Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3
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USO AVANZADO DEL SISTEMA DE VISIÓN ESTEREOSCÓPICA BUMBLEBEE XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón Escuela Politécnica Superior de Jaén Universidad de Jaén Departamento de Informática José Manuel Fuertes García Manuel José Lucena López
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Escuela Politécnica Superior de Jaén. Universidad de Jaén. Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3. Francisco Javier Carrascosa Malagón. José Manuel Fuertes García Manuel José Lucena López. Departamento de Informática. Índice. Propósito y Objetivos - PowerPoint PPT Presentation
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USO AVANZADO DEL SISTEMA DE
VISIÓN ESTEREOSCÓPICA BUMBLEBEE XB3
Francisco Javier Carrascosa Malagón
Escuela Politécnica
Superior de JaénUniversidad de
Jaén
Departamento de Informática
José Manuel Fuertes GarcíaManuel José Lucena López
1. Propósito y Objetivos2. Visión Estéreo3. Bumblebee XB34. Desarrollo Software5. Demo6. Conclusiones7. Trabajo Futuro
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón
ÍNDICE
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón
1. Estudio del proceso genérico de la visión estéreo y productos comerciales.
2. Estudio e instalación de Bumblebee XB3.3. Estudio y documentación de la biblioteca Triclops.4. Captura de datos con Bumblebee XB3.5. Desarrollo software de una aplicación de reconstrucción
3D de una escena.6. Redacción de una memoria.
Propósito
Objetivos
1. Estudiar a Bumblebee XB3 y su SDK de visión estéreo Triclops.
2. Documentar la biblioteca de Triclops y crear una aplicación de reconstrucción 3D a partir de la misma.
PROPÓSITO Y OBJETIVOS
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Sistema BiológicoVISIÓN ESTÉREO
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VISIÓN ESTÉREOSistema Artificial
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BUMBLEBEE XB3Características Básicas
1. Tres cámaras.
2. Proceso estéreo bifocal.
3. Líneas base de 12 y 24 cm.
4. Resolución 1280 x 960 a 16 FPS.
5. Propósito general.
6. Bibliotecas FlyCapture y Triclops
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BUMBLEBEE XB3Flujo SDK Triclops
Imágenes RAW Preprocesamiento Imágenes Preprocesadas
Procesamiento Estéreo
Mapa de Disparidad
y Nube de Puntos
Tiempo Real
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BUMBLEBEE XB3Interfaz de Programación de Triclops
DocumentaciónCódigoEjemplos
1. Control total:a. Parámetros.b. Propiedades.c. Funciones.
2. Modularidad:a. Actuación del programador
en cualquier instante (mejoras, comprobaciones, etc.).
3. TDAs:a. No es una biblioteca OO.b. Flujos de datos.c. La programación se puede
realizar OO.
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DESARROLLO SOFTWAREAplicación
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DESARROLLO SOFTWAREModelo del Dominio
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DESARROLLO SOFTWAREArquitectura del Sistema
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DEMO
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CONCLUSIONES1. Estudio del proceso genérico de la visión estéreo y
productos comerciales.2. Estudio e instalación de Bumblebee XB3.3. Estudio y documentación de la biblioteca Triclops.4. Captura de datos con Bumblebee XB3.5. Desarrollo software de una aplicación de
reconstrucción 3D de una escena.6. Redacción de una memoria.
Bumblebee XB3 y Triclops son una buena combinación.a. Precisión en la profundidad de los bordes.b. La profundidad se conserva.c. Adaptación en tiempo real.
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TRABAJO FUTURO1. Adaptación de los puntos a las superficie reales.
a. Inferencia a un mismo plano.b. Integrar con otro tipo de información (planos de
un edificio, por ejemplo).c. Coordinar el proceso con otros dispositivos de
captura de diferentes características.2. Georreferenciación de las estaciones desde donde se
realizan las capturas.3. Transformación automática de los puntos en la
reconstrucción virtual.a. Mediante giroscópios y acelerómetros.b. Técnicas específicas.
4. Eliminación de puntos duplicados al solaparse distintas tomas.
5. Evitar mantener en memoria la ingente cantidad de puntos.
6. Extender la jerarquía de estaciones y tomas a n-niveles.
¡GRACIAS!
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