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CURSO DE PLC

ESTRUCTURA Y CARACTERISTICAS Arquitectura del PLC

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Objetivo de la Lección

Presentar los parámetros utilizados para cuantificar los recursos del PLC, así como hacer una introducción de aquellos recursos que son relevantes en la programación de los PLC.

Lista de Temas

• Ancho de la memoria • Capacidad de memoria • Características de los contadores • Características de los temporizadores • Resolución de los conversores ADC y DAC • Reloj de tiempo real • Ciclo de funcionamiento del PLC • Modo de operación del PLC • Tiempo de proceso

ARQUITECTURA DEL PLC A continuación, a manera de complemento al estudio de la arquitectura del PLC, se presentan algunos tópicos que deben tener en cuenta los programadores de aplicaciones. Ancho de la Memoria

Número de bits que conforman una posición de memoria; es usual que las memorias tengan anchos de 8 o 16 bits. En la tabla a continuación, se presentan las denominaciones dadas a grupos de bits; son nombres convencionales en el mundo informático así como en la vida cotidiana, llamamos docena a un grupo de 12:

Número de bits

Denominación

Símbolo

4 Nibble 8 Byte B 16 Word W 32 Doble Word DW

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Cabe aclarar, que el término Word es usado implícitamente para grupos de 16 bits, sin embargo, cuando un fabricante utiliza grupos de bits no descritos en la tabla anterior puede emplear la expresión para describir el grupo siempre y cuando haga la salvedad de a cuantos bits se refiere en sus documentos. Es el caso de memorias con ancho de 14 bits, se pueden mencionar como palabras (Words) de 14 Bits.

Capacidad de Memoria

Indica la cantidad de posiciones que posee la memoria. Para estas cantidades también existen convenciones:

Cantidad Denominación

Símbolo

1.024 Kilo K 1’048.576 Mega M 1’073’741.824

Giga G

Los valores de capacidad y ancho se integran en una sola notación. Por ejemplo, si una memoria tiene 2.048 posiciones con un ancho de 8 bits se dice que su capacidad es de 2K Bytes o 2KB. A esta última, se le puede agregar la especificación del tipo de memoria. Así se puede hablar, por ejemplo, de una RAM de 8MB.

Características de los Contadores

Existen dos tipos de Contadores: los Implementados en Memoria (llamados simplemente contadores) que ejercen la función de contar por medio de ordenes del programa de usuario y los Rápidos (o Módulos Contadores descritos en la lección anterior) que cuentan de manera automática sin la necesidad de ordenes de programa. Para que un Contador Implementado en Memoria cuente los flancos ascendentes presentes en la entrada I1.3 se escribe en el programa la siguiente instrucción: SI I1.3 = FLANCO ASCENDENTE, ENTONCES INCREMENTE CONTADOR 1. Si antes de que se ejecute la instrucción han ocurrido dos flancos, dos eventos, el contador sólo se incrementaría en 1 y no en 2, como sería lo correcto; un contador rápido no presenta este problema.

Los contadores permiten establecer los siguientes parámetros de configuración de desempeño:

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Conteo Ascendente: la cuenta se incrementará cada vez que llega un pulso de conteo a su entrada. Conteo Descendente: la cuenta se decrementa cada vez que llega un pulso de conteo a su entrada. Valor Inicial: Establece el valor de inicio de la cuenta. Módulo de Conteo: Indica el valor de la cuenta, en el cual el contador reinicia su ciclo de conteo. Por ejemplo, un contador ascendente de módulo 60 y valor inicial 0 (cero), contará desde 00 (doble cero) hasta 59 cíclicamente. Es decir, el valor que sigue a 59 es 0 (cero). Tenga presente que se dice módulo 60 pues entre 00 (doble cero) y 59 hay 60 pasos. Cargar Valor Inicial: Ordena que el valor establecido como inicial se cargue a la cuenta. Reset: Inactiva el contador, y la cuenta inicia en 0 (cero). Tipos de salida de un contador: Q: indica que el contador ha vuelto a la cuenta 0 después de alcanzar el valor del módulo de conteo. Cont: contiene el valor de la cuenta, dependiendo de las opciones disponibles este valor se puede leer en binario, BCD, etc. Vea en un bloque funcional como trabaja un contador:

Rango de los Contadores:

Indica cuantos pasos distintos de cuenta puede tener un contador, se presenta como un valor entero o en el número de bits que componen el registro de conteo. En la tabla a continuación, se presenta el número de bits y el rango de conteo correspondiente.

Bits Rangos de Conteo

1 0 – 1 4 0 – 15 8 0 – 255 10 0 – 1.023 11 0 – 2.047

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13 0 – 8.192 16 0 – 65.535 20 0 – 1’048.575 32 0 –

4’294’967.296

Los contadores se ubican en cascada para obtener rangos superiores a los disponibles.

Características de los Temporizadores

Su función es la de efectuar un retardo durante un tiempo t. Poseen una entrada de disparo (Trigger), una entrada de reposición R y una salida de temporizador Q. Los tipos más comunes de temporizadores son: Por Impulso, de Retardo de Conexión, de Retardo de Desconexión y Monoestable. Temporizador por Impulso: La salida se activa a partir del momento en que se activa la señal de disparo y sigue así por un tiempo t. La duración del disparo debe ser mayor o igual a t, de lo contrario la temporización se suspende.

Temporizador de Retardo de Conexión: La salida se activa un tiempo t después de activado el disparo y se mantiene activa mientras este presente la señal de disparo.

Temporizador de Retardo de Desconexión: La salida se activa desde el momento en que se presenta la señal de disparo, y se desactiva un tiempo t después de desaparecer el disparo.

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Temporizador Monoestable: La salida se activa en el momento en que se presenta el disparo y esta activa durante t segundos sin importar la duración que tenga el pulso de disparo.

Resolución de los Conversores Análogo/Digital - ADC

El Conversor ADC es un componente obligado de las entradas análogas; el resultado de la conversión es un valor numérico directamente proporcional a la amplitud de la señal análoga presente en la entrada. En cualquier caso se aplica la fórmula siguiente:

Resolución = Rango / 2 ^ # de bits La amplitud de la señal en la entrada se calcula por: Valor de Entrada = Resolución * Resultado Numérico

Resolución de los DAC

Para las salidas digitales las consideraciones de resolución son igual que para las entradas digitales. La amplitud de la señal de salida sería:

Valor de Salida =Resolución * Entrada Numérica

La resolución de los Conversores ADC y DAC depende del número de bits que conforman el registro numérico y el rango admisible en la entrada/salida análoga, como se muestra en la siguiente tabla:

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Rango de Entrada/ Rango

de Salida

No. # de

Bits Rango

Numérico Resolución

Conversores ADC y DAC

10 0 – 1023 9.76 mV 13 0 – 8191 1.22 mV 0 – 10 V 16 0 – 65.535 0.152 mV 10 0 – 1023 19.55 mV 13 0 – 8191 2.44 mV -10 - +10 V 16 0 – 65.535 0.305 mV 10 0 – 1023 19.55 µA 13 0 – 8191 2.44 µA 0 – 20 mA 16 0 – 65.535 0.305 µA

Reloj de Tiempo Real (RTC)

Reloj Calendario de presencia obligatoria en todos los PLC modernos, permite consultar fechas (año, mes, día) y horas (hora, minutos, segundos, milisegundos) actuales y programar tareas para que ocurran en determinada fecha y hora; su funcionamiento no depende del estado de alimentación de energía del sistema pues cuenta con una pila eléctrica interna.

Ciclo de Funcionamiento del PLC.

Conformado por cuatro etapas: 1. Carga los valores de las entradas digitales en la memoria imagen de

entradas. 2. Ejecuta el programa de usuario. 3. Cumple rutinas propias del mantenimiento del sistema. 4. Carga la memoria imagen de salidas hacia las salidas digitales. Este ciclo se repite ininterrumpidamente sin importar cual sea el programa del usuario.

Memoria Imagen de Entradas:

Bloque de memoria que contiene el estado de las entradas digitales del PLC. Cuando se ejecuta alguna instrucción que debe comprobar el estado de una entrada digital, en realidad se revisa el valor correspondiente en la memoria imagen y no el del circuito de entrada.

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Dado que la señal del circuito de entrada puede cambiar de valor en cualquier momento, la memoria imagen mantiene un único valor para ser usado por el programa y hacer que este se ejecute de manera coherente. De lo contrario, ocurrirían inconsistencias que afectarían gravemente la lógica de control y por ende el sistema físico bajo control.

A continuación se desarrolla un ejemplo que justifica su existencia.

Se programa el encendido simultáneo de 2 motores: uno conectado a la salida QØ.Ø y el otro a QØ.1, a partir del momento en que el pulsador acoplado a la entrada IØ.Ø se activa. Si el PLC no usa memoria imagen podría ocurrir lo siguiente:

• No se carga la memoria imagen. • IØ.Ø está ACTIVO. • Al ejecutar la instrucción SI IØ.Ø = ACTIVO ENTONCES OØ.Ø =

ACTIVO. • Ordena que se encienda OØ.Ø. • IØ.Ø cambia a estado INACTIVO. • Al ejecutar la instrucción SI IØ.Ø = ACTIVO ENTONCES OØ.1 =

ACTIVO. • No ordena el encendido de OØ.1 pues encontró la entrada inactiva .

El resultado: Fallo en el programa. Si el PLC usa memoria imagen:

• Al cargar la memoria imagen, IØ.Ø está ACTIVO. • Al ejecutar la instrucción SI IØ.Ø = ACTIVO ENTONCES OØ.Ø =

ACTIVO. • Ordena que se encienda OØ.Ø. • IØ.Ø cambia a estado INACTIVO, pero en la memoria imagen aparece

ACTIVO. • Al ejecutar la instrucción SI IØ.Ø = ACTIVO ENTONCES OØ.1 =

ACTIVO. • Ordena el encendido de OØ.1 pues encontró la imagen de la entrada

ACTIVA.

El resultado: el programa se ejecuta conforme lo programado.

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Memoria Imagen de Salidas:

Bloque de memoria que contiene los valores que el programa desea que estén presentes en los circuitos de salidas digitales. De hecho el programa actúa sobre las salidas, indirectamente, a través de la memoria imagen de salidas.

Modos de Operación del PLC

Los cuatro son los modos de operación genéricos de los PLC: RUN, STOP, ERROR y POWER-ON. RUN: El PLC ejecuta el programa de usuario como modo normal de operación, se cumple el ciclo de funcionamiento explicado con anterioridad. STOP: El PLC ignora el programa de usuario y efectúa sus programas internos. En éste modo el usuario puede monitorear y / o programar el PLC desde un PC. ERROR: El PLC detiene la ejecución del programa de usuario, pues sus programas internos encuentran un error de programación o de hardware. Como en el caso del modo STOP, se inactiva todas las salidas y no se permite llevar a acabo el modo RUN hasta tanto no se resuelva el problema que causó el error. POWER-ON: Este modo ocurre a partir del momento en que se energiza el PLC; este utiliza el modo POWER-ON para autoconfigurarse y hacer comprobaciones de estado del sistema. Una vez realizadas las rutinas de inicio asumen según las condiciones del sistema, uno de los otros tres modos.

Las reglas siguientes permiten que el programa interno pase de un modo a otro el PLC:

• Pasa a modo ERROR desde cualquiera de los otros tres modos, si se ha encontrado un error.

• De modo STOP a RUN y viceversa según se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC.

• De modo POWER-ON a modo STOP o RUN según se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC.

• Sale de modo ERROR a modo STOP o RUN según se indique en el control de operario dispuesto para tal fin o desde el PC, una vez se haya solventado el error.

Tiempo de Proceso

Se llama tiempo de proceso del PLC, a aquel que se lleva en realizar un ciclo de funcionamiento, es decir, es el tiempo que tarda desde que se carga la memoria

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imagen de salidas hasta que nuevamente se vuelve a cargar. Esta medida indica que tan rápido puede ser un PLC y para que aplicaciones sirva. El tiempo de proceso de los PLC está en el orden de las decenas de milisegundos, aunque en los más modernos es del orden de las unidades de milisegundos. Reflexiones Sobre lo Visto: Los fabricantes de PLC han hecho un gran esfuerzo para integrar los sistemas basados en microprocesadores a las prácticas industriales. Algunos recursos de los PLC ya son conocidos en el ámbito industrial como es el caso de los Temporizadores y Contadores. En esta lección no abarcamos el estudio de todos los recursos posibles, nos limitamos a presentar una introducción a los mismos. En el siguiente capítulo haremos énfasis en el aprendizaje de los restantes recursos y en la programación.

Ejercicios:

Ejercicio 1: Implemente un contador de monedas de $500 pesos. Datos de entrada:

• El sensor deja pasar 4000 monedas por minuto. • Tiempo de proceso 10mS.

Determine sí:

• Puede usar para el efecto un contador implementado en memoria o es necesario un contador rápido.

• La tolva del contador de monedas puede contener hasta 7000 monedas, ¿de cuantos bits, como mínimo, debería ser el contador utilizado?

Ejercicio 2. Para el mismo caso del Ejercicio 1 se desea almacenar en memoria las últimas 100 cuentas realizadas. ¿Cuántos bytes de memoria RAM serían necesarios para almacenar dicha información? Ejercicio 3. Realice la asignación de circuitos y el esquema de conexiones del contador de monedas.

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PROGRAMACION Lenguajes de Programación

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Objetivo de la Lección Presentar en perspectiva los lenguajes de programación utilizados para programar aplicaciones en PLC.

Lista de Temas

Lenguajes de Programación Clasificación de los Lenguajes de Programación Niveles de los Lenguajes De Bajo Nivel De Alto Nivel Niveles de los lenguajes específicos para PLC Lenguajes de Programación para PLC Listas Plano de Contactos Diagrama de Bloques Funcionales Organigrama de Bloques Secuenciales

LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

Clasificación de los Lenguajes de Programación:

Los lenguajes de programación para PLC son: visuales y escritos. Los visuales admiten estructurar el programa por medio de símbolos gráficos, similares a los que se han venido utilizando para describir los sistemas de automatización: planos esquemáticos y diagramas de bloques. Los escritos son listados de sentencias que describen las funciones a ejecutar.

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La diversidad de lenguajes obedece a que los programadores de PLC poseen formación en múltiples disciplinas. Los programadores de aplicaciones familiriarizados con el área industrial prefieren lenguajes visuales, por su parte quienes tienen formación en electrónica e informática se prefieren, inicialmente, los lenguajes escritos.

Niveles de los Lenguajes:

Los lenguajes de programación de sistemas basados en microprocesadores, como es el caso de los PLC, se clasifican en niveles; al microprocesador le corresponde el nivel más bajo, y al usuario el más alto. Lenguajes de Bajo Nivel:

Lenguaje de Máquina: código binario encargado directamente en el microprocesador de la ejecución del programa. Lenguaje Ensamblador: lenguaje sintético de sentencias que representan cada una de las instrucciones que puede ejecutar el microprocesador. Una vez diseñado un programa en lenguaje ensamblador es necesario, para cargarlo en el sistema, convertirlo (compilarlo) a lenguaje de máquina. Los programadores de lenguajes de bajo nivel deben estar especializados en microprocesadores y demás circuitos que conforman el sistema.

Lenguajes de Alto Nivel: Se basan en la construcción de sentencias orientadas a la estructura lógica de lo deseado; una sentencia de lenguaje de alto nivel representa varias de bajo; cabe la posibilidad que las sentencias de un lenguaje de alto nivel no cubran todas las instrucciones del lenguaje de bajo nivel, lo que limita el control sobre la máquina. Para que un lenguaje de alto nivel sea legible por el sistema, debe traducirse a lenguaje ensamblador y posteriormente a lenguaje de máquina.

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Características Tipos Descripción Nivel Acceso a los Recursos Preferencias de Uso

Visuales Utilizan los símbolos de: planos esquemáticos y diagramas de bloques. Alto

Restringido a los símbolos que proporciona el lenguaje.

Profesionales en áreas de: automatización industrial, mecánica y afines.

Escritos Utilizan sentencias similares a las de programación de computadores.

Bajo Total a los recursos de programación.

Profesionales en áreas de: electrónica e informática.

Niveles de los Lenguajes Específicos para PLC Bajo Nivel: En el ámbito de programación de PLC no se utiliza directamente el lenguaje de máquina y el ensamblador; se emplea el lenguaje de lista de instrucciones, similar al lenguaje ensamblador, con una sintaxis y vocabulario acordes con la terminología usada en PLC. Alto Nivel: Se caracterizan por ser visuales, aunque existen también lenguajes escritos de alto nivel.

Lenguajes de Programación para PLC.

Los fabricantes de PLC han desarrollado una cantidad de lenguajes de programación siguiendo normas internacionales en mayoría de los casos, con el fin de cubrir necesidades y expectativas de los programadores. En la siguiente tabla se presentan lenguajes de uso común:

Lenguaje Característica Ejemplos* Tipo Nivel

Listas. Lista de instrucciones

IL AWL STL IL/ST

Escrito Bajo

Plano de Contactos. Diagrama Eléctrico

LADDER LD

KOP Diagrama de Bloques Funcionales.

Diagrama Lógico FBD FBS FUD

Organigrama De Bloques Secuenciales

Diagrama Algorítmico

AS SFC

PETRI GRAFCET

Visual

Alto

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Otros Lenguajes usados en otras áreas de la computación.

BASIC C

Escrito

* Los nombres fueron asignados por el fabricante

Listas: Lenguaje que describe instrucción por instrucción, lo que debe hacer el PLC.

Plano de Contactos: Representa el funcionamiento deseado, como en un circuito de contactores y relés, fácil de entender y utilizar para usuarios con experiencia en lógica alambrada. En general, nos referimos a este lenguaje como LADDER (escalera), ya que la forma de construcción de su esquema se asemeja a una escalera.

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Diagrama de Bloques Funcionales: Utiliza los diagramas lógicos de la electrónica digital.

Organigrama De Bloques Secuenciales: Explota la concepción algorítmica que todo proceso cumple con una secuencia. Estos lenguajes son los más utilizados por programadores de PLC de mayor trayectoria.

Reflexiones Sobre lo Visto:

No podemos decir que alguno de los lenguajes abordados sea mejor que otro, cada uno de ellos cumpla con una función propia que depende del tipo de aplicación. Para aprender de PLC es necesario que sepan cuando menos un lenguaje de programación, este curso abordará el estudio de cuatro: Plano de Contactos, Diagrama de Bloques Funcionales, Organigrama de Bloques Secuenciales y Lista de Instrucciones.

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AMBIENTES DE PROGRAMACIÓN

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Presentar el Ambiente de Programación WINSPS.

Lista de Temas

Ambientes de Programación Descarga e Instalación del WINSPS Tutoría del WINSPS Arrancar el Programa Crear un Proyecto Nuevo Definir Símbolos Escribir Programas IL Equivalente en Lenguaje de Contactos Equivalente en Lenguaje de Bloques Funcionales Escribir Programas en Lenguaje de Contactos Escribir Programas en Lenguaje de Bloques Funcionales Escribir Programas de Organigramas de Bloques Secuenciales Generar la Cadena de Ejecución

AMBIENTES DE PROGRAMACIÓN Se refiere a los recursos de software externos al PLC necesarios para desarrollar las aplicaciones y poder cargarlas en el PLC en forma de lenguaje de máquina. Dichos recursos obedecen a la siguiente subdivisión: Máquina de Desarrollo: es donde el diseñador de software desarrolla los programas. Puede ser un PC o un programador de mano. Programas de Desarrollo: Instalado en la máquina de desarrollo permite que los programas se escriban en alguno de los lenguajes disponibles.

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Interfaz de Comunicación: una vez realizado un programa la interfaz de comunicación permite la transferencia del mismo hacia el PLC. En muchos casos la interfaz también permite la comunicación desde el PLC hacia la máquina de desarrollo, esto da la posibilidad de que programas en el PLC puedan ser leídos en los programas de desarrollo y que se pueda monitorear la ejecución de la aplicación así como depurar los programas de aplicación paso a paso. Para el presente curso se ha escogido el ambiente de programación WINSPS versión 3.22 en español. Las dos principales razones por las cuales ha sido escogido el WINSPS son: permite trabajar con los cuatro lenguajes de programación desarrollados en el curso y en un capitulo posterior podrás realizar prácticas remotas con el PLC CL200.

Descarga e Instalación del WINSPS:

En el sitio WEB http://193.108.217.183/ATProducts/plcwebsite/englisch/ podrás descargar a tu equipo la aplicación WINSPS versión 3.22 o posterior. A continuación procede a instalar el programa respondiendo consecuentemente a las indicaciones del Asistente de Instalación.

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Licencia del WINSPS:

Al final de la instalación se requiere licenciar el programa. Se puede optar por solicitarla directamente al fabricante o hacer uso de una licencia de evaluación de 14 días. Para aplicaciones con el PLC CL150 y el RM65CL no se requiere de licencia.

Tutoría del WINSPS

A continuación se muestra paso a paso como comenzar a trabajar con el WINSPS.

Arrancar el Programa

Ejecuta el entorno de programación haciendo clic en el menú de programas sobre el icono del WINSPS

Si no has aun no has obtenido una licencia del programa emergerá un mensaje haciendo énfasis sobre esta situación

Haz clic en aceptar.

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Con la ayuda del Explorador cree un nuevo directorio en donde vaya a guardar sus proyectos. La siguiente pantalla es la de configuración de proyecto

En el campo de ruta de proyecto establece la ruta de tu directorio de proyectos. Para navegar has clic en el botón .

Si no hay una ruta predefinida en el campo de ruta de biblioteca

debes crear un nuevo directorio y especificarlo en este campo.

Crear un Proyecto Nuevo

Has clic en el botón Para abrir el formulario:

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En los campos Proyecto y Nombre de controlador escribe: MiPrimer. Con esto das un nombre al nuevo proyecto y al PLC a usar en la aplicación.

Activa la casilla del PLC CL150.

Haz clic en Ahora la pantalla de configuración debe mostrarse como:

Has clic en Se pedirá confirmación acerca de la creación de nuevos archivos, responde que si a cada una. Al finalizar aparecerá el editor WINSPS.

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En el menú Archivo has clic en

En el campo Nombre del Fichero escribe: PROGRAMA.

Has clic en Se te preguntará si deseas crear el módulo PROGRAMA.PXO.

Contesta Sí. En el control de lista de archivos has clic en el archivo OM1.PXO

para editarlo.

Escribe la instrucción IL: CM -PROGRAMA. Como se indica en la imagen.

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Nota: Es importante que entre el operando (CM) y la fuente (-PROGRAMA) insertes dos tabuladores: CM<tab><tab>-PROGRAMA.

En el extremo izquierdo de la línea aparece un código de error en rojo y en la barra de estado (abajo) se identifica el error: “Operando de origen desconocido”. Esto es por aun no hemos definido el símbolo PROGRAMA.

Has clic en el icono Aparece la plantilla de definición de símbolos PROJECT.SXS

Ubícate en región de definición de módulos funcionales y escribe

FC0 PROGRAMA (separado por un solo tabulador).

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Has clic en guardar todo . Responde si a las peticiones de confirmación de guardar archivos.

Vuelve al Editor de Módulos de Programa haciendo clic en . Ahora la sentencia escrita en el módulo OM1.PXO no declara error.

Has clic en PROGRAMA.PXO en el control de lista de archivos para volver a tu programa.

Definir Símbolos

En la plantilla de símbolos (clic en ) localiza la región para escribir símbolos de usuario y define los siguientes:

Guarda todo ( ) y vuelve a tu PROGRAMA.PXO ( ).

Escribir Programas IL

Escribe las tres líneas de programa y posiciona el cursor antes de la instrucción EM.

Se ha escrito un programa en lenguaje de instrucciones.

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Has clic en el botón Dividir Red

Vuelve a hacer clic en el botón Dividir Red Has creado dos nueva redes del programa.

Titula la red 3 como “Fin de Módulo”

Con el botón desplázate a la Red 2, asígnale el título “Parada” y escribe el programa que se muestra.

En la Red 1 introduce el título “Arranque” Guarda todo

Programa Equivalente en Lenguaje de Contactos

Has clic en el botón Aparece el equivalente de la Red 1 en Lenguaje de Contactos.

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Inspecciona los equivalentes de las otras dos Redes

Equivalente en Lenguaje de Bloque Funcionales

Vuelve a la Red 1 Para Visualizar el equivalente en FBD has clic en el botón

Pasa al editor IL ( ) y borra las sentencias IL de la primera y segunda Red.

Escribir Programas en Lenguaje de Contactos

Ubícate en la Red 1. En el editor de Lenguaje de Contactos ( ) has clic en la opción

“detrás” del botón insertar rama

Aparece la cuadrícula de edición:

Ubícate en el nombre del contacto normal abierto y escribe –START. Pulsa ENTER.

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Posicionado en la segunda cuadrícula has clic en el botón para contacto normal cerrado y nómbralo –START.

Pulsa ENTER. Lleva el cursor hasta la bobina y con el botón cámbiala a una

bobina de puesta a uno.

Con lo cual se completado la primera Red.

Has clic en el botón de desactivar cuadrícula Pasa a la Red 2.

Escribir Programas en Lenguaje de Bloques Funcionales

Has clic en el botón de Lenguaje de Bloques Funcionales para pasar al editor FBD.

Introduce una compuerta AND utilizando el botón

Nombra la primera entrada –STOP. Posiciona el cursor en la patilla de la segunda entrada y bórrala con

la tecla <Supr>.

Lleva el cursor hasta el símbolo de bifurcación de salida

e introduce un flip-flop de Reset prioritario haciendo clic en

botón .

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Asígnale el nombre –MOTOR Has clic dentro del bloque de asignación simple y bórralo con la tecla

<Supr>.

Guarda todo

Escribir Programas de Organigramas de Bloques Secuenciales

En el menú “Cambio” has clic en la opción “Preferencias” Con lo cual aparece de nuevo la pantalla de configuración de proyecto.

Crea un nuevo proyecto para el CL150 llamado MiPrimerSFC Escribe MiPrSFC en el campo lenguaje de ejecución.

Nota: Usando el Explorador asegúrate que el directorio indicado en la Ruta de Biblioteca (p.e. Biblioteca150) contenga los archivos: Btsmadap.pxl y Kette150.pxl. También que el directorio donde se encuentre el archivo

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WinSPS.exe (p.e. C:\Program Files\Bosch\WinSPS) se encuentre el archivo winsps.ini. Si no es así crea el archivo winsps.ini con el Block de Notas o con algún editor ASCII y escribe la línea: /K90. Guarda el winsps.ini y cierra el Block de Notas. Cierra el WINSPS, vuelve abrirlo y realiza los dos pasos anteriores para crear el proyecto.

Has clic en

En la plantilla de símbolos (clic en ) localiza la región para escribir símbolos de usuario y define los siguientes:

Guarda todo ( ).

Has clic en el botón para pasar al editor SFC. Aparece el índice de secuencias mostrando una sola cadena

Haz clic en para pasar al editor de secuencias. Aparece el paso 1N1.

Ubica el cursor en la intersección inmediatamente anterior al símbolo de fin de cadena.

Has clic en el botón de paso / transición para agregar un segundo paso (1N2)

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Posiciona el cursor en la entrada del símbolo de Condición de Acción del primer paso.

Agrega una condición AND picando en el botón Con el cursor en la entrada de una de las dos Condiciones de

Acción, has clic en el botón para invertir la condición.

En las Condiciones de Acción escribe –START y –STOP. En la Acción escribe –MOTOR. Ubica el cursor en el símbolo de tipo de Acción.

Y cámbiala a tipo SET con el botón cambiar Acción de Paso Completa el programa como se indica en la imagen:

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Generar la Cadena de Ejecución

En el menú “Elementos del lenguaje” elige la opción “Parámetros de Cadena”

En el formulario que aparece has los cambios para que quede como se muestra:

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Has clic en y luego en

En el menú “Archivo” has clic en “Crear nuevo proyecto” Aparece un barra de progreso y por último un mensaje que declara que el proyecto fue creado con éxito.

Has clic en

En el menú “Archivo” elige “Generar cadena.....” Aparece el formulario de Generar Cadena de Ejecución

Activa las casillas como se muestra:

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Y has clic en Aparece un emergente que avisa que se perderán los cambios en OM1

Responde Si En el formulario de resultado de la generación de cadena se encuentra el mensaje de que el archivo ketten.pxo es erróneo.

Has clic en Lo cual nos lleva al módulo de programa donde está el error

Remplace la instrucción CM -CADENA150,5 por CM -KETTE150,5

En realidad este error de traducción al español, es posible que en próximas versiones ya esté depurado.

Inserte tabulaciones en las siguientes 5 líneas a partir del operando para que se eliminen los errores PF.

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¡Ya tienes un programa en SFC!

Inspecciona las siguientes redes para ver el programa en IL.

Ejercicios

Los temas de la Ayuda del WINSPS te permitirán profundizar mucho mas en el manejo del entorno de programación, recuerda que en esta lección te hemos mostrado los mínimos pasos necesarios para iniciar a utilizar el software pero aun quedan muchas características que debes aprender. Te sugiero que comiences por el tema Introducción al WINSPS de la Ayuda. No tardes en escribir los programas del curso en WINSPS. Y empezar a diseñar los tuyos propios.

Reflexiones Sobre lo Visto El WINSPS es programa amigable una vez se tienen unos conocimientos básicos acerca de su utilización. En la siguiente lección veremos como es una Celda Flexible de Manufactura.

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LENGUAJE DE PLANO DE CONTACTOS Operaciones Lógicas

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Hacer una presentación de las operaciones lógicas de mayor uso en automatización y mostrar como se implementan las operaciones lógicas en el Lenguaje de Plano de Contactos.

Lista de Temas Operación Lógicas

OPERACIONES LÓGICAS Las operaciones lógicas más utilizadas son: AND, OR, NOT, EXOR. A continuación se presentan las tablas de verdad que las definen:

AND OR EXOR NOT ENTRADAS SALIDA ENTRADAS SALIDA ENTRADAS SALIDA ENTRADA SALIDA

A B Y A B Y A B Y A Y F F F F F F F F F F V F V F F V V F V V V F V F F V F V V F V V V V V V V V V F

La operación lógica AND -conjunción- entrega como resultado V si todas las entradas son V; se aplica en situaciones en que se requiere realizar una acción si y sólo sí se cumplen un determinado número de condiciones. En lenguaje de contactos se realiza disponiendo contactos en serie. Ejemplo: En el circuito se activa Q1.2 cuando I1.0, I1.1 e I1.2 son verdaderas. De hecho, el PLC evalúa la rama ejecutando la operación lógica Q1.2 = I1.0 AND I1.1 AND I1.2.

La operación lógica OR –disyunción- entrega como resultado V siempre que alguna de las entradas sea V, lo que se logra poniendo los contactos en paralelo.

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Ejemplo: En el circuito se activa Q1.3 si alguna de las entradas I1.0 o I1.1 se activa. La operación lógica es Q1.3 = I1.0 OR I1.1.

La operación lógica NOT – inversión- entrega como resultado el estado contrario al presente en la entrada, esto se logra con el uso de Contactos Normal Cerrado. Ejemplo: Función y operación realizada es Q1.0 = NOT I1.0.

La EXOR - OR Exclusiva- es V si alguna de las entradas, pero nunca ambas, es V también; se puede decir que es V si y sólo si las entradas son distintas. Analicemos detenidamente el circuito que la realiza. Ejemplo: Para realizar la operación Q1.0 = I1.0 EXOR I1.1, se debe efectuar una combinación de operaciones AND y OR: Q1.0 =((I1.0 AND (NOT I1.1)) OR ((NOT I1.0) AND I1.1)). En el lenguaje de contactos en el cual las operaciones lógicas deben resolverse a partir de contactos normal abierto y normal cerrado, este es un caso frecuente.

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Ejemplos de Aplicación: Ejemplo 1: Elevador de Piezas

Recordemos el problema del Elevador de Piezas, presentado en una lección anterior: En una etapa de un proceso de fabricación se desplazan piezas de una banda transportadora a otra banda, la segunda ubicada a mayor altura. Para esto se dispone de un elevador basado en un cilindro neumático (Z1). Cuando el elevador llega a su altura máxima, otro cilindro (Z2) empuja la pieza hasta la segunda banda transportadora. Descripción de la secuencia: a. El sistema está en su posición inicial cuando ambos cilindros están retraídos y no hay pieza sobre la plataforma del elevador. b. Llega una pieza a la plataforma del elevador, el detector de proximidad S0 la detecta y el cilindro Z1 debe empezar a moverse. c. El sensor S2 determina que Z1 llegó a su fin de carrera, el cilindro Z2 debe empezar a moverse. d. Al llegar a su fin de carrera (S4 detecta esta posición) Z2 debe empezar a retraerse; de hecho, empujó la pieza hacia la segunda banda transportadora. e. S3 determina que el cilindro Z2 llega a su posición de inicio de carrera, Z1 empieza a retraerse. f. S1 detecta a Z1 en inicio de carrera, el sistema estará de nuevo en posición inicial. g. El ciclo se repite cuando llega una nueva pieza a la plataforma del elevador. Asignación de circuitos:

Sensores y Actuadores Entrada/Salida Descripción Funcional

S0 I0.0 Detector de proximidad. Determina que hay una pieza lista para ser elevada.

S1 I0.1 Detector fin de carrera. Determina que el cilindro Z1 se halla en su

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posición inicial. S2 I0.2 Detector fin de carrera. Determina

que el cilindro Z1 se halla en su posición final.

S3 I0.3 Detector fin de carrera. Determina que el cilindro Z2 se halla en su posición inicial.

S4 I0.4 Detector fin de carrera. Determina que el cilindro Z2 se halla en su posición final.

Y1 Q0.0 Electro válvula 3/2 vías. Activa al cilindro Z1.

Y2 Q0.1 Electro válvula 3/2 vías. Activa al cilindro Z2.

Esquema de conexiones: Con la descripción de la secuencia se establecen las preposiciones lógicas para determinar el diagrama de contactos.

a. Posición Inicial: S0= F, S1= V, S3 = V. b. Avance de Z1: S0= V, S1= V, S3 = V. Por lo tanto, (SET Y1)= S0

AND S1 AND S3. Y1 debe ser referencia de una Bobina de Puesta a Uno, de lo contrario al avanzar Z1 desactivaría S1 lo cual provocaría que la preposición fuera Falsa y el cilindro se regresara sin haber alcanzado su posición final.

c. Avance de Z2: S2= V, S3= V. Así (SET Y2)=S2 AND S3. Y2 Bobina de Puesta a Uno, por la consideración anterior.

d. Retroceso de Z2: S4= V. Una bobina de Puesta a Cero acciona el retroceso de Z2. (RESET Y2)= S4.

e. Retroceso de Z1: S2= V, S3= V. Esta condición es idéntica al avance de Z2, de dejarse así el elevador iniciaría el descenso antes de que la pieza sea empujada. Para diferenciarla agregaremos un bit en memoria (M0.0) que indique que se trata del paso “e” de la secuencia y no el paso “c”. Este bit se activa en el paso “d”, (SET M0.0)= S4. Entonces, (RESET Y1)= S2 AND S3 AND M0.0 y modificaremos la operación del paso “c” por (SET Y2) = S2 AND S3 AND (NOT M0.0).

f. Posición Inicial: S0=F, S1=V, S3=V. Al regresar a la posición inicial aprovechamos para restablecer el bit M0.0. (RESET M0.0)= S1 AND S3.

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Una vez determinadas las operaciones lógicas de la secuencia es fácil hacer el programa en lenguaje de contactos.

El programa ha sido realizado en WINSPS versión 3.22, se introdujo una tabla de asignación de símbolos que permite que el esquema sea más legible. Además se separó el programa en tres redes o circuitos: avance, bit de estado y retroceso, lo cual no sólo permite analizar con facilidad el esquema, sino que también da orden a la ejecución del programa. La instrucción de fin de módulo (EM) al final del programa es de uso obligatorio en la mayoría de los ambientes de programación para PLC.

Ejemplo 2: Arranque y Parada

Una aplicación clásica en automatización industrial es la de proveer a un motor eléctrico el control de arranque y parada. Dado: • Motor M1. • Contacto de relé térmico X1. • Contactor K1 conectado al motor. • Pulsador de arranque RUN. • Pulsador de parada STOP. • Lámpara de emergencia LAMP.

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Mientras el relé térmico X1 esté en estado normal el motor enciende al pulsar RUN y se apaga pulsando STOP. Si se activa el relé X1, indicando una condición anómala del motor M1, éste queda sin energía y la lámpara LAMP se enciende indicando la condición de emergencia. A continuación, se presenta la tabla de asignación de circuitos de entrada / salida y el programa:

SÍMBOLO ASIGNACIÓN DESCRIPCIÓN X1 I0.0 Relé Térmico

RUN I0.1 Pulsador de marcha STOP I0.2 Pulsador de parada

K1 Q0.0 Contactor del Motor M1 LAMP Q0.1 Lámpara de

emergencia El programa:

Al pulsar RUN se activan la bobina K1 y el contacto normal abierto K1, lo cual provoca una retención de K1 haciendo que el motor quede encendido permanentemente a pesar de que se suelte RUN, para apagarlo se oprime STOP momentáneamente. El motor también se apaga a causa del relé X1 y en este caso enciende la lámpara LAMP. Veamos a continuación otra posible solución:

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Reflexiones Sobre lo Visto:

El conocimiento de las operaciones lógicas nos permite un mejor desempeño en el análisis y diseño de programas en Lenguaje de Contactos. En este nivel del curso ya son capaces de realizar programas en Lenguaje de Contactos para una gran cantidad de aplicaciones. En la siguiente lección aumentaremos este potencial aprendiendo sobre el uso de los temporizadores y contadores. Intenta una búsqueda en Internet para obtener programas que te permitan escribir aplicaciones para PLC. Te recomiendo el WINSPS versión 3.22 en español el cual puedes descargar en la siguiente dirección: http://193.108.217.183/ATProducts/plcwebsite/englisch/

Ejercicios:

1. Las operaciones NAND, NOR, EXNOR y YES son las negadas de la AND, OR, EXOR y NOT respectivamente. Realice las tablas de verdad para cada una de las ramas del siguiente circuito e identifique a que operación lógica corresponden.

2. Diseñe un programa para la siguiente aplicación:

Una troqueladora hidráulica posee un cilindro hidráulico de doble efecto Z1 para el impacto, una electro válvula biestable con bobinas Y1 para extender el cilindro (impacto), y Y2 para retraer el cilindro, un sensor S0 que detecta que la pieza a

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troquelar está en la posición correcta para recibir el impacto, un pulsador HR y un pulsador HL

El cilindro debe avanzar sólo si la pieza esta en posición, el operario está pulsando a HR con su mano derecha y HL con su mano izquierda.

Asignación de circuitos:

SÍMBOLO ASIGNACIÓN DESCRIPCION

Programa en lenguaje de contactos:

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PROGRAMACIÓN Organigrama de Funciones Secuenciales

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Presentar el lenguaje de programación de PLC Organigrama de Funciones Secuenciales, SFC. Y sus elementos.

Lista de Temas

Organigrama de Funciones Secuenciales Elementos del Lenguaje Paso Relaciones Lógicas de las Transiciones y Combinación de las Acciones de Paso Ejecución Incondicional de un Paso o una Transición Bifurcación Paralela Bifurcación Alternativa Bucle Salto

ORGANIGRAMA DE FUNCIONES SECUENCIALES Es un lenguaje visual que se basa en la realización de secuencias. Las cuales están conformadas por pasos que se ejecutan individualmente en orden descendente. La secuencia también recibe el nombre de cadena de ejecución. En el lenguaje SFC se pueden programar varias cadenas de ejecución. Las cadenas actúan independientemente una de las otras.

Elementos del lenguaje

Paso

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El principal elemento es el Paso compuesto por la Identificación del Paso, la Acción, la Condición de Acción y la Condición de Transición. En la Identificación del Paso se antepone a la N el número de cadena y posterior a ella el número de paso, debajo se puede escribir un nombre simbólico para el paso. Mientras el paso esté activo se realiza la acción siempre y cuando la Condición de Acción sea verdadera. El paso se inactiva cuando se cumple la condición de transición. Con lo cual el programa activará el siguiente paso de la cadena. Si la Condición de Transición se hace presente antes que la Condición de Acción la Acción de Paso no se lleva a cabo. Ejemplo:

Inmediatamente después del Arranque se activa el Paso 1, mientras esté activo se evaluaran las Condiciones de Acción y Transición. Cuando el operario presione el pulsador RUN1 provocará que la Condición de Acción sea evaluada como verdadera lo cual hará que se ejecute la Acción del Paso: Encender el Motor 1.

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Cuando el Motor 1 active su fin de carrera FC_1 se valida la condición de transición con los cual el paso 1 deja de ser activo haciendo que se apague el Motor 1 y que el paso 2 se convierta en activo. Al activarse el Paso 2 sus Condiciones de Acción y Transición serán ahora las evaluadas. Cuando el operario presione el pulsador RUN2 el Motor 2 se enciende. Al alcanzar el fin de carrera FC_2 se apaga dicho motor y se desactiva el paso 2. Así, se ha llegado al Fin de Cadena; el programa procede a activar el Paso que este posicionado en el Arranque de Cadena (Paso 1).

Relaciones Lógicas de las Transiciones y Combinación de las Acciones de Paso:

En el lenguaje SFC es posible hacer que las Condiciones de Transición sean relaciones lógicas complejas, también que la Acción de Paso esté compuesta de varias acciones simples.

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Ejecución Incondicional de un Paso o una Transición:

En los casos para los cuales la Acción de Paso debe ejecutarse sin la mediación de una condición específica, la Condición de Acción debe validarse con un valor verdadero, para lo cual se usa el símbolo LOG1. El mismo procedimiento se lleva a cabo cuando se quiere que una Transición ocurra de manera incondicional.

Tipos de Acción: Acción de Asignación Simple:

Si se cumple la Condición de Acción la variable en el campo de Acción será verdadera únicamente mientras el Paso esté activo. Ejemplo:

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Para que el Motor 1 se mantenga encendido el operario debe mantener el pulsador oprimido. Si lo suelta el motor se apaga pues la Condición de Acción se evalúa como falsa. El operario pierde el control sobre el pulsador cuando el motor accione el sensor de fin de carrera FC_1.

Acción de Puesta a Uno:

Si se Cumple la Condición de Acción la variable en el campo de Acción será verdadera inclusive después de que el Paso se inactive. Ejemplo:

El motor se enciende al pulsarse RUN1, y continuará encendido a pesar de que se suelte el pulsador o se accione el fin de carrera.

Acción de Puesta a Cero:

Si se cumple la Condición de Acción la variable en el campo de Acción será verdadera inclusive después de que el Paso se inactive.

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Acción Temporizador por Impulso:

Si se cumple la Condición de Acción la salida del temporizador indicado en el campo de Acción se hará verdadera durante el tiempo indicado en el campo inferior izquierdo. Si el Paso se desactiva antes de que termine el tiempo la salida se hará falsa. Ejemplo:

Si el interruptor Retar está accionado se quiere retener la ejecución del Paso 2 durante 4 segundos. El paso se desactiva al cabo del los 4 segundos ó cuando se oprima el pulsador Stop.

Acción Temporizador por Impulso Memorizado:

Si se cumple la Condición de Acción la salida del temporizador indicado en el campo de Acción se hará verdadera durante el tiempo indicado en el campo inferior izquierdo sin importar si el Paso se desactiva.

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Acción Temporizador de Retardo de Conexión:

Si la Condición de Acción es verdadera la salida del temporizador se hará verdadera un tiempo t después de iniciarse la acción siempre y cuando el Paso no se inactive. El temporizador se describe en el campo de Acción y el tiempo t en el campo inferior izquierdo.

Acción Temporizador de Retardo de Conexión Memorizado:

Si la Condición de Acción es verdadera la salida del temporizador se hará verdadera un tiempo t después de iniciarse la acción sin importar que el Paso se inactive. El temporizador se describe en el campo de Acción y el tiempo t en el campo inferior izquierdo.

Acción Activar Contador:

Si la Condición de Acción es verdadera el contador indicado en el campo de Acción se carga con el valor inicial descrito en el campo inferior izquierdo.

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Acción Reponer Contador:

Si se cumple la Condición de Acción el contador indicado en el campo de Acción se reinicia con cero.

Acción Conteo Ascendente:

Si se cumple la Condición de Acción el contador indicado en el campo de Acción se incrementa.

Acción Conteo Descendente:

Si se cumple la Condición de Acción el contador indicado en el campo de Acción se decrementa.

Acción Llamada de Módulo:

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Si se cumple la Condición de Acción se llama al módulo indicado en le campo de Acción.

Acción Instrucciones PLC:

Si se cumple la Condición de Acción se ejecutan las instrucciones de otros lenguajes referidas en el campo de Acción. Los lenguajes pueden ser Listas, de Contactos y FBD.

Bifurcación Paralela:

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Permite la inserción de una o varias Cadenas en paralelo con un tramo de la ya existente. Para entrar a la bifurcación se debe cumplir la Condición de transición del paso anterior. Todas las cadenas se ejecutarán de manera independiente. Para salir de la Bifurcación Paralela deben completarse la totalidad de los pasos de todas las cadenas y cumplirse la Condición de transición para salir de la Bifurcación. Ejemplo:

Con ésta Bifurcación se logra que el Motor 1 permanezca encendido por 15 segundos a partir del momento en que se pulsa RUN1.

Bifurcación Alternativa:

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Sólo se ejecuta una Cadena de la Bifurcación. El programa ejecutará la primera cadena que encuentre con Condición de Transición verdadera al evaluarlas de izquierda a derecha. Ejemplo:

Si FC_1 está accionado se realiza un giro en sentido horario hasta que se alcance FC_2. Si FC_2 es verdadero se gira en sentido antihorario hasta que se active FC_1

Bucle:

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Permite repetir varias veces la ejecución de un tramo de la Cadena. El programa primero evalúa la Condición de Transición de Salida del Bucle y después la Condición de Transición del Bucle. Si se cumple la Condición de Salida del Bucle se abandona el Bucle. Por el contrario, si ésta es falsa se evalúa la Condición de Transición del Bucle lo cual hará que se efectúe el Bucle si es verdadera. Ejemplo:

En el Paso 2 se carga el contador con el valor inicial 4, a partir del Paso 3 se hace un recorrido ya sea horario o antihorario dependiendo del estado de FC_1 y FC_2. terminado el recorrido se decrementa el contador en el

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Paso 6; si al decrementarse aún no ha llegado a cero entonces la Condición de Transición de Bucle hace que la cadena se repita desde el paso 3. Cuando se completen 4 recorridos se valida la Condición de Transición de salida de Bucle haciendo que finalice el Bucle y se active el Paso 7. El Paso 3 es un paso vacío, sin Condición de Acción ni Acción de Paso. Se ha puesto simplemente para separar la llegada del Bucle del inicio de la Bifurcación Alternativa.

Salto:

Hace que la ejecución de la cadena se trasfiera al paso indicado en el Símbolo de Salto si la Condición de Transición de Salto se Cumple. Ejemplo: En este ejemplo se muestra como hacer uso de un salto para evitar que una secuencia se complete si las condiciones iniciales no están dadas de manera correcta. Se debe realizar un proceso el cual el operario debe encender primero una luz roja como indicación visual de que va a comenzar el proceso y a continuación el pulsador RUN2 para iniciar el resto del proceso. El Motor 1 debe hacer un recorrido desde FC_1 hasta FC_2. Alcanzado FC_2 se enciende el Motor 2 y 5 segundos mas tarde el Motor 3 el cual se mantiene encendido durante 50 segundos. Al cabo de los cuales se apagan el Motor 2, el Motor 3 y la luz roja.

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No se permite el reinicio del proceso si los pulsador RUN1 y RUN2 no están liberados. Habría un error de calidad de producción si al iniciarse la secuencia el Motor 1 no está activando a FC_1. Si tal es el caso, se hace un salto al paso 5 en el cual se apaga la luz roja y el proceso no tiene lugar.

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Ejemplos de Aplicación

Ejemplo 1. Alternador de Motobombas: Se necesita mantener un tanque de oxigeno a una presión P tal que Pinf ≤ P ≤ Psup. Dos motobombas deben encargarse del llenado del tanque de manera alternada. Sea Bomb1 la salida para el contactor de la Motobomba # 1 y Bomb2 la salida para la #2. S_inf el presóstato que detecta cuando la presión es inferior a Pinf y S_sup el que indica que la presión es superior a Psup. Y S_run un interruptor para activar y desactivar el sistema. A continuación, se presenta la tabla de asignación de circuitos de entrada / salida y el programa:

SÍMBOLO ASIGNACIÓN DESCRIPCIÓN Sp_sup I0.0 Presóstato, Indica que

la presión es superior a Psup

Sp_inf I0.1 Presóstato, Indica que la presión es inferior a Pinf.

S_run I0.2 Interruptor, 1=Run 0=Stop

Bomb1 Q0.0 Contactor de la Motobomba #1

Bomb2 Q0.1 Contactor de la Motobomba #2

El programa:

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Analice el programa y determine si realmente cumple con el planteamiento del sistema.

Reflexiones Sobre lo Visto

Dado que la una gran cantidad de procesos industriales son secuenciales el programar en lenguaje SFC resulta cómodo para el programador de aplicaciones.

Ejercicios

Convierta los programas de vistos en los ejemplos de aplicación de las lecciones anteriores a SFC Con el SFC hemos completado el estudio de 3 lenguajes de programación de alto nivel. Con este bagaje nos quedará mas sencillo acometer el estudio de el lenguaje de listas de instrucciones (de bajo nivel), el cual comenzaremos en la siguiente lección.

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