Transmision Del Movimiento
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Automatización y Robótica. Morfología 1 Transmisión del movimiento • Transmisiones: Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los elementos motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una conversión del mismo. • Justificación: – Aceleraciones elevadas en el extremo ⇒ Reducción del momento de inercia. – Pares estáticos dependen directamente de la distancia a las masas. – Acercamiento de los elementos motores a la base del robot. • Propiedades importantes: – Tamaño y peso reducido. – Gran rendimiento. – No debe afectar al movimiento. – Funcionamiento continuo a par elevado.
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informacion acerca del como se transmite el movimiento ya sea por medio de engranes o poleas etc.
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Automatizacin y Robtica. Morfologa 1
Transmisin del movimiento Transmisiones: Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
elementos motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una conversin del mismo.
Justificacin: Aceleraciones elevadas en el extremo Reduccin del momento de
inercia. Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas. Acercamiento de los elementos motores a la base del robot.
Propiedades importantes: Tamao y peso reducido. Gran rendimiento. No debe afectar al movimiento. Funcionamiento continuo a par elevado.
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Transmisin del movimiento (Ejemplo)
Transmisin de movimiento correspondiente a la mueca de un robot
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Sistemas de transmisin/conversin para robots
Entrada-Salida Denominacin Ventajas InconvenientesCircular-Circular Engranaje
Correa dentadaCadenaParalelogramoCable
Pares altosDistancia grandeDistancia grande - -
Holguras -RuidoGiro limitadoDeformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin finCremallera
Poca holguraHolgura media
RozamientoRozamiento
Lineal-Circular Paral. ArticuladoCremallera
-Holgura media
Control difcilRozamiento
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Transmisin del movimiento circular
Transmisin por engranajes en el telemanipulador TELBOT
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Conversin del movimiento circular en lineal
Tornillo sin fin de circulacin de bolas Conjunto pin-cremallera
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Conversin del movimiento lineal en circular (I)
Mecanismos para efectuar un movimiento circular mediante un actuador de desplazamiento lineal
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Conversin del movimiento lineal en circular (II)
Paralelogramos articulados para la conversin de movimiento lineal en circular
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Reductores
Misin: Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los eslabones del robot. Especficos para robots: Altas prestaciones. Propiedades importantes:
Bajo peso, tamao y rozamiento. Capacidad de reduccin elevada en un solo paso. Mnimo momento de inercia. Mnima holgura. Alta rigidez torsional.
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Caractersticas de reductores para robtica
Caractersticas Valores tpicosRelacin de reduccinPeso y tamaoMomento de inerciaVelocidad mxima de entradaPar de salida nominalPar de salida mximoJuego angularRigidez torsionalRendimiento
50 3000.1 30 kg.10-4 kg m2
6000 7000 rpm5700 Nm7900 Nm
0 2100 2000 Nm/rad
85 % 98 %
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Ejemplo de reductores: HARMONIC-DRIVE Caractersticas:
El Circular Spline es rgido y est fijo.
El Flexspline es flexible y se une al eje de salida.
El Wave Generator es elptico y se fija al eje de entrada.
Los dientes interiores del Circular Spline engranan con los exteriores del Flexspline.
La diferencia de dientes es de 1 o 2.
La relacin de reduccin es la relacin entre dicha diferencia y los dientes del Flexspline.
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Ejemplo de reductores: HARMONIC-DRIVE
Principio de funcionamiento.
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Ejemplo de reductores : CYCLO Caractersticas:
Movimiento cicloidal de un disco de curvas movido por excntrica.
El disco de curvas rueda sobre los rodillos exteriores.
Relacin de reduccin igual a la diferencia entre rodillos exteriores y huecos del disco de curvas.
