UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE INVESTIGACIÓN DEL AUTOMÓVIL (INSIA)

COINCIDENTE Número de expediente: 1003215002900(2015/SP03390102/00000035)

FELIPE JIMÉNEZ ALONSOCatedrático de Universidad

Director de la Unidad de Sistemas Inteligentes de INSIAfelipe.jimenez@upm.es

Investigación y Desarrollo. • Unidad de Accidentología y Dinámica Vehicular• Unidad de Biomecánica, Colisiones y Protección a Usuarios• Unidad de Sistemas Inteligentes • Unidad de Estudios de Transporte • Unidad de Impacto Medioambiental• Unidad de Autobuses y Autocares • Unidad de Vehículos industriales y Especiales

Servicios Tecnológicos.

Formación.

Sistemas de control de velocidad

Posicionamiento y mapas digitales

Monitorización del conductor

Percepción del entorno

Comunicaciones y Sistemas Cooperativos

Conducción autónoma

UNIDAD DE SISTEMAS INTELIGENTES

Desarrollo de una solución de automatización para un vehículo militar que pueda ofrecer capacidades de movimiento autónomo o teleoperado para:‐ Supervisión de perímetros de forma autónoma‐ Inspección de terrenos potencialmente peligrosos de forma teleoperada

como cabeza de un convoy 

Se considera deseable que, para realizar estas funciones, no se requiera desplazar vehículos específicos, sino emplear vehículos que usualmente se encuentran desplegados. 

OBJETIVOS TÉCNICOS

• Desarrollar un kit fácilmente instalable en un vehículo táctico militar que le dote de capacidades de conducción teleguiada y preprogramada.

• Desarrollar el puesto de operación del vehículo dotado con dicho kit

• Probar su funcionamiento en entornos urbanos y todoterreno

Vehículo

Subsistema de Control

Puesto de teleoperador

Gestión remota Teleoperación

Parada de emergencia

Subsistema de Automatización

Subsistema de Percepción

Subsistema de Emergencia

Parada de emergencia

Enlace inalámbrico

PanicButton

Subsistema de emergencia

Computador control

Comunicaciones V2IComputador de detección de obstáculos

Subsistema de Control

Ethernet/CAN 1 URO VAMTAC S3

Ethernet/CAN 2

Ethernet/SERIAL&DIO SERIAL/AIO

DC Motor Dirección

Acelerador

DC Motor Freno

DC MotorCambio de marchas

Electrónica Ad‐Hocauto/man

SWITCH

Gigabyte

Bus CAN 2

Bus CAN 1

Microcontrolador Lectura velocidad

Subsistema de automatización

GPS/IMU

Estabilizador

Cámara

Canal inalámbrico dedicado

Video

Velodyne

Subsistema de percepción

Receptor GPS

Cámara + estabilizador

Automatización freno

Automatización cambio marchas

Automatización dirección

Maleta de control

Ordenador para detecciónSensor

LIDAR

Automatización acelerador

Mástil de comunicaciones

Automatización

Patente ES2516568

Detección de obstáculos Estabilizador GimballCámara

LiDAR 3DVelodyne VLP-16

Comunicacionesy posicionamiento

Comunicaciones video

Comunicaciones V2X

Comunicaciones parada de emergencia

Antena GPS

Sistema de control

Computador de telecontrol

Comunicaciones V2I

Mando manejo dirección

Mando manejo velocidad

Consigna

 dirección

Consigna

 Gim

ball

Consigna

 marcha

Consigna

 velocidad

Canal inalámbrico dedicado

Video

Monitor

Subsistema de gestión remota

Subsistema de teleoperación

Joystick de control velocidad

Joystick para control de dirección

Monitor de video en tiempo real

Computador de tele-operación

Monitor de tele-operación

1.- Circulación en zona urbana

Teleguiado por calles interiores del INTA-ITM• Sin / con obstáculos • Con el puesto del teleoperación

• En el propio vehículo• En vehículo seguidor (convoy)• En puesto fijo

2.- Circulación en zona todoterreno de obstáculos normalizados

Actuación ante obstáculos • tipo zanja• tipo resalte• tipo escalón (sentido ascendente / descendente)• zonas no transitables en modo autónomo (foso contra-carro / puente)

Demostración en zona urbana

‐ Ruta prefijada con seguimiento de waypoints y detección de obstáculos, detención automática y esquiva en modo teleoperado

‐ Ruta en modo teleguiado

Demostración en zona todoterreno

‐ Ruta prefijada con seguimiento de waypoints‐ Ruta en modo teleguiado

Sistema de percepción

Toma de decisiones

Posicionamiento del vehículo

Cámara de video perimetralLiDAR adicionalesVisión nocturna

Algoritmos de percepciónSLAMReconstrucción del entorno

Definición de trayectoriaÓrdenes de alto nivel

Fusión con LiDAR

Sistema de comunicaciones

Interfaz de usuario

Operación cooperativa

Comunicaciones militares

Feedback de esfuerzosAnálisis de ergonomía

Formación de teleoperadores

ConvoyUAV

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COINCIDENTE Número de expediente: 1003215002900(2015/SP03390102/00000035)

FELIPE JIMÉNEZ ALONSOCatedrático de Universidad

Director de la Unidad de Sistemas Inteligentes de INSIAfelipe.jimenez@upm.es