Sistemas Operativos Libres para Robots

Leonardo Yamasaki Maza

Congreso Internacional de Software Libre 2011Congreso Internacional de Software Libre 2011Tapachula, Chiapas, MéxicoTapachula, Chiapas, México

Agenda

Que es un SO para robots

Motivación

Ventajas y Desventajas

Ejemplos

¿Micro robotica?

Conclusiones

Que es un SO para robotica

Es correcto decir SO o debería ser Framework

Similar a un SO para computadoras

Una colección de software

Provee los servicios de un SO

Abstracción de hardware

Control de dispositivos a bajo nivel

Paso de mensajes entre procesos

Manejo de paquetes

Implementaciones de funcionalidades comunes

Motivación

Al igual que los SO de computadoras

Ahorrar tiempo en la implementación de algoritmos

Ajustarse a la diversidad de actuadores y sensores (Abstracción de hardware)

Posibilidad de optimizar a bajo nivel

Ventajas y Desventajas

Desventajas

Escalar entre plataformas de hardware

Optimización de código

Optimización en el uso del hardware

Curva de aprendizaje

Ventajas

Posibilidad de operar en diversas plataformas de hardware

Reutilizar código!

Independiente del lenguaje

The Orocos Proyect

Open Robot Control Software

K.U.Leuven de Belgium, LAAS Toulouse de Francia y KTH Estocolmo, Suecia

Portable library en C++ para robotica

Kinematic, Bayesian filtering, Toolchain

ORCA

Un Framework para sistemas roboticos en componentes

Derivado del OROCOS

Usado en Universidades de Australia

MOOS

The Oxford Mobile Robotics Group

“Mission Oriented Operating Suite”

Miidleware para investigación en robótica

Originalmente para robots marítimos

Conjunto de capas

Escrito en C++

MRTP

Mobile Robot Programming Toolkit

Universidad de Málaga

Colección de librarías en C++

Fácilmente portable entre plataformas

Geometria 3D, computer vision, etc.

OpenMORA

Open Mobile Robot Arquitecture

Basado en MOOS y MRPT

CARMEN

Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit

Implementa primitivas para navegación de robots

Control de sensores, logging, obstacle avoidance, mapping, etc

YARP

Yet Another Robot Platform

Colección de programas intercomunicados

Via TCP, UDP, multicast, MPI, XML/RPX, etc

Usado para robotica humanoide (iCub)

En colaboración entre MIT / LIRA

Player,Stage y Gazebo

Player: Cross-platform device interface

Network server for robot controller

Stage: 2D multiple robbot simulator

Gazebo: 3D multiple robot simulator with dynamic

ROS

Meta Operating System para robotica

Stanford University y otras instituciones

Incluye:

Hardware abstraction

Low-level device control

Common fuctionality

Message-passing entre procesos

Urbi

Recientemente software libre

Plataforma en C++ para robotica

Paralelismo, agent based

Módulos de visión, navegación, etc.

¿Micro robotica?

Dispositivos pequeños abren oportunidades

Teléfonos móviles

Sistemas operativos libres: ANDROID

Conclusiones

Aun no hay un verdadero “Sistema Operativo” para robots

Debido a la complejidad del hardware

Cada vez mas software libre para robots

Universidades con pocos recursos económicos podemos beneficiarnos

Quien será el Richard Stallman y el Linus Torvalds de los Sistemas operativos de Robots

¡Gracias!

¿Preguntas?