Sistemas de control automtico lineales

G Algo que quiero controlarValor deseadovalor de salida

H S

sensore: error=valor deseado-valor de salida.H

+mes la diferencia entre el valor de entrada y el de salida por lo que hay realmente.

xmxy y=mx+bbValor de salida=valor deseado. 6/1+GHTransferencia: lo que sale comparado con lo que entr.G=valor de salida/eT= Vsalida/Vdeseado=salida/entrada=G/1+GHG.e=valor de salida. Cuando el valor de salida es igual al valor deseado, e vale 0.Valor de salida=e.G=(valor deseado-valor de salida.H).GEn caso de que haya dos bloques en serie, cmo hallo G total?

G2G1XZY

GT= y/x = z/x.y/z=G1.G2

+G1G1XY

GT=y/x=G1+G2Y= x.G1+x.G2Y=X(G1+G2)En clase hicimos un trabajo de un ventilador: el ventilador generaba aire que mova a la placa, que tiene un sensor. Lo que pretendemos es que la placa tenga un ngulo determinado, para medir con ello la velocidad del viento. Todo esto es un artefacto que tiene un solo tipo de funcionamiento. Nosotros pusimos en serie con el potencimetro una resistencia, con lo que vara la velociad del ventilador. La velocidad del ventilador, una vez agregada la resistencia disminuy, pero nunca pusimos un transportador para medir el ngulo de la placa, hicimos mediciones poniendo la placa a 90 y medimos la resistencia, dividimos estos valores con los del ngulo y nos daba aproximadamente 40. Una vez que estaba todo bien, midiendo la tensin se puede sacar el ngulo de salida.ngulo

V

Tomaba el valor de salida y ese valor lo converta en tensin.En nuestro sistema de ventilacin, entra un voltio y sale un ngulo, es decir, la amplificacin sera voltio/ngulo, para saber cunto crece el ngulo en funcin de la tensin, a medida que va aumentando o va disminuyendo.

GEntran voltiosValor deseadovalor de salida: sale el valor del nguloEs negativo

HSH toma el valor de salida de G y ese valor lo convierte en ngulos. La amplificacin de H es Voltios/ngulos. Para que se mantenga estable, tomo la salida. Si la salida es muy grande disminuyo la entrada para que disminuya la salida, si la salida es muy chica aumento la entraa para que aumente la salida. Es por eso que hay un signo negativo.Cmo vara la salida con respecto al valor deseado en un circuito donde yo conozco todas las partes individualmente?G es la transferencia de la entrada de G y la salida de G. H es la transferencia entre la entrada de H y la salida de H. Si conozco la entrada de G o H, la multiplico por G o H segn corresponda y obtengo la salida. Entrada de G= Vd-Salida.HSalida del sistema= G.[Vd-Salida.H]=G/(1+GH).VdLa transferencia del sistema de control con realimentacin negativa

HGperturbacinEntradaSalida

Salida=Salida de G+perturbacinSalida de G-entrada.G-Salida de H.G-Salida.H.G

Salida debida a la perturbacin= [1/(G+H)].perturbacinSalida debida al valor deseado= [G/1+GH].VdSalida=Vd.[G/1+GH]+perturbacin. [1/1+GH]