(V)KR C · Introducción 2 Observaciones para el lector Las documentaciones del KUKA Robot Group...

SOFTWARE

(V)KR C...

Contenidos del Manualde operación

VW System Software (VSS)Release 5.4

Edición: 07.09.2007 Versión: 00

VKRC v5.4

Contenidos del Manualde operación

Manual de operaciónIntroducción

Seguridad

Instrucciones

Puesta en marcha

Programación por el ususario

Anexo

1

VKRC v5.4

SOFTWARE

(V)KR C...

Introducción


Cap. 1 (1 de 12)

VKRC v5.4

Cap. 1 (2 de 12)

Índice

1 Introducción 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Observaciones para el lector 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Símbolos de seguridad 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Pictogramas 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Distinción de textos 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Indicaciones cruzadas a otros apartados 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Preguntas al soporte técnico 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Tipo de aparato y número de serie 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Números de la versión del software 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Su opinión nos es importante 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Puntos de soporte técnico 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 1 (3 de 12)

Introducción

VKRC v5.4

Cap. 1 (4 de 12)

1 Introducción

1 Introducción

El presente documento forma parte del manual de instrucciones de servicio.

La documentación del KUKA Robot Group le presta asistencia en los siguientes temas:

G Trato con los productos del KUKA Robot Group

G Trato con la documentación del producto

G Ayuda en casos de asistencia con servicio

Cap. 1 (5 de 12)

Introducción

2 Observaciones para el lector

Las documentaciones del KUKA Robot Group contienen:

G Símbolos de seguridad

G Pictogramas

G Distinción de textos

2.1 Símbolos de seguridad

Pasajes de textos marcados con estos símbolos de seguridad, sirven a los efectos deseguridad y deben ser considerados.

ADVERTENCIACumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitardaños a personas.

¡ATENCIÓN!Cumplir exactamente estas indicaciones de advertencia puede ayudar a evitardaños materiales.

VKRC v5.4

Cap. 1 (6 de 12)

2 Observaciones para el lector (continuación)

2.2 Pictogramas

Pasajes de textos marcados con los siguientes pictogramas, ayudan al trato con el sistemadel robot.

OBSERVACIONSeñala particularidades, las cuales tienen por motivo llamar su atención.

SugerenciaSeñala recomendaciones y consejos para aliviar el trabajo.

Ver tambiénSeñala apartados o capítulos, con informaciones y explicaciones adicionales.

InfoSeñala apartados, que tienen especial significado o sirven para un mejor entendimiento.

EjemploSeñala ejemplos prácticos, que pueden aplicarse al sistema del robot.

Es necesario efectuar modificaciones o declaracionesSeñala pasos de procesos, en los cuales se esperan declaraciones de parte del operario.

Modificaciones o declaraciones no permitidasSeñala pasos de procesos, en los cuales no se permiten declaraciones o entradas porparte del operario.

Cap. 1 (7 de 12)

Introducción

2.3 Distinción de textos

Estilo de letra Significado

Texto entre [corchetes] Señala referencias cruzadas

Texto entre “comillas” Señala softkeys, funciones de estado, teclas ycampos (por ej. en formularios)

Negrita Señala particularidades

Letra serif Señala extractos de listas de programas

Letra cursiva Explica listas de programas

Letra serif en negrita osubrayada

Señala entradas del operario en listas de programas

2.4 Indicaciones cruzadas a otros apartados

Las siguientes designaciones para referencias cruzadas son utilizadas en los documentos:

G Manual (M) hace referencia a otro manual de las instrucciones de servicio.Ejemplo: [M: Robot].

G Capítulo principal (Doc.) hace referencia sobre otro capítulo principal dentro de unmanual de instrucciones.Ejemplo: [Doc: Introducción].

G Capítulo (Cap.) hace referencia a la sección de un capítulo principal.Ejemplo: [Cap: Observaciones para el lector].

G Apartado (Apart.) hace referencia a la sección de un capítulo.Ejemplo: [Apart: Símbolos de seguridad].

...requiere que se pulse una tecla de programa (tecla de menú o softkey) en el KCP.Sobre la pantalla aparece entonces la función de teclas válida actualmente.

...requiere que se pulse una tecla de menú y una tecla de submenú en el KCP.

<Función>

VKRC v5.4

Cap. 1 (8 de 12)

3 Preguntas al soporte técnico

3 Preguntas al soporte técnicoLa documentación del KUKA Robot Group ofrece muchas informaciones para el servicio yla operación y le ayuda en caso de reparación de fallos.

Para consultas complementarias respecto al servicio, la oficina correspondiente de soporteal cliente se encuentra siempre a su servicio (ver apartado 3.4)

Fallos deberían ser comunicados a la oficina de soporte al cliente, comomáximo, unahoradespués de haber aparecido.

Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones:

G Tipo y número de serie del robot

G Tipo y número de serie de la unidad de lineal (opcional)

G Tipo y número de serie de la unidad de control

G Números de la versión del software

G Volcado de memoria (archivo) de la unidad de control

G Aplicación existente

G Ejes adicionales existentes

G Descripción del problema, duración, frecuencia de aparición del fallo

Cap. 1 (9 de 12)

Introducción

3.1 Tipo de aparato y número de serie

Determinación del tipo y número de serie (número de fábrica) de todas las partes afectadasdel sistema utilizando placas características. Las placas características se encuentraninstaladas en los siguientes lugares:

Fig. 1 Placa característica Robot

Fig. 2 Placa característica Unidad lineal

VKRC v5.4

Cap. 1 (10 de 12)

3 Preguntas al soporte técnico (continuación)

Fig. 3 Placa característica Armario de control (V)KR C2

Fig. 4 Placa característica Unidad de control KR C3, Versión Table

Fig. 5 Placa característica Unidad de control KR C3, Versión Rack

Cap. 1 (11 de 12)

Introducción

3.2 Números de la versión del software

Los números de la versión del software se visualizan en la pantalla del KCP por medio dela tecla de menú “Ayuda/Info”.

Fig. 6 Números de la versión del software

VKRC v5.4

Cap. 1 (12 de 12)

SOFTWARE

(V)KR C...

Seguridades


Cap. 2 (1 de 26)

VKRC v5.4

Cap. 2 (2 de 26)

Indice

2 Observaciones sobre responsabilidades 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Uso conforme al previsto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Símbolos de seguridad 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Medidas de seguridad 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Personal 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.1 Usuario 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.2 Operario 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Zona de peligro 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Dispositivos de seguridad 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Montaje, agregados y reformas 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Escolarización sobre seguridades 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Funciones de seguridad 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.1 Zona de movimiento limitada – limitación del campo de trabajo 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.2 PARADA DE EMERGENCIA 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.2.1 PARADA DE EMERGENCIA externa 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.3 Pulsador de hombre muerto 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.3.1 Pulsador de hombre muerto externo 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.4 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de protección

(protección del operario) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Dispositivo para movimiento en caso de emergencia 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Placas indicadoras sobre seguridades 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Generalidades 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Robot 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Armario de control 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción 15. . . . . . . . . . .

7.1 Fundamentos y bases 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Cargas en los robots 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Zona de seguridad y campo de trabajo 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Seguro anticolisión 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Compensación de peso 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6 Cambio de útiles 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Alfombras de seguridad 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 Propiedades de las interfases 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 2 (3 de 26)

Todos los tipos de robot KR

7.10 Predefinición de las salidas 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.11 Útiles y equipamientos adicionales 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.12 Sistema láser 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.13 Prescripciones 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Instalación, servicio, otros trabajos 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Condiciones para la conexión 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Transporte 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4 Puesta en servicio 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5 Software 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6 Servicio 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.7 Puesta fuera de servicio 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.8 Varios 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgoselectroestáticos 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Generalidades 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgoselectroestáticos 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgoselectroestáticos 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Directivas y normativas aplicadas 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VKRC v5.4

Cap. 2 (4 de 26)

2 Observaciones sobre responsabilidades

Válido para todos los tipos de robot KRUnidad de control del robot KR C2 y versiones mayores

Este módulo de documentación sirve, en primerainstancia, a la seguridad del usuario con el uso delaparato descrito a continuación.

2 Observaciones sobre responsabilidadesEl aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- enadelante denominado “Sistema de robot” -- que consta de un robot, cables de unióny armario de control.

El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- está construídobajo el estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materiade seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado odiferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal deoperación o terceros, o daños al sistema del robot u otros valores materiales.

El sistemade robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los finesprevistos, respetando lasseguridadesy asabiendas de los peligrosque deellapuedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presentemanual de instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* delsistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos quepuedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente.

La base para el dimensionamiento y la construcción de lamecánica y de la parte eléc-trica del sistema del robot son las directivas sobre construcción demáquinas de la CEcon sus anexos y normas correspondientes.

Respecto a la seguridad del sistema del robot se han aplicado normas armonizantes.

Para la parte eléctrica del sistema del robot se han considerado, adicionalmente,“Normativas para corrientes bajas de la CE” y las normativas para “Compatibilidadelectromagnética”.

Un listado de normas y directivas aplicadas las encuentra Ud. en el capítulo“Directivas y normativas aplicadas”.

* La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control.

Cap. 2 (5 de 26)


3 Uso conforme al previstoEl sistema del robot está destinado a ser utilizado exclusivamente en los cam-pos de aplicaciones principales indicados expresamente en el módulo de do-cumentación del robot, “Datos técnicos”.

Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Para los da-ños que por ello resultan no se responsabiliza el fabricante. El riesgo lo llevasolamente el usuario.

Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente obser-vación del presentemanual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cum-plimiento de las prescripciones de mantenimiento.

El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicaciónindicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el casoque las funciones implementadas en el software no se ejecuten sininterrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el capítulo”Mensajes de sistemao de fallos/Soluciones”. Esto vale también para fallos enlas áreas de servicio, montajes de útiles, programación y puesta en servicio.

La puesta en servicio del sistema del robot debe ser denegada hasta tanto sehaya constatado que la máquina o instalación en la cual se ha de integrar elsistema del robot, cumpla con las reglamentaciones de la CE.

El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades.

Si el usuario pone a disposición partes del equipamiento u otros, y que nopertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, dejandointegrar estas partes en la periferia del sistema del robot por parte de KUKARoboter GmbH, entonces la empresa KUKA Roboter GmbH no seresponsabiliza por daños que por ello pudiera resultar. El riesgo por estaspartes (mecánicas, neumáticas y eléctricas) lo lleva solamente el usuario.

El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes:• Robot• Armario de control• Software

Forma parte del sistema del robot suministrado por KUKARoboter GmbH Losnúmeros de serie (números de fábrica) para el robot y el armario de controlquedan registrados en la certificación del fabricante.

VKRC v5.4

Cap. 2 (6 de 26)

4 Símbolos de seguridad

4 Símbolos de seguridadEn las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes símbolosrelevantes de seguridad:

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de lasinstrucciones demanejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos detrabajos y similares pueda causar accidentes con contusiones o pérdida devida.

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de lasinstrucciones demanejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos detrabajos y similares pueda causar daños al sistema del robot.

Este símbolo es utilizado cuandose quiere hacer resaltar alguna situaciónespecial.Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

Cap. 2 (7 de 26)


5 Medidas de seguridadPara la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot, para loscuales es válido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fueimplementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistemade robot, en cuanto a sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas, sedescribe detalladamente en la correspondiente especificación para robot y armariode control, y en el presente manual de servicio.

Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilización distintaa los fines para los cuales fue destinado, se puede crear-- peligro de vida o de contusiones-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual de servicio correspondiente contiene muchas indicaciones sobreseguridades, que también son válidas para las aplicaciones y en la utilización deaccesorios y equipamientos adicionales de KUKA Roboter GmbH.

Cada persona que esté relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operación,mantenimiento o reparación del sistema de robot, debe leer y entender primeramenteel presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado “Generalidades” delmódulo de documentación “Seguridades”, y en especial, aquellos párrafos del textomarcados con el símbolo .

Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen

procedimientos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario.Deben tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej.al transporte, montaje, servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones,mantenimiento y reparaciones.

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación,debe desconectarse el sistema de robot según se prescribe en el presentemanual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en laposición de “DESCONECTADO” y asegurarlo contra una puesta en marchaindebida, mediante un candado.

¡Después de efectuada la desconexión, el KPS, los KSD’s y los cables deconexión del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores de50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!

VKRC v5.4

Cap. 2 (8 de 26)

5 Medidas de seguridad (continuación)

5.1 Personal

Trabajos de instalación, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparaciónsolo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicioy por personal técnico especialmente formado y familiarizado con los posiblespeligros.

Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en uncurso de aplicación específica de KUKA Roboter GmbH.

Tambiénes funcióndel usuario y del operario impedir queenel sistemade robot traba-jen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias deloperario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridademanadas por terceros.

5.1.1 Usuario

Las competencias en elmanejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relati-vos al sistemaoasuentorno inmediato, debenestar claramente definidaspor elusua-rio y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competenciasdudosas.

Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él mismo determine, controlarla forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las segurida-des, bajo consideración del presente manual de servicio.

El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de unentrenamiento general, sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constantevigilancia de una persona experimentada.

Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizadospor electricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control deun electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales válidas de laelectrotécnica.

En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir), sólodebe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica yneumática.

Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debegarantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno delsistema de robot.

5.1.2 Operario

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato decualquiermodificación aparecida en el sistemade robot que incida opudieraincidir sobre las seguridades.El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente encondiciones idóneas.

Cap. 2 (9 de 26)


5.2 Zona de peligroLas zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se muevecon útiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdocon la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personasu objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robotse detenga y desconecte por medio de una instrucción de stop o PARADADEEMER-GENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligación del usuario.

Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamaño de acuerdo conlos recorridos máximos de detención del robot.

Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los cartelesindicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseño de otrasindicaciones, que pudieran encontrarse en la máquina o instalación mecanizada enla cual se ha integrado el sistema de robot.

Si para los trabajos de cambio de útiles, ajustes, mantenimiento y reparaciónen lamáquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistemade robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona demovimiento del robot, lasmedidas de seguridad (por ej. pulsador de hombremuerto), deben estar básicamente dispuestas de modo tal que ante lapresencia de una situación indeseada, se desconecte inmediatamente elsistema de robot.

En trabajosaefectuar en la zona depeligro del robot, éste solo estápermitidomoverse, comomáximo, enmodo de serviciomanual (T1) con validación porpulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad dedesplazamiento manual, demodo tal que personas tengan tiempo suficientede retirarse de la zona conmovimientos que puedan causarpeligro odetenerel robot.

Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobreaviso del próximo movimiento del mismo.

En lo posible, en la zona de peligro solo debería encontrarse una persona.

Si varias personas seencuentran atareadas en la zona depeligro, cadauna debeutili-zar un pulsador de hombremuerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entretodas las personas presentes y la visual al sistemadel robot debe estar libre. Las com-petencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especifica-das y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperadosy correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocadoprimeramente el interruptor principal en el armario de control en posición“DESCONECTADO”.

Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robotdesconectado, debe desplazarse el mismo a una posición tal, que no puedamoverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre elrobot. Si ésto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente elrobot.

Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos delrobot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.

Deben evitarsemovimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u ob-jetos.

Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes periféricas dela instalación, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otrosrobots.

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5.3 Dispositivos de seguridad

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacióno funcionamiento del sistema de robot.

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad encondiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuandoatañen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema serealizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación. Existepeligro para el cuerpo y de vida, así como contusiones, lesiones a los ojos,quebraduras óseas, lesiones internas y externas graves, etc.

Pero si a pesar de todo, durante la ejecución de los trabajos mencionados en elsistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos deseguridad, debe ponerse fuera de servicio la máquina o instalación mecanizada enla cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente según prescripción, sobretodo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el símbolo ,

y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamenteconcluídos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación, debevolverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar sucorrecto funcionamiento.

5.4 Montaje, agregados y reformas

No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema derobot por iniciativa propia.Montajes adicionales tanto internos como externos, solo están permitidosdespués de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de KUKARoboter GmbH.No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios yequipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otrofabricante, si ello no está expresamente permitido en el presente manual deservicio o en el catálogo de partes del sistema de robot.Cuando se deba utilizar materiales de consumo indicados como agresivos ovenenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse lasindicaciones de advertencia.Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones delpresente manual de servicio.El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugarde servicio del sistema de robot (por ej. en el cajón de herramientas o en el lugarprevisto para ello), no importa si es el libro o como versión CD--ROM.

5.5 Escolarización sobre seguridades

El personal encargado de la instalación, reemplazo, ajustes, operación,mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con lostrabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, así como también de lasposibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razón y el alcance deestas informaciones.El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cadamedio año y cada dosaños en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observacionessobre seguridades. Esta instrucción puede ser realizada por una persona encargadade la seguridad de parte del usuario y / o en el marco de un entrenamiento por partede KUKA Roboter GmbH. También debe instruirse, en caso de sucesos especialeso al haber realizado modificaciones técnicas.

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5.6 Funciones de seguridad

A las funciones de seguridad pertenecen:-- La zona de movimiento limitada-- PARADA DE EMERGENCIA-- El pulsador de hombre muerto-- El interbloqueo de dispositivos técnicos de seguridad

Los circuitos eléctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombremuerto e interbloqueo con dispositivos técnicos de seguridad, responden a lacategoría de control 3 según EN 954--1.

5.6.1 Zona de movimiento limitada – limitación del campo de trabajo

De forma estándar, el robot está preparado para el montaje de topes mecánicos ajus-tables en los tres ejes principales, que tienen por finalidad limitar el campo de trabajodentro del cual se mueve el robot. Como medida adicional, puede delimitarse elcampo demovimiento de cada uno de los ejes, a través de limites de carrera softwareajustables.

5.6.2 PARADA DE EMERGENCIA

El pulsador de PARADADE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobreel KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programación y panel deope-ración.Un disparo de la función de PARADADEEMERGENCIA causa, en losmodos de ser-vicio de test, una parada de seguridad con desconexión inmediata de la alimentaciónde energía a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos.En los modos de servicio automático, una PARADA DE EMERGENCIA causa unadetención controlada manteniendose conectada la alimentación de energía paraconseguir una detención guiada. La energía recién es interrumpida cuando se hayaalcanzado la detención.

5.6.2.1 PARADA DE EMERGENCIA externa

Si debido a posibles situaciones de peligro es necesario instalar dispositivos dePARADA DE EMERGENCIA adicionales, o interconectar varios sistemas dePARADADEEMERGENCIA, entonces ésto puede realizarsea través de una interfazespecialmente prevista para tal fin. Ver cap. Interfaz periférica.

5.6.3 Pulsador de hombre muerto

En el KCP se encuentran integrados tres pulsadores de hombre muertos de tres, conlos cuales sedejan conectar los accionamientos en losmodos de servicio Test 1 y Test2. Cada uno de estos pulsadores de hombre muerto tiene tres posiciones, pero solola posición central permite el movimiento del robot. En cada una de las otrasposiciones los movimientos se detienen de forma segura o bien, los accionamientosson desconectados de forma segura.

5.6.3.1 Pulsador de hombre muerto externo

La función del pulsador de hombre muerto externo permite la conexión de undispositivo de validación adicional. En caso que sea necesario durante la fase de test,que una segunda persona se encuentre dentro del recinto delimitado por undispositivo de seguridad, entonces ésto sólo está permitido si esta persona tambiénutiliza un dispositivo de validación adicional.

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5.6.4 Interbloqueo con dispositivos seccionadores de protección(protección del operario)

La unidad de control del robot posee una entrada bicanal orientada a la seguridad ala cual puede conectarse el interbloqueo con dispositivos seccionadores deprotección. En los modos de servicio automático la apertura de un dispositivo deseguridad conectado a esta entrada causa una parada controlada, manteniendoseconectada la alimentación de energía para conseguir una detención guiada. Laenergía recién es interrumpida cuando se haya alcanzado la detención. El servicioautomático es impedido hasta que el dispositivo de seguridad conectado a estaentrada es rearmado. En el modo de servicio de test, la entrada carece deimportancia.

El dispositivo de seguridad debe estar implementado de forma tal que el rearme pormedio de una confirmación sólo pueda efectuarse desde el exterior del recintodelimitado.

5.7 Dispositivo para movimiento en caso de emergencia

Conel dispositivo paramovimientos en casos deemergencia, puedemoverse el robotmecánicamente a través de los motores de accionamiento de los tres ejes base, y deacuerdo al tipo de robot, parcialmente también a través de los motores deaccionamiento de la muñeca. Sólo se debe utilizar en situaciones excepcionales ycasos de emergencia (por ej. para liberar personas).

El dispositivo para movimientos en casos de emergencia sólo debe serutilizado con el interruptor principal en el armario de la unidad de control enposición “DESCONECTADO” y asegurado con candado contra unareconexión indebida.

Si el ejedeun robot fuemovido con el dispositivo paramovimientosen casosde emergencia, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot.

Un movimiento manual del robot solo debe efectuarse exclusivamente con eldispositivo de movimiento de emergencia (opción) suministrado por KUKA RoboterGmbH. Montando este dispositivo de emergencia sobre el eje del motor (¡quitar latapa de protección!) puede girarse el mismo. Para ello deben vencerse la resistenciamecánica del freno del motor y también eventuales cargas sobre los ejes. Acontinuación debe colocarse nuevamente la protección.

Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causarquemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de protecciónadecuadas.

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6 Placas indicadoras sobre seguridades

6.1 Generalidades

En el robot y en el armario de control han sido fijados placas características,indicaciones de advertencia y símbolos de seguridad. Los cables de unión entre elrobot y el armario de control, del mismo modo que los cables eléctricos y otrosconductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rótulos o etiquetas,en parte, también con la posición marcada.

Todas estas placas, indicaciones, símbolos y marcas son partes relevantes deseguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario decontrol en toda su vida útil, en el lugar previsto y bien visible.

Está prohibido quitar, tapar o pintar,-- placas características,-- advertencias,-- símbolos sobre seguridades,-- rótulos y-- marcas en cables y conductos

o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

6.2 Robot

Ver módulo de documentación del robot, “Datos técnicos”

6.3 Armario de control

Ver módulo de documentación del robot del armario de control, “Mantenimiento”.

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7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción

7 Indicaciones respecto a la planificación y construcciónEn la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en lascuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas deseguridad.

7.1 Fundamentos y bases

Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentesa medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construcción del techo. Nose permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas decalidad.

7.2 Cargas en los robots

Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicaso climáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

7.3 Zona de seguridad y campo de trabajo

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Puedenasegurarse, adicionalmente a los límites de carrera software, con topes mecánicosajustables (accesorio “Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajodeben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse todaposibilidad de peligro para personas u objetos.

Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer uncerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallas de protección,barreras fotoeléctricas o paredes fotoeléctricas, o detectores ambientales.

Las protecciones de seguridad fijas (vallas de protección) deben ser ejecutadas demodo tal que puedan resistir esfuerzos mecánicos provenientes del servicio y de losentornos de la producción.

Los vallados de seguridad deben ser dimensionados bajo consideración de lanorma DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Deben tener una altura de fabricacióntal que no puedan ser sobrepasados por los brazos o manos de personas. El tamañode los paneles del cerco dependerá de la resistencia del vallado, no permitiéndoseconstructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) enla valla de protección, debe reducirse a un mínimo. Preferentemente debería habersolamente una puerta. Todos los accesos deben estar interconectados con los“Interbloqueos de dispositivos técnicos de seguridad” propios del robot o condispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de orden superior.

Aquí se muestra un ejemplo de la conexión de límites de carrera para puerta, encombinación con un pulsador de liberación con puerta cerrada.

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Conector periférico X117 8 25 26

SalidadetestA

DispositivodeproteccióncanalA

SalidadetestB

DispositivodeproteccióncanalB

KR C2

13 14 23 24

X1

X2

S23

S24

S12

S11

A1 (+)

A2 (---)

por ej. PST3 fabr. Pilz

= Puerta de seguridad abierta

= Puerta de seguridad cerrada

= Elemento activado

Ue

L+

L---

Límites de carrera para puerta

Conector periférico X113 9 22 28

SalidadetestA

ProteccióndeloperariocanalA

SalidadetestB

ProteccióndeloperariocanalB

KR C3

Este pulsador debe estar montadofuera del vallado de seguridad quedelimita el área asegurada.

Pulsador para liberación conpuerta de seguridad cerrada

Control de puertade seguridad

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indi-cada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estarejecutadas demodo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otrasmar-cas dentro de la máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado elsistema de robot.

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7 Indicaciones respecto a la planificación y construcción (continuación)

7.4 Seguro anticolisión

Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguroanticolisión (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectadoal circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.

En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales paraque, al activarseuna funcióndePARADADEEMERGENCIA, la cadenade transporteno colisione con el robot. Por medio demedidas correspondientes, debe evitarse quela cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión;esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementación de sistemas cortos conestaciones de transferencia.

7.5 Compensación de peso

Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensaciónde peso de funcionamiento hidroneumático, mecánico o con cilíndro del gas.

En trabajos a efectuarse en los sistemas de compensación de peso,las piezas de este sistema que soportan al robot, tanto en dirección(+) como en (--), deben ser aseguradas contra movimientos propios oinesperados.

Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilíndro del gasfueron fabricadas siguiendo las directivas 97/23/EG para aparatosbajo presión. El usuario está obligado a respetar las leyes yprescripciones legales correspondientes al país del montaje, enAlemania la directiva de seguridad de servicio; §15 y anexo 5.2 (KATIII, grupo fluidos 2).

7.6 Cambio de útiles

Para el cambio de útiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. De-ben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robotpor medio de un paso especial dentro del programa.

7.7 Alfombras de seguridad

En caso que no pueda evitarse la entradade personal de operacióna la zona demovi-miento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro pormedio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoeléctrica. Esto puede realizarseconectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoeléctrica con un interruptor dezona (accesorio “Control del campo de trabajo”) o con un final de carrera paramarcarla posición de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGEN-CIA.

7.8 Propiedades de las interfases

Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot, deben tener,respecto a la tensión y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasarlos permitidos por la unidad de control.

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7.9 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA

Para la definiciónde la cantidadnecesaria de los dispositivos demandopara la puestafuera de servicio en caso de emergencia, es condición necesaria efectuar un análisisde riesgo completo.

La efectividad de los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA debe sercomprobada mediante controles regulares.

Si se ha concebido la asociación de robots, máquinas, o partes demáquinas paraunaacción conjunta, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de los sistemasparciales deben encontrarse interconectados de modo tal que un dispositivo dePARADA no solamente pueda desconectar un robot, sino también robots oinstalaciones conectadas de forma antecedente y precedente, siempre que lacontinuación de su servicio pueda presentar peligros.

7.10 Predefinición de las salidas

La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de lainstalación, es decir, señales de funciones de parada no deben cancelarse aldesconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

7.11 Útiles y equipamientos adicionales

Útiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan alvolumen de suministro deKUKA, debenproyectarse demodo tal que concuerden conel estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones válidas para lainstalación en la cual va integrado el robot, se extienden en forma análoga, tambiéna los útiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzasde soldadura).

7.12 Sistema láser

Si el sistema del robot es utilizado en combinación con un sistema láser, debeconsiderarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidaddescansa aquí en el integrador del sistema láser.

Laser pueden provocar serios daños a la salud.

7.13 Prescripciones

Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado, debecontrolarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario,prescripciones generales de prevención contra accidentes y prescripciones de laasociación profesional correspondiente. Considerar el apartado 5.5.

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8 Instalación, servicio, otros trabajos

8 Instalación, servicio, otros trabajos

Protección de la persona:Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot,deben vestir indumentaria de protección. Entre ellas cuentan,especialmente, zapatos protectores y vestimenta ajustada al cuerpo.Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de laasociación profesional correspondiente.

Los motores, el sistema hidroneumático de compensación de pesos y lamuñeca del robot pueden alcanzar temperaturas de régimen de servicio quepueden causar quemaduras a la piel. Los trabajos sobre estas partes sólo sedeben realizar cuando se hayan enfriado adecuadamente.

8.1 Condiciones para la conexión

Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA Roboter GmbHrespecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia. Deben tenerse encuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energía eléctrica.

8.2 Transporte

Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas lasindicaciones de ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del ejecorrespondiente del robot.

Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte conelevadora de horquilla, deben pasarse éstas por las aberturas. ¡Estáprohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla!

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivosdebenser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aquíno puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliaresde elevación o medios de soporte de cargas en estado técnico idóneo y con lasuficiente capacidad de carga.

No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!

Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se debenencargar personas con experiencia. El guía debe tener contacto visual con el operarioo estar en contacto oral.

8.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no debenrealizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiaciónultravioleta que puede afectar a EPROMs.Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en elarmario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generancantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y elarmario de control.

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8.4 Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correctofuncionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales decarrera y demás medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot yarmario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraños.En la zona de peligro (zona demovimiento del robot) no deben permanecer personasu objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debecontrolarse la carga correcta de los datos de máquina.

Parael cumplimiento del tipo deprotección IP54 (KRC2) e IP 20 (KRC3), el armariode la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas ycubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores,convertidores, unidades de discos).

8.5 Software

Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial.El software detecta la mayoría de los errores de entrada y operacionesincorrectas. Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarseen el presente manual de servicio.

El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presenciade virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus másactualizado.

8.6 Servicio

Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas lasprescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas deseguridad no están permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones,debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparación de lafalla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daños apersonas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y solucionesque pudieran haber habido.

Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presentadaños odefectos visibles.Modificaciones quesehayanpresentado, también cambiosen el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente ala oficina o personal responsable. ¡En caso necesario, detener el robotinmediatamente y asegurarlo!

8.7 Puesta fuera de servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones,debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presentemanual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemploconuncandado, interruptor con llave). Si para la realizaciónde determinados trabajoses absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarseespecialmente los procedimientos descritos en el apartado 5.3.

También con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecermovimientos inesperados del robot.

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Cap. 2 (20 de 26)

8 Instalación, servicio, otros trabajos (continuación)

8.8 Varios

Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos demantenimiento o de reparación, una vez finalizados los trabajos, deben volverse aapretar según prescrito.

Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascención yplataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armariode control no deben ser utilizados como medios de ascención.

Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe elmedio ambiente, de losmateriales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

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9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgoselectroestáticos

9.1 GeneralidadesDurante la manipulación, deben cumplirse constantemente las prescripciones sobreelementos o grupos constructivos expuestos a cargas electroestáticas. Estos gruposconstructivos y tarjetas están equipados con elementos de alta performance, y sonmuy sensibles contra descargas electroestáticas.Las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio delos elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daños parciales aelementos integrados, lo que llevaauna reducciónde la vidaútil o a fallos esporádicosde elementos que todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento.

Debido a ello, deben tratarse no solamente las tarjetas nuevas, sino tambiénlas defectuosas a reparar, con el cuidado necesario y respetando lasprescripciones de compatibilidad electroestática.

9.2 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgoselectroestáticos

G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar cuando-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con

las reglas sobre riesgos electroestáticos, o-- si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una

resistencia de seguridad de 1 MΩ, conforme con las reglas sobre riesgoselectroestáticos.

G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico, debe descargarse el propiocuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra).

G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático, alfombras o cubrepisosconductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (através de resistencias de seguridad de 1 MΩ).

G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías deaparatos de presentación visual de datos, monitores o televisores.

G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones,cuando-- el aparato demediciónestá puesto a tierra (por ej. con un cable depuesta a tierra),

o-- antes de la medición con un aparato libre de potencial, la cabeza de medición

fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudodela carcasa del armario).

G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario.La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas, esno dejarlas generar. Por ello, para la óptima manipulación respecto a cargaselectroestáticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posiblesportadores de potencial (ver figura).

Grupo DepósitoPersona grupos constructivos

Aparatos de medición,

R: resistencia de protección 1 MOhm

constructivo (conductor)Embalaje de

Herramientas

Fig. 7 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos

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Cap. 2 (22 de 26)

9 Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos (continuación)

9.3 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgoselectroestáticos

Enel embalaje degrupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo dedescargaselectroestáticas, debe considerarse basicamente, la utilización de material deembalaje antiestático y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o quecontengan grafito, láminas antiestáticas, etc.

Cap. 2 (23 de 26)


10 Directivas y normativas aplicadas

Normativas Título

97/23/CE Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisióndel 29 de mayo 1997 para la adaptación de prescripcioneslegales de los países miembros respecto a aparatos de presión(Directivas sobre aparatos de presión).

98/37/CE Directiva 98/37/CE del Parlamento Europeo y de la comisióndel 22de junio 1998para la adaptaciónde prescripciones legalesy administrativas de los países miembros para máquinas;Edición: 1998--06--22

EN 292--1 DIN EN 292--1, Edición: 1991--11Seguridades de máquinas; Conceptos básicos, principiosgenerales de configuración; Sección 1: Terminología básica,Metódica; Edición alemana EN 292--1: 1991

EN 292--2 DIN EN 292--2, Edición: 1995--06Seguridades de máquinas; Conceptos básicos, principios ge-nerales de configuración; Sección 2: Principios y especifica-ciones técnicas; Edición alemana EN 292--2: 1991 + A1: 1995

EN 294 DIN EN 294, Edición: 1992--08Seguridad de máquinas; Distancias de seguridad contra elacceso a lugares peligrosos con los miembros superiores;edición alemana EN 294: 1992

EN 349 DIN EN 349, Edición: 1993--06Seguridad de máquinas; Distancias mínimas para evitaraplastamientos de partes del cuerpo; Edición alemana EN 349:1993

EN 418: 1992 DIN EN 418, Edición: 1993--01Seguridad de máquinas; Dispositivo de PARADA DEEMERGENCIA; Edición alemana EN 418: 1992

EN 563 DIN EN 563, Edición: 2000--01Seguridad de máquinas; Temperaturas de superficiesaccesibles; Datos ergonómicos para la definición de valoreslímites de temperatura para superficies calientes (contienecorrección AC: 1994 y modificación A1: 1999); Edición alemanaEN 563: 1994 + A1: 1999

EN 614--1: 1995 DIN EN 614--1, Edición: 1995--04Seguridad de máquinas; Principios básicos de la configuraciónergonómica; Sección 1: Principios y especificaciones técnicas;Edición alemana EN 614--1: 1995

EN 775: 1992 DIN EN 775, Edición: 1993--08Robots industriales; Seguridades (ISO 10218:1992, modifi-cado); Edición alemana EN 775:1992 + AC: 1993

EN 811 DIN EN 811, Edición: 1996--12Seguridad de máquinas; Distancias de seguridad contra elacceso a lugares peligrosos con los miembros inferiores;Edición alemana EN 811: 1996

EN 954--1: 1996 DIN EN 954--1, Edición: 1997--03Seguridad de máquinas; Secciones de unidades de control confunciones de seguridad; Sección 1: Terminología general;Edición alemana EN 954--1: 1996

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Cap. 2 (24 de 26)

10 Directivas y normativas aplicadas (continuación)

EN 60204--1:1997

DIN EN 60204--1, Edición: 1998--11Seguridad de máquinas; Equipamiento eléctrico de máquinas;Sección 1: Requerimientos generales (IEC 60204--1: 1997 +Corrigendum 1998); Edición alemana EN 60204--1: 1997

EN 60825--1:1994

DIN EN 60825--1, Edición: 2003--10Seguridades en instalaciones con láser; Sección 1: Clasificaciónde instalaciones, Requerimientos y directivas para el usuario(IEC 60825--1: 1993 + A1: 1997 + A2: 2001); Edición alemanaEN 60825--1: 1994 + A1: 2002 + A2: 2001

EN 50165--2--1 DIN EN 50165--2--1, Edición: 1999--04Procedimientos generales de control para el comportamiento decables y conductores aislados en caso de incendio; Test deexpansión vertical de llamas en un conductor individual o un cable;Sección 2--1: Procedimiento de test; llama de 1--kW con gas ymezcla de gas--aire; Edición alemana EN 50165--2--1: 1998

EN 55011 DIN EN 55011, Edición: 2003--08Aparatos de alta frecuencia en la industria, ciencia y aplicaciónmedicinal (Aparatos ISM); Interferencias; valores límites yprocedimiento de medición (IEC/CISPR 11: 1997, modificado +A1: 1999 + A2: 2002); Edición alemana EN 55011: 1998 + A1:1999 + A2: 2002

EN 61000--4--4 DIN EN 61000--4--4, Edición: 2002--07Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 4--4:Procedimiento de control y medición; Control de resistenciacontra transiciones eléctricas rápidas /ráfagas (IEC 61000--4--4:1995 + A1: 2000 + A2: 2001); Edición alemana EN 61000--4--4:1995 + A1: 2000 + A2: 2001

EN 61000--4--5 DIN EN 61000--4--5, Edición: 2001--12Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 4--5:Procedimientos de medición y control; Control de la estabilidadcontra tensiones parasitarias (IEC 61000--4--5: 1995 + A1:2000); Edición alemana EN 61000--4--5: 1995 + A1: 2001

EN 61000--6--2 DIN EN 61000--6--2, Edición: 2002--08Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 6--2: Normasbásicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones enzonas industriales (IEC 61000--6--2:1999, modificado); Ediciónalemana EN 61000--6--2: 2001

EN 61000--6--4 DIN EN 61000--6--4, Edición: 2002--08Compatibilidad electromagnética (CEM); Sección 6--4: Normasbásicas especializadas; Norma básica especializada para laemisión de perturbaciones en las zonas industriales IEC61000--6--4: 1997, modificado); Edición alemana EN61000--6--4: 2001

EN 61800--3 DIN EN 61800--3, Edición: 2001--02Accionamientos eléctricos de velocidad de giro variable; Sección 3:CEM -- Norma de producto para compatibilidad electromagnéticainclusive procedimiento especial de test (IEC 61800--3: 1996);Edición alemana EN 61800--3: 1996 + A11: 2000

1

Cap. 2 (25 de 26)

VKRC v5.4

Cap. 2 (26 de 26)

SOFTWARE

(V)KR C...

Operación - Instrucciones


Cap. 3 (1 de 200)

VKRC v5.4

Cap. 3 (2 de 200)

Índice

1 Arranque / parada de la unidad de control 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Arranque de la unidad de control 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Parada de la unidad de control 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.1 Estado inactivo 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2 Arranque en frío 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2.1 Requisitos de hardware 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Control de carga de los acumuladores 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Elementos de mando del VKCP 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Parte delantera del VKCP 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Parte trasera del VKCP 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF) 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Elementos de la superficie de operación 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Grupos de elementos 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Tecla de menú / Barra de teclas de menú 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.6 Ventana de programación 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.7 Formulario inline 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.9 Ventana de mensajes 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.10 Línea de estados 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Mensajes 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Línea de estados 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Sistemas de coordenadas 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal) 35. . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base) 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta) 39. . . . . . . . . . . .

3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Desplazamiento manual del robot 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Selección del tipo de desplazamiento 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 3 (3 de 200)

Operación

4.2 Selección de la cinemática 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Selección del sistema de coordenadas 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual) 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratón 6D) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.1 Posición del ratón 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón) 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.6.3 Desplazamiento manual incremental 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Navegador 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Superficie de operación 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.1 Consideraciones básicas 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.2 Encabezamiento 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.3.1 Estructura de directorios 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.3.2 Indicación de atributos 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.4 Lista de directorios y ficheros 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.4.1 Menú contextual 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.4.2 Información adicional 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.5 Línea de estados 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.6 Indicación de fallos 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Menú ”Fichero” 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.1 Crear directorios y programas 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.2 Abrir ficheros y directorios 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3 Imprimir 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4 Archivo 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4.1 Disquete/red 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4.2 Protocolo 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:) 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.5 Restaurar 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.5.1 Disquete/red 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.5.2 Selección actual 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.6 Renombrar 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.7 Formatear disquete 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.8 Atributos 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.9 Filtro 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Menú ”Procesar” 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1 Seleccionar todo 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2 Copiar ficheros marcados 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.3 Insertar datos copiados 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.4 Cortar ficheros marcados 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.5 Borrar ficheros marcados 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.6 Duplicar fichero 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.7 Seleccionar programa 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.8 Cancelar programa 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.9 Resetear programa 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Menú ”Indicación” 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VKRC v5.4

Cap. 3 (4 de 200)

5.5 Anexo 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.2 Ajustes estándar de los distintos grupos de usuarios 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Ejecutar, detener y resetear un programa 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1.1 Símbolos en la ventana de programas 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1.2 Línea de estados del programa 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa) 100. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Reacciones de parada 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3.1 Parada por rampa 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3.3 Parada con frenado dinámico 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Ejecución manual del programa (servicio manual) 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.1 Modo de ejecución del programa ”Ir”, ”Paso a paso”, ”Paso incremental” o ”Hacia atrás” 103.6.4.2 Selección de paso 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.5 Movimiento en seco 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.6 Arranque del programa hacia atrás 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.7 Detener la ejecución del programa 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.8 Continuar con la ejecución del programa 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.4.9 Resetear programa (Reset) 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Ejecución automática del programa (Externo) 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.2 Ejecutar el programa completo 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.3 Detener la ejecución del programa 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.4 Continuar con la ejecución del programa 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.5.5 Resetear programa (Reset) 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Cambio del modo de ejecución del programa 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Cancelar programa 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Indicación 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Entradas/Salidas 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.1 Entrada Digital 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.2 Salida Digital 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.3 E/S analógica 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.4 E/S binaria 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.5 Pinza 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.6 Automático Externo 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.6.1 Entradas 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.6.2 Salidas 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1.7 Driver de E/S 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Posición actual 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.1 Cartesiano 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.2.2 Ejes específicos 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Merker (Flags Cíclicos) 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 3 (5 de 200)

Operación

7.4 Flags 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Contador 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6 Temporizador 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Parámetros de processo 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 Variable 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.8.1 Variable -- Únicos 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.8.2 Variables -- Resumen 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.8.2.1 Visualización 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.8.2.2 Configuración 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.8.2.3 Editar ”ConfigMon.ini” 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9 Diagnóstico 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.1 Osciloscopio 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.2 Listado LOG 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.2.1 Definido por el usuario 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.2.2 Todas las entradas 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.2.3 Puesta en marcha 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.2.4 Configuración 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.3 CROSS--Logbook 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.4 Condiciones de espera 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.4.2 Operación 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.5 Circuito de seguridad 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.6 Lista de referencias 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.9.7 Diagnóstico de Bus (Interbus) 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.10 Refrescar archivos 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.11 Ventanas 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.12 Datos de sensor 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.13 Ayuda 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.13.1 Ayuda Online 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7.13.3 Información 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Estructura de menús 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Archivo 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Procesar... 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.2.1 ...en el navegador 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.2.2 ...al nivel de programa 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.2.3 ...en el editor 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.3 Configurar 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4 Indicación 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5 Inicialización (Puesta en marcha) 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6 Instrucciones 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.7 Ayuda 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VKRC v5.4

Cap. 3 (6 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control

1 Arranque / parada de la unidad de controlLos armarios de control de la serie VKRC... contienen la electrónica de potencia y la electró-nica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de launidad de control están alojados en la unidad manual de programación VKCP (VW--KUKAControl Panel).

El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efec-tuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción.

Cap. 3 (7 de 200)

Operación

1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1

0

1o

Con el interruptor principal se conectan odesconectan el sistema de robot y elarmario de control.Para impedir de forma segura unareconexión (por ej. durante los trabajos demantenimiento en el sistema de robot), sepuede colocar un candado en el interruptorprincipal.

Interruptor principal

Fig. 1 Vista frontal armario de control ”KR C1”

Detrás de la tapa se encuentran unaestación para disquetes, una estación delectura para CD--ROM, los puertos COM1 yLPT1, así como también el LED de estado(Control ON).

Puertos y unidades de disco

Cerradura del armarioLa cerradura del armario es protegida poruna tapa que al mismo tiempo sirve demaneta.

Disquetera

Unidad de CD--ROM

COM1

LPT1

ControlON

Fig. 2 Armario de control ”VKR C1”

Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a travésde la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-dad de efectuar un nuevo rearranque. También es posible conectar temporalmente un te-clado.

VKRC v5.4

Cap. 3 (8 de 200)

1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se en-cuentra en la puerta del armario de la unidadde control, sólo debeser abiertapara lautiliza-ciónde las disqueteras. ¡Preste atenciónparaqueesta tapa, en casonormal, se encuentresiempre cerrada y correctamente enganchada!

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2

Con el interruptor principal se conectan odesconectan el sistema de robot y la unidadde control.Para impedir de forma segura unareconexión (por ej. durante los trabajos demantenimiento en el sistema de robot), sepuede colocar un candado en el interruptorprincipal.


Cerradura del armarioLa cerradura del armario es protegida poruna tapa, que al mismo tiempo sirve demaneta.

Puertos y unidades de discoDetrás de la tapa se encuentran los puertospara el ratón y el teclado así como unaestación para disquetes y una estación delectura para CD--ROM.

Fig. 3 Vista frontal armario de control ”VKR C2”

Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a travésde la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-dad deefectuar unnuevo rearranque. Por estemotivo, la interfaz COM1se asignaautomáti-camente al driver del ratón.

Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradaspara que utilicen otra interfaz COM.

También es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DINo PS/2.

La puerta del armario eléctrico de la unidad de control VKRC2 sólo debe ser abiertaporun electricista especializadopara realizar trabajos deservicio técnico. Inmedia-tamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armariodebe cerrarse para mantener el efecto de refrigeración producido por la corrientede aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobre-calentamiento.

Cap. 3 (9 de 200)

Operación

1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3

El cable del KCP (KUKA ControlPanel) va conectado a este conector.

Conexión KCPLa primera indicación comunica si elsistema está conectado. La segundaindica el acceso al disco duro delordenador.

Indicaciones de estado

Fig. 4 Armario de control con puertas cerradas

Todo el sistema del robot se conecta ydesconecta con este interruptor.

Interruptor deconexión/desconexión

Este botón sirve para reiniciar elordenador (arranque en caliente).

Reset

Unidad de CD--ROM

Disquetera

IUPS (fuenteintegrada dealimentacióneléctricaininterrumpida)

Fig. 5 Armario de control con puertas abiertas

Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del módulo de control se debenmantener cerradas.

VKRC v5.4

Cap. 3 (10 de 200)


1.4 Arranque de la unidad de control

Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,el ordenador comienzaaponer enmarcha (cargar) el sistema operativo y el software de con-trol. En un arranque en frío se visualiza la pantalla de arranque.

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

Operación

Después, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar y ejecutar pro-gramas.

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot, duranteel arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.

El tiempo de arranque es más largo si la unidad de control del robot debe registrarse enuna red.

1.5 Parada de la unidad de controlDespués dedesconectar el sistemade robot con el interruptor principal en el armario de con-trol, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

VKRC v5.4

Cap. 3 (12 de 200)


1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:

G Estado inactivo (ajuste predeterminado)

G Arranque en frío

1.6.1 Estado inactivo

El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción lo máscorto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez arrancado el sis-tema, se restablece el lugar en el programa que se había alcanzado inmediatamente antesdel corte de tensión. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelvena establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (también en casode fallo). A continuación, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que sehallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la célula.

En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfazde usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se encontraba abierto un formularioo se estaba cargado un programa en el editor, éstos no se visualizarán después del rearran-que.

Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va-riables, salidas, mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo.

Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con elprograma de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.En caso demodificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en ca-liente.

Durante un arranque de sistema con restauración de sistema consecutiva (Hibernate) po-siblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el pro-ceso de arranque.Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa.Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per-derán al efectuar la desconexión.

En el capítulo principalConfiguración consulte el capítulo [Configurar el sistema] paraver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente.

Cap. 3 (13 de 200)

Operación

1.6.2 Arranque en frío

Después del arranque, el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuariose colocan en estado ”FALSE”.

[Configuración › Opciones de conexión/desconexión › Arranque en frío seleccionado]

La instrucción demenú [ Arranque en frío seleccionado ] no tiene función de autorretención:el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío.

En el modo de servicio ”Automático externo”, el programa ”CELL” se selecciona y ejecutaautomáticamente.

Si no se puede acceder al menú ”Arranque en frío seleccionado” en la unidad de control,tiene la siguiente posibilidad de ayuda:Durante la desconexión de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hastadesconectar completamente el sistema. En el próximo arranque se efectúa automatica-mente un arranque en frío.

1.6.2.1 Requisitos de hardware

En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrososdentro de la célula se debe implementar la técnica de válvulas de impulso. De estamanera se evitarán movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimen-tación de tensión.

1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot sefrenará por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes apareceráel texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensión durante la ejecucióndel programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptorprincipal.

Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sis-tema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.A continuación, existen dos posibilidades:

G Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.

El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmación que debe serconfirmado. Después se puede continuar trabajando.

G Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensión.

El estado del sistema núcleo se guardaen el disco duro y la unidad de control se desco-necta de forma controlada a través del acumulador tampón. A continuación, se desco-necta el sistema de control.

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumuladortampón no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuarun rearranque en frío (inicialización).Se puede producir una pérdida de ajuste si la tensión del acumulador falla antesde que se hayan memorizado los datos de ajuste.

VKRC v5.4

Cap. 3 (14 de 200)


Cuando la tensión regresa, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona elprograma que se encontraba en ejecución. El programa puede seguir su ejecución desdeel punto en el cual había sido interrumpido. En este caso existen también dos posibilidades:

G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación.

G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenadode cortocircuito), podríaser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio (Posi-ción RET).

1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efec-túa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión.

1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reacción del sistema coincidecon la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.

1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario

Alimentación de tensión externa

El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra-vés de una alimentación de tensión externa (opcional). Para ello se necesita una fuente detensiónque sea independiente de la alimentaciónde tensiónnormal. Deestemodo, los fallosde la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador.

Desconexión de las salidas de usuario

Si se produce un corte de tensión y está en funcionamiento una alimentación de tensión ex-terna, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidasde usuario se restablecen al regresar la tensión si el sistema ha sido configurado para ello.

Cap. 3 (15 de 200)

Operación

1.7 Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la co-rriente, los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. Para mantener activala memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en elarmario de control.

Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V)mientras lamemoriaintermedia está guardando los datos, también aquí, en la ventana de mensajes aparece unmensaje de fallo.

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta uncortocircuito.

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningúnmensaje de fallo.

El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria interme-dia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecerá el correspon-diente mensaje:

G Tensión inferior a 22V

Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos delsistema.

G Tensión inferior a 19V

Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados, yaqueel ordenador se desconectó antes deque lamemoria intermedia terminase deguardar-los. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com-pleta (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.

Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

Causa Solución

Los acumuladores no están total-mente cargados

Para cargar los acumuladores, deje funcionar launidad de control del robot durante un mínimo de10 horasSi con ello no se soluciona el problema, es proba-ble que los acumuladores estén averiados

Avería en un acumulador o en los dos

Cambie inmediatamente ambos acumuladoresSIN desconectar la unidad de control del robot(Puede provocar daños en los ficheros o en el sis-tema operativo).

Tab. 1 Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresaKUKA.

El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.La próxima vez que lamemoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje des-aparecerá automáticamente.

VKRC v5.4

Cap. 3 (16 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP

El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuación VKCP, forma la interfaz Hombre-- Máquina y sirve para la operación sencilla y cómoda de la unidad de control del robotVKR C.....

Fig. 8 VKCP

Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot, con excepción del in-terruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristallíquido visualiza las operaciones de manejo y programación.

Ajustar el brillo y el contraste

El usuario puedemodificar el brillo y el contraste del display LCDpara adaptarlos a las condi-ciones ambientales.

Para ello, primero debe estar desacti-vada la función ”Movimiento manual”,ya que sólo así se puedenutilizar las te-clas de estado que regulan el brillo y elcontraste.

Los valores de brillo y contraste sepue-den ajustar con las correspondientesteclas de estado +/-- en un rango de0...15.

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

Cap. 3 (17 de 200)

Operación

2.1 Elementos de mando del VKCP

2.1.1 Parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Acc. CON.Acc. DESC.

Modo de servicio

Space--Mouse

Tecla de entrada

Teclas del cursor

Teclas de estado

Teclado

[ SYM ][ NUM ][ ALT ]

[ SHIFT ]

Bloque numéricoTeclas de mando

[ ESC ]

Selección de ventana[ STOP ]

[ Start+ ]

[ Start-- ]

Teclas de estado

Teclas de menú

Softkeys

Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionadopor golpe, seutiliza en casos depeligro.Pro-voca una detención inmediata de los accionamientos del robot.

Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador dePARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botón en el sentido que in-dica la flecha hasta oír cómo se desencaja. Después confirmar el mensajePARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes.

El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercanaa la trayectoria.

Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse lacausa que originó la parada y, en su caso, el efecto que dichaparada haprovocado.

Accionamientos CON

Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.

Para VW esta tecla carece de función.

Accionamientos DESC

Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Alhacerlo también se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,que mantienen los ejes en su posición.

La función ”Accionamientos desconectados” provoca una parada por efectogenerador.

VKRC v5.4

Cap. 3 (18 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)

Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentesmodos de ser-vicio.

La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada enla línea de estados.

Modo deservicio

Movimiento manual Servicio con programa

Velocidad de desplazamiento ma-nualMantener apretado el pulsador dehombre muertoAccionar la tecla de desplaza-miento o el Space--Mouse

Velocidad de desplazamiento ma-nualMantener apretado el pulsador dehombre muertoMantener apretada la tecla dearranque

(muñeca)

Velocidad de desplazamiento ma-nualMantener apretado el pulsador dehombre muertoAccionar la tecla de desplaza-miento o el Space--Mouse

Velocidad programadaMantener apretado el pulsador dehombre muertoMantener apretada la tecla dearranque

no posible

Velocidad programadaAccionamientos CONApretar brevemente la tecla dearranque

(externo)

no posibleVelocidad programadaAccionamientos CONArranque externo

Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa, se produceuna parada por efecto generador.

Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programa

El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.

Para poder trabajar con el robot con puerta de protección abierta o bien con circuito de pro-tección abierta, existen los puenteados siguientes:

E2 Se puentea el circuito de protección (puerta de protección abierta)

E2+E7 Se puentea la seguridad de la máquina (velocidad de proceso)

E13 La tensión de mando está presente, se puentean la puerta de seguridad yla seguridad de la máquina (servicio automático externo posible)

Tab. 3 Puenteados

Cap. 3 (19 de 200)

Operación

Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la veloci-dad de proceso necesaria.

Si se debe trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear los contactos E2o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontraren la siguiente tabla.

Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria

Selector de mo-dos de servicio

Visualización enla línea de esta-dosart Anzeigeim der Status-

zeile

Cerradura E2Puenteado de lapuerta de pro-tección abierta

E7--SchließungÜberbrückung

der maschinellenSicherheit

Abrir /cerrar lapuerta deprotec-ción

Acciona-mientosconmuta-bles

SStep(T1) 1 0 abierto Sí

SStep(T1) 1 0 cerrado Sí

SStep(T2) 0 0 abierto NoModo deservicio manual

SStep(T2) 0 0 cerrado Síservicio manual

SStep(T2) 1 1 abierto Sí

SStep(T2) 1 1 cerrado Sí

no válido 0 1 abierto No

no válido 0 1 cerrado Sí

Ext 0 0 abierto No

Ext 0 0 cerrado Sí


Automático Externo no válido 0 1 cerrado SíAutomático Externo


no válido 1 0 cerrado No


no válido 1 1 cerrado No

Space--Mouse

Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de liber-tad) del robot.

La medida de la desviación en el Space--Mouse influye sobre la velocidad dedesplazamiento del robot. Cuanto más amplia la desviación, tanto más velozse ejecuta el movimiento del robot.

[ ESC ] (Escape)

La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier ac-ción ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estadoque se encuentren abiertos.

Esta tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús abiertos.

CSE

VKRC v5.4

Cap. 3 (20 de 200)


Tecla de selección de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de pro-grama, de estados y de mensaje disponibles.

La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Estaactivación se denomina también ”Foco”.

[ Stop ]

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce unaparada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automá-tico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione porfavor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.

El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y noexisteninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.

En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de ”Arranquedel programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre latrayectoria.

En una de las empuñaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla[ Start+ ].

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás)

Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en dirección al comienzodel programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En estecaso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente pro-gramada.

Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayecto-ria.

Esta función sólo está disponible en los modos de servicio ”SStep(T1)” y”SStep(T2)”.

Tecla de entrada

Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones con-cluidas.

OPTS

Cap. 3 (21 de 200)

Operación

Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:

-- Mover el foco;

-- Cambiar la posición del cursor de edición;

-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.

Teclas de menú

Permiten abrir el menú correspondiente. Del menú abierto se puede seleccio-nar como sigue:

-- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionadoen el menú aparecerá destacado con otro color.

-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto delmenú.

Teclas de estado

Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para con-mutar funciones individuales y para definir valores.

Cada función se representa con el símbolo correspondiente en la barra de fun-ciones de estado de derecha o izquierda.

Softkeys

Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra desoftkeys.

Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente, es decir, la ba-rra de softkeys modifica su asignación.

Teclado numérico

Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundo nivel,el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor.

-- +

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Cap. 3 (22 de 200)


HOMEEfectúa un salto hasta elprincipio de la línea en la que seencuentra el cursor de edición.

LDELBorra la línea en la que seencuentra el cursor deedición.

PGUP

Visualiza la pantalla siguiente endirección al principio del fichero.

UNDO

Anula la última introducción dedatos efectuada

(No implementado todavía).

TAB

Salto de tabulador

PGDN

Visualiza la siguiente pantalla endirección al final del fichero.

END

Efectúa un salto hasta el fin dela línea en la que se encuentrael cursor de edición.

INS

Conmuta entre el modo deinserción y el modo desobreescritura.

DEL

Borra el carácter situado a laderecha del cursor de edición.

CTRL

Tecla de control, por ej. parainstrucciones específicas delprograma.

Flechaz

Tecla de retorno: borra elcarácter situado a la izquierdadel cursor de edición.

Teclado

Sirve para introducir letras y caracteres.

[ NUM ]

Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir carac-teres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estasdos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].

Introducción de cifras

Funciones de control del cursor

[ ALT ]

Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir menús o ejecu-tar determinadas acciones.

Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-rio, por tanto, mantenerla pulsada.

Cap. 3 (23 de 200)

Operación

Tecla [ SHIFT ]

Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas.

Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carácter aparecerá enma-yúscula. Paraescribir varios caracteres conmayúsculas, el usuario debeman-tener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Lasmayús-culas también se pueden activar permanentemente mediante la combinaciónde teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].

Escritura en minúsculas

ESCRITURA EN MAYUSCULA

[ SYM ]

Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobrelas teclas de letras.

Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-rio, por tanto, mantenerla pulsada.

2.2 Parte trasera del VKCPPulsador dehombre muerto

Pulsador dehombre muerto

Pulsador dehombre muerto

Space--Mouse

[ Start+ ]

Placacaracterística

Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP

Pulsadores de hombre muerto

Parapoder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debemantener apre-tado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se en-cuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuñaduras.

Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debemantener unpulsador enposición intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsahastael tope, provocará una parada por efecto generador.

[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

En la empuñadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].

VKRC v5.4

Cap. 3 (24 de 200)


2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF)

El display del panel de control VW KUKA está subdividido en varias zonas que desempeñandiferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes re-querimientos.

Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Las funciones asi-gnadas a las barras demenús, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys de-penden de las aplicaciones instaladas.

2.3.1 Elementos de la superficie de operación

Teclas de menú

Teclas de estado Teclas de estado

Softkeys

Ventana de estado/

Formulario/

Lista de parámetros

Ventana de mensajes

Línea de estados

Estructura de directorios/Lista de ficherosVentana de programación

Fig. 12 Subdivisión superficie de operación

2.3.2 Grupos de elementos

Teclas

Incluyen las teclas de menú, las de estado y los softkeys.Se pueden selecionnar las teclas por el correspondienteelemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre elsímbolo con el ratón.

Ventana

Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensa-jes.

Para conmutar entre las distintas ventanas deKUKA.HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana.Dentro de cada ventana, el foco sepuedemovermediantelas teclas del cursor.

Cap. 3 (25 de 200)

Operación

Listas de selección

Sirven para seleccionar un valor predeterminado.

Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclasdel cursor o la tecla TAB. A continuación, con la combinación deteclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada quedesee. Confirme la selección con la tecla de entrada.

Campos de entrada

Sirven para introducir valores o textos.

Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclasdel cursor o la tecla [ TAB ]. A continuación, introduzca los carac-teres que desee.

Campos de parámetros

Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango devalores predeterminado.

Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspon-diente. Como alternativa, también puede introducir el valor en elcampo de entrada.

Foco

Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por mediode las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instruccio-nes y opciones se referirán a este objeto.

2.3.3 Tecla de menú / Barra de teclas de menú

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot.Cada grupo se abre por la tecla de menú correspondiente.

2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Las diferentes teclas deestadopermitenacceder a las funcionesde la unidad de control del robot.

2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys

La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situaciónoperativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar conel softkey correspondiente.

VKRC v5.4

Cap. 3 (26 de 200)


2.3.6 Ventana de programación

La ventana de programa visualiza el contenido del programa se-leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa,en la ventanadeprogramaaparece una lista de todos los progra-mas disponibles.

Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se en-cuentra una flechaamarilla queapunta hacia la derecha. Se tratadel ”puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea delprograma que se encuentra en ejecución.

Otramarcaes el ”cursor deedición”. Se trata deuna raya verticalroja. El cursor de edición se encuentra al principio de la líneaqueen ese momento está siendo editada.

2.3.7 Formulario inline

Unaparte de las funciones deprogramación requiere la introduc-ción de valores. Estos valores se introducenmediante unamás-cara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediantecampos de selección. De esta manera se asegura, que las ins-trucciones programadas poseen siempre el formato de introduc-ción correcto.

2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros

Ventana de estado

La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario.Contiene información sobre el estado de ciertos componentes,p. ej. las entradas y salidas.

Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede si-tuar el foco sobre el lugar deseado.

Formulario

El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En él seintroducen datos requeridos por la unidad de control, por ejem-plo, la medición de la herramienta.

Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobreel lugar deseado.


Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores.

Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobreel lugar deseado.

Cursor de edición

Puntero de paso

(puntero del programa)

Cap. 3 (27 de 200)

Operación

2.3.9 Ventana de mensajes

La unidad de control se comunica con el usuario a través de laventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de es-tado, de confirmación, deespera y dediálogo. Cada tipo demen-saje tiene asignado un determinado símbolo.

Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente. Parapoder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la líneacorrespondiente y pulse a continuación la tecla de entrada. Como resultado se visualizael texto del mensaje de forma completa.

2.3.10 Línea de estados

En la línea de estados se visualiza información acerca de los es-tados de servicio importantes.

VKRC v5.4

Cap. 3 (28 de 200)


2.4 Mensajes

Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.

Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones, errores de progra-mación o errores demanejo. Tienen solamente carácter informativo y no interrumpen la eje-cución del programa.

Se requiere la tecla de arranque

Esta indicación aparece, por ej., después de que el usuario ha seleccionado un programa.

Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación. También tienen carácter infor-mativo y pueden interrumpir el programade usuario en ciertas circunstancias. Losmensajesde estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó.

PARADA DE EMERGENCIA

Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensajede estado (p. ej., PARADA DEEMERGENCIA) y deben ser confirmados explícitamente. In-dican fallos en la ejecución del programa.

Confirmar PARADA DE EMERGENCIA

Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo hasido eliminada y el mensaje confirmado.

Mensajes de espera: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece unacondición de espera.

Espera a número de secuencia válido

La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia elprograma. En este ejemplo, el sistema está esperando un número de secuencia del PLC.

Mensajes de diálogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en lavariable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res-puesta y a continuación prosigue su ejecución.

¿Está seguro de que desea aceptar el punto ”P1”?

En este caso, se pueden utilizar los softkeys ”Sí” y ”No” que se encuentran en la barra desoftkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.

Cap. 3 (29 de 200)

Operación

2.5 Línea de estados

Las teclas del teclado numérico están activadas.

Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activa-das.

ESCRITURA EN MAYÚSCULAS.

La escritura en MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada.

Gris: El interpretador ”Submit” ha sido desactivado.

Verde: El interpretador ”Submit” está en ejecución.

Rojo: El interpretador ”Submit” está detenido.

Verde: Los accionamientos están preparados.

Rojo: Los accionamientos no están preparados.

Gris: No hay programa seleccionado.

Amarillo: El puntero de paso está sobre la primera línea del pro-grama seleccionado.

Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente estáen ejecución.

Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.

Negro: El puntero de paso está sobre la última línea del pro-grama seleccionado.

VKRC v5.4

Cap. 3 (30 de 200)


Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que enese momento se encuentra en ejecución.

Modo de servicio ”Manual” (servicio manual / servicio tecleado).

Modo de servicio ”Automático externo” en el que un ordenador centralo un PLC asume el control (automático externo).

El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad deproceso total).

El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.50%).

Aquí se visualiza el nombre del robot.

La hora actual del sistema.

Cap. 3 (31 de 200)

OperaciónVKRC v5.4

Cap. 3 (32 de 200)

3 Sistemas de coordenadas

3 Sistemas de coordenadasDurante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-nadas seleccionado.

Desplazamiento especifico deleje

Sistema de coordenadasWORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas

G Como tipo de desplazamiento, elija ”Teclas de desplazamiento” o ”Space--Mouse”.

G Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-plazamiento, consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

Cap. 3 (33 de 200)

Operación

3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

En el desplazamiento específico del eje, cada uno de los ejes del robot puede des-plazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para ello seutilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar si-multáneamente 3 o 6 ejes.

Fig. 14 Posición y sentido de giro de los ejes del robot

VKRC v5.4

Cap. 3 (34 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuación)

3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es unsistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistemade coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

WORLD

Fig. 15 Posición y orientación del sistema de coordenadas universal

El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadasdel Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robotcon el (V)KCP.

Ubicación

Robot

En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-cuentra en la base del robot.

Cap. 3 (35 de 200)

Operación

3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Estesistemasemidede talmodoquesuorigen seencuentra enunapiezaoenundispo-sitivo.

BASE

Fig. 16 Posición y orientación del sistema de coordenadas BASE

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra enla base del robot.

VKRC v5.4

Cap. 3 (36 de 200)


El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASE

Cap. 3 (37 de 200)

Operación

De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.

Herramienta externa Robot con la pieza

Fig. 18 El robot conduce la pieza

VKRC v5.4

Cap. 3 (38 de 200)


3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herra-mienta)

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Estesistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.

TOOL

Fig. 19 Posición y orientación del sistema de coordenadas TOOL

Por lo general, la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona demodo quesu eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección deavance).

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centrode la brida.

Cap. 3 (39 de 200)

Operación

El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE.

Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASE

VKRC v5.4

Cap. 3 (40 de 200)


3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y estáreferido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robothacia el sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 21 Posición y orientación del sistema de coordenadas ROBROOT

En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide ex-actamente conel del sistemadecoordenadasWORLDy seencuentra en la basedel robot.Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT están reservadas al experto.

Paramás información sobre el tema ”ROBROOT”, consulte elManual deprogramación,capítulo principal [Programación por el experto], capítulo [Programación de movi-miento].

Cap. 3 (41 de 200)

OperaciónVKRC v5.4

Cap. 3 (42 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot

4 Desplazamiento manual del robot

La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot están-dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:


Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de serviciodebe estar en la posición ”Servicio en régimen discontinuo (modotecleado)” SStep(T1) o Step(T2). En la posición “Automático Externo” noes posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstanciasdebe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.

El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situaciónde PARADA DE EMERGENCIA.

Si uno de los ejes del robot llega hasta unode los interruptores de software queestablecenun fin de carrera, este eje se desconectará inmediatamente. A continuación, el usuariopuede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadasespecífico del eje. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad.

Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velo-cidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fábrica)contra su tope finalmecánico, el topeamortiguador afectadodebe ser reemplazadoinmediatamente.En caso de tratarse del eje 1 de un robot demontaje contra la pared, se debe reem-plazar su columna giratoria.

Cap. 3 (43 de 200)

Operación

4.1 Selección del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos dedesplazamiento:

Desplazamiento manualdesconectado

Solamente para ejecutar un programao para los modos de servicio ”Automá-tico”.

Desplazamiento con el”Space--Mouse”

Desplazamiento simultáneo de 3 o 6ejes, dependiendo del número de gra-dos de libertad ajustado.

Desplazamiento con las teclas dedesplazamiento

Desplazar cada eje por separado.

Fig. 23 Tecla de estado ”Tipo de desplazamiento”

Para tener una visión de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamientose pueden visualizar en la ventana de estado.[ Visualización › Posición actual › Específico ejes ]

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Cap. 3 (44 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)

4.2 Selección de la cinemática

Con las teclas de desplazamiento se puedenmover, además de los ejes estándar del robot,los ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido proyectadas deantemano.

El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema.

Robot

Sólo se puedenmover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (específico de los ejes), o bienX,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).

Ejes adicionales

Sólo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).

Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) así como los3 primeros ejes adicionales (E1...E3).

Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y también los ejesadicionales (E4...E6).

Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.

Para más información sobre los ejes adicionales, consulte la documentación indepen-diente [Ejes adicionales].

Cap. 3 (45 de 200)

Operación

4.3 Selección del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.

Desplazamiento específico del eje

Sistema de coordenadas WORLD



Fig. 24 Teclas de estado ”Sistema de coordenadas”

Si el robot dispone de un paquete demangueras, en el caso singular de los ejes dela muñeca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre eleje de la muñeca.

Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca, consulte el capítuloprincipal [Programación por el usuario], capítulo [Instrucciones de programa], apar-tado [Movimiento], párrafo ”Ejes de movimiento de rotación sin fin”.Paramás información sobreel caso singular de los ejes demuñeca y la posiciónextendida,consulte el manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto],capítulo [Programación de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]párrafo ”Singularidades”.

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Cap. 3 (46 de 200)


4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual)

Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De estemodo resulta más fácil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.

El valor del override manual sepuede modificar con la tecla deestado ”+/--”. El valor de HOVactualmente ajustado apareceindicado encima del símbolo.

Fig. 25 Teclas de estado ”Override manual”

En los modos de servicio ”SStep (T1)” y ”SStep (T2)”, el override manual también se puedemodificar durante la ejecución del programa.

Dependiendodecómoesté proyectadoel sistema, al conmutar al modode servicio ”SStep(T1)” se restablece el último valor de override manual utilizado.

El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. Para ello, elusuario debe disminuir la desviación de este elemento (la velocidad es proporcional al gradoen que el usuario desvía el Space--Mouse).

El grado de incremento del overridemanual se puede aumentar. Para ello, se debe activarla opción [ Configurar › Movimiento manual › Pasos de override en manual on/off ].De este modo, el valor ya no cambiará en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina.

Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-das específico de los ejes, el override manual se referirá al eje respectivo.Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema decoordenadasuniversales), el override manual se referirá al eje con el recorrido más largo (eje directriz).Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al eje directriz.

...

Cap. 3 (47 de 200)

Operación

4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratón 6D)

Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede moverel robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, seasigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual entodos los sistemas de coordenadas de referencia.

Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--Mouse

Apretar el Space--Mouse en dirección X positiva, los ejes del robot se moverán también endirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con losejes Y y Z.

Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello hará girar también la punta dela herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lomismo ocurre con los ejes Y y Z.

En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes,p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para unamedición de la herra-mienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios auxiliares,de ”Grados de libertad” y de un ”Eje dominante”.

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Cap. 3 (48 de 200)


4.5.1 Posición del ratónPara poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratón, el usuario puede co-municar su posición a la unidad de control.[ Configuración › Movimiento manual › Posición del puntero ]De formaestándar, la posicióndelmouseestá ajustadaen0grados. (EndirecciónXpositivo,el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse corres-ponda con la dirección del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delantedel robot.

Fig. 27 Posición del ratón en “0” grados

Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamentese mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Tan sólo tiene que ajustar la posicióndel ratón a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales también girará in-ternamente 90 grados.Con el mismomovimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se despla-zará ahora también en dirección del operario.

Fig. 28 Posición del ratón en “90” grados

Cap. 3 (49 de 200)

Operación

Para cambiar la posición 6D del ratón hay dos softkeys.

[ + ] Con cada pulsación del softkey ”+”, el sistema de coordenadas universalesgira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El símbolo del KCP en laventana de estado también cambia de lugar con cada pulsación del softkey,mostrando siempre la posición actual.

[ -- ] El softkey ”--” hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a lasagujas del reloj.

[ Cerrar ] El softkey ”Cerrar” memoriza la posición actual del ratón y cierra la ventanade estado.

Al conmutar al modo de servicio ”Automático externo”, la posición del ratón vuelve au-tomáticamente a los 0 grados.

4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón)

El usuario puede restringir el número de ejes que puedendesplazarse simultáneamente conel Space--Mouse.

[ Configuración › Movimiento manual › Configuración del ratón ]

La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Conlas teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad.

Grados de libertad del Space--Mouse:

Funcionalidad ilimitada

Movimiento de los ejes demuñeca

Movimiento de los ejes principales

Fig. 29 Grados de libertad

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Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse está limitada almovimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot sólo se muevesi el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robotdependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.

En el sistemade coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar un movimiento detraslación en dirección de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este casose mueven varios ejes sincrónicamente.

Con eldesplazamiento específico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden des-plazar directamente.

Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principales

Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación)

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos delos ejes de la muñeca. El robot sólo se mueve si el usuario gira elSpace--Mouse. También en este caso, el tipo de movimiento depende delsistema de coordenadas de referencia del robot que haya sidoseleccionado.

En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar movimientos derotación alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso también se puedenmover varios ejes simultáneamente.

Con eldesplazamiento específico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden des-plazar directamente.

Cap. 3 (51 de 200)

Operación

Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes:

Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la muñeca

Funcionalidad ilimitada (movimientos de translación y de rotación)

Este ajuste permite desplazar simultáneamente los 6 ejes del robot.

En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tirade él a lo largo de su eje X, Y o Z, provocará un movimiento igual del robot a lo largo del ejeX, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mousesobre su eje X, Y o Z provocará también un giro igual de la punta de la herramienta sobreel eje X, Y o Z.

Con el desplazamiento específico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden des-plazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de él a lo largo de los ejes decoordenadas X, Y y Z, el usuario provocará un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 yA 3.Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y yZ, podrámover los ejesde la muñeca A 4, A 5 y A 6.

Desplazamiento especifico del eje:

Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la muñeca

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4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse a un ejedel robot, el eje llamado ”dominante”. Con esta función activada, solamente se desplazaráel eje que más se pueda desviar mediante el Space--Mouse.

[ Configuración › Movimiento manual › Configuración del puntero ]

Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si sólo desea desplazar el eje domi-nante.

Eje dominante:

Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Fig. 33 Eje dominante

La instrucción ”Eje dominante” también puede activarse odesactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.Esta tecla de estado sólo está disponible en el tipo dedesplazamiento ”Space--Mouse”.

Cap. 3 (53 de 200)

Operación

Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas delSpace--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviación.

En la figura que aparece al lado, la relaciónde las desviaciones en el Space--Mousepara los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- está repre-sentada pormedio de las longitudes de fle-cha correspondientes.

En este ejemplo la mayor desviación es ladel eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta serel eje dominante. Por lo tanto, sólo será po-sible desplazar este eje.

En cuanto otro eje tenga una desviaciónmayor, pasará a ser el eje dominante.

Fig. 34 Eje dominante activado

Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. Eldesplazamientomanual simultáneo de 3 o 6 ejes está reservado, ante todo,a los usuarios con experiencia.

Desviacionesdel Space--Mouse

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Cap. 3 (54 de 200)


4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientesrequisitos:

G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado comomedio de introducción de datos.

G El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado.

Desplazamiento especifico deleje

Sistema de coordenadasWORLD



Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas

A continuación es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado”+/--”.

En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver-sión estándar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulosB y C si el desplazamiento es cartesiano.

En principio, para el desplazamiento manual debemantenerse apretado uno de los pulsa-dores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamientodeseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,el robot se detendrá inmediatamente.

Cap. 3 (55 de 200)

Operación

4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

Accionandounade las teclas dehombremuerto (sobre el ladoposterior del VKCP),en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y losejes de la muñeca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el ejecorrespondiente.

Dirección de movimiento positiva

Fig. 36 Desplazamiento específico del eje en dirección de desplazamiento positiva

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Cap. 3 (56 de 200)


4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en labarra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z así comolos ejes de la muñeca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se despla-zan varios ejes.

Enelsistemadecoordenadasuniversales (WORLD) las teclas dedesplazamiento tienenasignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. También en estecaso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.

Dirección de movimiento positiva

Fig. 37 Desplazamientoenel sistemadecoordenadasendireccióndedesplazamientopositiva

Cap. 3 (57 de 200)

Operación

4.6.3 Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción demovimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incre-mento.

Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distanciasiguales.

Así, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-guiendo una cierta orientación. A continuación, el usuario puede volver a desplazar el robotpaso por paso hasta la posición anterior.

Desconexión del desplazamiento in-cremental en manual

Incremento a 100mm en forma lineal(X, Y, Z) o bien, cada 10 grados deorientación (A, B, C)

Incremento a 10mm en forma lineal (X,Y, Z) o bien, cada 3 grados de orienta-ción (A, B, C)

Incremento a 1mm en forma lineal (X,Y, Z) o bien, cada 1 grados de orienta-ción (A, B, C)

Incremento a 0,1mmen forma lineal (X,Y, Z) o bien, cada 0,005 grados deorientación (A, B, C)

Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual

Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y acontinuación debe accionarse la tecla de estado deseada.

La tecla ”--” activa el siguiente valor más pequeño, la tecla ”+” activa el si-guiente valor más grande. El robot sólo se desplazará mientras el usuariomantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá auto-maticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número degrados definido.

Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.

El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo, p. ej. porque se activauna parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza-miento o el pulsador de hombremuerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.

Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado.

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Cap. 3 (58 de 200)

5 Navegador

5 NavegadorEl navegador es un administrador de ficheros. Con él, el operario puede navegar por las uni-dades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e puedencrear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.

El navegador está compuesto de cuatro secciones:

2

4

1

3

(1) Encabezamiento

(2) Lista de directorios o lista de ficheros

(3) Línea de estados

(4) Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección(Templates, o bien, filtros)

Fig. 39 Zonas del navegador

Cap. 3 (59 de 200)

Operación

5.1 Superficie de operación

5.1.1 Consideraciones básicas

Dentro del navegador se utilizan los siguientes símbolos:

Unidades de disco

Símbolo Tipo Ruta predefinida

Robot KRC:\

Disquete A:\

Unidad de disco desconocida(p. ej. unidad de red inexis-tente)

Disco duro *1 p.ej. ”KUKADISK (C:\)” o ”KUKADATA (D:\)”

CD--ROM *1 E:\

Unidad de red mapeada *1 F:\ , G:\ , ...

Unidad de disco de respaldo Archivo:\

*1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios ”Usuario”.*2: Si durante el servicio falla una conexión de red, el sistema operativo bloquea el na-

vegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efec-tuar ninguna operación (p. ej. seleccionar / abrir un programa)

Tab. 4 Unidades de disco en el navegador

Símbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal

Directorio abierto Directorio abierto

Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)

Lectura de directorio Se lee el contenido del directorio

Módulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat,*.sub)

Módulo defectuoso Programa al nivel del usuario el cual, antes de laejecución, debe corregirse en el editor

Fichero SRC *1 Fichero de programa en el nivel de experto

Fichero SRC *1 Subprograma en el nivel del experto

Fichero SRC defec-tuoso *1

Fichero de programa en el nivel del experto el cual,antes de la ejecución, debe ser corregido en el edi-tor

Fichero DAT *1 Lista de datos en el nivel de experto

FicheroDAT defectuoso*1

Lista de datos defectuosos

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Cap. 3 (60 de 200)

5 Navegador (continuación)

Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor

Otros ficheros *1 Ficheros binarios que no se pueden leer en eleditor de textos

Ficheros integrados El fichero correspondiente está integrado en elsistema (p.ej. un programa seleccionado)

*1: Estos símbolos no aparecen en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Tab. 5 Directorios y ficheros en el navegador

5.1.2 Encabezamiento

Enel encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas quees posible selec-cionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.

El ajuste de filtro y la selección de plantilla no están disponibles en el grupo de usuarios”Usuario”.

Para cambiar en el grupo de usuarios ”Experto” se necesita un CD clave.

Filtro

1 2

(1) Encima de la estructura de directorios se visualiza el ajuste de filtro actual. Para el filtrose puede seleccionar ”Módulos” o ”Visualización Detalles”.

(2) Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el ficheroactual.

Para más información sobre el grupo de usuarios ”Experto”, consulte el Manual deprogramación, capítulo principal [Configuración], capítulo [Configurar el sistema].

Template

1 2

(1) Encima de la estructura de directorios aparece indicada la selección de plantilla.

(2) Sobre la lista de directorios o ficheros aparece indicada la unidad de disco o el ficheroactual.

Cap. 3 (61 de 200)

Operación

5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección

5.1.3.1 Estructura de directorios

De manera estándar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades dedisco o directorios actuales.

La estructura de directorios actual se visualiza en la parteizquierdadel navegador. Esta indicacióndependedel filtroseleccionado.

En el lado derecho del navegador, en forma de lista de fi-cheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco odel directorio destacado con un color diferente (foco).

Para seleccionar un directorio o un fichero, mueva el focomediante las teclas del cursor [ ↑ ]y [ ↓ ] y sitúelo sobre el símbolo deseado.

La tecla de entrada sirve para abrir o cerrar un nivel de directorio seleccionado.

En el nivel de experto sepueden utilizar otras unidades dedisco y directorios adicionales. Incluyen las particionesdel disco duro, la unidad de CD--ROM así como directo-rios de sistema adicionales.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de fi-cheros, y viceversa, utilice las teclas [ ← ] y [ → ].

5.1.3.2 Indicación de atributos

Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.

Para llamar una representación de propiedades (indica-ción de atributos) debe ser seleccionado un fichero o undirectorio.

[ Fichero › Atributos ]

Aquí encuentraUd. otras informaciones complementarias respecto al fichero obien, aldirec-torio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.

Foco

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Cap. 3 (62 de 200)


Generalidades

1

2

3

4

5

(1) Nombre del fichero seleccionado (aquí, un módulo compuesto de un fichero ”Src” y un fichero”Dat”).

(2) Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. ”Src”, ”Dat” etc.), el trayecto de búsqueda del fi-chero así como la cantidad total de memoria ocupada en Byte.

(3) La fecha y hora de creación y modificación del fichero, así como del último acceso al mismo.

(4) Visualización de los atributos de ficheroWindows. Informaciones adicionales se encuentran enel apartado 5.1.4.

(5) El modo de edición actual (”Libre”, ”Lleno”, ”ProKor” o ”Leer sólo”).

Fig. 40 Atributos ”Generalidades”

Cap. 3 (63 de 200)

Operación

Información sobre el módulo

1

2

3

4

5

(1) Informaciones sobre la versión, los ficheros ”Src” y ”Dat”, y los tipos de fichero (”RobotSRC”,”SubmitSub” o ”None”).

(2) Estado del fichero en el interpretador Submit ”State 0” y en el interpretador del robot ”State 1”(estados posibles: ”Desconocido”, ”Libre”, ”Seleccionado” o ”Activo”).

(3) Conmutación del atributo ”Visibilidad” del sistema base.

(4) Nombre del usuario como (máximo 30 caracteres).

(5) Comentario adicional para cuya lectura se puede, si es preciso, avanzar con las teclas [ ↓ ] o[ ↑ ] del cursor.

Fig. 41 Atributos ”Información sobre el módulo”

Parámetros

En los módulos KRL el usuario puede fijar toda la información adicional que quiera. Estaspueden ser, por ejemplo, informaciones acerca de la versión o nombres de Templates.

1

2

3

(1) Como ejemplo el parámetro ”Template” (plantilla) e información correspondiente.

(2) Nombre del parámetro.

(3) Valores correspondientes al parámetro.

Fig. 42 Atributos ”Parametros”

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Cap. 3 (64 de 200)


Con las teclas [ ↓ ] y [ ↑ ] del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos paraintroducir texto en él o para activar una opción (tecla espaciadora).

Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas [ ← ] y[ → ] del cursor. Con una de estas teclas se pueden seleccionar los valores correspondien-tes en la página de parámetros.

Con el softkey [ Tab+ ], se puede navegar entre las páginas ”General”, ”In-formación módulo” y ”Parámetros”. Si desea utilizar el bloque numérico, enla línea de estados debe estar desactivada la indicación ”NUM”.

Con el softkey [ OK ] se pueden realizar las modificaciones. Con [ Cancelar ] la acción esfinalizada. También puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la tecla ESC.

Tab +

NUM

Cap. 3 (65 de 200)

Operación

Lista de selección

Las listas de selección ofrecen las opciones ”Filtro” y ”Templates”.

Filtro

El comando de menú ”Filtro” permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:

Esta declaración influye sobre la salida en la ventanadel fichero

Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendrá diferente aspecto.

Filtro ”Módulos” Filtro ”Visualización detalles”

Con las teclas del cursor [ ↓ ] y [ ↑ ] el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.Mediante la barra de teclas de función programable, puede conectarse el filtro seleccionadoo cancelar la acción.

Template

En el nivel de experto,el softkey [ Nuevo ] abre una ventana y en funcióndel directorio selec-cionado ofrece una de las siguientes plantillas:

Directorio ”Folgen” Directorio ”Makros” Directorio ”VW_User”

Fig. 43 Plantillas disponibles

Con [ OK ] los ajustes son asumidos y con [ Cancelar ] la acción queda cancelada.

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Cap. 3 (66 de 200)


5.1.4 Lista de directorios y ficheros

En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o deldirectorio actual en forma de lista de ficheros.

Para seleccionar un directorio o un fi-chero, mueva el foco mediante las te-clas del cursor [ ↑ ] y [ ↓ ] y sitúelo so-bre el símbolo deseado.

Para abrir o cerrar un directorio, o paraseleccionar un programa, pulse la teclade entrada.

Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclasdel cursor [ ← ] y [ → ].

Con las teclas [ SHIFT ] + [ → ] o [ SHIFT ] + [ ← ] se puede desplazar hacia la izquierda o laderecha el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la información deseada.

En el nivel del experto, es posible influenciar la indicación sobre pantalla de la lista de da-tos, mediante la utilización de funciones de filtros.

Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheroso bien eliminar las marcas.Para ello, mediante las teclas del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] coloque el foco sobre el ficherodeseado y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondientequedará marcado.Pulsando una vez más la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinación de teclas[ SHIFT ] + [ m ] o [ SHIFT ] + [ o ].La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.

Cap. 3 (67 de 200)

Operación

5.1.4.1 Menú contextual

Para cadaobjeto seleccionado (p. ej. lista deprogramasodedatos) sepuede, comoalterna-tiva a losmenús y softkeys, activar unmenú contextual. En estemenú, el usuario solamentepuede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento son ejecutables.

Para abrir el menú, existen distintas posibilidades:

Tecla del cursor [ → ];

Tecla del ratón derecha

(si hay un ratón de ordenador conectado)

Tecla de aplicación

(si hay un teclado externo conectado en el sistema)

A continuación se abre el menú contextual. Este menúofrece solamente las funciones que en ese momentose pueden seleccionar.

Con las teclas del cursor [ ← ] y [ → ] se puede desplazar el cursor hacia el anterior/siguientepunto del menú. Con las teclas [ → ] o [ ↵ ] se abre un submenú, [ ← ] o bien [ ESC ] lo cie-rran.

Para seleccionar una instrucción, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondientedel bloque numérico. Para ello debe estar desactivada la indicación ”NUM”. Los númerosantepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinámicamente. De este modo, elusuario experimentado sólo necesita recordar los números relevantes para su tarea.

En ciertos casos, es posible que el menú contextual no pueda abrirse. Eso es lo que su-cede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicación de atributos.

Elmenúcontextual también sepuedeutilizar en combinacióncon variosdirectorios o fiche-ros seleccionados simultáneamente.

SeleccionarAbrirArchivoCortarCopiarBorrarRenombrarDuplicadoAtributos

Fichero/CarpetaEditar DATError de listado

Sin ParámetrosCon Parámetros

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Cap. 3 (68 de 200)


5.1.4.2 Información adicional

El usuario dispone de la siguiente información adicional:

La línea de título proporciona informaciónmas detallada sobre el tipo de información visuali-zada. Estas pueden visualizarse también a través la instrucción demenú [ Archivo › Atribu-tos ].

Columna ”Nombre”: Nombre del directorio o del fichero

Columna ”Extensión”: Extensión del fichero p.ej. ”SRC”, ”SUB”, ”UPG” etc.

Columna ”Comentario”: Los 10 ... 15 primeros caracteres del comentario

Columna ”Atributos”: Los atributos disponibles del sistema operativo y delsistema base

Columna ”Tamaño”: Tamaño del fichero en KBytes

Columna ”#”: Cantidad de modificaciones realizadas en elcorrespondiente fichero

Columna ”Cambiado”: Fecha y hora de la última modificación

Columna ”Creado:”: Fecha y hora de creación

5.1.5 Línea de estados

En la línea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el número de fiche-ros, tamaño, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.

Visualización del contenido, información sobre marcaciones y acciones (color turquesa)

Cuadro de diálogo para el usuario (color amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (color verde)

La confirmación se efectúa con la tecla de entrada, la cancelación con la tecla ESC.

Pregunta de seguridad (color gris)

Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana demensajes aparece la línea de textoscorrespondiente, que debe contestarse con un softkey.

Cap. 3 (69 de 200)

Operación

5.1.6 Indicación de fallosEsta opción sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido deun directorio, se verifica de antemano si en el programa, módulo, etc. existe algún un errorde sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.

Fig. 44 Módulo incorrecto

Si el foco se encuentra sobre un fichero marcado como incorrecto, cambia la barra de soft-keys y ofrece las funciones [ Editar ERR ], [ Abrir ] y [ Editar DAT ].Visualizar lista de fallos (Editar ERR)Esta tecla de función programable abre la indicación de fallos.

Fig. 45 Editar ERR

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Cap. 3 (70 de 200)


La lista de fallos contiene información adicional acerca de los fallos que se han producido.

1

2

3

4

5

6

(1) Línea de título con el nombre del fichero.

(2) Línea de error seleccionada.

(3) Descripción breve.

(4) Número de fallo.

(5) Línea y columna en las que aparece el fallo.

(6) La descripción del fallo y la línea de texto fuente correspondiente.

Fig. 46 Indicación del fallo detallada

Con las teclas del cursor [ ↑ ] und [ ↓ ], puede seleccionar el error que desee.

Mediante la barra de softkeys se pueden comunicar las instrucciones [ Indicación ], [ Ac-tual. ] y [ Cerrar ].

Cap. 3 (71 de 200)

Operación

Indicación

Este comando abre el editor en el lado izquierdo de la lista de fallos.

Para que los números de línea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opcionessiguientes deben estar activadas.[ Procesar › FOLD › Abrir todos ][ Configuración › Extras › Editor › Visualización detalles (ASCII) ]

Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edición se coloca sobre estafold.

Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confir-mación antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.

Fecha: 24.03.04 11:00:24Fuente: XEdit Núm.: 19

KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE2.SRC Guardar cambios?

[ Cancelar ] Los cambios no se guardan pero la ventana de programación permaneceabierta para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.

[ Sí ] Memoriza los cambios y cierra la ventana de programación.

[ No ] Se rechazan los cambios y la ventana de programación se cierra.

Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puedeobservar si el fallo fue corregido debidamente.

Actualizar

La ventana de indicación de fallos se actualiza.

Cerrar

La lista de fallos se cierra.

Abrir fichero

Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.Puede tratarse tanto de un fichero ”SRC” como de un fichero ”DAT”.

VKRC v5.4

Cap. 3 (72 de 200)


Abrir lista de ficheros

El fichero ”DAT” correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.A continuación se puede modificar la lista de datos.

Fig. 47 Lista de datos abierta

Borrar ficheros

Encontrará la descripción de esta instrucción en el apartado 5.3.5.

Cap. 3 (73 de 200)

Operación

5.2 Menú ”Fichero”

Nuevo

Abrir Fichero/Carpeta

Editar ERREditar DAT

Imprimir Selección actual

AplicacionesTodo

Folgen

MakrosSPs

Datos de sistemaListado LOG

VW--User

Datos de máquina

E/S Text. larg.Datos de config.

Archivo Disquete

Listado LOGRed

Selección actual

AplicacionesTodo

Arch. CROSS--LogDatos de sist.

Folgen

MakrosSPs

VW--User

Datos de máquina

E/SText.larg.Datos de config.

Drivers

Restaurar Disquete

Selección actualRed Aplicaciones

Todo

Datos de sistema

Folgen

MakrosSPs

VW--User

Datos de máquina

E/S Textos largos

Datos de config.

Drivers

Renombrar

Formatear disquete

Atributos

Filtro

*1: no está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”

*1

*1

*1*1

*1

*1

*1

*1

*1

Fig. 48 Resumen menú ”Fichero”

5.2.1 Crear directorios y programas

Esta instruccióngeneraundirectorio nuevooun fichero nuevo (Folge,Makro,Subprograma,etc.).

Para poder crear undirectorio ounprograma, la estructura dedirectorios y la lista de ficherosdeben estar activados. Si no es así, accione repetidamente la tecla de selección de ventanahasta que la ventana correspondiente se active.

El símbolo situado junto a la línea de entrada indica si lo que se crea es un directorio (focoen la lista de directorios) o un módulo (foco en la lista de ficheros).

Directorio Módulo

El comando de menú [ Nuevo ] también está disponible en la barra de softkeys.

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Cap. 3 (74 de 200)


Crear un directorio

Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.

Foco

Seleccionar la instrucción [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar elnombre de directorio en la línea de entrada.

1 2

(1) Símbolo de directorio

(2) Nombre del directorio

Fig. 49 Crear un directorio nuevo

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ↵ ]. El fichero deseadose creará automáti-camente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.

En determinados directorios la creación de un subdirectorio no es permitida.

Cap. 3 (75 de 200)

Operación

Crear programa

Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.

A través del menú, seleccionar [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. En-trar el nombre del programa que desea crear en la línea de entrada.

1 2 3

(1) Símbolo de programa

(2) Nombre del programa

(3) Comentario

Fig. 50 Crear un nuevo programa

Para crear el directorio, pulse el softkey [ OK ] o [ ↵ ]. El fichero deseadose creará automáti-camente en el disco duro y poco después aparecerá en la ventana de ficheros.

El número permitido de una Folge se encuentra en el rango de 1...128, en caso de subpro-gramas de 1 ... 999. Makros pueden utilizarse en el rango 1...999. Los valores correspon-dientes son definidos en el fichero ”$config.dat”.Si se indica un número que no se encuentra en el rango permitido, se emite un mensajede fallo correspondiente en la línea de estado del navegador.

Para facilitar la identificación, el usuario puede introducir, además del nombre del programa,un comentario. Para ello sirve la tecla del cursor [ → ]. La lista de ficheros visualiza comomáximo los primeros 15 caracteres del comentario.

Para crear el módulo con el comentario correspondiente, pulse el softkey [ OK ] o [ ↵ ]. Elfichero deseado se creará automáticamente en el disco duro y poco después aparecerá enla ventana de ficheros.

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Cap. 3 (76 de 200)


Si ya existe un fichero con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensajeque así lo indica.

Fecha: 29.03.04 02:47:46Fuente: FILEHANDLER Núm.: 17

Fichero ya existe. A pesar de ello, reemplazar?

Con [ Sí ] se sobrescribe el fichero existente.

Con [ Nó ] el programa actualmente creado se rechaza y la línea de entrada se cierra.

En el nivel de experto, además de módulos también se pueden crear programas. Para ello,cuando el usuario selecciona la instrucción ”Nuevo”, en lugar deabrirse una línea deentradase abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.

5.2.2 Abrir ficheros y directorios

El programa seleccionado o la Folge seleccionada se carga en el editor para que el usuariotrabaje con él/ella.


Editar ERREditar DAT

Fig. 51 Instrucción de menú ”Abrir fichero/directorio”

Una vez seleccionado el submenú ”Abrir”, existen las siguientes posibilidades:

Abrir fichero/directorio

Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.

Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano.

Fig. 52 Ejemplo de un fichero ”SRC”

Cap. 3 (77 de 200)

Operación

Abrir lista de ficheros

Fig. 53 Ejemplo de un fichero ”DAT”

Abrir lista de fallos

Fig. 54 Ejemplo de una lista de fallos

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Cap. 3 (78 de 200)


5.2.3 Imprimir

Esta función permite imprimir la selección actual y el libro de protocolo (Listado LOG). De-pendiendo del volumen de datos que se desee imprimir, este proceso puede durar algúntiempo.


AplicacionesTodo

Folgen

MakrosSPs

Datos de sistemaListado LOG

VW--User

Datos de máquina

E/S Textos largosDatos de configuración

Fig. 55 Submenú ”Imprimir”

Selección actual

Se imprimen los ficheros marcados.

Todo

Todas las Folgen y todos los subprogramas, Makros, ficheros VW_User, configuraciones,textos largos y ficheros de sistema que se encuentran en el directorio ”C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1” se emiten sobre la impresora.

Aplicaciones

Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User.

Datos de sistema

Bajo este punto demenúseencuentranpara seleccionar datos demáquina, ficheros de con-figuración (Automático Externo, garras, salidas binarias) así como la lista de E/S (datos deherramienta y de carga, E/S de equipamiento periférico).

Protocolo

Esta instrucción imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por mediodel menú [ Indicación › Diagnóstico › Protocolo ].

En el capítulo principal [Indicación] puede encontrar información adicional sobre el temaProtocolo (Listado LOG).

Cap. 3 (79 de 200)

Operación

5.2.4 Archivo

La función de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, elusuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.

Archivo Disquete

Listado LOGRed

Selección actual

AplicacionesTodo

Arch. CROSS--LogDatos de sistema

Folgen

MakrosSPs

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Fig. 56 Submenú ”Archivo”

Antes de efectuar un archivado se efectúa una pregunta de seguridad, que debe ser contes-tada.

Si el fichero debe ser guardado en un archivo que ya existe, el sistema comprueba el nom-bre del robot. Para ello, comparael nombrede robot registrado enel archivo con el nombreregistrado en la unidad de control. Si los dos nombres son diferentes, el sistema preguntaal usuario si realmente desea sobrescribir el archivo existente.

La línea de estados del navegador indica el estado actual del archivado:

Fecha: 29.03.04 03:38:08Fuente: FILEHANDLER Núm.: 8

Archivando ficheros...

El archivado puede terminarse en cualquier momento con la tecla [ ESC ] o con el softkey[ Cancelar ].

Si el tamaño del archivo que deseamemorizar rebasa la capacidad de un disquete, la uni-dad de control solicita al operario inserir un otro disquete.

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Cap. 3 (80 de 200)


5.2.4.1 Disquete/red

[ Archivar › Disquete › Todo ]

Todos los ficheros en el directorio ”C:\KRC\Roboter\KRC\” se memorizan sobre disquete oel red.

Aplicaciones

Aquí el operario puede definir cuales directorios deben memorizarse.

Fichero Ruta

Folgen C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\

Subprogramas C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\

Makros C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\

VW_User C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

Datos de sistema

El usuario puede elegir entre los siguientes ficheros:

Fichero Ruta

Datos de máquina C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $MachineC:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor

Datos de configuración C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $ConfigC:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine

E/S Textos largos C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\

Drivers C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.iniC:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.iniC:\ KRC\ Roboter\ Init\ iosys.ini

Selección actual

Los ficheros marcados se guardan en el disquete o el red.

5.2.4.2 Protocolo

Los datos del libro de protocolo, que pueden observarse por medio de la función diagnósti-co--protocolo, se escriben en el disquete.

Encontrará informacióndetallada respecto a la funcióndel protocolo enel capítulo [Indica-ción].

5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:)

Memoriza el protocolo Cross interno sobre disquete. Con ello, el servicio técnico puede vi-sualizar determinadas informaciones respecto a la función del sistema.

Cap. 3 (81 de 200)

Operación

5.2.5 Restaurar

Esta instrucción permite la reescritura de ficheros anteriormente archivados desde el dis-quete o el red en el disco duro.

Restaurar Disquete


Todo

Datos de sistema

Folgen

MakrosSPs

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Fig. 57 Submenú ”Restaurar”

Esta función resultamuy útil cuando, por ejemplo, sehandañadoprogramasenel discoduroo es necesario restablecer el estado original del programa después de realizar cambios degran envergadura. Al seleccionarla, se sobrescriben los ficheros que se encuentran en eldisco duro. Antes de restaurar el estado original, el sistema formula una pregunta de seguri-dad que debe ser respondida.

Si se produce un conflicto entre la versión de los ficheros del archivo y la de los ficherosdel sistema, se visualiza un mensaje de fallo. Dependiendo de la configuración, losficheros afectados todavía se podrán copiar.Si el archivo es compuesto de varios disquetes, cada disquete puede restaurarse por[ Restaurar ] o [ Restaurar todo ] No se efectúa un requerimiento para un cambio.

5.2.5.1 Disquete/red

Todo

Todos los datos, a excepción de los ficheros de protocolo, se leen en el disquete o bien elred, y se restauran en el disco duro.

También se reconfiguran los drivers de E/S. A continuación, se reinicia la interfaz de usuariopara que se actualicen los cambios realizados, por ejemplo en la estructura de menús (Me-nueKeyUser.ini).

Dependiendo de la configuración, se puede borrar el directorio ”R1”, incluidos todos los fi-cheros y subdirectorios, antes de que el sistema restaure los datos. Dependiendo tambiénde la configuración, el sistema formulará la pregunta de seguridad antes de borrar el directo-rio R1. La estructura de directorios y los ficheros se restauran de manera idéntica a comoestaban archivados.

Aplicaciones

Aquí puede definir los directorios que desea restaurar:

Directorio Ruta

Folgen C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Folgen\

Subprogramas C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ UPs\

Makros C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros\

VW_User C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ VW_User\

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Cap. 3 (82 de 200)


Datos de sistema

El usuario puede seleccionar entre los ficheros siguientes:

Fichero Ruta

Datos de máquina C:\ KRC\ Roboter \KRC\ R1\ MaDa\ $MachineC:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ MaDa\ $Robcor

Datos de configuración C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ System\ $ConfigC:\ KRC\ Roboter\ KRC\ Steu\ MaDa\ $Machine

E/S Textos largos C:\ KRC\ Data\ Kuka_Con.mdb\

Drivers C:\ KRC\ Roboter\ Init\ HW_INF.iniC:\ KRC\ Roboter\ Init\ Interbus.iniC:\ KRC\ Roboter\ Init\ IOSys.ini

5.2.5.2 Selección actual

En el disco duro sólo se restauran los ficheros o directorios seleccionados en la unidad ”Ar-chive:\Disk\”.

Para restaurar ficheros individuales desdeel disquete, sitúe el foco sobre símbolo ”Archive:\”y abra el directorio ”Disk” (corresponde a la unidad A:\). A continuación, abra la lista de fiche-ros, busque los ficheros deseados y ejecute la función [ Restaurar › Selección actual ].

Cap. 3 (83 de 200)

Operación

5.2.6 Renombrar

La instrucción ”Renombrar” permite modificar el nombre o el comentario de un programa.

[ Fichero › Renombrar ]

Seleccione en la ventana derecha del navegador la Folge a la cual quiere modificar el nom-bre. Active entonces el submenú ”Renombrar” y efectúe las modificaciones deseadas.

Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuración respectiva.En este caso, la instrucción demenú o el correspondiente softkey no se pueden seleccio-nar.

Fig. 58 Renombrar el módulo seleccionado

Modifique correspondientemente la denominación. En caso necesario, puede modificartambién el comentario. A este campo de entrada se accede con [ → ].

A continuación, confirme la operación con el softkey [ OK ] o con la tecla de entrada, o biencancele la operación con el softkey [ Cancelar ] o la tecla ESC.

El fichero renombrado seguardaautomáticamente enel discoduro. Si el usuario introduceun nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicándolo yla acción se cancela.

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Cap. 3 (84 de 200)


5.2.7 Formatear disquete

El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickfor-mat.

[ Fichero › Formatear disquete ]

Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunicamediante una indicaciónen la ventanade mensajes.

Retirar el disquete de la estación recién cuando la lámpara piloto en la disqueterase haya apagado.

Si no es posible formatear el disquete de forma correcta debido a fallos que han aparecidodurante el proceso, utilize por favor otro disquete.

5.2.8 Atributos

Informaciones adicionales al respecto de la indicación de atributos se encuentran en elapartado 5.1.3.2.

5.2.9 Filtro

Informaciones detalladas respecto al tema ”Filtro” se encuentran en el apartado 5.1.2.

Cap. 3 (85 de 200)

Operación

5.3 Menú ”Procesar”

*1: está disponible en el nivel del usuario

*1

Seleccionar todoCopiarInsertarCortarBorrarDuplicadoSeleccionarCancelar programaResetear programa

Procesar

Sin ParámetrosCon Parámetros

Fig. 59 Submenú ”Procesar”

5.3.1 Seleccionar todo

Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecenmarcados paraque el usuariocontinúe trabajando con ellos. Lasmarcas de los directorios o ficheros sólo se pueden elimi-nar si

G el usuario selecciona otro directorio en el árbol de directorios;

G se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseadoen la lista de ficheros;

G se pulsa la tecla ”ESC”.

5.3.2 Copiar ficheros marcados

Los directorios y ficherosmarcados se copianprimeroen lamemoria intermedia. A continua-ción, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación.

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Cap. 3 (86 de 200)


5.3.3 Insertar datos copiados

Los directorios y ficheros que se encuentranen lamemoria intermedia se insertanen la posi-ción actual (”Copiar”) o se trasladan hasta ella desde su ubicación original (”Cortar”). Si unode los ficheros queel usuario desea insertar yaexiste, aparecerá unapregunta deseguridad.

[ Sí ] inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio.

[ No ] no inserta el siguiente fichero o directorio.

[ Sí todos ] inserta todos los ficheros o directorios seleccionados.

[ No todos ] no inserta ningún fichero ni directorio seleccionado.

[ Cancelar ] finaliza la acción.

Esta instrucción solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria interme-dia.

5.3.4 Cortar ficheros marcados

Los ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los símbolos de losficheros seleccionados aparecen a continuación destacados en un color más claro.

A continuación, los ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicación.

Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicación original.

5.3.5 Borrar ficheros marcados

Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro después deque el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ésteno puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si esnecesario, primer debe anular la selección del programa o cerrar el editor.

Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuración respectiva. Eneste caso, la instrucción de menú o el correspondiente softkey no se pueden seleccionar.

Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando demenú [ Procesar › Borrar ]. En la ventana de mensajes aparecerá una pregunta deseguridad.

Sólo se puede borrar un directorio si es indicado en la parte derecha de la lista de directo-rios o de ficheros.El comando [ Borrar ] también está disponible en la barra de softkeys.

Cap. 3 (87 de 200)

Operación

5.3.6 Duplicar fichero

La opción [ Duplicado ] genera una copia de un programa. Para ello se abre un formularioque ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.

1 2

(1) Nombre del programa

(2) Comentario

Fig. 60 Duplicar el módulo seleccionado

En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada ”Nombre”.

Para cada programa se puede insertar un comentario. Con la tecla del cursor [ → ] lamarcade escritura es colocada en el campo de comentario correspondiente.

Con la tecla de entrada se acepta la entrada y se cierra el formulario. Si ya existe unprograma con el nombre entrado, se emite un mensaje correspondiente.

El comando de menú [ Duplicado ] también está disponible en la barra de softkeys.

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Cap. 3 (88 de 200)


5.3.7 Seleccionar programa

La ejecución de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientrasel usuario trabaja con otro programa en el editor.

Sin Parámetros

El programa seleccionado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo semodifican las funciones asignadas a la barra de menús, la barra de softkeys y la barra deteclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las funciones que se requieren paraprogramar el robot.

El comando de menú ”Seleccionar” también está disponible en la barra de softkeys.

Con Parámetros

Aquí el usuario puede también indicar parámetros. Para ello se abre una línea de entrada,en la cual se pueden introducir los parámetros correspondientes.

Serápreciso indicar parámetros adicionales cuandoel programa lo necesite para suejecu-ción. Si el programa ”Test.SRC” contiene por ejemplo el encabezamiento

DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)

cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.

Si se selecciona un Makro con el parámetro ”TRUE”, no se ejecutan las instruccionesMakro sino se emite un valor de retorno. Con este valor de retorno se indica si el Ma-kro puede programarse con aproximación (1) o no (0).

Para más información sobre la ventana de programas, consulte la documentación [Pro-gramación por el usuario] en el capítulo [Confección y modificación de un pro-grama].

5.3.8 Cancelar programa

Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecución, puede ser cance-lado nuevamente por el navegador. A continuación, el usuario puede cargar otro programapara trabajar con él.

5.3.9 Resetear programa

Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado ensegundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediata-mente después de ser cargado.

Cap. 3 (89 de 200)

Operación

5.4 Menú ”Indicación”

Entradas/SalidasPosición actualVariableDiagnósticoVentanaInformación de Hardware

Visualización

NAVEGADORPROGRAMAEDITOR

Fig. 61 Submenú ”Ventana”

Con el submenú [ Ventana ], el usuario puede alternar entre el navegador, un programa se-leccionado y el editor.

También se puede alternar entre el navegador, el programa y el editor por medio delcorrespondiente softkey.

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Cap. 3 (90 de 200)


5.5 Anexo

5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador

Las teclas del (V)KCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que laselección de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.

Tecla Efecto Función

Generalidades

Cambio de ventana: lista de directorios/listade ficheros

Conmutar el bloque numérico paraintroducir cifras o caracteres de control

Sirve para introducir caracteres especialesmediante el teclado de (V)KCP

Tecla para funciones especiales encombinación con el sistema operativoWindows

Estructura de directorios

Seleccionar unidad de disco/directorio

Abrir y cerrar unidad de disco/directorio

Lista de ficheros

Seleccionar directorio/fichero

Abrir directorioSeleccionar/editar/visualizar móduloEditar fichero de texto

Cap. 3 (91 de 200)

Operación

+ Marcar varios directorios o ficherosconsecutivos

Marcar directorios/ficheros individualesVolver a quitar una marca previamenteasignada

CSEQuitar todas las marcas

Abrir el menú contextual

Teclas de método abreviado (Shortcuts)

+ Copiar (Copy)

+ Cortar (Cut)

+ Insertar (Paste)

Las teclas [ SHIFT ] y [ SYM ] son de autorretención: mantienen su efecto constante-mente con sólo pulsarlas una vez. Si se necesitan varios signos de mando o especiales,también puede mantenerse apretada la correspondiente tecla.

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Cap. 3 (92 de 200)


5.5.2 Ajustes estándar de los distintos grupos de usuarios

Visibilidad de las unidades de discoy los directorios Usuario UG15 Experto

Unidades de red

Steu

MaDa

Disquete (A:\)

Disco duro (C:\)

CD--ROM

Archivo:\

KRC:\

R1

Makros

Folgen

ServoGun

Sistema

MaDa

SPs

VW_User

IBGN

Filtro Usuario UG15 Experto

Vista en detalle

Módulos

Plantillas Usuario UG15 Experto

Cell

Folge

Makro

Makro SAW

Makro SG

PLC de Makro

SP

User antiguo

User Robot

User Submit

Cap. 3 (93 de 200)

Operación

Directorios estándar Plantillas disponibles

Steu

MaDa

R1

Makros

Folgen

ServoGun

Sistema

MaDa

SPs

VW_User

IBGN

Cell, Folge

No

No

No

Makro, MakroSAW, MakroSG, PLC de Makro

User antiguo, User Robot, User Submit

SP

No

No

VKRC v5.4

Cap. 3 (94 de 200)


Cap. 3 (95 de 200)

Operación

6 Ejecutar, detener y resetear un programa

Para poder ejecutar un programa, es preciso que la unidad de control esté conectada y lainterfaz de usuario (KUKA.HMI) esté en funcionamiento.

6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección

Para seleccionar un programa, en el navegador debe encontrarse activada la ventana co-rrespondiente. Si no fuera el caso, se puede cambiar la ventana activa con la tecla de selec-ción de ventana [- ].

Seleccione con las teclas del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] el programa deseado y pulse el softkey[ Seleccionar ] o la tecla [ ↵ ]. A continuación, la ventana de programas visualizará elprograma seleccionado.

A continuación se puede seleccionar entre ejecución de programa manual o automática.

6.1.1 Símbolos en la ventana de programas

Dentro de la ventana de programas se pueden utilizar diferentes símbolos. Entre ellos figurael puntero de paso, el cursor, el indicador de dirección y el salto de línea.

Puntero de paso (puntero del programa)

El puntero de paso indica qué línea del programa está siendo ejecutada en ese momento.Está representado por una flecha en color amarillo o rojo. El puntero depaso solamente estádisponible en el programa seleccionado y no en el editor.

6: A89 =AUS7: SPSMAKRO31 =EIN

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1 2

(1) Puntero de paso (puntero de programa)

(2) Línea actual del programa

Fig. 62 Puntero de paso en el programa

Para situar el puntero de paso sobre una línea determinada, desplace primero el cursor deedición con las teclas del cursor [ " ] o [ # ] hasta la posición deseada. A continuación pulseel softkey [ Selec. línea ]. A continuación, el puntero depaso se colocará sobre la líneaselec-cionada. El aspecto del puntero de paso cambia según la situación.

Flecha en L (amarilla):

El paso de movimiento se está ejecutando hacia adelante y aún no ha finalizado.

Flecha en L (amarilla) con el signo Más:

En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso demovimiento seestá ejecutandohacia adelante y aúnno ha finalizado. Esta visualiza-ción no se utiliza en el grupo de usuarios ”Usuario”.

VKRC v5.4

Cap. 3 (96 de 200)

6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Flecha normal (amarilla):

El robot ha terminadodeejecutar el pasodemovimiento hacia adelante previamenteindicado

Flecha normal (amarilla) con el signo Más:

En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. Elpaso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en elgrupo de usuarios ”Usuario”.

Flecha en L (roja):

El paso de movimiento se está ejecutando hacia atrás y aún no ha finalizado.

Flecha en L (roja) con el signo Más:

En este caso, el puntero de paso está situado sobre una fold cerrada. El paso demovimiento se está ejecutando hacia atrás y aúnno ha finalizado. Esta visualizaciónno se utiliza en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Flecha normal (roja):

El robot ha terminado de ejecutar el paso de movimiento hacia atrás previamenteindicado.

Flecha normal (roja) con el signo Más:

En este caso, el puntero de paso vuelve a estar situado sobre una fold cerrada. Elpaso de movimiento ya ha finalizado. Esta visualización tampoco se utiliza en elgrupo de usuarios ”Usuario”.

Cursor de edición (marca para escritura)

El cursor intermitente indica la posiciónen la que seefectúanmodificaciones enelprograma.

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FPWarte auf FolgenStart

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1

2

(1) Cursor de edición

(2) Línea actual del programa

Fig. 63 Cursor de edición en el programa

En esta posición se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nue-vas se introducen debajo del cursor.

Cap. 3 (97 de 200)

Operación

Indicador de direcciónEste símbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el punterode paso.

5: M16 = E856: A89 = DESC7: SPSMAKRO31 = CON

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

1

(1) Indicador de dirección

Fig. 64 Indicador de dirección en el programa

El símbolo indica en que dirección se deben pasar las páginas para llegar nuevamente alpuntero del programa.

Flecha doble (negra) hacia arriba:

El puntero de paso se encuentra más arriba. Utilice la tecla del cursor [ " ]-- o[ PGUP ] para regresar a las páginas anteriores.Flecha doble (negra) hacia abajo:

El puntero de paso se encuentra más abajo. Utilice la tecla del cursor [ # ]-- o[ PGDN ] para pasar a las páginas siguientes.

Linebreak (salto de línea)Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efectúa automática-mente un salto de línea. Este salto se señala con una flecha negra pequeña y con forma deL.

3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1SPSTrig=0[1/100s] FP

1

(1) Linebreak (salto de línea)

Fig. 65 Salto de línea en el programa

El salto de línea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opción [ Configurar› Extras › Editor › Linebreak (Salto línea) ].

6.1.2 Línea de estados del programaLa línea de estados de un programa seleccionado o de un programa abierto en el editor pro-porciona al usuario información adicional sobre ese programa.

1 2 3

(1) Ruta y nombre del programa.(2) Línea, columna.

(3) Símbolo.

Fig. 66 Salto de línea en el programa

VKRC v5.4

Cap. 3 (98 de 200)


Nombre del programa

La ruta y el nombre del programa seleccionado o cargado en el editor.

Línea/columna

La posición actual de línea y columna en la que se encuentra el cursor. En esta posición seintroducen los caracteres correspondientes cuando es posible hacerlo.

Símbolo

Aquí el usuario puede ver información adicional sobre el fichero cargado o sobre la edicióndel programa.

Candado:

El fichero abierto está protegido contra escritura. Por lo tanto, los cambios efectua-dos no se pueden guardar. Esto implica, por ejemplo, que un programa seleccio-nado no se puede modificar al mismo tiempo en el editor.

Si el fichero abierto posee el atributo “sólo lectura”, tampoco puede efectuarseningún cambio.

Cadena:

El fichero indicado se encuentra seleccionado o integrado en el programa seleccio-nado.

Nota:

En la memoria intermedia se han copiado datos que se pueden insertar en otra ubi-cación.

ABC con tilde:

La opción [ Configurar › Extras › Vista de detalle ] está activada. Esta función noestá disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.

PTP:

El usuario ha abierto un formulario inline existente pulsando el softkey [ Modificar ].

PTP con asterisco:

Se ha abierto un nuevo formulario inline.

Tecla de arranque tachada (verde):

El enclavamiento de arranque está activo, es decir, el programa seleccionado nose puede arrancar. Este, por ejemplo, el caso cuando se inserta o se modifica unainstrucción de movimiento.

Signo de interrogación:

Se debe contestar a una pregunta de diálogo en la ventana demensajes. Por ejem-plo, el borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.

Cap. 3 (99 de 200)

Operación

6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa)

Para testar programas se puede reducir la velocidad de desplazamientodurante la ejecución del programa. Para ello sirve el override del progama.Accionando la tecla de estado [ +/-- ], el valor aumenta o disminuye.

El valor de override del programa (POV) no sólo puedemodificarse en incrementos de1%,sino también conmutando directamente entre los valores 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%.[ Configurar › Movimiento manual › Pasos de Override de Programa on/off ]

Dependiendo cómo esté proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos deservicio a ”SStep(T2)”, el override de programa se ajusta automáticamente a 10%. Alcambiar a ”SStep(T1)”, se restablece el último valor ”T1” utilizado.

6.3 Reacciones de parada

Si el usuario detiene un programa en ejecución, activa una parada de emergencia o abreuna puerta de seguridad, el robot se para. La unidad de control diferencia aquí entre los si-guientes estados:

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-mina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende deesaenergía). Si esaenergía de frenado sobrepasaun valordeterminado, losaccionamien-tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.

Después de que los frenos de losmotores se han enfriado, se puede confirmar dichomen-saje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.1 Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayec-toria programada. Esto ocurre cuando...

G durante el servicio manual se suelta la tecla [ Start+ ] -- o [ Start-- ] o

G durante el servicio ”Automático” o ”Automático Externo” se pulsa la tecla [ Stop+ ](Stop pasivo);

G la liberación de movimiento ya no está disponible.

VKRC v5.4

Cap. 3 (100 de 200)


6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot sobre la trayectoria utilizando una rampa defrenado más pronunciada. Esto ocurre cuando...

G durante el servicio automático se ha accionado el pulsador de parada de emergencia;

Si no se puede finalizar la rampa de parada de emergencia, se efectúa un frenado porcortocircuito.

G se ha soltado el pulsador de hombre muerto;

Si no se puedemantener la trayectoria, la unidad de control conmutaautomáticamenteal estado ”Parada con frenado dinámico”.

G durante el servicio automático se ha abierto la puerta de seguridad de la célula de tra-bajo o se la protección del usuario;


G durante la ejecución del programa se han desconectado los accionamientos;


G durante la ejecución del programa se ha cambiado el modo de servicio;


6.3.3 Parada con frenado dinámico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando...

G un eje sobrepasa su velocidad nominal o su aceleración nominal (en el modo de servi-cio manual SStep(T1) la velocidad nominal es menor que en SStep(T2) o que en losmodos de servicio automático)

G se ha alcanzado un interruptor de software de fin de carrera o se ha sobrepasado unamagnitud de ajuste.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-mina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende deesa energía).

Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, los accionamientos se blo-quean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado. Después de que losfrenos de los motores se han enfriado, se puede confirmar dicho mensaje y se puede vol-ver a desplazar el robot.

6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventanade posicionamiento. Este caso se presenta cuando...

G en el modo de servicio manual se ha accionado el pulsador de parada de emergencia;

G hay un fallo en el codificador;

G se ha desconectado la unidad de control o ha habido un corte de tensión,

G se ha desconectado el cable entre DSE y RDW;

Cap. 3 (101 de 200)

Operación

En el caso de un frenado por cortocircuito o una parada por efecto generador, losfrenos de retención de cada eje individual se accionan durante el movimiento. Siesto sucede con frecuencia mientras el robot está en movimiento, aumenta el des-gaste en los frenos de retención.

Para proteger los frenos de los motores contra un posible sobrecalentamiento, se deter-mina la energía de frenado que han utilizado y el tiempo de enfriamiento (que depende deesaenergía). Si esaenergía de frenado sobrepasaun valordeterminado, losaccionamien-tos se bloquean y en la ventana de mensajes aparece un mensaje de estado.

Después de que los frenos de losmotores se han enfriado, se puede confirmar dichomen-saje y se puede volver a desplazar el robot.

6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad

Si utiliza dispositivos de seguridad provistos de la función ”parada sobre la trayec-toria”, asegúrese de que no hay nadie en la zona de trabajo del robot mientras losaccionamientos están conectados.La función opcional ”parada sobre la trayectoria en caso de violación de la protec-ción del usuario” no se puede utilizar en aquellas instalaciones en las que es posi-ble acceder a la zona de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo. (Este supue-sto incluye, por ejemplo, las barreras luminosas en estaciones de carga).

Antes de utilizar la función ”parada sobre la trayectoria en caso de violación dela protección del usuario”, el usuario debe llevar a cabo, para cada caso en par-ticular, un análisis y una evaluación de riesgos.

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Cap. 3 (102 de 200)


6.4 Ejecución manual del programa (servicio manual)

El selector de modos de servicio debe estar ajustado en servicio manual --SStep(T1) o SStep(T2).

En caso de un servicio con puerta de protección abierta debe estar activa lacerradura E2 o bien en caso de puerta de protección abierta y velocidad deproceso debe estar activa la cerradura E2+E7.

Sólo se puede desplazar manualmente el robot y sólo se puede arrancar programascuando no existe una situación de PARADA DE EMERGENCIA y cuando, en el modo deservicio ”Automático”, los accionamientos se encuentran conectados.Si está activada la opción ”AutoQuitt” (estándar), al pulsar la tecla de arranque se confir-man todos losmensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones quegeneran el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento con las teclasde desplazamiento o el Space--Mouse).

Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar el selector de modos deservicio a ”T2”, el override de programa se ajusta automáticamente a 10%. Al cambiar a”T1”, se restablece el último valor ”T1” utilizado.

6.4.1 Modo de ejecución del programa ”Ir”, ”Paso a paso”, ”Paso incremental” o ”Haciaatrás”

Si desea ejecutar por completo el programa, seleccione el modo ”Ir”. Acontinuación, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulsela tecla ”Arranque del programa hacia adelante” El programa se seguirá ejecutandohasta que suelte la tecla de arranque o el pulsador de hombre muerto.

Si deseaejecutar el programapasoa paso, seleccione el ajuste ”Pasoa paso”. Paraello, mantenga apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y pulse la tecla”Arranque del programa hacia adelante” Si el paso de movimiento ha sidototalmente ejecutado, debe soltarse la tecla de arranque y volverla a pulsar. Alhacerlo, se ejecutará el siguiente paso de movimiento.

En el modo de experto existe además la posibilidad ”Paso incremental”. Esta fun-ción permite procesar un programa por líneas (esto incluye también los folds cerra-dos, aunque en este caso parezca no suceder nada a primera vista). Para seguircon la ejecución del programa, es preciso soltar y volver a pulsar, cada vez, la tecla”Arranque del programa hacia adelante”.

El siguiente símbolo indica el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla”Arranque del programa hacia atrás”. Esta función no se puede conmutarmanualmente, sino que aparece automáticamente cuando se pulsa la tecla”Arranque del programa hacia atrás”. También en este caso debe pulsarse denuevo, después de cada instrucción de movimiento, la tecla ”Arranque delprograma hacia atrás”.

Para pasar por sobre unpunto de soldaduraServoGunendirecciónatrás, la tecla dearran-que debe pulsarse dos veces. La pinza de soldadura no se cierra durante este proceso.

Cap. 3 (103 de 200)

Operación

6.4.2 Selección de paso

Dentro de un programa o subprograma seleccionado es posible seleccionar una línea delmismo y hacer que la ejecución comience a partir de esa línea.

Para ello, dentro del programa seleccionado, mueva el cursor de edición con las teclas delcursor [ " ] o [ # ] hasta situarlo en la línea del programa deseada. Al pulsar el softkey [ Se-lección de paso ], el puntero de paso se colocará en la línea en la que se encuentra el cursorde edición en ese momento.

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP

Fig. 67 Selección en el programa

En el programa o subprograma actual se puede seleccionar cualquier línea que contengauna instrucción KRL ejecutable. Ello no incluye las declaraciones de procedimientos o fun-ciones, y tampoco las variables. Por lo tanto, estos elementos no sepueden seleccionarme-diante la función de selección de paso.

Unavez seleccionadounprograma, primeroes necesario ejecutar la parte de inicializacióndel mismo. Al hacerlo se inicializan, entre otros elementos, las variables. Una vez efec-tuada esta inicialización, se puede realizar la selección de paso.Si no se ejecuta la parte de inicialización, durante un arranque de programa se producenfallos.

6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas del puntoactualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento decoincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efectúaa velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondien-tes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.

Un desplazamiento COI sólo es posible en los modos de servicio ⟨ T1 ⟩ o ⟨ T2 ⟩.

Esto sucede...

G después de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COIhasta la posición de partida;

G después de una selección de paso sobre las coordenadas del punto en el que seencuen-tra el puntero de paso;

G después de seleccionar el programa ”CELL” antes de poder arrancar el modo de servicioautomático externo;

G después de haber seleccionado una nueva Folge;

G después de modificar una instrucción;

G después de un desplazamiento manual durante el servicio de programación.

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Cap. 3 (104 de 200)


Un desplazamiento COI también es necesario cuando el punto de referencia de la herra-mienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilus-tran este supuesto:

P5P6

PHerramienta

El punto de referencia de la herramienta se encuentra aún, después de detenerse elrobot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario undesplazamiento COI.

1

2

3

(1) Trayectoria programada

(2) Punto de referencia de la herramienta

(3) Ventana de posicionamiento

Fig. 68 Punto de referencia sobre la trayectoria

P5P6

PHerramienta

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana deposicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI.

1

2

3




Fig. 69 Punto de referencia en la ventana de posicionamiento

Cap. 3 (105 de 200)

Operación

P5P6

PHerramienta

La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar undesplazamiento COI.

1

2

3

P5P6

PHerramienta

1

2

3

4




(4) Desplazamiento COI hasta la posición P6

Fig. 70 Punto de referencia fuera de la ventana de posicionamiento

P5

P6

PHerramienta

P5

P6

Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efectogenerador), se efectúa el desplazamiento COI necesario directamente hasta el puntosiguiente.

P5

PHerramienta

1

2


(2) Desplazamiento COI

Fig. 71 Caso especial Movimiento CIRC

UndesplazamientoCOI siempresigueun recorrido directo desde laposición actualhasta la posición de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquierobstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posiblesdaños en las piezas, las herramientas o el robot.

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Cap. 3 (106 de 200)


6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales

Asegúrese primeramente que se haya seleccionado con el selector de modo de servicio elmodo de servicio ”Servicio manual”.

La ejecución del programa comienza en la línea que se encuentra marcada a la izquierdacon el puntero de paso (flecha amarilla o roja).

1

2

(1) Puntero de paso (puntero de programa)

(2) Cursor de edición

Fig. 72 Puntero de paso y cursor de edición

La ejecución del programa comienza en la línea que está marcada a la izquierda con elpuntero de paso. Para seleccionar un paso determinado en el programa, mueva el cursordeedición con las teclas del cursor hasta situarlo en la línea deprograma quedesee. A conti-nuación, pulse el softkey [ Selección de paso ]. Con ello se ejecuta el Makro de selecciónde paso”MakroSAW” y se coloca el puntero de paso en la línea deseada.

Arranque ahora el programa a partir de la línea seleccionada. Para ello, pulse uno de lospulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Durante la ejecución del programa, elpuntero de programa se sitúa en la línea que se está ejecutando en ese momento.

Si está activada la opción ”AutoQuitt”, al pulsar por primera vez la tecla de arranque seconfirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-nes que generan el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento conlas teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

El primer paso del programa consiste por lo general en un ”desplazamiento COI” y debe seriniciado pulsando uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla [ Start+ ]. Cuando sealcanza la coincidencia de paso, se visualiza un mensaje que lo indica. Para arrancar elprograma propiamente dicho, suelte brevemente la tecla de arranque y vuélvala a pulsar.

Durante el movimiento del robot, se debe mantener pulsada la tecla ”Arranque delprograma hacia adelante”, ya que de lo contrario el programa se interrumpe.

Cap. 3 (107 de 200)

Operación

Después deuna selecciónde pasonormalmente se resetean lassalidas debloqueohacia los dispositivos o bien los robots vecinos. El desarrollo exacto depende delMakro de selección de paso ”MakroSAW” que se ejecuta automaticamente durantela selección de paso.El robot se desplaza directamente hacia las coordenadas del paso de movimientomarcado con selección de paso. Prestar atención a obstáculos posibles para evitarcolisiones.

Más información sobre el Makro de selección de paso ”MakroSAW” se encuentra en elcapítulo principal [Programación por el usuario], cap. [Programación PLC], apartado”Llamadas Makro, llamadas de subprograma y instrucciónes de pinza”.

6.4.5 Movimiento en seco

El movimiento en seco ofrece funcionalidad adicional en caso de una intervención de servi-cio durante el servicio automático. Como intervención de servicio sonposibles una selecciónde paso y la deselección de programa, el desplazamiento hacia atrás así como abandonarla trayectoria.

En primer lugar una intervención de servicio genera una imágen interna de las salidas digita-les, binarias y analógicas, marcas así como las banderas (Flags) y las coloca entonces en”FALSE”. El robot se desplaza lentamente hacia la próxima posición programada. Al alcan-zar las coordenadas de punto correspondientes se activan señales importantes (por ej. en-clavamientos) como en el desarrollo de programa real.

Por las diferencias entre el movimiento en seco y el desarrollo de programa real, existen lasrestricciones siguientes:

G Durante el movimiento en seco sólo es posible un acceso al estado actual de una en-trada. Es posible que esta entrada posea otro valor en el desarrollo de programa nor-mal.

G No se consideran salidas que se activan en función de entradas así como salidas desistema.

G No se consideran funciones del control de ejecución de programa tal como bucles deprograma, instrucciónes de salto y de espera así como llamadas de subprograma.

G Tampoco se consideran operaciones de numeración y temporizadores.

Las restricciones listadas pueden causar diferencias respecto al desarrollo de programareal.

Se consideran los makros de PLC.

Informaciones adicionales respecto a la instalación del movimiento en seco seencuentranenelManual de programación, capítulo principal [Configurar el sistema], cap. [Configu-rar el sistema Experto].

VKRC v5.4

Cap. 3 (108 de 200)


Selección de paso

En el caso de una selección de paso todas las salidas de usuario (salidas digitales, binariasy analógicas, marcas así como banderas (Flags)) se colocan en primer lugar en ”FALSE”.Se desplaza lentamente a la posición en el paso de movimiento seleccionado. Una vez al-canzada la posición, las salidas, marcas y flags se activan de acuerdo con los requerimien-tos.

P1

P2

P3

P4

P5P6

P7

Los puntos P1 ... P7 deben ejecutarse uno después de otro y deben activarse lasseñales correspondientes.

A2 = TRUEM2 = TRUE

A3 = TRUEF3 = TRUE

A4 = FALSEM4 = TRUEF4 = FALSE

A5 = FALSEM2 = FALSE

A6 = TRUEF6 = TRUE

Fig. 73 Trayectoria y señales programadas

El operario detiene (P1’ ) el robot entre los puntos ”P1” y ”P2” y se realiza una selección depaso sobre ”P6”. En el arranque de programa siguiente se desplaza directamente a ”P6” ylas senales correspondientes se activan una después de otra.

P1

P2

P3

P4

P5P6

P7

P1’

(P1) Señales en punto ”P1”: (P7) Señales en punto ”P7”

A1 ... A4096 = FALSE A2, A3, A6 = TRUE; A4, A5 = FALSE

M1 ... M200 = FALSE M2 = FALSE; M4=TRUE

F1 ... F999 = FALSE F3=TRUE; F4=FALSE

Recién en este momento A6 y F6 se colocan en ”TRUE”.

Fig. 74 Comportamiento en la selección de paso

Cap. 3 (109 de 200)

Operación

Deselección de programa

Enel casodeunadeseleccióndeprograma todas las salidas digitales, binarias y analógicas,marcas así como banderas (Flags) se colocan en ”FALSE”.

Desplazamiento hacia atrás

Al conmutar a desplazamiento hacia atrás también aquí las senales de las salidas, marcasy banderas (Flags) se colocan en ”FALSE”. La trayectoria programada se ejecuta en direc-ción hacia atrás. No se consideran las instrucciones lógicas y las llamadas de subprograma.

La trayectoria se ejecuta de forma normal hacia el punto ”P5’”. A continuación se desplazahacia atrás al punto ”P2’” y después se cambia a ”Avance”.

P1

P2

P3

P4

P5P6

P7

P2’

P5’

A2 = TRUEM2 = TRUE

A3 = TRUEF3 = TRUE

A4 = FALSEF4 = FALSE

A5 = FALSEM2 = FALSE

A6 = TRUEF6 = TRUE

A1 = TRUE

(P5) Señales en punto ”P5”: (P7) Señales en punto ”P2”

A1 ... A4096 = FALSE A1 = TRUE, A2 = TRUE

M1 ... M200 = FALSE M2 = TRUE

F1 ... F999 = FALSE

Recién en este momento A6 y F6 se colocan en ”TRUE”.

Fig. 75 Comportamiento en la selección de paso

Abandonar la trayectoria

También al abandonar la trayectoria programada todas las salidas de usuario se colocan en”FALSE”. Esto puede efectuarse por

G una parada por efecto generador si no es posible parar sobre la trayectoria;

G un desplazamiento manual por el usuario;

G un defecto de los frenos de retención.

Eneste casoel robot debe reposicionarsea la posiciónen la cual haabandonado la trayecto-ria. A continuación las salidas de usuario pueden restablecer el estado del robot inmediata-mente antes de abandonar la trayectoria programada.

Movimiento en seco en el subprograma

Si en un subprograma acontece una selección de paso, un movimiento hacia atrás o seabandona la trayectoria programada, un movimiento en seco sólo puede efectuarse dentrode este subprograma. El programa que ha llamado el subprograma no puede integrarse enel movimiento en seco.

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Cap. 3 (110 de 200)


6.4.6 Arranque del programa hacia atrás

Con la tecla [ Start-- ] puede ejecutarse un programa en orden inverso. La condición es queeste programa ya se haya tratado parcialmente en dirección hacia adelante.

Para el desplazamiento hacia atrás solamente están disponibles los modos de servicio”SStep(T1)” y ”SStep(T2)”.

Al pulsar la tecla ”Arranque del programa hacia atrás”, todas las salidas, Flags yCycflags son tratados de acuerdo con la configuración.

Si un programa es ejecutado con la tecla ”Arranque del programa hacia adelante”, el punterode paso amarillo muestra el último paso de movimiento realizado.

Una vez pulsada la tecla [ Start-- ], la tecla deestado ”Modode ejecuciónde programa” cam-bia al desplazamiento hacia atrás. A continuación, el puntero de paso (que ahora es rojo)muestra el último paso de movimiento ejecutado hacia atrás.

Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla [ Start-- ]y volver a pulsarla. Al hacerlo, se ejecutará el siguiente paso de movimiento.

El desplazamiento hacia adelante o hacia atrás sólo es posible si existe COI (coincidenciade paso).

Al efectuarse el desplazamiento hacia atrás, todos los puntos programados se ejecutan conparada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.

Al desplazamiento hacia atrás todas las salidas son puestas a ”FALSE”. Conmutando acon-tinuación a ”Hacia adelante” se restablecen las salidas, marcas y flags registradas. Son váli-dos los estados correspondientes ajustados en el momento de abandonar el punto anterior.Lo mismo vale para los interrupts. Al movimiento hacia atrás se desconectan y después laconmutación a dirección hacia adelante se reconectan.

Si el robot semueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado,se desplazará hasta el punto de parada exacta de dicha zona.

P2

P1

P3

1

2

43

(1) Hacia adelante

(2) Posición del robot en el cambio de dirección

(3) Punto de parada exacta

(4) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 76 Comportamiento en la zona de posicionamiento aproximado

Cap. 3 (111 de 200)

Operación

Los movimientos superpuestos, tales como la oscilación o la corrección por sensor, no soncompatibles con el desplazamiento hacia atrás.

Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) haceque el siguiente movimiento hacia atrás sea efectuado automáticamente comodesplazamiento COI. En este caso, son relevantes las coordenadas memorizadas en lavariable ”$POS_RET”.

P1

P2P3 P4

P1

P2P3 P4

12

4

3 2

(1) Hacia adelante

(2) Posición del robot en el cambio de dirección

(3) Desplazamiento de coincidencia (COI) hacia atrás

(4) COI alcanzada

Fig. 77 Comportamiento al desplazamiento hacia atrás

En los siguientes casos, no es posible ejecutar la función de desplazamiento hacia atrás:

No se puede efectuar el movimiento hacia atrásporque

Mensaje de fallo

...no ha habido desplazamiento hacia adelante ha-cia ningún punto;

”No hay puntos grabados”

...ya ha habido desplazamiento hacia todos lospuntos grabados;

”Ya ha habido desplazamiento hastael punto grabado”

...el subprograma concluido no se puede ejecutarhacia atrás;

”Subprograma concluido”

...quedó anulada lamemoria de trayectoria (p.ej. elprograma fue reseteado);

”Borrando trayectoria: imposible irhacia atrás”

...fue desactivada esta función; ”Movimiento hacia atrás no activo”

Tab. 6 Desplazamiento hacia atrás no es posible

Una modificación de la variable ”$VW_BACKWARD” o ”$VW_MOVEMENT” durante eldesplazamiento hacia atrás se rechaza por el mensaje de fallo ”Proceso activo”.

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Cap. 3 (112 de 200)


6.4.7 Detener la ejecución del programa

Para detener el programa durante el servicio tecleado, suelte la tecla de arranque. El pro-grama se detiene inmediatamente y el robot se para sobre la trayectoria.

Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producirá una parada por efecto gene-rador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.

6.4.8 Continuar con la ejecución del programa

Un programa detenido o interrumpido continua su ejecución activando la tecla de hombremuerto así como la tecla de arranque.

6.4.9 Resetear programa (Reset)

El programa detenido o interrumpido regresará al estado en que se encontraba inmediata-mente después de ser seleccionado.

[ Procesar › Resetear programa ]

El puntero de paso cambia su posición a la primera línea del programa visualizado. A conti-nuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.

Cap. 3 (113 de 200)

Operación

6.5 Ejecución automática del programa (Externo)

Durante la producción, los programas o las partes de programas se ejecutan cíclicamente.Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo.

Coloqueel selector demodos deservicio, en casonecesario, en serviciomanualSSTep(T2).

Seleccione el programa deseado.

6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)

En este momento, normalemente, es necesario un desplazamiento COI. Para ello pulse[ Start+ ].

Si está activada la opción ”AutoQuitt”, al pulsar por primera vez la tecla de arranque seconfirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las accio-nes que generan el mensaje ”Comandos activos bloqueados” (p. ej. desplazamiento conlas teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

6.5.2 Ejecutar el programa completo

Coloque el selector de modos de servicio en la posición ”Automático Externo”. Al hacerlo,la línea de estados cambiará del siguiente modo:

El control siguiente se realiza por el PLC. Durante todo el servicio automático, la puerta deprotección debe quedar cerrada. Abrir la puerta de protección ocasiona una parada porefecto generador.

El servicioAutomáticoExterno noes posible con unacerradura E2oE2+E7. En este caso,la instalación completa no recibe una señal de arranque del PLC dadoque esto representaun estado de servicio no permitido.

6.5.3 Detener la ejecución del programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla [ Stop ]. Al hacerlo, el programa y el robotse detendrán.

Enelmododeservicio ”AutomáticoExterno”, en la ventanademensajes apareceelmensajede confirmación ”Stop Pasivo”. Estemensaje debe ser confirmado antes de poder continuarejecutando el programa.

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Cap. 3 (114 de 200)


6.5.4 Continuar con la ejecución del programa

El PLC controla el robot.

Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. Éste siempresigue un recorrido directo desde la posición actual hasta la posición de destino.Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstáculo que pueda encontrarseen el camino para evitar colisiones yposibles dañosen laspiezas, lasherramientaso el robot.

6.5.5 Resetear programa (Reset)

Si desea resetear un programa, debe primeramente colocar el selector demodos deservicioen la posición ”Manual”. A continuación se debe efectuar la instrucción correspondiente.

[Procesar > Resetear programa]

El puntero de paso cambia su posición a la primera línea del programa visualizado. A conti-nuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.Después del reset de un programa, normalmente se ejecuta un desplazamiento decoincidencia de paso (COI). Éste siempre sigue un recorrido directo desde la posi-ción actual hasta laposición dedestino. Por estemotivo, debe tener en cuentacual-quier obstáculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posi-bles daños en las piezas, las herramientas o el robot.

6.6 Cambio del modo de ejecución del programa

Si durante la ejecución del programa se efectúa un cambio del tipo de ejecución de pro-grama, deben considerarse los siguientes puntos:

G Un paso demovimiento individual se finaliza aun cuando existe un avance (Cálculo delos pasos de movimiento siguientes).

G Si el paso de movimiento actual es configurado con posicionamiento aproximado, porlo menos se finalizan el paso de movimiento actual y siguiente. Una conmutación deltipo de ejecución de programa acontece en cuanto sea posible una selección de paso.

Conmutación de ”IR” a ”MStep” o ”IStep”

IR MStep IStep

Después de terminar el paso demovimiento el robot se para. Si la tecla dearranque sepulsapor nuevo, se efectúa una selección de paso sobre el paso de movimiento siguiente. Lospasos de movimiento que fueron planeados en el avance se borran de la memoria interme-dia. Se resetea el interpretador del robot. El programa se ejecuta a continuación en el tipode ejecución de programa seleccionado.

Cap. 3 (115 de 200)

Operación

Conmutación de MStep” o ”IStep” a ”IR”

IRMStep IStep

Se finaliza el paso de movimiento actual y a continuación se detiene el robot. En la próximaactivaciónde la tecla dearranqueel programaseefectúaenel tipo deejecucióndeprogramaseleccionado ”IR”.

6.7 Cancelar programa

Si desea deseleccionar un programa, debe primeramente colocar el selector de modos deservicio en la posición ”Manual”. A continuación se debe efectuar la instrucción correspon-diente.

[ Procesar › Deseleccionar programa ]

VKRC v5.4

Cap. 3 (116 de 200)

7 Indicación

7 IndicaciónBajo la opción de menú [ Indicación ] se han englobado un gran número de funciones conlas que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema delrobot.

Entradas/Salidas

Posiciónactual

Cartesiano

IncrementalEspecífico Ejes

Ventana

NAVEGADOR

EDITORPROGRAMA

Flags

Temporizador

Variable

Diagnóstico

Refrescararchivos

Pinza

Driver de E/SAutomático Externo

E/S binaria

ÚnicosResumen

Osciloscopio

CROSS

Listado LOG

Cond. de esperaCircuito de seg.Lista dereferencias

IndicarConfiguración

Definido por usuarioTodas las entradas

Entrada Digital

E/S analógicaSalida Digital

Merker

Contador

Indicar

ConfigMon.iniConfiguración

Puesta en marchaConfiguración

Diagnóstico de Bus

Indicación

Iniciar Log

GuardarDetener Log

Parámetros deprocesso

Fig. 78 Submenú ”Indicación”

Cap. 3 (117 de 200)

Operación

7.1 Entradas/Salidas

Bajo el punto del menú ”Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidasdisponibles y se pueden modificar sus textos largos.

Entradas/SalidasPosición actualMerkerFlagsContadorTemporizadorVariableDiagnósticoRefrescar archivosVentanaInfo de Hardware

Indicación Entrada DigitalSalida DigitalE/S analógicaE/S binariaPinzaAutomático ExternoDriver de E/S

Fig. 79 Submenú ”Entradas/Salidas”

7.1.1 Entrada Digital

Cuando el usuario selecciona esta opción, se abre una ventana de estado, en la cual se vi-sualizan los estados de señales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad decontrol del robot.

.

Fig. 80 Vista estándar de entradas digitales

[ Salidas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventana de estado de las salidas 4096. Acontinuación el softkey cambia su rotulación. Si nuevamente se pulsa el soft-key, cambia a la ventana de estado para las entradas.

[ Nombre ] Permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Esta infor-mación se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la pró-xima activación.

El número de la entrada deseada también se puede introducir directamente a través deltecladonumérico. Al hacerlo, el foco se situará sobre la correspondiente entradade la ven-tana de estado. Para ello, en la línea de estados debe estar activada la función ”NUM”.

VKRC v5.4

Cap. 3 (118 de 200)

7 Indicación (continuación)

7.1.2 Salida Digital

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los estadosde señales de las salidas de la unidad de control del robot.

12

(1) Rojo: Salida está activada (TRUE)

(2) Gris: Salida no está activada (FALSE)

Fig. 81 Vista estándar de salidas digitales

[ Entradas ] Este softkey sirve para conmutar a la ventanadeestado de las entradas 4096.A continuación el softkey cambia su rotulación. Si nuevamente se pulsa elsoftkey, cambia a la ventana de estado para las salidas.

[ Valor ] Conmuta entre ”TRUE” y ”FALSE” el estado de la salida sobre la cual se en-cuentra el foco. Este softkey solamente se puede utilizar si se mantiene apre-tadounode los pulsadores dehombremuerto. Enelmododeservicio ⟨ AUT ⟩,este softkey no se encuentra disponible.

[ Nobre ] Permite cambiar la denominación de la correspondiente entrada. Esta infor-mación se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la pró-xima activación.

7.1.3 E/S analógica

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valoresde las 32 entradas/salidas analógicas.

En los diferentes campos se muestran losvalores de las entradas (rango de entre--10V y+10V), así comosus textos largos.Los valores de las entradas no sonmodifi-cables.

Fig. 82 Entradas analógicas

Cap. 3 (119 de 200)

Operación

En los diferentes campos se muestran losvalores de las salidas (rango de entre --10V y +10 V), así como sus textos largos.

Fig. 83 Salidas Analógicas

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de unasalida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valornuevo por medio del teclado o del teclado numérico.

[ Tab+ ] Cambia entre los 32 entradas y salidas analógicas.

[ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.

[ ESC ] Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado.

Ciertas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. Tenga en cuenta las prescrip-ciones correspondientes.

VKRC v5.4

Cap. 3 (120 de 200)


7.1.4 E/S binaria

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valoresde las 20 entradas/salidas binarias.

En los campos semuestran el valor, la pa-ridad y los textos largos. Los valores de lasentradas no son modificables.

Fig. 84 Entradas binarias

En los campos se muestran los valores ylos textos largos de las salidas binarias.

Fig. 85 Salidas binarias

Cap. 3 (121 de 200)

Operación

Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de unasalida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada. Introduzca el valornuevo por medio del teclado o del teclado numérico.

[ Tab+ ] Cambia entre los 20 entradas y salidas binarias.

[ Tecla de entrada ] Confirma el valor en el campo de entrada.

[ ESC ] Rechaza los cambios y cierra la ventana de estado.

Ciertas tecnologías tienen un rango binario predefinido. Tenga en cuenta las prescripcio-nes correspondientes.

Informaciones respecto a la configuración de la salida binaria se encuentran en el cap.[Configurar el sistema].

7.1.5 Pinza

Por medio de ese formulario puede visualizar las señales de salida de una pinza o controlarlas señales de entrada.

1

2

3

4

5

(1) Número de pinza (1 ... 16) así como el tipo de pinza que se han seleccionado con la tecla deestado [ Pinza ].

(2) Muestra la función conectada con la salida correspondiente.

(3) Muestra la función conectada con la entrada correspondiente.

(4) Para los tipos de pinza 3 y 4 se indican adicionalmente el número de segmento de Interbus yel número de participante de Interbus.

(5) Muestra la condición para Abrir/Cerrar manual.

Fig. 86 Configuración pinza

VKRC v5.4

Cap. 3 (122 de 200)


Todas las declaraciones de ese formulario están configurable. Informaciones detalladasse encuentran en el cap. [Configurar el sistema].

Con las dos teclas de estado [ Abrir pinza ] y [ Cerrar pinza ] se puede activar la señal para”Abrir carrera de aprox.” o ”Cerrar carrera de aprox.”. Salidas activadas se marcan por unsímbolo LED rojo.

Por medio de este punto de menú las entradas sólo pueden visualizarse pero no cam-biarse.

Por medio de los dos softkeys [ Prev ] y [ Continuar ] puede pasar por todos los formulariosde pinza existentes. La rotulación de la tecla de estado no es cambiada.

Tooltips

Las teclas de estado para garras / pinzas de soldadura disponen de tooltips. Tooltips sonpequeños textos auxiliares que se visualizan por corto tiempo y emiten un aviso respectoal elemento correspondiente.

Fig. 87 Tooltips

El contenido de los tooltips se determina a través de la configuración de la pinza. Los textosauxiliares contienen un máx. de 50 símbolos en varias líneas.

Los tooltips se visualizan manteniendo pulsado [ ALT ] y activando a continuación la teclade estado correspondiente. Cambiar el número de pinza también provoca una visualizaciónde los tooltips.

Cap. 3 (123 de 200)

Operación

7.1.6 Automático Externo

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los estadosde señales de la interfaz ”Automático Externo”.

7.1.6.1 Entradas

1 2

(1) Estado de la señal de entrada. (2) Tipos de entradas posibles.

Rojo: Señal de entrada activa (TRUE).

Gris: Señal de entrada inactiva (FALSE)

Fig. 88 Vista estándar de entrada

1 2 3 4 5

(1) Estado de la señal de entrada. (3) Tipos de entradas posibles

Rojo: Señal de entrada activa (TRUE). Amarillo: Variable / Variable de sistema ($...)

Gris: Señal de entrada inactiva (FALSE) Verde: entrada

(2) Denominación de entrada. (4) Nombre de la variable o de la entrada.

(5) Número de entrada o número de canal.

Fig. 89 Vista detalle de entradas

VKRC v5.4

Cap. 3 (124 de 200)


Softkey Función

Configuración Acceso a la página de configuración de la interfaz ”Automático Ex-terno”

Salidas Muestra la ventana para las salidas de la interfaz Automático Ex-terno.

Detalles Vista detallada de entradas.

Normal Vista estándar de entradas.

Cerrar Con el softkey [ Cerrar ] puede finalizarse la ventana de estado.

Tab. 7 Softkeys disponibles

7.1.6.2 Salidas

En esta página encontrará todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque queson subdivididos en los grupos ”Condiciones de inicio”,”Estado del programa” y ”Modo deservicio”.

1 2

(1) Estado de la señal de salida. (2) Denominación de salida.

Rojo: Señal de salida activa (TRUE).

Gris: Señal de salida inactiva (FALSE)

Fig. 90 Salidas: Vista estándar

Cap. 3 (125 de 200)

Operación

1 2 3 4 5

(1) Estado de la señal de salida. (3) Tipos de salidas posibles

Rojo: Señal de salida activa (TRUE). Amarillo: Variable / Variable de sistema ($...).

Gris: Señal de salida inactiva (FALSE). Verde: Salida.(2) Denominación de la salida. (4) Nombre de la variable o de la salida.

(5) Número de salida o número de canal.

Fig. 91 Vista detallada de salidas

Softkey Función

Configuración Acceso a la página de configuración de la interfaz ”Automático Ex-terno”

Entradas Muestra la ventana para las entradas de la interfaz Automático Ex-terno.

Detalles Vista detallada de salidas.

Normal Vista estándar de salidas.



Informaciónes adicionales sobre el tema se encuentran en el capítulo [Automaticoexterno].

VKRC v5.4

Cap. 3 (126 de 200)


7.1.7 Driver de E/S

Pormedio deesta instruccióndelmenú, los drivers instalados puedenser visualizados. Des-pués de la llamadade ”Driver deE/S” sepresenta primeramente en pantalla la siguiente ven-tana de estados:

1 2

(1) Estado del driver. (2) Driver instalado.

Rojo: El driver está en ejacución (TRUE).

Gris: El driver no está en ejacución (FALSE).

Fig. 92 Salidas: Vista estándar

Softkey Función

Configuración Acceso a la página de configuración los drivers de E/S.



Informaciones respecto a la configuración de drivers de E/S se encuentran en el capítuloprincipal [Configuración].

Cap. 3 (127 de 200)

Operación

7.2 Posición actualEn el punto de menú ”Posición actual” se puede elegir entre distintas formas de visualizarla posición del robot.

Entradas/SalidasPosición actualMerkerFlagsContadorTemporizadorVariableDiagnósticoRefrescar archivosVentana

Indicación CartesianoEjes específicosIncremental

Fig. 93 Submenú ”Posición actual”

Los softkeys [ Espec. ejes. ] y [ Cartesiano ] cambian a la indicaciónde coordenadas corres-pondiente.

El softkey [ Cerrar ] cierra la indicación de coordenadas.

Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constante-mente la posición del robot durante el desplazamiento.

7.2.1 Cartesiano

Esta ventana de estado indica la posición y la orientación del punto de referencia (TCP) dela herramienta respecto al sistema de coordenadas universales (normalmente en el pie delrobot).

La configuración del robot se visualiza sobre ”Status (S)” y ”Turn (T)”.

La herramienta y la base actual también se visualizan.

1 2 3

4

(1) Nombre de componente. (3) Unidad del componente.

(2) Valor del componente. (4) Indicación cartesiana o específico ejes

Fig. 94 Posición del eje cartesiana

VKRC v5.4

Cap. 3 (128 de 200)


Los ejes externos no se visualizan en la indicación cartesiana.Los valores para la posición y la orientación son redoneadas de dos posiciones deci-males.

7.2.2 Ejes específicos

En la ventana de estado se visualiza la posición de cada eje del robot respecto al punto cerodeterminado en el test de ajuste. El ángulo de eje y los incrementos se visualizan.

Los ejes de robot se denominan ”A...”, los ejes externos (p.e. pinza servo) se denominan”E...”.

1 2 3

4

(1) Eje del robot o eje externo. (3) Ángulo de eje en incrementos.

(2) Ángulo de eje en grados (4) Indicación cartesiana o específico ejes

Fig. 95 Indicación específica de ejes

Si existen ejes esclavos, pueden visualizarse o enmascarse pormedio de los softkeys [ Sla-ves on ] y [ Slaves off ]. Ejes esclavos son listadas debajo del eje maestro correspondiente.

Los valores para el ángulo del eje y los incrementos son redoneadas de dos posicionesdecimales.

Cap. 3 (129 de 200)

Operación

7.3 Merker (Flags Cíclicos)

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estados en la cual puedenvisua-lizarse los estados de señal de las marcas (Merker) 1 ... 200 y ”FB_ONL”.

Un máx. de 24 marcas pueden ser activadas simultáneamente. De lo contrario se re-aliza un stop del interpretador y se edita el mensaje correspondiente.

1 2 3 4

(1) Número de la marca (Merker) (3) Denominación de marca.(2) Valor de la señal de Merker. (4) Estado de marca correspondiente.

Rojo: La marca está activada.Blanco:La marca no está activada.

Fig. 96 Merker

Softkey Función

Nombre Cambiar el nombre de la marca (máx. 40 caracteres).

OK Confirma el cambio.

Cancelar Rechaza el cambio.


Para más información sobre el uso y la programación demarcas (Flags cíclicos), consulteel Manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto].

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Cap. 3 (130 de 200)


7.4 Flags

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estados en la cual puedenvisua-lizarse los estados de los flags 1 ... 999 utalizados por el PLC.

1 2 3

(1) Número del flag. (3) Denominación de flag.(2) Valor del Flag.

Rojo: El flag está activado.

Blanco: El flag no está activado.

Fig. 97 Flags

Softkey Función

Valor Activa/Desactiva el flag.

Nombre Cambiar el nombre del flag (máx. 40 caracteres).



Cerrar Cierra la ventana de estado.


Paramás información sobreel uso y la programacióndeFlags, consulte elManual depro-gramación, documentación [Programación por el experto].

Cap. 3 (131 de 200)

Operación

7.5 Contador

1 2 3

(1) Número del contador. (3) Denominación de contador.(2) Estado del contador.

Fig. 98 Flags

En la ventana de estados ”Contador” se visualiza el valor de los contadores 1...22 utilizadosen el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instrucción del PLC ohan sido utilizados en un Macro.

El contador 21 contiene el valor actual del override de programa en tanto por ciento.

El contador 22 indica el número de la línea actual en el editor.

Softkey Función

Valor Coloca el cursor en el campo de valor del contador afectado. A par-tir de ese momento, usted puede cambiar el valor.

Nombre Coloca el cursor en el campo de nombre del contador afectado. Apartir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (máx. 40caracteres).





Informaciónes más detalladas acerca de la utilización y programación de contadores yainstallados, consulte el documentación [Programación por el experto], capítulo [Varia-bles y declaraciones], apartado [Campos].

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Cap. 3 (132 de 200)


7.6 Temporizador

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado que visualiza los valoresy estados de servicio de los 20 temporizadores.

1 2 3 4 5

(1) Número del temporizador. (3) Estado del temporizador.

(2) Estado del temporizador. Tilde: El temporizador tiene un valor> 0.

Rojo: El temporizador está desconectado. Ningún tilde: El temporizador tiene unvalor≤ 0.

Verde: El temporizador está conectado. (4) Valor del temporizador.

(5) Denominación del temporizador.

Fig. 99 Vista detallada de salidas

El temporizador seleccionadopuede ser arrancadooparado. Si el valor o nombre del tempo-rizador está seleccionado se puede cambiarlo por medio de [ Cambiar ].

Softkey Función

Estado Arranca o detiene el temporizador seleccionado.

Valor Coloca el cursor en el campo de valor del temporizador afectado. Apartir de ese momento, usted puede cambiar el valor.

Nombre Coloca el cursor en el campo de nombre del temporizador afectado.A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (máx. 40caracteres).





Para más información sobre el uso y programación de temporizadores, consulte el docu-mentación [Programación por el experto], capítulo [Variables y declaraciones].

Cap. 3 (133 de 200)

Operación

7.7 Parámetros de processo

Para la optimización del proceso un gran cantidad de parametros es necesario. La función[ Indicación > parámetros de proceso ] abre una ventana de estado, en la cual se disponede cuatro grupos con 64 parámetros. A cada parámetro se le puede asignar un valor y untexto largo.

1 2 3

4

(1) Número del parámetro de proceso. (3) Denominación.(2) Valor del parámetro de proceso. (4) Grupo 1 ... 4.

Fig. 100 Parámetros de processo

Los parámetros de proceso se disponen como operandos aritméticos (p1 ... p256).

Softkey Función

Tab + Conmuta al siguiente grupo de parámetros de proceso.

Valor Cambiar el valor del parámetro de proceso (--99999 ... 99999).

Nombre Cambiar el nombre del parámetro de proceso (máx. 40 caracteres).

OK Confirma el cambio efectuado.




VKRC v5.4

Cap. 3 (134 de 200)


7.8 Variable

En relación con la vista general de variables (indicación Varkor), el usuario dispone de lospuntos de menú ”Variable -- Únicos” y ”Resumen”.


Indicación

VisualizaciónConfiguraciónEditar ”CONFIGMON.INI”

ÚnicosResumen

Fig. 101 Submenú ”Variable”

Las instrucciones [ Variable › Resumen › Configuración ] y [ Editar ConfigMon.ini ] noestán disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.Los valores de las variables protegidas contra escritura no pueden ser modificados.

7.8.1 Variable -- Únicos

Una vez seleccionada esta opción, se abre la ventana de estado que visualiza y permitemo-dificar los valores de las variables.

1

2

3

4

5

(1) Variable o variable de sistema ($...). (4) Valor de la variable nuevo.

(2) Actualizar. (5) Módulo para la variable afectada.

(3) Valor de la variable.

Fig. 102 Indicación de variable

Cap. 3 (135 de 200)

Operación

[ Nombre ] Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclasdel cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.Después de seleccionar o introducir del nombre la tecla de entrada debe serpulsado.

Si el cursor está en uno de los campos ”Valor nuevo” o ”Módulo”, la actualización automáticapuede ser activada o desactivada por medio de la combinación de teclas [ SHIFT ]+[ Teclade entrada ].

El valor de la variable sólo está actualizado después de pulsar la tecla de entrada.

El valor de la variable está actualizado permanentamente.

En el campo ”Valor actual” se visualiza ahora el valor.

[ Nuevo valor ]Coloque el cursor en el campo de entrada correspondiente. Con las teclasdel cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] puede navegarse por la lista de los valores entradas.Seleccionar o introducir el nuevo valor de la variable y pulse la tecla de en-trada para confirmarlo.

Si la unidad de control acepta los datos introducidos, el nuevo valor aparecerá en el campo”Valor actual”. Si no es así, verifique losmensajes que aparecen en la ventana demensajes.

En el ajuste básico, la variable indicada sebusca primeroen el programa actualmente selec-cionado. Si no se encuentra en él, es buscada en todas las listas globales de datos.

[ Módulo ] Busca la variable enunmódulo que nosea el actualmente seleccionado. Conlas teclas del cursor [ ↓ ] o [ ↑ ] puede navegarse por la lista de los valoresentrados. Después de seleccionar o introducir el valor la tecla de entradadebe ser pulsado.

La variable está buscado a partir del módulo en lo que se encuentra el puntero de pro-grama. Si no se encuentra se cambia en el plano siguiente en orden creciente. Si no esencontrada ahí tampoco, se emite el mensaje de fallos ”Objecto no existe”.

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Cap. 3 (136 de 200)


7.8.2 Variables -- Resumen

7.8.2.1 Visualización

Una vez seleccionada esta opción, se abre una ventana de estado. Aquí se visualizan losgrupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.

1 2

3

(1) Denominación de la entrada o de la salida.(2) Estado de la entrada o de la salida.

Rojo: La correspondiente entrada o salida está activa (TRUE)

Blanco: La correspondiente entrada o salida no está activa (FALSE)

(3) Por intermedio de las pestañas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estado,puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentación en pantalla.

Fig. 103 Indicación de variables

Softkey Función

Configuración Permite la configuración de grupos específicos. No está disponibleen el grupo del ”Usuario”.

Tab + Conmuta al siguiente grupo de indicación. No es disponible si sóloun grupo de indicación existe.

Actualizar todo Actualiza la indicación.

Infor arr. Inicia la actualización automática del elemento seleccionado.

Canc. Info Desconectar la actualización automática del elemento seleccionado.

Editar Cambiar el nombre de la señal o del estado de la señal (TRUE/FALSE).

OK Confirma los cambios efectuados en el fichero ”ConfigMon.ini”

Cancelar Rechaza los cambios.



Cap. 3 (137 de 200)

Operación

Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero ConfigMon.ini” sobre“editable”, no puede activarse el softkey ”Editar”.

7.8.2.2 Configuración

Este punto de menú no está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Para más información sobre esta instrucción, consulte el capítulo principal [Configura-ción], capítulo [Configurar el sistema, experto].

7.8.2.3 Editar ”ConfigMon.ini”

Este punto de menú no está disponible en el grupo de usuarios ”Usuario”.

Para más información sobre esta instrucción, consulte el capítulo principal [Configura-ción], capítulo [Configurar el sistema, experto].

VKRC v5.4

Cap. 3 (138 de 200)


7.9 Diagnóstico


Indicación

OsciloscopioListado LOGCROSS--LogbookCond. de esperaCircuito de seguridadLista de referenciasDiagnóstico de Bus


Por medio de las funciones diagnósticos se dispone de los siguientes medios auxiliares:

Menú Función

Osciloscopio Grabación y representación de datos demovimiento o esta-dos de señales de entradas y salidas

Listado LOG Visualización de operaciones protocolizadas en la (V)KCP

Cross--Logbook *1 Visualización de ficheros Log del programa de protocolo”KUKA--CROSS” que se ejecuta en un segundo plano, conel cual se captan una serie de acciones (dependiente de laconfiguración)

Condiciones de espera Visualización de las condiciones de espera (análisis) de unprograma.

Circuito de seguridad Diagnóstico ESC

Lista de referencias Visualiza las entradas/salidas, Merker... en forma de unalista.

Diagnóstico de Bus Diagnóstico de los participantes del bus existentes

*1 no está disponible en el nivel de usuario

7.9.1 Osciloscopio

Con la función ”Osciloscopio” pueden registrarse datos demovimiento o el comportamientode entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en lapuesta en servicio, optimización y búsqueda de fallos.

Pueden registrarsehasta 20 canales almismo tiempo, existiendo la posibilidad de consultar-los y analizarlos posteriormente. Una función adicional permite ”Superponer” dos canalesregistrados.

Una descripción detallada de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctricoen la documentación [Diagnóstico], capítulo [Osciloscopio].

Cap. 3 (139 de 200)

Operación

7.9.2 Listado LOG

El submenú ”Listado Log” muestra determinadas operaciones protocolizadas del usario so-bre el (V) KCP.


Indicación

OsciloscopioListado LOGCROSS--LogbookCond. de esperaCircuito de seguridadLista de referenciasDiagnóstico de Bus

Definido por el usuarioTodas las entradasEstablecer entradasConfiguración


Todos los mensajes de los listados LOG se guardan en un amortiguador de tamaño predefi-nido. Si el amortiguador ha alcanzado su máx. tamaño, las memorias más viejas son borra-das (Rebase del amortiguador).

7.9.2.1 Definido por el usuario

Después de seleccionar esta opción, se abreuna ventanade estado, en la cual sepresentaninformaciones acerca de la configuración, del listado LOG, y los tipos de filtros que tambiénpueden ser modificados aquí.

Log

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estado que muestra sobre el(V) KCP, de operaciónes protocolizadas en un archivo de usuario.

La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivelse indican el tipo y número del evento Log así como una breve descripción, en el segundole siguen informaciones detalladas.

1

2

3

(1) Salida del tipo y número, así como descripción del evento LOG.

VKRC v5.4

Cap. 3 (140 de 200)


Cuadrado azul: Observaciones.

Circuito amarillo: Aviso.

Octaedro rojo:Fallo.

(2) Descripción detallada del evento Log seleccionado.

(3) Cantidad de las entradas de log y indicación de los filtros seleccionados.

Fig. 106 Indicación de listado LOG

El listadoLOGpuedeser evaluado tanto offline comoonline. Nose registran informacionesde depuración de los módulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos carac-terísticos del robot tales comocorrientes de losmotores, valores nominales demando, etc.

Si el texto presentado en la parte inferior de la ventana de estado esmás largo de lo permi-tido por el lugar para su presentación, puede pasarse el texto restante de línea en líneacon la combinación de teclas [ ALT ] + [ ↑ ] o [ ↓ ].

Los símbolos en la indicación del listado LOG tienen el siguiente significado:

Icono Forma/color Contenidos Tipo de entrada en Log

Redondo /amarillo Advertencia en operación por usuario

Octaedro / rojo Brazo con muñeca Fallo por operación por usuario

Cuadrado / azul Información en operación por usuario

Redondo /amarillo Advertencia del sistema base del robot

Octaedro / rojo Robot Fallo en el sistema base del robot

Cuadrado / azul Información del sistema base del robot

Redondo /amarillo Advertencia en el proceso de arranque

Octaedro / rojo Flecha Fallo en el proceso de arranque

Cuadrado / azul Información en el proceso de arranque

Redondo /amarillo Advertencia durante la instalación

Octaedro / rojo Llave de tuerca Fallo durante la instalación

Cuadrado / azul Información durante la instalación

Redondo /amarillo Advertencia generada por programa

Octaedro / rojo Martillo Fallo generado por programa

Cuadrado / azul Información generada por programa

Fig. 107 Significado de las entradas del listado LOG

Cap. 3 (141 de 200)

Operación

Softkey Función

Tab + Cambio entre listado LOG y filtro.

Exportar Las informaciones en el listado LOG se guardan en un fichero detextos, que puede declararse con trayecto de búsqueda y nombre através de Listado LOG -- Configuración. De forma estándar se tienedeclarado ”C:\ KRC\ Roboter\ Log\ Logbuch.txt”.

Actualizar Actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opción esmuy práctica, si en el interín se han ejecutado otras acciones.

Página-- Muestra la página siguiente en orden decreciente. Alternativamentepuede utilizarse la tecla [ PGDN ] que se encuentra en el bloquenumérico.

Página+ Muestra la página siguiente en orden creciente. Aquí también sedispone de la tecla [ PGUP ] sobre el bloque numérico.



Filtro (Definido por el usario)

El usuario puede seleccionar, con ayuda de esta ventana de estado, los tipos y clases defiltro que se ofrecen en el listado LOG.

1 2

3

(1) Estado del filtro.

(2) Filtro activado.

(3) Filtro desactivado.

Fig. 108 Indicación del filtro

VKRC v5.4

Cap. 3 (142 de 200)


Softkey Función

Tab + Cambio entre listado LOG y filtro.

Aceptar Confirma los ajustes.

Marcar Activa o desactiva el tipo o clase de filtro seleccionado.

Cerrar Finaliza la indicación del listado LOG.


Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece enla ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.

7.9.2.2 Todas las entradas

Todas las entradas registradas enel listadoLOGson listadas. Elmanejo es idéntico al proce-dimiento descrito para el manejo en ”Definido por el usario”, pero no se dispone de la opcióndel ”Filtro”.

7.9.2.3 Puesta en marcha

Llamada del listado LOG en la cual pueden visualizarse solamente informaciones específi-cas para la puesta enmarcha. La operación es idéntica al procedimiento descrito en el apar-tado 7.9.2.1.

En el listado LOG se encuentran listadas las siguientes informaciones acerca de la puestaen marcha:

Ajustar

› ComparadorDeclaraciones sobre el respectivo eje

› UEA › Estándar › Ajuste colocadoDeclaraciones sobre el respectivo eje

› UEA › Estándar › Ajuste comprobadoDeclaraciones sobre el respectivo ejeDiferencia incremental determinadaAceptación de datos de ajuste (Si / No)

› UEA › Con corrección de carga › Ajuste inicialDeclaraciones sobre el respectivo eje

› UEA › Con corrección de carga › Offset enseñadoDeclaraciones sobre el respectivo ejeNúmero de la herramienta, para la cual se efectuó un ajuste de cargaDiferencia incremental determinadaAceptación de datos de ajuste (Si / No)

› UEA › Con corrección de carga › Ajuste de carga › Con OffsetDeclaraciones sobre el respectivo ejeNúmero de la herramienta, para la cual se ha aprendido un OffsetDiferencia incremental determinadaAceptación de datos de ajuste (Si / No)

Cap. 3 (143 de 200)

Operación

› UEA › Con corrección de carga › Ajuste de carga › Sin OffsetDeclaraciones sobre el respectivo eje

› DesajusteDeclaraciones sobre el respectivo eje

Tab. 18 Información para la puesta en marcha

Medición

› Herramienta › XYZ 4--PuntosNúmero de herramientaNombre de la herramientaCoordenadas determinadas

› Herramienta › XYZ--ReferenciaNúmero de herramientaNombre de la herramientaCoordenadas determinadasCoordenadas de la herramienta de referencia

› Herramienta › ABC--2--PuntosNúmero de herramientaNombre de la herramientaCoordenadas determinadas

› Herramienta › ABC--WorldNúmero de herramientaNombre de la herramientaCoordenadas determinadasDirección de herramientaMedición 5D o 6D

› Herramienta › Entrada numéricaNúmero de herramientaNombre de la herramientaCoordenadas entradas

›Herramienta› Datos de carga de herramientaNúmero de herramientaNombre de la herramientaDatos de carga

›Herramienta fija› Herramienta (BASE)Número de herramienta para la herramienta fijaNombre de la herramientaNúmero de la herramienta referenciaDirección de herramientaMedición 5D o 6DCoordenadas determinadas

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Cap. 3 (144 de 200)


› Herramienta fija › Offset de cinemática externaNúmero de herramienta para la cinemática externaNombre de la cinemática externaNúmero de la herramienta referenciaDirección de herramientaMedición 5D o 6DCoordenadas determinadas

› Herramienta fija › Entrada numéricaNúmero de herramienta para la herramienta fijaNombre de la herramientaCoordenadas entradas

› Datos de carga adicionalNúmero del eje para la carga adicionalDatos entrados de carga adicional

› Cinemática externa› Punto de zócaloNúmero para la cinemática externaNombre de la cinemáticaNúmero de la herramienta referenciaCoordenadas determinados

› Cinemática externa› Punto de zócalo (numérico)Número para la cinemática externaNombre de la cinemáticaCoordenadas determinadas

› Cinemática externa › OffsetNúmero para la cinemática externaNombre de la cinemáticaNúmero de la herramienta referenciaCoordenadas determinadas

› Cinemática externa› Offset (numérico)Número para la cinemática externaNombre de la cinemáticaCoordenadas determinadas

Tab. 19 Información para la puesta en marcha

Cap. 3 (145 de 200)

Operación

7.9.2.4 Configuración

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados para la configuracióndel listado LOG.

1

2

3

(1) La salida se efectúa alternativamente por medio del filtro seleccionado.

(2) Trayecto de búsqueda y nombre del fichero del listado LOG.

(3) Las entradas de listado LOG borradas últimamente mediante un rebase del amortiguador seencuentran en la ventana de estado marcado con un fondo gris.

Fig. 109 Configuración del listado LOG

Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse la opción ”Aceptar filtro”. En elcampo ”Nombre del fichero” puede indicarse el trayecto de búsqueda y el nombre del ficherodel listado LOG deseado.

Softkey Función

OK Guarda los cambios y cierra la ventana de estado.

Cerrar Cierra la ventana de estado sin guardar los cambios


VKRC v5.4

Cap. 3 (146 de 200)


7.9.3 CROSS--Logbook

El programa en un segundo plano ”KUKA--CROSS” protocoliza ciertos ciclos de sistema queson prácticos para el servicio técnico de KUKA.

El submenú [ Indicación› Diagnóstico › Cross ] ofrece las siguientes entradas en el nivel delexperto:

Iniciar Log

Activa la protocolización del CROSS--Logbook sin confirmación.

Detener Log

Desctiva la protocolización del CROSS--Logbook sin confirmación.

Guardar

Guarda el CROSS--Logbook como fichera binaria sobre el disco duro. El ajuste estándar es”...\KRC\ROBOT\LOG\CROSSLOG.CL3”. En la ventana de mensajes se visualiza el mensaje co-rrespondiente.

7.9.4 Condiciones de espera

7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera

A una instrucción demovimiento se le pueden agregar instrucciones PLC. Estas instruccio-nes de movimiento se reconocen por la codificación F, P o U.

La tarea de estas instrucciones PLC es interrogar entradas o salidas de la unidad de controldel robot para seguir ejecutando un programa demovimiento, recién si se han cumplido de-terminadas condiciones. Dado que estas instrucciones PLC son a veces complejas, no essiempre sencillo encontrar la causa porque un programa demovimiento no puede seguir suejecución a partir de un punto determinado.

7.9.4.2 Operación

Para un análisis de estos casos sirve la condición de espera. Para llamar este subprograma,seleccione [ Indicación ›Diagnóstico ›Condiciones de espera ] o pulseel softkey [ Análisis ].

Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la ven-tana de mensajes debe presentar un fondo en color.

Si en una instrucción de movimiento se ha programado una instrucción PLC, la cual con-tenga una condición de espera, entonces, y mientras se ejecuta esta instrucción, se emiteen la ventana de mensajes toda la condición completa (si se cumple o no).

Si en ese lugar, el programa de movimiento no sigue su ejecución, puede Ud. efectuar lallamadadel análisis de las condiciones deesperamediante el softkey [ Análisis ], para poderdeterminar cuales operandos de estas condiciones no sean cumplidos.

Cap. 3 (147 de 200)

Operación

Si pulsa el softkey [ Simular ], entonces el software genera ”artificialmente” la constelaciónde entradas o salidas a chequear, de modo tal de cumplir con las condiciones de espera yel programa demovimiento puede seguir su ejecución. La función de simulación no está dis-ponible en el modo de servicio ”Automático externo” ya tampoco sin pulsador de arranqueactivado.

Utilice la opción de ”Simulación” sólo entonces y si está seguro que no puedenaparecer situaciones inesperadas.

Simular Vista parcial:Indicación de todos losoperandos no cumplidos encada operación lógica O o Y, cono sin marcas.

Vista mínima:Indicación de todos los operandosno cumplidos en cada operaciónlógica O, con o sin marcas. Unaindicación de las operacioneslógicas Y no son mostradas.

mínimo

Con Merker

Sin Merker

4

1

23

(1) Cada operación lógica O está marcada con un signo ”+” que le antecede.

(2) Operando no cumplido.

(3) Entrada de Interbus maestro; Estado: FALSE.

(4) Interbus esclavo entrada, salida, Merker, flag, contador; Estado: FALSE.

Fig. 110 Configuración del listado LOG

Vista parcial:

Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operación lógica O o Y, con o sinmarcas.

Vista mínima:

Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operación lógicaO, con o sinmar-cas. Una indicación de las operaciones lógicas Y no son mostradas.

Softkey Función

Simular La condicón de espera está simulada y es considerado como cum-plida.

Vista parcial Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operaciónlógica O o Y.

mínimo Indicación de todos los operandos no cumplidos en cada operaciónlógica O, con o sin marcas. Una indicación de las operaciones lógi-cas Y no son mostradas.

VKRC v5.4

Cap. 3 (148 de 200)


Con Merker Muestra Merker.

Sin Merker No muestra Merker.



7.9.5 Circuito de seguridad

El programa externo crea el diagnóstico del circuito de seguridad.

[ Indicación › Diagnóstico › Circuito de seguridad ]

Información del circuito de seguridad se encuentra en el manual Servicio eléctrico en elcapítulo principal [Diagnóstico].

7.9.6 Lista de referencias

La lista de referencias muestra todas las entradas, salidas, Merker, flags, contadores, sali-das analógico, salidas binarias, temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogra-mas.

[ Indicación › Diagnóstico › Lista de referencia ]

En la lista de referencia se encuentran el nombre de robot, el número del robot y la fechadeedición. A continuación siguen las distintas secciones con las entradas correspondientes.

Lista de referencias robotRob--1

===========================

123456 19.03.2005

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Entradas:

------------------

E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25

E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30

...

Salidas:

------------------

...

A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99

A 82 [] Macro 81*, 99

A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99

...

4

1

2

3

(1) Nombre del robot. (3) Sección ”Entradas”.

(2) Número del robot y fecha de creación. (4) Sección ”Salidas”.

Tab. 22 Lista de referencias

Toda línea de la lista de referencia tiene la siguiente forma:A 83 [servicio de prueba] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99

1 2 3 4

Cap. 3 (149 de 200)

Operación

(1) Elemento (3) Texto largo.(2) Número del elemento. (4) Referencias.

Tab. 23 Estructura de una lista de referencia

En la lista de referencias se encuentran las siguientes elementos:

A Salida Digitalana Salida Analógicaanain Entrada analógicabin Salida binariabinin Entrada binariaCell Serie...E Entrada DigitalF FlagSerie ProgramaI ContadorM MerkerMacro MacroS Marca de sensort TemporizadorT Marca de temporizaciónUP SubprogramaVERR Enclavamiento

Los Folgen, submenús y macros mencionados contienen las referencias correspondientes(Entradas/Salidas, Flags...)Respecto a los elementos marcados con ”*”, se cambian los valores (p. e. Colcación de unasalida a ”TRUE” o ”FALSE”).

La lista de referencias puede ser guardado mediante los softkeys [ Guardar A:\ ] o [ Guar-dar... ].

Tab. 24 Ventana de selección de guardar

VKRC v5.4

Cap. 3 (150 de 200)


Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ] puede seleccionar el directorio de destino deseado.

Un subdirectorio se abre mediante [ ! ]. Si el campo ”..” está marcado, [ ! ] se abre la car-peta superior.

En la última fila de abajo se muestra el directorio de destino actual.

La lista de referencia se imprime automaticamente mediante [ Fichero › Imprimir › Todo ].

Se dispone de los siguientes softkeys dentro de la lista de referencias:

Softkey Función

Generar Genera la lista de referencias y la muestra en la ventana. Con lasteclas del cursor puede navegarse por la lista seguidamente.Se dispone de los softkeys [ A:\ ], [ Imprimir ] y [ Red ] sólo despuésla creación de una lista de referencias.

A:\ Guarda la lista de referencias creada como ”Refliste.txt” en un dis-quete.

Imprimir Edita la lista de referencia creada sobre la impresora.

Red Guarda la lista de referencias creada en la red local. Para ello seabre una ventana de selección, en la cual el directorio deseadopuede ser seleccionado.

Guardar... Abre la ventana de selección de guardar.

Guardar Guarda el fichero ”Refliste.txt” en el directorio deseado.

Selección Abre la subdirectorio marcado o el directorio superior.

Cancelar Cierra la ventana de selección de guardar.

Cerrar Cierra la lista de referencias.


Lista de referencias Robot Rob--1

===========================

123456 19.03.2005

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Entradas:

------------------

E1 [Control de piezas] Serie 3, 5, UP 5, Macro 25

E2 [] Serie 5, 18, UP 2, Macro 30

...

Salidas:

------------------

A 81 [Control] UP 1*, Macro 81, 99

A 82 [] Macro 81*, 99

A 83 [] Serie 1*, 2*, 3*, UP 101, Macro 99

...

Cap. 3 (151 de 200)

Operación

7.9.7 Diagnóstico de Bus (Interbus)

Proporciona información sobre los participantes del bus y segmentos acoplados en el cir-cuito master. Esto se refiere también a los segmentos de bus alternativos.

1 2

3 4

(1) Estado de todos los segmentos o participiantes.

Verde: Segmento/Participiante está activado.

Naranja: Segmento/Participiante está desactivado.

Rojo: Presencia de fallo de bus.

(2) Segmentos / Participiante.

(3) Denominación del Segmento / Participiante.

(4) Valor del Segmento / Participiante.

Fig. 111 Ventana ”Diagnóstico de Bus”

Softkey Función

Cargar Config Carga el fichero ”HWINFO.EXP.XML” y muestra esta configuración

Actualizar Actualiza la indicación de los participiantes de bus y de los segmen-tos

Exportar Proporciona la información indicada en el fichero”C:\ KRC\ HMI\ Plug--ins\ HW_INFO\ HWINFO.EXP.XML”

Cerrar Cierra la ventana del diagnóstico de bus


VKRC v5.4

Cap. 3 (152 de 200)


7.10 Refrescar archivos

La estructura de directorio y la lista de ficheros del navegador son leídos nuevamente.

7.11 Ventanas

Mediante de uno de los softkeys [ Programa ], [ Navegador ] o [ Editor ] puede conmutar ala ventana correspondiente.

Para informaciones detalladas, consulte la documentación [Operación] en el capítulo[Navegador].

7.12 Datos de sensor

Proporciona información sobre los datos de sensor.

Esta función sólo está disponible con la instalación de la opción ASCII.

1 2 3

(1) Denominación del sensor. (3) Unidad de valores.

(2) Valor del Sensor.

Fig. 112 Ventana de diálogo ”Datos de sensor”

Cap. 3 (153 de 200)

Operación

Softkey Significado

Configuración Muestra la ventana de estado [ Configuración > ConfiguraciónASCII ].

Conectar Establece la comunicación con el servidor. Este softkey sólo apa-rece cuando el establecimiento de comunicación o una conexiónactiva fallan.

Cerrar Interrumpe la comumicación con el servidor y cierra la ventanade estado.


7.13 Ayuda

Ayuda OnlineAyuda Online --Contenidos/ÍndiceInformación

Ayuda

Fig. 113 Submenú ”Ayuda”

La barra de teclas de menú es disponible durante la ayuda online está activada.Si la ayuda online ocupa el foco, la tecla ESC permanece inactiva.

7.13.1 Ayuda Online

La ayuda online está disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del listado LOG, los formularios inline y lasindicaciones de fallos.

Si está inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasara esta ventana pulsando la tecla de selección de ventana. Con las teclas del cursor podráseleccionar el elemento correspondiente y la entrada [ Ayuda › AyudaOnline ] está llamada.A continuación, se visualiza la información adicional correspondiente al elemento seleccio-nado.

Fig. 114 Ejemplo Ayuda Online

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Cap. 3 (154 de 200)


[ Cerrar ] Finaliza la visualización de la ayuda online.

Con las teclas del cursor Ud. puede pasar o deplazar las páginas del contenido en las ven-tanas auxiliares, en caso de que el contenido no pueda ser representado de una vez enla ventana.

Ventana de mensajes

Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrirá la ventanacorrespondiente.

Listado LOG

Una vez seleccionada la entrada en el listado LOG y activada la ayuda online, se abrirá laventana de ayuda correspondiente.

Formularios inline

Una vez seleccionado el formulario inline y activada la ayuda online, se abrirá la ventana deayuda correspondiente.

Indicación de fallos

Una vez seleccionada la indicación de fallos y activada la ayuda online, se abrirá la ventanade ayuda correspondiente.

Cap. 3 (155 de 200)

Operación

7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice

Permite la función ”Buscar” de información en el indice de la ayuda online. El indice ofreceuna secuencia clasificada por temas y el índice lista la información en orden alfabético.

Una vez seleccionada la opción [ Ayuda › Ayuda Online -- Contenidos/Índice ], la interfaz deusuario visualiza la ventana correspondiente.

Fig. 115 Contenidos/Índice de la ayuda online

En el lado izquierdo encontrará un listado de contenidos o índice; en el lado derecho apare-cerán los correspondientes textos de ayuda.

Usted dispondrá de las siguientes posibilidades de control:

[ m ], [ o ] Seleccionar un tema o pasar páginas en el texto de ayuda.

[ d ] Abre un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.

[ db ] Cierra un subdirectorio en los contenidos de la ayuda online.

[ ↵ ] La tecla deentradamuestra la páginadeayudaseleccionadaoabreunsubdi-rectorio en los contenidos de la ayuda online.

Usted dispondrá de las siguientes posibilidades de control:

[ <----> ] Permite conmutar entre el índice y la página de ayuda correspondiente.

[ Índice ] Abre el índice completo de la ayuda online. Si se declara una o varias letrasde un término de búsqueda, la lista de selección está reducida adecuada-mente.

[ Contenidos ]Abre el índice completo de la ayuda online. (Página de inicio de la ayuda on-line).

[ Cerrar ] Finaliza la visualización de la ayuda online.

VKRC v5.4

Cap. 3 (156 de 200)


7.13.3 Información

La instrucción [ Ayuda › Información ] visualiza la siguiente información acerca de la versiónutilizada:

Fig. 116 Indicación de información

[ Tab+ ] Muestra la siguiente página de la indicación de información.

[ Guardar ] Guarda la información sobre elmódulo enun fichero de texto ”C:\ KRC\ ROBO-TER\ LOG\VIRUS--INFO.XML”

[ Exportar ] Guarda la información sobre el programa antivirus en un fichero de texto”C:\ KRC\ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT

[ Cerrar ] Finaliza la indicación de información.

Cap. 3 (157 de 200)

Operación

Al seleccionar la pestaña correspondiente, verá la siguiente información.

Información

G Tipo de unidad de control

G Número general de la versión

G Versión del BOF

G Versión del sistema base

G Texto del usuario

G Fabricante

Robot

G Nombre del robot

G Tipo de robot y configuración

G Lista de los ejes adicionales clasificados por número y nombre (si lo tienen)

G Versión de los datos de máquina

Sistema

G Denominación del ordenador

G Información sobre la versión del sistema

G Información sobre la memoria

Opciones

G Opciones adicionales instaladas, por ejemplo ”MeasureTech” o ”LaserCut”

Comentarios

G Comentarios adicionales

Módulos

G Nombre y versión de los módulos instalados

Escaneador de virus

G Nombre y versión de los ficheros instalados para detección de virus

VKRC v5.4

Cap. 3 (158 de 200)

8 Estructura de menús

8 Estructura de menús

Los menús del software KUKA pueden abrirse haciendo clic sobre la correspondiente teclade menú.

Barra de menúsTecla de menú

En la barra de menús, usted puede elegir entre las siguientes instrucciones:

Tecla de menú Opciones Apartado

Archivo Operaciones con ficheros y visualización de ficheros 8.1

Procesar Instrucciones para la creación y edición de programas 8.2

Configurar Entradas/salidas y ajustes del sistema 8.3

Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, posición, con-tadores, variables

8.4

Inicialización *1 Funciones de ajuste, medición y servicio técnico 8.5

Instrucc.*2) Instrucciones de movimiento, de lógica, y PLC 8.6

Ayuda Información sobre la versión utilizada y ayuda online 8.7*1Para poder utilizarla, no debe estar seleccionado ningún programa ni debe haber ningúnprograma cargado en el editor*2 Esta función sólo está disponible dentro de un programa

El acceso a submenús o instrucciones depende del grupo deusuarios utilizado. Si el grupode usuarios “UG15” se encuentra instalado, el grupo “Usuario” se restringe aún más.

Cap. 3 (159 de 200)

8.1 Archivo

Nuevo


Error de listado*.DAT


AplicacionesTodo

Folgen

MakrosSubprograma

Datos del sistemaListado LOG

VW--User

Datos de máquina

E/S Textos largosConfiguración Datos

Archivo Disquete

Listado LOGRed

Selección actual

AplicacionesTodo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Restaurar Disquete


Todo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Renombrar

Formatear Diskette(A:)

Atributos

Filtro

Grupo deusuarios“Experto”

Información del logParámetro de proceso

Nuevo




AplicacionesTodo

Folgen

MakrosSubprograma


VW--User

Datos de máquina


Archivo Disquete

Listado LOGRed

Selección actual

AplicacionesTodo

Datos del sistema

Restaurar Disquete


Todo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Renombrar


Atributos

Filtro

Grupo deusuarios“UG15”

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


DriversInformación del logParámetro de proceso

VKRC v5.4

Cap. 3 (160 de 200)

8 Estructura de menús (continuación)

Nuevo




AplicacionesTodo

Folgen

MakrosSubprograma


VW--User

Datos de máquina


Archivo Disquete

Listado LOGRed

Selección actual

AplicacionesTodo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Restaurar Disquete


Todo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


Drivers

Renombrar


Atributos

Filtro

Grupo deusuarios“Usuario”

Información del logParámetro de proceso

Nuevo

Crear nuevos ficheros o subdirectorios*1 Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]

*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra insta-lado.



» Fichero/CarpetaAbre el directorio marcadoCarga el fichero fuente de un módulo marcado en el editor

Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]

» *.DAT 1)

Abre en el editor la lista de datos (*.DAT) correspondiente aun archivo marcado.

» Error de listadoAbre una lista con los errores detectados en el fichero selec-cionado

1) No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (161 de 200)

Operación


AplicacionesTodo

Folgen

MakrosSubprograma


VW--User

Datos de máquina


» Selección actualSe imprimen los ficheros seleccionados


» TodoEdita todos los datos (aplicaciones, datos del sistema, etc.)sobre impresora

Cap. [Navegador]

» Aplicaciones» FolgenSe imprimen solamente las series

» SubprogramaSe da salida a todos los subprogramas

» MakrosSe imprimen los macros presentes

» VW--UserSólo se da salida a ficheros VW--User

» Datos del sistema» Datos de máquinaImpresión de los datos de máquina más importantes

» Configuración DatosImpresión de los datos de configuración más importantes

» E/S--Textos largosImpresión de las E/S con texto largo utilizadas


» Listado LOGSe imprimen los registros efectuados en el libro de protocolo

VKRC v5.4

Cap. 3 (162 de 200)


Archivo Disquete

Listado LOGRed

Selección actual

AplicacionesTodo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


DriversInformación del logParámetro de proceso

» Disquete» Selección actualGuarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados

» TodoTodos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.)

» AplicacionesGuarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT)

» Datos del sistemaLos archivos del sistema son guardados


» Red *2

» Selección actualGuarda los ficheros y directorios seleccionados en la red

» TodoSe guardan en la red todos los archivos (Ini, MaDa, etc.)

» AplicacionesAsegura las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en la red

» Datos del sistemaLos archivos del sistema son guardados en la red

» Listado LOGGuarda en disquete los archivos del libro de protocolo

*2 Se tiene a disposición cuando se ha ejecutado “NetSetup”

Cap. 3 (163 de 200)

Operación

Restaurar Disquete


Todo

Datos del sistema

Folgen

MakrosSubprograma

VW--User

Datos de máquina


Drivers

» Disquete*1

» TodoSe guardan todos los archivos (Ini, MaDa, etc.) del disquetea la unidad de control

» AplicacionesLas aplicaciones guardadas se leen del disquete y se res-tauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)

» Datos del sistemaArchivos del sistema son cargados desde el disquete a launidad de control


» Red *1 *2

» TodoTodos los archivos, excepto los archivos Log, se reescribende la unidad de disco de la red sobre el disco duro (Ini,MaDa, etc.)

» AplicacionesLas aplicaciones guardadas se reescriben de la red al discoduro (*.SRC, *.DAT)

» Datos del sistemaLos datos del sistema archivados sobre el disquete son car-gados de la red a la unidad de control

» Selección actual *1

Los archivos seleccionados son reescritos en el disco duro*1No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.*2 Se tiene a disposición cuando se ha ejecutado “NetSetup”.

Renombrar *1

El nombre del archivo seleccionado puede ser modificado Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]

*1 No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

VKRC v5.4

Cap. 3 (164 de 200)



Formateo del disquete insertado en la unidad de disco Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]

Atributos *1

Indicaciones sobreel tipo, la ruta, el tamaño, la creación, los atri-butos, el modo de edición y el comentario del fichero seleccio-nado



Filtro *1

Variante de visualización de los componentes del fichero Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]


Cap. 3 (165 de 200)

Operación

8.2 Procesar...

El menú “Procesar” aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en eleditor.

8.2.1 ...en el navegador

Seleccionar todo

Seleccionar Sin ParámetrosCon Parámetros

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Duplicado

Cancelar programa

Resetear programa

Seleccionar todo


Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Duplicado

Cancelar programa

Resetear programa

Grupo de usuarios “Experto” Grupo de usuarios “UG15”

Seleccionar todo


Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Duplicado

Cancelar programa

Resetear programa

Grupo de usuarios “Usuario”

Seleccionar todo *1

Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]

*1No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

VKRC v5.4

Cap. 3 (166 de 200)


Copiar *1

Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia Doc. [Instrucciones],Cap. [Navegador]


Insertar *1

Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta-dos en la posición actual



Cortar *1

Los ficherosmarcados se borran de su posición original y se co-pian en la memoria intermedia



Borrar *1

Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente unavez respondida la pregunta de seguridad



Duplicado *1

El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorioactual




» Sin ParámetrosEl programa es seleccionado sin parámetros de función.


» Con ParámetrosLos parámetros de función son transferidos cuando ustedselecciona el programa

p [ g ]

Cap. 3 (167 de 200)

Operación

Cancelar programa *1

El programa seleccionado se cierra Doc. [Instrucciones],

Cap. [Navegador]*1No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Resetear programa *1

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programadespués de ser cargado



8.2.2 ...al nivel de programa

SPS

Reemplazar

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Buscando

Cancelar programa

Resetear programa

FOLD actual abr/cerAbrir todas FOLDCerrar todas FOLD

Con SPSSin SPS


Región marcadaDistancia cartesianoCartesiano BASETCP cartesiano

Reflejar ejesEspecífico EjesWorld Cartesiano

SPS

Reemplazar

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Buscando

Cancelar programa

Resetear programa


Con SPSSin SPS



VKRC v5.4

Cap. 3 (168 de 200)



SPS

Reemplazar

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Buscando

Cancelar programa

Resetear programa


Con SPSSin SPS



SPS FOLD actual abr/cerAbrir todas FOLDCerrar todas FOLD

» FOLD actual abr/cerSe abre o cierra solamente el PLC que se encuentramarcadoen el programa por el cursor de edición

Doc. [Progr. usuario],Cap. [Confección ymodificación de un

» Abrir todas FOLDSe abren todas las instrucciones PLC en un programa

programa]

» Cerrar todas FOLDSe cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición escopiado a la memoria intermedia

Doc. [Progr. por elusua-rio],Cap. [Confección ymodificación de unprograma]


Cap. 3 (169 de 200)

Operación

Insertar Con SPSSin SPS

*1

» Con SPSEl punto del programa que se encuentra en la memoria inter-media es insertado con instrucciones PLC


]» Sin SPSEl punto del programa que se encuentra en la memoria inter-media es insertado sin instrucciones PLC

programa]


Cortar *1

El punto del programa seleccionado es recortado del programay se encuentra en la memoria intermedia

Doc. [Progr. usuario],Cap. [Confección ymodificación de unprograma]


Borrar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición ola instrucción de PLC son borrados



Buscando

Después de haber seleccionado este punto, puede darse en-tradaaun términodebúsqueda, quees buscadoen el programaseleccionado


Reemplazar *2

En el programa se busca un término determinado, y se lo reem-plaza por otro


*2 Sólo está disponible en el editor

VKRC v5.4

Cap. 3 (170 de 200)


Región marcada Distancia cartesianoCartesiano BASETCP cartesiano


» Distancia cartesianoDetermina la distancia cartesiana de dos pasos de movi-miento seleccionados


]» Transformar -- Base cartesianaLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados en relación con el sistema de coordenadas BASE

programa]

» Transformar -- TCP cartesianoLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados en relación con el sistema de coordenadas TOOL

» Transformar -- World cartesianoLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados en relación con el sistema de coordenadasWORLD

» Transformar -- Específico ejesLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados por medio de un movimiento relativo de los ejes delrobot

» Reflejar ejesRefleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados enel plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cancelar programa

El programa seleccionado se cierra Doc. [Progr. por el usua-rio],Cap. [Confección ymodificación de unprograma]

Resetear programa

Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programadespués de ser cargado

Doc. [Progr. por el usua-rio],Cap. [Confección ymodificación de unprograma]

Cap. 3 (171 de 200)

Operación

8.2.3 ...en el editor

SPS

Reemplazar

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Buscando

Cerrar


Con SPSSin SPS


Región marcada

Distancia cartesianoCartesiano BASETCP cartesiano


SPS

Reemplazar

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Buscando

Cerrar


Con SPSSin SPS

Región marcada



SPS

Reemplazar

Copiar

Insertar

Cortar

Borrar

Buscando

Cerrar


Con SPSSin SPS


Región marcada



VKRC v5.4

Cap. 3 (172 de 200)


SPS FOLD actual abr/cerAbrir todas FOLDCerrar todas FOLD

SPS

» FOLD actual abr/cerSe abre o cierra solamente el PLC que se encuentramarcadoen el programa por el cursor de edición

Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Confección y

difi ió d» Abrir todas FOLDSe abren todas las instrucciones PLC en un programa

p [ ymodificación de unprograma]

» Cerrar todas FOLDSe cierran todas las instrucciones PLC en un programa

Copiar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición escopiado a la memoria intermedia

Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Confección ymodificación de unprograma]


Insertar Con SPSSin SPS

*1

» Con SPSEl punto del programa que se encuentra en la memoria inter-

media es insertado con instrucciones PLC

Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Confección ymodificación de un» Sin SPS

El punto del programa que se encuentra en la memoria inter-media es insertado sin instrucciones PLC

modificación de unprograma]


Cortar *1

El punto del programa seleccionado es recortado del programay se encuentra en la memoria intermedia



Cap. 3 (173 de 200)

Operación

Borrar *1

El punto del programa seleccionado con el cursor de edición ola instrucción de PLC son borrados



Buscando

Después de haber seleccionado este punto, puede darse en-tradaaun términodebúsqueda, quees buscadoen el programaseleccionado


Reemplazar *1

En el programa se busca un término determinado, y se lo reem-plaza por otro



Región marcada Distancia cartesianoCartesiano BASETCP cartesiano


VKRC v5.4

Cap. 3 (174 de 200)


» Distancia cartesianaDetermina la distancia cartesiana de dos pasos de movi-miento seleccionados


» Transformar -- Base cartesianaLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados en relación con el sistema de coordenadas BASE

Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Confección y

ó» Transformar -- TCP cartesianoLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados en relación con el sistema de coordenadas TOOL

p [ ymodificación de unprograma]

» Transformar -- World CartesianoLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados en relación con el sistema de coordenadasWORLD

» Transformar -- Específico ejesLos puntos de pasos de movimiento seleccionados son des-plazados por medio de un movimiento relativo de los ejes delrobot

» Reflejar ejesRefleja los puntos de pasos de movimiento seleccionados enel plano X--Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Cerrar

El programa que se encuentra en el editor se cierra Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Confección ymodificación de unprograma]

Cap. 3 (175 de 200)

Operación

8.3 Configurar

Entradas/Salidas

InterpretadorSUBMIT

Arrancar/Seleccionar

CancelarParar

Movimiento manual Pasos de Override de Programa on/off

Posición del punteroPasos de Override en Manual on/off

Configuración del punteroGrupo de usuario

Actual herramienta/Base

Opciones de Conexion/Desconexion

Extras

Movimiento atrás

Salidas Binarias

Driver de E/SAutomático externo

Pinza

Arranque en frío seleccionadoDesabilitar Retraso en Desconexión

Idioma

Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace)Editor

Reinicialización del BOF

Reconfiguración AnalisisConfiguración del ’PlugIn’

Visualización DetallesLinebreak

Puentear vigilancia

de zona de trabajoConfiguración

Grupo de usuarios“Experto”

Cambiar passwordPlanificador de eventos

Configuración ASCII

Entradas/Salidas

InterpretadorSUBMIT


CancelarParar





Opciones de Conexion/Desconexion

Extras

Movimiento atrás

Salidas Binarias


Pinza


Idioma


Reinicialización del BOF

Reconfiguración AnalisisConfiguración del ’PlugIn’


Puentear vigilanciade zona de trabajoConfiguración

Grupo de usuarios“UG15”



VKRC v5.4

Cap. 3 (176 de 200)


Entradas/Salidas

InterpretadorSUBMIT


CancelarParar





Opciones de Conexion /Desconexion

Extras

Movimiento atrás

Salidas Binarias


Pinza


Idioma


Reinicialización del BOFReconfiguración AnalisisConfiguración del ’PlugIn’


Puentear vigilancia

de zona de trabajoConfiguración

Grupo de usuarios“Usuario”



Entradas/SalidasSalidas Binarias


Pinza

» Pinza *1

Definición de entradas y salidas para pinzasDoc. [Configuración],Cap.

» Salidas Binarias *1

Definición para la salida binaria

p[Configurar el sistema]

» Automático externo *1

Declaraciones y definiciones fijas para el servicio automá-tico externo

» Driver de E/S *1

Declaraciones de la configuración del driver de E/S*1No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.

Cap. 3 (177 de 200)

Operación

InterpretadorSUBMIT


CancelarParar

» Arrancar/SeleccionarArrancar el interpretador Submit

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar eli t ]» Parar

Detener el interpretador Submit

p [ gsistema]

» CancelarCancelar el interpretador Submit



Configuración del puntero

» Pasos de Override de Programa on/offConmutar la amplitud de paso del override de programa

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar eli t ]» Pasos de Override en Manual on/off

Conmutar la amplitud de paso del override manual

p [ gsistema]

» Posición del punteroDeclaración de la referencia espacial entre el Space--Mouse y el robot.

» Configuración del punteroSelección del eje y modo dominante

Grupo de usuario

Acceso a determinados niveles del usuario Doc. [Configuración],Cap. [Configurar elsistema]


Selección de la herramienta deseada Doc. [Configuración],Cap. [Configurar elsistema]

VKRC v5.4

Cap. 3 (178 de 200)


Opciones deConexion /Desconexion


» Arranque en frío seleccionadoEn el próximo arranque se efectuará un reinicio completosin que se seleccione ningún programa

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar elsistema]

» Desabilitar Retraso en Desconexión *1

Tiempo de retardo hasta que la instalación se puedaarran-car de nuevo

]


Extras Idioma

Monitorizar Espacio detrabajo (Workspace)

Editor

Reinicialización del BOFReconfiguración Analisis

Configuración del ’PlugIn’

Visualización Detalles

Linebreak

Puentear vigilanciade zona de trabajo

Configuración


» IdiomaCambiar el idioma nacional de la superficie de operación

Doc. [Configuración],Cap. [Configurar eli t ]» Editor *1

» Visualización DetallesRepresentación del programa en código KRL

» LinebreakActiva o desactiva el salto de línea de la ventana de pro-gramas

p [ gsistema]

» Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) *1

» Puentear vigilancia de zona de trabajoPuentear el control de los campos de trabajo

» ConfiguraciónAjustar el control de los campos de trabajo

» Reinicialización del BOFLa superficie de operación (BOF) es reinicializada sinnuevo arranque


» Reconfiguración Analisis *1

Reconfiguración de la herramienta de análisis

]

» Configuración del “PlugIn” *1

Selección y ajuste de los módulos utilizados por el VSS

» Reconfiguración Analisis *1

Reconfiguración de la herramienta de análisis

» Planificador de eventosRealiza una acción en un momento predeterminado o enunas circunstancias determinadas


Cap. 3 (179 de 200)

Operación

Movimiento atrás

Declaraciones sobre tampón de movimientos y marcascomo condición para el movimiento hacia atrás del robot



Ajuste de la interfaz ASCII *1 Doc. [Configuración],Cap. [Configurar elsistema]

*1 Sólo disponible cuando se ha instalado la opción “Interfaz ASCII”.

VKRC v5.4

Cap. 3 (180 de 200)


8.4 Indicación

Entradas/Salidas

Posición actual CartesianoEspecífico Ejes

Ventana

NAVEGADOR

EDITORPROGRAMA

Flags

Temporizador

Variable

Diagnóstico

Refrescar archivos

Pinza


E/S binarias

ÚnicosVista general

Osciloscopio

CROSS

Listado LOG

Condición de esperaCircuito de seguridadLista de referencias

VisualizaciónConfiguración

Usuario definidoTodas las entradas


Entrada Digital

E/S AnalógicasSalida Digital

Merker

ContadorVisualización

”ConfigMon.ini”Configuración

Puesta en marchaConfiguraciónIniciar Log

Detener LogGuardar

Diagnóstico de BusDatos de sensor

Entradas/Salidas

Posición actual Cartesiano


Ventana

NAVEGADOR

EDITORPROGRAMA

Flags

Temporizador

Variable

Diagnóstico

Refrescar archivos

Pinza


E/S binarias


Osciloscopio

CROSS

Listado LOG




Entrada Digital


Merker



Usuario definidoTodas las entradasPuesta en marchaConfiguraciónIniciar Log

Detener LogGuardar


Cap. 3 (181 de 200)

Operación

Entradas/Salidas



Ventana

NAVEGADOR

EDITORPROGRAMA

Flags

Temporizador

Variable

Diagnóstico

Refrescar archivos

Pinza


E/S binarias


Osciloscopio

CROSS

Listado LOG




Entrada Digital


Merker




Detener LogGuardar


Entradas/Salidas

Pinza


E/S binarias

Entrada Digital


» Entrada DigitalAsignación de las entradas digitales

Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

» Salida DigitalAsignación de salidas digitales

Cap. [Indicaciones]

» E/S AnalógicasEstado de las salidas analógicas

» E/S binariasEstado de las salidas binarias

» PinzaGarras y pinzas proyectadas

» Automático externoAsignación de la interfaz de Automático externo

» Driver de E/SEstado de los drivers de E/S

VKRC v5.4

Cap. 3 (182 de 200)




» CartesianoPosición actual del TCP en relación al sistema de coordena-das universales a través de los componentes “Posición”,“Orientación”, “Status” y “Turn” de los ejes estándar y de losejes adicionales proyectados


» Específico EjesPosición actual, referida al propio eje, de los ejes estándar yde los ejes adicionales proyectados

» IncrementalPosición actual de los ejes del robot en incrementos

Merker

Estado de las señales de las marcas Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

FlagsFlags

Estado de las señales de los Flags Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

Contador

Visualización de los valores del contador Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

Temporizador

Valores y estados de servicio de los temporizadores Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (183 de 200)

Operación

Variable ÚnicosVista general

Visualización


» ÚnicosVisualización y modificación de una variable individual


» Vista general *1

» VisualizaciónVisualización de grupos de variables procedentes de “Con-figMon.ini”

» ConfiguraciónDeclaraciones para la presentación visual de grupos de va-riables

» Editar “ConfigMon.ini”Editar el fichero “ConfigMon.ini”

p [ ]


Diagnóstico Osciloscopio

CROSS

Listado LOG




Detener LogGuardar

Diagnóstico de Bus

» Osciloscopio» VisualizaciónContemplar y analizar grabaciones archivadas

» ConfiguraciónContemplar y analizar grabaciones archivadas


» Listado LOG» Usuario definidoMuestra determinadas operaciones de manejo protocoliza-das efectuadas por el usuario

» Todas las entradasMuestra todas las operaciones de manejo protocolizadasefectuadas por el usuario

» Puesta en marchaVisualización de entradas relevantes en el libro deprotocolopara ajuste y medición para el control de la puesta en servi-cio

» Configuración *1

Configuración de las funciones de protocolo


VKRC v5.4

Cap. 3 (184 de 200)


» CROSS *1

Cambio a la ventana del programa de CROSSDoc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

» Condición de esperaVisualización y configuración de las condiciones de espera

p [ ]

» Circuito de seguridadPresentación del circuito de seguridad del robot

» Lista de referenciasLa lista de referencias muestra todas las entradas, salidas,Merker, flags, contadores, salidas analógico, salidas binarias,temporizadores, y todas llamadas de Macros y subprogra-mas.

» Diagnóstico de BusProporciona información sobre los participantes del bus y seg-mentos acoplados en el circuito master.


Refrescar archivos

Actualiza la ventana actual sobre la pantalla Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

Ventana NAVEGADOR

EDITORPROGRAMA

» Navegador *1

Muestra el navegador sobre la superficie de operación» Programa *2

Conmuta la interfaz de usuario para quemuestre el programaseleccionado

» Editor *1 *3

Muestra el programa que se encuentra en el editor


*1No está disponible en el grupo de usuarios “Usuario” si “UG15” se encuentra instalado.*2 Sólo si se ha seleccionado un programa.*3 Sólo si hay un programa en el editor.

Datos de sensor

Muestra los datos de sensor de la interfaz ASCII *1 Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

*1 Sólo disponible cuando se ha instalado la opción “Interfaz ASCII”.

Cap. 3 (185 de 200)

Operación

8.5 Inicialización (Puesta en marcha)

La función del menú “Inicialización” aparece sólo en el navegador si no se ha seleccionadoningún programa ni se encuentra alguno en el editor.

Medición

Herramienta

Datos de carga adicional

Herramienta fija

Ajustar ComparadorUEA

Ajuste colocadoAjuste comprobado

EstándarCon corrección depeso

Software UpdateAutomáticoReparar

Servicio DSE--RDW

ProgramMaker

Ver ajustes actualesInstalar

Salvar ajustes actuales

Desajustar

Datos de Robot


Cinemática externa

ToleranciasPuntos de Medición

XYZ 4--puntos

ABC 2--puntosXYZ--Referencia

ABC World

Datos de carga deherramienta

Entrada numérica

Herramienta

Entrada numérica

Offset cinemáticaexterna

Punto del zócalo

OffsetPunto del zócalo (num.)

Offset (numérico)

Tipo de herramientaTipo de base

Ajuste inicial

Último ajuste(ajuste con carga)

Offset enseñado

Ajuste colocadoAjuste comprobadoConfiguración CELL

Límite de carrera softwareTexto largoDeterminación datos de pesoConfigurador de ejesCargar viejo archivoNetSetupMakroMaker Editar fichero config

Software adicional

Base

3--puntos

Entrada numéricaIndirecto

Eje externo

Configuraciónherramienta

Red

VKRC v5.4

Cap. 3 (186 de 200)


Medición

Herramienta


Herramienta fija





Servicio DSE--RDW

ProgramMaker



Desajustar

Datos de Robot


Cinemática externa


XYZ 4--puntos


ABC World


Entrada numérica

Herramienta

Entrada numérica


Punto del zócalo


Offset (numérico)


Ajuste inicial


Offset enseñado


Configuración CELLLímite de carrera softwareTexto largoDeterminación datos de pesoConfigurador deejesCargar viejo archivoNetSetupMakroMaker Editar fichero config

Software adicional

Base

3--puntos


Eje externo

Red


Cap. 3 (187 de 200)

Operación

Medición

Herramienta

Datos de carga adicionalHerramienta fija





Servicio DSE--RDWProgramMaker



Desajustar

Datos de Robot


Cinemática externa


XYZ 4--puntos


ABC World


Entrada numérica

Herramienta

Entrada numérica


Punto del zócalo


Offset (numérico)


Ajuste inicial


Offset enseñado


Configuración CELLLímite de carrera softwareTexto largoDeterminación datos de pesoConfigurador de ejesCargar viejo archivoNetSetupMakroMaker Editar fichero config

Software adicional

Base

3--puntos


Eje externo


Red

Medición

Ajustar Calibración de robotConmutación

Software Update

Servicio

Desajustar

Datos de Robot

Sólo con el KR3...

Modificar el ajuste de fábrica

Software adicional

VKRC v5.4

Cap. 3 (188 de 200)


Medición

Herramienta


Herramienta fija

Cinemática externa


XYZ 4--puntos


ABC World


Entrada numérica

Herramienta

Entrada numérica


Punto del zócalo


Offset (numérico)


Base

3--puntos


Eje externo


» HerramientaProgramas de medición para la determinación de posición ode orientación y la estática de una herramienta montada en lamuñeca del robot» XYZ 4--puntosDesplazamiento a un punto de referencia fijo

» XYZ--ReferenciaDesplazamiento con herramienta de referencia conocida

» ABC 2--puntosDesplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación

» ABC WorldColocar verticalmente sobre sistema de coordenadas uni-versales

» Entrada numéricaDeclaración de datos de la herramienta

» Datos de carga de herramientaIntroducción de lamasa, el centro de la masa, y el momentode inercia de la masa

Doc. [Puesta en servi-cio],Cap. [Medición]

» BaseProgramas demedición para determinar la posición y la orien-tación de una pieza» 3--puntosDesplazamiento al punto de referencia de una pieza

» IndirectoIndicación del punto de referencia no alcanzable de unapieza

» Entrada numéricaEntrada manual de un punto de referencia

Cap. 3 (189 de 200)

Operación

» Herramienta fijaProgramas de medición para determinar una herramienta ex-terna fija» HerramientaDesplazamiento a una herramienta fija

» Offset cinemática externaDeclaración de una herramienta fija sobre una cinemáticaexterna

» Entrada numéricaDeclaración manual de una herramienta fija


» Datos de carga adicionalEntrada de los datos de una carga adicional colocada sobreel eje 3 del robot

» Cinemática externa» Punto del zócaloDesplazamiento de la distancia del sistema decoordenadasuniversales a la cinemática externa

» Punto del zócalo (numérico)Introducción manual de la distancia existente entre el sis-tema de coordenadas universales y la cinemática externa

» OffsetDesplazamiento de la distancia desde la cinemática externaa la pieza

» Offset (numérico)Introducción manual de la distancia existente entre la cine-mática externa y la pieza

Doc. [Puesta en servi-cio],Cap. [Medición de ci-nemáticas externas]

» Puntos de Medición» Tipo de herramientaVisualización de los datos de medición memorizados co-rrespondientes al tipo de herramienta

» Tipo de baseIndicación de los datos de medición memorizados referen-tes al tipo de base

» Eje externoVisualización de los datos de medición memorizados co-rrespondientes al eje externo


» ToleranciasIntroducción de los límites de tolerancia para la medición dela herramienta

» Configuración herramientaMuestra el tipo de medición y el nombre de herramienta co-rrespondiente para cada herramienta. El tipo de mediciónasignado a la herramienta se puede modificar.

VKRC v5.4

Cap. 3 (190 de 200)





Ajuste inicial


Offset enseñado


Ajustar Calibración de robotConmutaciónModificar el ajuste de fábrica

» ComparadorAjuste con el reloj mecánico

Doc. [Puesta en servi-cio],C [Aj t /d» UEA

Ajuste con el palpador electrónico de medición» Estándar» Ajuste colocadoEl robot es ajustado con/sin carga en la posiciónmecánicacero

» Ajuste comprobadoControlar el ajuste

Cap. [Ajuste/des-ajuste del robot]

» Con corrección de peso» Ajuste inicialEl robot es ajustado sin carga en la posición cero mecá-nica

» Offset enseñadoEl robot es ajustado con carga y se determina, para estacarga, el offset del codificador con respecto al ajuste origi-nal

» Último ajuste (ajuste con carga)» Ajuste colocadoComprobación del ajuste para una carga montada en elrobot que anteriormente fue ajustada con la opción “Of-fset enseñado”

» Ajuste comprobadoAjuste del robot con una carga cualquiera, en donde sedetermina la diferencia respecto al ajuste primario

Doc. [Puesta en servi-cio],Cap. [Ajuste/des-ajuste del robot]

» Reset de encoder *3

Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial» Conmutación *3

Igualación entre el motor y el codificador» Posición de ajuste de robot *3

Ajuste inicial del KR3...*3 Sólo podrá elegir esta opción si está utilizando el tipo de robot “KR3..”

Cap. 3 (191 de 200)

Operación

Desajustar

Desajuste de los ejes seleccionados Doc. [Puesta en servi-cio],Cap. [Ajuste/des-ajuste del robot]

*1

Software UpdateAutomáticoRepararRed

» AutomáticoIntroducir una nueva versión del programa a través de la uni-dad de CD--ROM

» RepararEfectúa una reparación de la instalación del software

» RedCargar una nueva versión del programa a través de una uni-dad de red

Doc. [Puesta en servi-cio]Cap. [Actualizaciónde software]


Servicio DSE--RDWProgramMaker



Configuración CELLLímite de carrera softwareTexto largoDeterminación datos de pesoConfigurador de ejesCargar viejo archivoNetSetupMakroMaker Editar fichero config

*1

» DSE -- RDWIndicaciones correspondientes a la “Electrónica servodigital”y el “Convertidor Resolver Digital”

» ProgramMakerCreación de nuevos programas de aplicación o modificaciónde los ya existentes

» Configuración CELLAsumir o eliminar Folgen para el servicio Automático externoen el programa Cell

» Límite de carrera softwareAjuste de los finales de carrera software para todos los ejes

» Texto largoDenominaciones para entradas/salidas

» Determinación datos de pesoDeterminación de los datos de carga

» Configurador de ejesEspecificación de ejes externos

Doc. [Puesta en servi-cio]Cap. [Programas deservicio]

VKRC v5.4

Cap. 3 (192 de 200)


» Cargar archivo antiguo (ServiceAutoUpgr)Carga de archivos antiguos

» NetSetup» InstalarDeclaración de los datos de la red a través de un archivo deconfiguración

» Ver ajustes actualesExaminar las declaraciones de ajustes de la red actuales

» Salvar ajustes actualesLos ajustes y declaraciones actuales de la red sonmemori-zadas en un archivo para su posterior utilización

» Editar fichero configModificar un archivo de configuración para las declaracio-nes y ajustes de la red

» MakroMakerCreacion de macro

Doc. [Puesta en servi-cio]Cap. [Programas deservicio]


Datos de Robot

Modificación de los datos del robot Doc. [Puesta en servi-cio]Cap. [Nombre robot]

Software adicional

Instalación de módulos o aplicaciones adicionales Doc. [Puesta en servi-cio]Cap. [Software adicio-nal]

Cap. 3 (193 de 200)

Operación

8.6 Instrucciones

El punto del menú [ Instrucc. ] sólo está activo en el programa o editor seleccionado.

Última instrucción

Movimiento detecnología

KLINKCIRC

MAKRO/UP/Pinza MAKRO

PinzaUP

User

Comentario

Grupo deusuario“Experto”“UG15”

Bucle MAKRO/UP

Servo--Pinza

Movimientostandard

PTPLINCIRC

SUCHLAUF

SPS

A/M/F

ti/bin

t = STOPComparaciónPulsoPositions--FlagIBGN

Espera/FB FB ONL

Espera tiempoEspera onl/bis

VerriegelungFB PSPSI--Bus alternativo

ANA/BS/OsciAna konst

Ana kst+pAna vprop

OscilaciónBS A/FBS bin/ana

Salto/Etiqueta SaltoEtiqueta

Paso/TransiciónPasoTransición

Última instrucción

Repetición de la última instrucción ejecutada Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Instruccionesde programa]

Movimientostandard

PTPLINCIRC

» PTPInstrucción de movimiento “Punto a punto”

» LINInstrucción de movimiento “Lineal”

» CIRCInstrucción de movimiento “Circular”

Doc. [Progr. por elusuario],Cap. [Instruccionesde programa]

VKRC v5.4

Cap. 3 (194 de 200)


Movimiento detecnología

KLINKCIRCSUCHLAUF

» KLINInstruccióndemovimiento “Lineal” para aplicaciones depega-

mento» KCIRCInstrucción demovimiento “Circular” para aplicaciones de pe-

gamento» SUCHLAUFInstrucción para movimientos comandados por sensor

Doc. [Puesta en servi-cio],Cap. [Ajuste/des-ajuste del robot]

MAKRO/UP/Pinza MAKRO

PinzaUP

Bucle MAKRO/UP

Servo--Pinza

» MAKROInstrucciones PLC utilizadas a menudo, agrupadas segúnprescripción

» UP (subprograma)Subprogramasquepuedenser utilizados en repetidas ocasio-

nes» PinzaEjecutar las funciones de pinza ya definidas

» Bucle MAKRO/UPRepeticiones de macros y subprogramas

» Servo--Pinza*1

Llamada de la pinza de soldadura deseada, así como tambiénde un número de programa válido

Doc. [Progr. por el usua-rio]Cap. [Instrucciones deprograma]

*1 Sólo se encuentra disponible con la opción “Servo Gun Tech” instalada

Cap. 3 (195 de 200)

Operación

SPS A/M/F

ti/bin

t = STOPComparaciónPulsoPositions--FlagIBGN

» A/M/FSalidas, marcas, flags

» i/binContadores y salidas binarias

» tArrancar el temporizador

» t=StopDetener el temporizador

» ComparaciónComparación aritmética

» PulsoSalidas de pulso

» Positions--FlagFlags dependientes de la posición

» IBGNInterfaz ASCII

Doc. [Progr. por el por elusuario]Cap.[Instrucciones de pro-grama]

Espera/FB FB ONL

Espera tiempoEspera onl/bis

VerriegelungFB PSPSI--Bus alternativo

» FB ONLCondiciones de movimiento

» Espera onl/bisCondiciones de espera

» Espera tiempoEspera un tiempo determinado

» VerriegelungInstrucción para el bloqueo de robots

» FB PSPSCondición de movimiento PLC del punto con control

» I--Bus alternativoAcoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un partici-pante

Doc. [Progr. por el usua-rio],Cap.[Instrucciones de pro-grama]

VKRC v5.4

Cap. 3 (196 de 200)


ANA/BS/Osci Ana konst

Ana kst+pAna vprop

OscilaciónBS A/FBS bin/ana

» Ana konstSalida de una tensión analógica constante

» Ana vpropSalida de una tensión analógica proporcional a la velocidad

» Ana kst+pSalida de una tensión constante adicional a una tensión de-pendiente de la oscilación

» OscilaciónSuperponeunmovimiento de trayectoria con una figura deos-

cilación» BS A/FSalidas función tiempo--distancia

» BS bin/anaFunción tiempo--distancia binaria/analógica

Doc. [Progr. por el usua-rio],Cap. [Instrucciones deprograma]

User

Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc. [Progr. por el usua-rio],Cap. [Instrucciones deprograma]

Comentario

Insertar una línea de comentarios en una instrucción PLC o enun punto de programa


Salto/Etiqueta SaltoEtiqueta

» SaltoSalta a una marca previamente definida en el programa

» EtiquetaDefine una marca en el programa a la cual se puede saltar


Cap. 3 (197 de 200)

Operación

Paso/Transición PasoTransición

» PasoInserta un nuevo paso en “MakroStep.src”.

» TransiciónInserta una nueva transición en “MakroStep.src”.


VKRC v5.4

Cap. 3 (198 de 200)


8.7 Ayuda

Información

Ayuda Online

Grupos de usuarios “Experto”, “UG15” y “Usuario”

Contenidos/índice

Información

Salida de informaciones acerca de la versión (KUKA.HMI /Sistema base / Datos del sistema)


Contenidos/índice

Indice ayuda en línea Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

Ayuda Online

Arranca la ayuda en línea respecto al tema actual Doc. [Instrucciones],Cap. [Indicaciones]

Cap. 3 (199 de 200)

Operación

1

VKRC v5.4

Cap. 3 (200 de 200)

SOFTWARE

(V)KR C...

Puesta en servicio


Cap. 4 (1 de 128)

VKRC v5.4

Cap. 4 (2 de 128)

Índice

1 Ajuste / desajuste del robot 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Consideraciones básicas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Ajuste con el reloj comparador 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Ajuste con la UEA 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Breve descripción de las funciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Ejemplos de aplicación 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4 Estándar 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4.1 Ajuste colocado 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4.2 Ajuste comprobado 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5 Con corrección de peso 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.1 Ajuste inicial 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.2 Offset enseñado 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.3 Último ajuste 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Guardar datos del ajuste 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.1 Ajuste de robot 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.2 Conmutación 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Desajuste del eje 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Medición 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consideraciones básicas 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Condiciones previas 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Introducción 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Medir la herramienta 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 XYZ -- Referencia 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 ABC--2--Puntos 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4 ABC -- World 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4.1 El método “ABC -- World (5D)” 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4.2 El método “ABC -- World (6D)” 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5 Entrada numérica 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.6 Datos de carga de la herramienta 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Medición base 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 3--Puntos 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Indirecto 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Entrada numérica 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Herramienta fija 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Herramienta 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Offset de cinemática externa 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Entrada numérica 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Datos de carga adicional 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Cinemática externa 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 4 (3 de 128)

Puesta en servicio

2.7 Puntos de medición 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Tolerancias 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Configuración herramienta 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Tratamiento de errores 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Medición de cinemáticas externas 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Punto de zócalo 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Punto de zócalo (numérico) 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Offset 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Offset (numérico) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Offset de cinemática externa 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Software Update -- Actualización 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Actualización automática del software 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Reparar una instalación ya existente 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Actualización del software a través de una red 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Programas de servicio 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1 DSE -- RDW 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Configuración CELL 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Limites de carrera software 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Texto largo 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Determinación de datos de carga 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Configurador de ejes 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.1 Elementos de mando del configurador de ejes 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.2 Seguridades 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.3 Datos generales 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.4 Ejes principales 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.5 Ejes externos 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.6 Cinemáticas externas 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.7 Fichero de servo 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.8 Fichero de protocolo 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.9 Ficheros Ini “User_AxisConf.ini” 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Cargar archivo antiguo 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Instalar red 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.1 Instalar 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.2 Ver ajustes actuales 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.3 Guardar configuraciones actuales 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.4 Editar fichero de configuración 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Crear Makro 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.10 Pinza eléctrica 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Datos del robot 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Instalar software adicional 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Cap. 4 (4 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot

1 Ajuste / desajuste del robot

1.1 Consideraciones básicasEn el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición definida, la llamada posición me-cánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de acciona-miento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).

Si el robot seencuentra enesta posiciónmecánica cero, el valor de codificador absolutaparacada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posición mecánicacero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperaturay la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, queel ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio frió o con tempera-tura de régimen.

Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2

Fig. 1 Diferencia nonio -- cartucho de medición

Dependiendodel tamañodel robot, en los ejes seencuentramontadoun nonio o un cartuchode medición para la recepción de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.

1

2

4 3

(1) Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador (3) Entalladura de medición

(2) Cartucho de medición (4) Palpador

Fig. 2 Corte de un cartucho de medición

Cap. 4 (5 de 128)

Puesta en servicio

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe des-plazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación se quita latapa protectora del cartucho de medición y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.La UEA con la conexión “X32” se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.

Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de laentalladura demedición, se ha alcanzado la posiciónmecánica cero. El comparador electró-nico transmite a la unidad de control una señal eléctrica. Con ello, se ajusta el eje correspon-diente.

Utilizando un reloj comparador, la posición mecánica cero es reconocida por el cambioabrupto en la direccióndemovimiento de la aguja indicadora. Laposicióndepreajuste facilitael desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está marcada dellado exterior por medio de un trazo o de unamarca comomuesca/grano, y se encuentra unpocoantes de la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debedesplazarse el eje a esta posición.

4

A B

1

4 23 3 2

1

(1) Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador (3) Palpador

(2) Entalladura de medición (4) Muesca / Grano

Fig. 3 Posición de preajuste (A) y posición mecánica cero (B)

El desplazamiento a laposiciónmecánicacero sólo debe realizarsedesde“+”hacia“--”. Si el eje debemoverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazarel eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversiónde los engranajes del reductor.

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Cap. 4 (6 de 128)

1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:

Un ajuste del robot debe realizarse... El borrado del ajuste se rea-liza...

...después de haber ejecutado reparaciones (porej. cambio de un motor de accionamiento oRDW)

...automáticamente en la fase dearranque1)

...cuando el robot ha sido movido sin utilizar launidad de control (por ej. con la manivela)

...automáticamente en la fase dearranque1)

...después de una colisión contra un tope mecá-nico con una velocidad mayor que la de desplaza-miento manual (20 cm/s)

...en forma manual por el usuario

...después de una colisión de la herramienta o elrobot contra una pieza (Crash) ...en forma manual por el usuario

1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar launidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste,por razones de seguridad.

Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se rea-liza...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie-ran borrarse en forma definida ...en forma manual por el usuario

Tab. 1 Ajuste / desajuste

Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situación de PARADA DEEMERGENCIA, estén conectados los accionamientos y sehaya seleccionado servicio T1.En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de laperiferia.

En el ajuste de los ejes de la muñeca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia deun paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin antes del ajuste.

Cap. 4 (7 de 128)

Puesta en servicio

1.2 Ajuste con el reloj comparadorDesplace todos los ejes a ajustar hasta la posición de preajuste.

La posición de preajuste depende del tipo de robot.

n

!

Fig. 4 Posición de preajuste del eje 3

El desplazamiento a laposiciónmecánicacero sólo debe realizarsedesde“+”hacia“--”. Si el eje debemoverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazarel eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversiónde los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

Fig. 5 Reloj comparador en el eje 3

Esta función sólo está disponible enelmododeservicioSingleStep(T1). Si seleccionaestafunción estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspon-diente.

Inicial. MediciónAjustarDesajustarSoftware UpdateServicioDatos del robot

ComparadorUEA

Fig. 6 Instrucción de menú “Ajustar Reloj”

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Cap. 4 (8 de 128)


Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indicanen la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está mar-cado con color de segundo plano.

Los ejes ya ajustados ya no aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustarnuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.Si el eje 1 ya fue ajustado, está permitido mover éste para efectuar el ajuste de losejes restantes. En cambio, sólo está permitido mover los ejes 2...6 después de ha-ber efectuado el ajuste de todos los ejes.

El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de número de ordenmayor.El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marcade preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte másbaja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección delmovimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.

A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vezel eje a ajustar en dirección negativa. Detenga elmovimiento del eje cuando la aguja del relojcomparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecánico.Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales defini-dos (movimiento manual incremental).

Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haber alcanzado laposición cero del reloj comparador.

Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posición, debe partirnuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medi-ción.

Pulsandoel softkey [ Ajustar ], sememoriza la posiciónactual deaquel ejemarcado conunabarra en color, como posición mecánica cero. El eje ajustado desaparece del listado en laventana.

Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes, con-mute al modo de desplazamiento normal.

Después del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartuchodemedición. Al penetrar cuerposextraños, pueden causar dañosa estedispositivode medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

Cap. 4 (9 de 128)

Puesta en servicio

1.3 Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntosprincipales; “Standard” y “Con corrección de peso”. La diferencia radica en que “Con correc-ción de peso” se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal como si la herramientaestuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta quedamontada. Esto esposible haciendounacorrección “con cálculo numérico” del pesode la herramienta. El ajuste“Standard” se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o si se ajustarásiempre sin herramienta.

1.3.1 Breve descripción de las funciones

Standard:

G Ajuste colocado

El robot es ajustado con/sin carga en la posición mecánica cero.

G Ajuste comprobado

Aquí existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se está seguro de que el ajusteactual válido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respectoa “Ajuste colocado”. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando lamismacarga que en la ejecución de “Ajuste colocado”.

Con corrección de peso:

G Ajuste inicial

El robot es ajustado sin carga en la posición mecánica cero. Aquí sememoriza el valorabsoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamentoparalas otras funciones que se describen a continuación.

G Offset enseñado

En esta función, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aquí se determinay memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial.

G Último ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)

Esta función controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sidoaprendido ya un “Offset”. Con el “Offset” memorizado se efectúa un cálculo compara-tivo al valor de ajuste “sin carga”, determinándose la diferencia respecto al ajuste ac-tual, e indicándose en pantalla (hasta ahora no se efectuó ninguna memorización devalores).

Después de esta acción de control se pregunta al usuario si el ajuste ha de quedar enel estadooriginal o si se deseaguardar enmemoria los valores deajuste recién calcula-dos como válidos. Con ello, con este punto del menú es posible reponer el ajuste inicialtambién después de una colisión o un cambio de motor.

G Último ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)

El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramientapara la cual el peso no ha sido aprendido). Es decir, no interviene ningún cálculo com-parativo de offset. En lugar de ello, se efectúa el cálculo comparando exclusivamentecon los valores del codificador determinados en el ajuste inicial. La condición para estafunción es, que desde que se haya efectuado el ajuste inicial nohaya habido corrimien-tos mecánicos (por ej. colisión, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).

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*)1 Sólo posible, cuando el ajuste inicial todavía es válido (es decir, ningunamodificación en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza o después de unacolisión, etc.)

Ajuste colocado Ajuste inicial

Offset enseñado

Ajuste comprobado Último ajuste conoffset (Ajuste concarga con offset)

Último ajuste sinoffset (Ajuste concarga sin offset) *)1

Puestaen

servicio

Pérdida

deajuste

obien,controlde

ajuste

Ajuste del eje con la UEA

Estándar Con corrección de peso

Último ajuste

Fig. 7 Posibilidades del ajuste con la UEA

Por razones de exactitud, durante la ejecución de las funciones de ajuste con la UEA, losejes de la muñeca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecánicas cero.

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Puesta en servicio

1.3.2 Ejemplos de aplicación

Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la cargaUsted efectuó un “Ajuste colocado”, a continuación programó un programa por aprendi-zaje, con el que trabaja desde hace algún tiempo. Pero ahora usted no está seguro de queel ajuste es correcto. Ahora, con “Ajuste comprobado” usted puede efectuar este control.Condición para ello es que el robot esté afectado con la misma carga que tenía cuandose efectuó “Ajuste colocado”. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia re-specto al valor deajuste válida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescri-bir estos valores antiguos con los nuevos odejarlos. Si se decidió por el nuevo ajuste, debeestar Ud. bien en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda conla aplicación siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la cargaUsteddesea, a pesar de la cargamontada sobre el robot, ajustarlo como si no tuvieramon-tada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. condistintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientementede la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dis-pone de dos posibilidades:1. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la

diferencia de pesoAquí semide ymemoriza, de antemano y en forma explícita para cada carga, la diferenciade ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia enel cálculo en un ajuste posterior con carga. En este método debe realizarse lo siguiente:Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuación, debe aprenderse paracada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Offset enseñado”. Con estacondición, puede realizarse luego un “Último ajuste con offset” (Ajuste con carga con off-set) para restituir el ajuste antiguo.2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor

del codificadorEl valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído ymemorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajusteposterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valoractual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método es que elrobot no debe habersemodificado mecánicamente desde el ajuste inicial. En estemétododebe realizarse lo siguiente:Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condición, más adelanteusted puede ejecutar la restitución de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando lafunción “Último ajuste sin offset” (Ajuste con carga sin offset).

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1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado porprograma, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido elpuntomás bajo de la entalladura demedición, la unidad de control detieneautomáticamenteel movimiento del robot, y memoriza ese punto.

Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe elprograma y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es queno se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta.

Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste.

n

!

Fig. 8 Posición de preajuste del eje 3

Enel desplazamiento deajustecon laUEA, laposiciónmecánicacero siempredebeser alcanzada desde“+” hacia “--”.Si el eje debemoversedesde “--” hacia “+”, entoncesdebe, primeramente, desplazar el eje por encima lamarcadepreajuste.Esto esnecesario,para compensar el juego de inversión de los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición.

Fig. 9 UEA en el eje 3

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Puesta en servicio

Una la UEA y la Conexión X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluyeen el juego de la UEA.

2

1

(1) Caja de conexiones en la columna giratoria del robot.

(2) Conexión X32 para el cable de la UEA.

Fig. 10 Conexión UEA

Para remover el cabledeconexiónde laUEAoX32sedebedesbloquear el conector.En caso contrario, el cable puede ser arrancado o la UEA puede resultar dañada.

La estructura de menús para el ajuste con la UEA tiene la siguiente forma:

Inicial.MediciónAjustarDesajustarSoftware UpdateServicioDatos del robotInstalar softwareadicional

EstándarCon correcciónde peso


Ajuste inicialOffset enseñadoÚltimo ajuste(Ajuste con carga)

Con OffsetSin Offset

ComparadorUEAGuardar datos actuales

Fig. 11 Submenú “Ajuste UEA”

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1.3.4 Estándar

En el menú Standard (Estándar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta(carga) o nunca ninguna herramienta.

1.3.4.1 Ajuste colocado

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indicanen la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está mar-cado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ven-tana el texto “Ningún eje para ajustar”.


Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. También es posible acce-der a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la función “Ajuste comprobado”.

Pulsando el softkey [ Ajustar ] se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ventanade mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación latecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormentese desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa.

Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa demedición se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es bo-rrado de la lista de la ventana.


1.3.4.2 Ajuste comprobado

Esta función permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robotse efectúa en el mismo estado como en el caso de “Ajuste colocado”.

Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SingleStep(T1).Si, por ejemplo, el eje 2 no está ajustado o está desajustado, no es posible efectuar el con-trol deajuste deuneje denúmerodeordenmayor. Primerodebeajustar el eje2 con “Ajustecolocado” o “Ajuste comprobado” para, por ejemplo, controlar el eje 3.

Pulsando el softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado para el control del ajuste. En laventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Presione uno de los pulsadores de hombremuerto y, a continuación, la tecla [ Start+ ]. Man-tenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplazaahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto más bajode la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.

Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferenciaen incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.

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Puesta en servicio

Diferencias en el control de ejes ajustados y desajustados:

G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior debería ele-varse a sólo pocos incrementos. En el caso de diferenciasmayores se deben, en casonecesario, programarse por aprendizaje los programas creados con el ajuste anterior.

G Si el eje a controlar se encuentra desajustado, sólo es indicada la diferencia a la posi-ción actual. Después de una pérdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador) pue-den aparecer diferencias mayores. Después de asumir los valores de ajuste el robotse encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programas programadaspor aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevo de forma co-rrecta.

Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de formaimplicita y a continuación deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el aju-ste del eje de lamuñeca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este pro-ceso.

Mediante el softkey [ Guardar ] se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarseahora el siguiente eje.


1.3.5 Con corrección de peso

Aquí se lleva a cabo un ajuste inicial y un ajuste de carga, y se realiza el aprendizaje de unOffset para diferentes herramientas y cargas. “Último ajuste” (Ajuste con carga) y “Offsetenseñado” tienen como requisito haber efectuado un ajuste inicial.

1.3.5.1 Ajuste inicial

El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.


Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del sub-menú “Con corrección de peso” el punto del menú “Ajuste inicial”.

Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tantoajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione deaquí el eje a ajustar.

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximoeje a ajustar estámarcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,se emite en la ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.

Los ejes ya ajustados no aparecenmás en la lista en la pantalla y primero deben ser desa-justados.


Pulsandoel softkey [ Ajustar ] se seleccionael ejemarcado con fondodecolor para elajuste.En la ventana de mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla de arranque”.

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Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación latecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormentese desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce elpunto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.

Los valores así determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en laventana.


1.3.5.2 Offset enseñado

Cuandodespués del ajuste inicial un robot es equipado conuna herramienta o piezapesada,debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por algunacausa fuesenecesario efectuar unnuevo ajuste (por ej. por causa deuna colisióno por cam-bio de un motor), con estos datos de offset, es posible reponer los valores de ajuste inicial(informaciones adicionales se dan en el apartado 1.3.5.3, “Último ajuste con offset” (Ajustecon carga conoffset)). Para quepuedaefectuarseuna reposiciónen casodeutilizar distintasherramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas ycargas.

Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la corres-pondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajustea efectuar ahora, el robot “aprende” la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.


Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 3.3 y seleccione del subme-nú “Con corrección de peso” el punto del menú “Offset enseñado”.

Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

...

Fig. 12 Ventana de estado “Offset enseñado”

Seleccione el número de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el soft-key [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.

Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes para loscuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herra-mienta. De aquí, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.

Pulsando el softkey [ Aprender ] se selecciona para el aprendizaje del offset el eje marcadocon fondo de color. En la ventana demensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arran-que”.

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación latecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente

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Puesta en servicio

se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce elpunto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.

Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre labrida del robot, se abre la ventanadeestadoque semuestra a continuación, en dondepuedevisualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados.

Mediante la tecla de función programmable [ OK ] se aceptan los valores de ajuste, y puedeseleccionarse ahora el siguiente eje. El eje, para el cual recién se aprendió el peso, es bo-rrado de la ventana de estados. Si se han aprendido los offsets de una herramienta paratodos los ejes, aparece en pantalla el mensaje “Sin Offset que aprender”.

Si Ud. quiere borrar un offset, entonces pulse el softkey [ Borrar ]. Debido a ello se abre unaventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el número de herramienta antesseleccionado.

Con [ ↑ ] y [ ↓ ], seleccione Ud. el offset del eje a borrar, y pulse el softkey [ Borrar ]. Si yano hay más offsets a borrar, aparece en pantalla el mensaje “Sin Offset a borrar”.

Los valores deherramientas aprendidas siguen siendo válidos aúndespués del reemplazode unmotor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto al aju-ste inicial.

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste inicial, debe ejecu-tarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente las venta-nas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente al contenidode los textos de la ventana de estado!


1.3.5.3 Último ajuste

Aquí se efectúa un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre “Con offset”y “Sin offset”.

Para la ejecución del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A 4 yA 6 no estén girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.

Con Offset

Esta función permite el control, y, eventualmente, la restituciónde valores de ajuste antiguosdel robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con laherramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado “sin carga” (ajuste inicial)se calculan nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validación delusuario. Esto puede ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisión o un cambio demotor.

También se puede efectuar un control si se ha perdido el ajuste. En este caso los datosse marcan como no válido, pero todavía existen.


Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.› Ajustar › UEA › Con corrección de peso › Ultimo ajuste › Con Offset ] .

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Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

...

Fig. 13 Ventana de estado “Último ajuste con offset” (Ajuste con carga con offset)

Seleccione el número de herramienta con la tecla de estado [ T#1 ]...[ T#16 ]. Pulse el soft-key [ Herram. Ok ] para poder indicar datos para esta herramienta.

Si para la herramienta no fue aprendido ningún offset, se emite ahora unmensaje de fallo.

Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tantoajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione deaquí el eje a ajustar.

Si, por ejemplo, el eje 2 se encuentra desajustado, no es posible efectuar el control de aju-ste de un eje de número de orden mayor (por ej. eje 3). Primeramente debe ajustarse eleje 2 con [ Ajuste colocado ] o [ Ajuste comprobado ].

Pulsando la tecla del softkey [ Probar ] se selecciona el eje marcado con una barra en color.En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación latecla [ Start+ ] y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormentese desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce elpunto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene.

Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza mon-tada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan lasdiferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.

Con el softkey [ Guardar ] se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puedepasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda activo el estadode ajuste antiguo.

G Si el eje a controlar se encuentra ajustado, la diferencia al ajuste anterior deberíaelevarse a sólo pocos incrementos. En el caso de diferencias mayores se deben, encaso necesario, deben programarse por aprendizaje los programas creados con elajuste anterior.

G Si el eje a controlar se encuentra desajustado, sólo es indicada la diferencia a laposición actual. Después de una pérdida de ajuste (por. ej. por un fallo de codificador)pueden aparecer diferencias mayores. Después de asumir los valores de ajuste elrobot se encuentra de nuevo ajustado de forma correcta. Todos los programasprogramadas por aprendizaje con el ajuste anterior (correcto), se desplazan de nuevode forma correcta.

Si el eje actualmente controlado acopla sobre otros ejes, estos se desajustan de formaimplicita y a continuación deben ajustarse de nuevo. Si, por ej., se controla y asume el aju-ste del eje de lamuñeca 4, los ejes 5 y 6 se desajusten automaticamente durante este pro-ceso.

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Puesta en servicio

Sin Offset

Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. Aquí el robot puede ser ajustado concualquier herramienta cuyo offset todavía no haya sido “aprendido”. Con ayuda de los datosdeterminados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferenciay se corrige el ajuste de manera correspondiente.

La condición es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en lamecánica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento conresolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisión). En caso contrario,es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial.

A diferencia respecto al punto del menú “Offset enseñado” (aquí solamente se indica enpantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en “Restituir ajuste” se efectúa exclusiva-mente un cálculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codifi-cador determinados en el ajuste inicial.

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione [ Inicial.› Ajustar › UEA › Con corrección de peso › Ultimo ajuste › Sin Offset ].

Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento sólo puede visualizarse una ob-servación. Preste especial atención a esta observación, y confirme con el softkey [ OK ].

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indicanen la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está mar-cado con color de segundo plano.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.


Pulsando el softkey [ OK ] se selecciona el eje para el ajuste, sobre el cual se encuentra labarra de marcación en color. En la ventana demensajes aparece el texto “Se necesita teclade arranque”.

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del (V)KCP, a continuación latecla [ Arranque del programa hacia adelante ] y mantenga las dos apretadas. El eje del ro-bot seleccionadoanteriormente sedesplaza ahorade “+” hacia “--” controlado por programa.Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa demedición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje ajustado es bo-rrado del listado en la ventana.


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1.4 Guardar datos del ajuste

Para evitar la pérdida de un ajuste, es posible guardar los datos del mismo. La pérdida deun ajuste puede ocurrir, por ejemplo, por un acumulador defectuoso que impide una paradacorrecta del sistema (Opción “Control de acumulador”).

Inicial.MediciónAjustarDesajustarSoftware UpdateServicioDatos del robotInstalar softwareadicional

ComparadorUEAGuardar datos actuales

Fig. 14 Instrucción de menú “Guardar datos actuales”

Después de guardar los datos del ajuste, se emite un mensaje correspondiente.

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Puesta en servicio

1.5 Ajuste del eje en el tipo de robot KR 3

Con el tipo de robot KR3 el ajuste se efectúa exclusivamente a través del nonio, que se en-cuentra en cada eje.

Nonio

El ajuste y elmenúdeajuste sediferencian totalmente de los de las versiones del (V)KR C1--y (V)KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar:

Instrucción Función

Ajuste de robot Ajuste normal

Conmutación Adaptación motor – codificador

Modificar el ajuste de fábrica Ajuste inicial

Tab. 2Instrucciones de menú Ajuste KR3

Asegúrese primeramente que se haya seleccionado elmodo de servicio “Manual”, así comola opción “Desplazamiento manual”.

Los puntos delmenú [ Conmutación ] y [ Posicióndeajuste de robot ] noestándisponiblesen el nivel de “Usuario”.

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1.5.1 Ajuste de robot

Con esta instrucción usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramenteun ajuste inicial. LlameUd. a la instrucción [ Inicial. › Ajustar › Ajuste del robot ]. Como resul-tado, seabre la correspondiente ventanadeestado, en la cual se visualizarán los ejes aajus-tar.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear aju-star nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.

A continuacióndesplaceel eje deseadoa la posicióndeajuste, haciendocoincidir lasmarcasdel nonio del eje correspondiente.

A continuación pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicación del eje correspondiente desapareceahora de la ventana de estado.

1.5.2 Conmutación

La conmutación sirve para el ajuste y adaptación entre motor y codificador. Esta función en-cuentra su aplicación en el caso de un cambio de motor o codificador.

Esta función sólo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio técnico o porpersonas que recibieron capacitación en KUKA Roboter GmbH.

LlameUd. a la instrucción [ Inicial. › Ajustar › Conmutación ]. Como resultado, se abre la co-rrespondiente ventana de estado, en la cual se presentan los ejes a conmutar.

A continuación, lleve los ejes deseados a una posición lo más neutral posible respectoa la acción de la gravedad y pulse la tecla de arranque.

La necesidad de una posición lo más neutral posible respecto a la acción de la gravedadencuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por untiempo muy corto. Una posición inadecuada podría llevar, en este caso, a un movimientoindeseado del eje.

A continuación pulse el softkey [ Ajustar ]. El freno del eje afectado se abre por un tiempomuy corto, se efectúan el ajuste y adaptación y luego el freno se cierra nuevamente.

La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquiermomento.

1.5.3 Modificar el ajuste de fábrica

Esta instrucciónpermite realizar el ajuste inicial del KR3. Dadoque, por regla general, KUKARoboter GmbH sólo suministra robots con un ajuste inicial efectuado, normalmente no esnecesario este paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces si debeefectuarse el mismo. Llame Ud. a la instrucción [ Inicial. › Ajustar › Modificar el ajuste de fá-brica ].

Si se debe efectuar un ajuste inicial, los ejes correspondientes deben, primeramente serdesajustados, y recién después ejecutar la función [ Conmutación ].

A continuación desplace el eje a ajustar a la posición de ajuste, haciendo coincidir el noniodel eje correspondiente.

A continuación pulse el softkey [ Ajustar ]. La indicación del eje correspondiente desapareceahora de la ventana de estado.

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Puesta en servicio

1.6 Desajuste del eje

Con ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual. Llame Ud. a lainstrucción [ Inicial. › Desajustar ].

A continuación se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Sitodos los ejes se encuentran desajustados, aparece en la ventana el texto “Ningún eje paradesajustar”.

Pulsando el softkey [ Desajustar ] se borran los datos de ajuste del eje marcado en color.

Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje4, se borran también los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5,se borran los datos del eje 6.

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

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2 Medición

2 Medición

2.1 Consideraciones básicas

Con ayuda de programas demedición ya preparados, usted tiene la posibilidad de determi-nar, en una forma sencilla, los medidos de

G una herramienta desconocida, o

G una pieza desconocida

utilizando distintos métodos.

Punto de referencia de laherramienta (TCP)

Punto de referencia de lapieza

El robot conduce laHerramienta

XYZ 4--PuntosPosición

XYZ Referencia3--Puntos

Posición y

ABC WorldOrientación

ABC 2--Puntos

OrientaciónIndirecto

El robot conduce laPieza

Posición y HerramientaOrientación

Posición y PiezaOrientación

Tab. 3 Métodos para la medición de la herramienta

Puedenmemorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeri-dos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan,sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta.

En los formularios de medición son disponibles los softkeys [ Medición ], [ Atrás ], [ Conti-nuar ] y [ Cancelar ].

[Medición ] Memoriza la posición de robot para la página actual correspondiente delformulario de medición.

[ Atrás ] Abre la última página de formulario abierta.

[ Continuar ] Conmuta a la próxima página del formulario de medición.

[ Cancelar ] Cierra el formulario de medición correspondiente.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse enel modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

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Puesta en servicio

2.1.1 Condiciones previas

La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejodel sistema del robot.

Además, deben cumplirse las siguientes condiciones previas:

G Se han cargado los datos de máquina correctos;

G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;

G No debe estar seleccionado ningún programa;

G Debe estar seleccionado el modo de servicio “SStep(T1)” o “SStep(T2)”.

2.1.2 Introducción

La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen delsistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia se desglosa en suscomponentes X, Y y Z (línea de rayas).

X Y

Z

X

Y

Z

Z

1

2

(1) Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales ( En la definición básica,los sistemas de coordenadas universales y del robot están superpuestos.).

Fig. 15 Posición del sistema de coordenadas de la brida del robot

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Cap. 4 (26 de 128)

2 Medición (continuación)

La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentraen el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulosEuler deZ, Y y X) respectoal sistema de coordenadas universales1).

X

Y

Z

X

Y

Z

Giro alrededor del eje Z

X

Y

Z

X

Y

Z

1.

En el giro de un sistema decoordenadas debe respetarseuna convención respecto alorden o secuencia de los ejes,para obtener resultadosrepetitivos.

Valor del ángulo A

X Y

Z

Giro alrededor del eje Y2.Valor del ángulo B

Giro alrededor del eje X3.Valor del ángulo C

--

--

--

--

+

+

Fig. 16 Giro alrededor del sistema de coordenadas

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicaciónde las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.

Para poder calcular la posición deun punto de referencia de unaherramientamontada sobrela brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición yorientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Cap. 4 (27 de 128)

Puesta en servicio

X

Y

Z

1

2

(1) Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posición yorientación son conocidas por la unidad de control.

(2) Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point).

Fig. 17 Punto de referencia de la herramienta

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos demedición auxiliares externos.Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento ala unidad de control. Pero después de una colisión, estos datos ya no se pueden utilizar ydeben determinarse nuevamente.

200

200X

Z

X

Y

TCP

Fig. 18 Distancia del TCP desde la brida del robot

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Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar lamisma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.

Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro puntode referencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicadoen cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

Fig. 19 Medición de la herramienta por desplazamiento a un punto de referencia

La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces en base a lasdistintas posiciones y orientaciones de la brida del robot.

Para poder desplazar una herramienta o pieza lomás rápido posible sin sobrecargar los sis-temas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargasmecánicas de la herramienta o de la pieza.

10 kg

Pesodesplazado

Aceleración / velocidad máxima

100kg

Fig. 20 Relación carga, aceleración, velocidad

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inerciade la masa de la pieza o de la herramienta.

No deben olvidarse las cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadasen el robot.

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Puesta en servicio

2.2 Medir la herramienta

Este submenú permite medir una de las cargas de herramienta instaladas en el robot. Lacarga de herramienta contiene todo que se monta a la brida del robot. Esto puede ser, porejemplo, una pinza de soldadura o una garra.

En el caso de una garra, adicionalmente se debe tener en cuenta la pieza. Para ello, se mi-den dos herramientas: Primeramente la garra vacía y a continuación la garra con la pieza.

1 2

3

(1) Herramienta: Garra vacía

(2), (3) Herramienta: Garra con pieza

Fig. 21 Garra sin y con pieza

El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...XYZ 4--Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo

XYZ Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia

ABC 2--Puntos Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientación

ABC--WORLD Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadasuniversales (WORLD)

Entrada numérica Introducción de los datos de la herramienta

Datos de carga de laherramienta

Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento deinercia de la masa

Tab. 4 Programas para la medición de herramientas

Cada uno de estos programas demedición tieneasignados formularios que lo guían porme-dio de diálogos por el programa correspondiente.

Si una herramienta (por ej. “T1”) se mide de nuevo, una base correspondiente, anterior-mente medida se borra (por ej. “B1”).

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Métodos para la determinación de la posición

Con estosmétodos se determina la posición del TCP respecto al origen del sistema decoor-denadas de la brida del robot.

Entre ellos figuran los programas de medición “XYZ--4 Puntos” y “XYZ-- Referencia”.

Métodos para la determinación de la orientación

Conestosmétodos sedeterminael giro (A, B, Csegún los ángulos Euler Z--Y--X) del sistemade coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Entre estos métodos figuran “ABC -- 2 Puntos” y “ABC--WORLD”.

ABC -- 2 -- puntos

Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita unaorientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntosmarcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de laherramienta.

ABC--WORLD (5D)

Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita ladirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lásero corte por chorro de agua).

ABC--WORLD (6D)

Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herra-mienta para el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garra, pistolasde aplicación de pegamentos, etc).

Método para la orientación de la herramienta (TOOL)

Si se conoce una herramienta, se indicarán sus medidas y posiciones angulares. Esto serealiza a través del punto de menú “Entrada numérica” (ver apartado 2.2.5).

Cap. 4 (31 de 128)

Puesta en servicio

2.2.1 XYZ -- 4 -- Puntos

En el “método de los 4 puntos”, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobreun punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, “método de los 4 pun-tos”).

Fig. 22 Medición XYZ--4--Puntos

A continuación, la posición del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la briday sus direcciones.

Ejecución

Monte sobre la bridadel robot la herramienta amedir y elija unpuntode referenciaadecuado.

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-quina bien definida de una pieza o un dispositivo.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › XYZ 4--Puntos ] se abre la ventanade diálogo para la medición 4--Puntos.

...

Fig. 23 Ventana de diálogo Medición 4--Puntos

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de herramienta deseado[ W. Nr. 1 ] ... [ W. Nr. 16 ].

En total, puedenguardarse los datos demedición de16 herramientas distintas. Lasmedidasactuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferiorde la ventana de estado.

Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,y allí indicar el nombre.

Pulse el softkey [ Continuar ] para iniciar lamedición de la herramienta seleccionada. A con-tinuación se abre la próxima ventana de diálogo.

Se le solicitará acercarse con la herramienta aun punto de referencia, desde varias direccio-nes. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse.

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P1

P2

P4

P3

ZWZW

XTYT

1

(1) Punto fijo en el espacio

Fig. 24 Esquema Medición 4--Puntos

Ejecute para todos los puntos de medición los siguientes pasos de trabajo:

G Ajustar la orientación de la herramienta.

G Desplazar el robot al punto de referencia.

G Si el TCP se encuentra exactamente sobreel punto de referencia, acepte esta posiciónpulsando el softkey [ Medición ].

G Con [ Continuar ] se abre la próxima página del formulario de medición.

Si durante la medición aparece un mensaje de fallo, con el softkey [ Prev. ] se puede llamarla ventana previa correspondiente. Aquí se debe medir de nuevo el punto correspondiente.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto dereferencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] dela tecla de estado “HOV”. Una desviación menor del Space--Mouse causa tambiénuna disminución de la velocidad.

Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Por ello la función fi-naliza.

En este momento tiene la posibilidad, a través de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC--World ] o [ Datos carga ], de tener accesoa los correspondientes subprogramas. Además,es posible visualizar los puntos medidos a través del softkey [ Puntos de medición ].

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Puesta en servicio

2.2.2 XYZ -- Referencia

En este método, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparación conuna herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia.

Paraello debedesplazarseunaherramienta, cuyasmedidas se conocen, a unpunto de refe-rencia desde una dirección cualquiera.

A continuacion, se monta la herramienta a medir sobre la brida del robot. También con estaherramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una dirección cualquiera.

1

3

2

3

(1) Herramienta conocida (3) Punto fijo en el espacio(2) Herramienta desconocida

Fig. 25 Principio del método XYZ -- Referencia

En base a las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y lasmedidas ya conocidasde la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora lasmedidas de la herramienta a medir.

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Ejecución

Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyasmedidas sean conocidas por la unidadde control del robot y busque un punto de referencia adecuado.

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la es-quina bien definida de una pieza o un dispositivo.

Después de seleccionar la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › XYZ Referencia ]se abre la ventana de diálogo “Medidas de la herramienta”:

...

Fig. 26 Ventana de diálogo “XYZ Referencia”

Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el número de herramienta des-eado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta co-rrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.

Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada “Nombre de la herramienta”.

Pulseel softkey [ Continuar ] para poder editar los datos deestaherramienta. Acontinuaciónse abre la ventana de diálogo para la entrada de datos. Introduzcaen los campos deentradaX,Y y Z, por medio del teclado numérico, las medidas de la herramienta de referencia, esdecir, de la herramienta conocida.

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Puesta en servicio

Ejemplo:X, Y, Z Posición del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas

de la brida del robot (está sobre el centro de la brida).

X

Y

Z

X = +50Y= 0Z= 0

Ingrese los siguientes valores en los campos de entrada correspondientes:

X [mm]: 50

Y [mm]: 0

Z [mm]: 0

Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con el softkey [ Conti-nuar ]. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia.

Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como elSpace--Mouse.



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3

1 2

(1) Herramienta conocida (3) Punto fijo en el espacio(2) Herramienta desconocida

Fig. 27 Esquema para la XYZ Referencia

Ejecute ahora los siguientes pasos, uno a continuación del otro:

G Colocar la orientación deseada de la herramienta.

G Desplazar el robot al punto de referencia.

G Si el TCP se encuentra exactamente sobreel punto de referencia, acepte esta posiciónpulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, ésta lesolicitará desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.

A continuación, ejecute los siguientes pasos:

G Liberar la herramienta.

G Reemplazar la herramienta conocida por la desconocida.

G Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto dereferencia. Confirme ahora la posición con los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ]. En el for-mulario que se abre a continuación, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herra-mienta medida.

Pulsando el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa demedición.

En este momento tiene la posibilidad, a través de los softkeys [ ABC--2--Puntos ], [ ABC--World ] o [ Datos carga ], de tener accesoa los correspondientes subprogramas. Además,es posible visualizar los puntos medidos a través del softkey [ Puntos de medición ].

Cap. 4 (37 de 128)

Puesta en servicio

2.2.3 ABC--2--Puntos

Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de laherramienta en dos pasos:

En el primer paso se indica a la unidad de control ladirección de trabajo de la herramienta.Para ello, primero se debe desplazar la herramienta consu TCP a un punto de referencia cualquiera (2).

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referenciacon un punto sobre la herramienta que se encuentre so-bre el sentido opuesto a la dirección de trabajo (3).

Con ello se determina la direcciónde trabajo de la herra-mienta.

El planoYZ aúnpuede rotar libremente alrededor del ejeX (dirección de trabajo), y se determina en el segundopaso.

Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo talque el punto de referencia con valor Y positivo, esté co-locado en el plano XY futuro de la herramienta (4).

(1) Sistema de coordenadas TOOL (3) Punto opuesto a la dirección de trabajo de laherramienta

(2) Punto de referencia (4) Punto sobre plano XY de la herramienta

Fig. 28 Principio de la medición ABC--2--Puntos

X

Y

Z

2

1

Y

X

Z

3

Y

Z

X

4

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Ejecución

Monte sobre la bridadel robot la herramienta amedir y elija unpuntode referenciaadecuado.

Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o unaesquina unívocamente definida de una pieza o de un dispositivo.

Después de seleccionar la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › ABC 2--Puntos ]se abre la ventana de diálogo siguiente:

...

Fig. 29 Ventana de diálogo Medición ABC--2--Puntos

Seleccione con la tecla de estado por medio de la tecla +/-- el número de herramienta des-eado [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta co-rrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.

Si el método de medición se activa a través del softkey XYZ -- Referencia”, no se abre elformulario para la entrada del número de herramienta.

Pulseel softkey [ Continuar ] para poder editar los datos deestaherramienta. Acontinuaciónse abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP.

Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia.



Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición pul-sando el softkey [ Medición ]. Con [ Continuar ] se cambia a la ventana de estado.

Primero desplace la herramienta, retirándola de la posición actual.

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Puesta en servicio

Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentreenfrentado al TCP en dirección contraria a la de trabajo.

Y

X

Z

Fig. 30 Desplazar el robot de nuevo al punto de referencia.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto dereferencia. Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte estaposición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ]. A continuación cambiará nueva-mente la ventana de estado.

Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se en-cuentre en el plano XY futuro de la herramienta.

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posición pul-sando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tam-bién la función.

Ahora tieneUd. la posibilidad, a través del softkey [ Datos carga ], acceder al subprogramacorrespondiente. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar información más detallada.Además, es posible, con el softkey [ Punto de medición ], visualizar los tres puntos distin-tos de medición (coordenadas).

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2.2.4 ABC -- World

[ Inicial. › Medición › Herramienta › ABC WORLD ]

...

Fig. 31 Ventana de diálogo Medición ABC--World

El modo de procedimiento se diferencia según sea la necesidad de utilizar el método 5D o6D.

2.2.4.1 El método “ABC -- World (5D)”

En este método debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo, en forma paralelaal ejeZ del sistemadecoordenadas universales. Laorientación de los ejesY yZ es realizadapor la unidad de control. La orientación de los ejes no siempre es sencilla y de fácil predic-ción, pero es exactamente igual para cada medición.

Condición:

G X paralelo a Z0o

G Z paralelo a Z0

X

YZ

X0 Y0

Z0

Fig. 32 Principio de la medición ABC--World (5D)

Cap. 4 (41 de 128)

Puesta en servicio

Ejecución

Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú [ ABC--World ]. Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la selección del número deherramienta.

Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente [ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ], quepuede modificar con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valoresactuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana deestado.

Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.

En caso que la opción “6--D” esté en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mé-todo “5--D” con la tecla de estado.

5--D

Eje X

Fig. 33 Ventana de diálogo Orientación de la herramienta 5D

Presione a continuación el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herra-mienta. Ahora se le solicitará alinear la herramienta.

Unavez todas las entradas realizadas, confirmecon los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La función finaliza.

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datoscarga ] o [ Puntos de medición ] de acceder a los correspondientes subprogramas.En el método demedición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto cor-responde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).

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Cap. 4 (42 de 128)


2.2.4.2 El método “ABC -- World (6D)”

En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas uni-versales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados enforma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.

Deben cumplirse las siguientes condiciones:

G X paralelo a Z0G Y paralelo a Y0

G Z paralelo a X0

X0

Z0

Y0

X Y

Z

Fig. 34 Principio de la medición ABC--World (5D)

Ejecución

Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú [ ABC--World ]. Como resultado, se abre una ventana de diálogo para la selección del número deherramienta.

Seleccioneahorael númerodeherramienta correspondiente [ W. Nr., 1 ]...[ W. Nr. 16 ], quepuedemodificar con las teclas [ +/-- ] de las teclas de estado correspondientes. Los valoresactuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana deestado.

Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar los datos para esta herramienta.

En caso que la opción “5--D” esté en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mé-todo “6--D” con la tecla de estado.

Cap. 4 (43 de 128)

Puesta en servicio

6--D

Eje X

Fig. 35 Ventana de diálogo Orientación de la herramienta 6D

Presione a continuación el softkey [ Continuar ] para poder modificar los datos de la herra-mienta. Ahora se le solicitará alinear la herramienta.

Unavez todas las entradas realizadas, confirmecon los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ].

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio de los softkeys [ Datoscarga ] o [ Puntos de medición ] de acceder a los correspondientes subprogramas.

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Cap. 4 (44 de 128)


2.2.5 Entrada numérica

Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › Entrada numérica ] se abre a conti-nuación la ventana de diálogo correspondiente:

...

Fig. 36 Ventana de diálogo Entrada numérica

Seleccione con la tecla de estado correspondiente el número de herramienta[ W. Nr. 1 ]...[ W. Nr.16 ].

Pulse el softkey [ Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. Se abre laventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.

Las abreviaturas de la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Posición del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de labrida del robot (está sobre el centro de la brida).

A, B, C Orientacióndel TCP respecto al sistemade coordenadas de la brida del robot.

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Puesta en servicio

X

Y

Z

En el ejemplo: X [mm]: 0 A (°): 0

Y [mm]: 0 B (°): 0

Z [mm]: 200 C (°): 0

Y

X

Z

X0

Y0

Z0

45°

En el ejemplo: X [mm]: 0 A (°): 45

Y [mm]: 0 B (°): 0

Z [mm]: 200 C (°): 0

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Cap. 4 (46 de 128)


Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando el softkey [ Continuar ], con loque se aceptarán las entradas recién realizadas.

En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. Pul-sando el softkey [ Guardar ], se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.

Ahora tieneUd. la posibilidad, a través del softkey [ Datos carga ], acceder al subprogramacorrespondiente.

Cap. 4 (47 de 128)

Puesta en servicio

2.2.6 Datos de carga de la herramienta

Parapoder utilizar en formaóptima losmomentosmáximos disponibles de las aceleracionesde los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herra-mienta utilizada.

1 2

3

(1) Carga de herramienta: Pinza de soldadura

(2) ,(3) Carga de herramienta: Garra con pieza

Fig. 37 Varias cargas de herramienta

Si se programan datos de cargamenores a los reales, esto puede causar sobrecar-gas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot.Enmovimientos LIN yCIRC, cuando se transportan cargasmayores que las cargasnominales permitidas por el diagramade cargas de la especificación técnica del ro-bot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/omecánicasen el sistemadel robot.Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de la posicióndel robot.¡No se asumen responsabilidades por los daños que pudieran resultar como con-secuencia de ello!

Con el programa gratuito “KUKA Load” que se puede descargar por internet(www.kuka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la cargay carga adicional aplicada.

Si sedebeutilizar el control demomentos, es absolutamente necesario determinar y entrarlos datos de carga reales.

Desde los programas de medición [ XYZ Referencia ], [ ABC 2--Puntos ], [ ABC World ]y [ Entrada numérica ] puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga dela herramienta. En este caso, no es posible ingresar el número de una herramienta.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta › Datos carga de herramienta ] se abrela correspondiente ventana de diálogo, en la cual primero debe indicarse el número de laherramienta a modificar:

También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.

Pulse el softkey [ Continuar ], para poder editar los datos de la herramienta seleccionada(masa, centro de masa, orientación así como los momentos de inercia). A continuación seabre la ventana de estado para realizar las entradas.

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Fig. 38 Ventana de diálogo para los datos de carga de la herramienta


M Peso de la herramienta.

¡Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga de las especificacionestécnicas del robot, si la herramienta se encuentra dentro de las tolerancias permiti-das para cargas estandarizadas!

En el campo “M [kg]” se indica como ajuste estándar --1 (carga indicaca en el dato de lamáquina). Si se define el valor 0, ello indica que no hay carga en la herramienta.

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistemade coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la brida) relativoal sistema de coordenadas de la brida del robot.

X

ZY

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (según ángulos Eulerde Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herra-mienta.

o

[ Default ] Entra los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes básicos delsistema.

Cap. 4 (49 de 128)

Puesta en servicio

[ Continuar ] Acepta los valores entrados y las indica de nuevo para el control.

[ Guardar ] Memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

En la documentación [Cálculo de datos de carga] se encuentra información adicionalpara los cálculos de los datos de carga de herramienta.

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Cap. 4 (50 de 128)


2.3 Medición base

Este submenú permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.

Inicial. HerramientaBaseHerramienta fijaDatos de carga adicionalCinemática externaPuntos de mediciónTolerancias

MediciónAjustarDesajustarSoftware UpdateServicioDatos del robotInstalar softwareadicional

3--PuntosIndirectoEntrada numérica

Fig. 39 Submenú “Base”

El submenú “Base” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...3--Puntos Desplazamiento al punto de referencia de una pieza

Indirecto Indicación del punto de referencia inalcanzable de una pieza

Entrada numérica Introducción manual de un punto de referencia

Tab. 5 Programas Base--Medición


Antes de medir una base (por ej. “B1”) se debe medir la herramienta correspondiente(por ej. ”T1”). Para borrar una basemedida sedebemedir de nuevo la herramienta corres-pondiente.

2.3.1 3--Puntos

Con este método se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).

Esto se produce por desplazamiento y memorización de tres puntos específicos con unaherramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntosdeterminan tanto la posición del origen como la orientación del sistema de coordenadas dela pieza.

X

Y

Z

Origen Punto sobreel eje X

Punto en el plano XYcon valor Y positivo

Resultado

Fig. 40 Principio de la medición de 3 puntos

Cap. 4 (51 de 128)

Puesta en servicio

Ejecución

Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-das por la unidad de control.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Base › 3--Puntos ] se abre la ventanadeentradaparael sistema de base.

...Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado [ +/-- ].

Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la próxima ventana de entrada. Se abre la ven-tana de entrada para la selección de la herramienta de referencia.

Seleccione el número de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].

Presione el softkey [ Medición ] para realizar la medición con esta herramienta. El softkey[ Continuar ] abre la siguiente ventana.

Se le solicitará desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadasde la pieza (BASE).



Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadasBASE, acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

X

Y

Z

Fig. 41 Origen del sistema de coordenadas BASE

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Cap. 4 (52 de 128)


Se le solicitará mostrar la orientación del eje X a la unidad de control, mediante el desplaza-miento hasta un punto.

Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posición actual. En caso necesa-rio, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza.

Si el TCPse encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posición pulsandolos softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

X

Y

Z

Fig. 42 Orientación del eje X

Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY, desplazando elrobot hasta un punto con valor Y positivo.

Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posición actual. En caso necesa-rio, reducir la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza.

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

X

Y

Z

Fig. 43 Orientación en el plano XY

Cap. 4 (53 de 128)

Puesta en servicio

Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando el softkey [ Guardar ]. La fun-ción finaliza.

Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medición) aparece una ventana, en la cualse encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

2.3.2 Indirecto

Este método se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentradentro del espacio de trabajo del robot (en piezasmuy grandes) o nopueden ser alcanzadaspor éste (piezas de conformación compleja).

Enestemétodo, el robot debedesplazarsehacia cuatro puntos cuyas posiciones sean cono-cidas (planos de fabricación, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben serconocidas por la unidad de control.

Fig. 44 Principio de la medición indirecta

Ejecución

Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conoci-das por la unidad de control.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Base › Indirecto ] se abre la ventana de entrada parala selección del sistema de coordenadas base.

...

Fig. 45 Ventana de diálogo Medición de base indirecta

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Cap. 4 (54 de 128)


Seleccione el número de pieza con la tecla de estado.

Pulse e softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta pieza. Se abre la ventana parala entrada de la selección de la herramienta.

Seleccione el número de la herramienta con la tecla de estado [ +/-- ].

Presione el softkey [ Continuar ] para realizar la medición con esta herramienta.

Se le solicitará introducir las coordenadas de los puntos conocidos por usted y realizar luegoel desplazamiento del robot. A continuación, siga estos pasos:

1˚ paso: Introduzca los valores a través del campo numérico.

X, Y, Z Distancia entre punto demedición y el punto de referencia de la pieza (BASE).

X Y

ZBASE

P1

P2

P3

P4

Fig. 46 Distancia al punto de referencia de la pieza

2˚ paso: Desplace el robot al punto indicado

Reduzca para ello, en caso necesario, la velocidad de desplazamiento en las cercanías dela pieza, para evitar eventuales colisiones.

3˚ paso: Registrar el punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto antes indicado, acepte esta posiciónpulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Una vez que el punto alcanzado haya sido aceptado por la unidad de control, se le solicitaráefectuar el desplazamiento hacia los otros tres puntos. Repita los pasos 1 al 3, hasta haberalcanzado los 4 puntos.


Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ].

Cap. 4 (55 de 128)

Puesta en servicio


Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Base › Entrada numérica ] se abre la ventana de en-trada para el sistema de coordenadas de base.

...

Fig. 47 Ventana de diálogo Entrada numérica

Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].

Pulse el softkey [ Continuar ] y entre los valores a través del teclado numérico.

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas universales y el punto dereferencia de la pieza (BASE) con referenciaal sistemadecoordenadasuniver-sales.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ángulos EulerZ--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.

X Y

ZBASE

Fig. 48 Distancia al punto de referencia de la pieza

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ].

Guarde los datos de la pieza accionando el softkey [ Guardar ]. La función finaliza.

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Cap. 4 (56 de 128)


2.4 Herramienta fijaEste menú permite medir una pieza desplazada por el robot, así como también una herra-mienta no montada en el mismo.

Inicial. HerramientaBaseHerramienta fijaDatos de carga adicionalCinemática externaPuntos de mediciónTolerancias


HerramientaOffset de cinemática externaEntrada numérica

Fig. 49 Submenú “Herramienta fija”

El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...Herramienta Desplazamiento hasta una herramienta fija

Offset de cinemática ex-terna

Desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemá-tica externa

Entrada numérica Introducción manual de una herramienta fija

Tab. 6 Programas de medición para “Herramienta fija”

Cada uno de estos programas de medición tiene asignados formularios que lo guían por elprograma correspondiente.

2.4.1 Herramienta

Con este método se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y quese encuentra fija.

1

2

(1) Primero debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conozcan, hasta el TCP de laherramienta fija.

(2) En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la dirección detrabajo de la herramienta.

Fig. 50 Principio Herramienta fija

Cap. 4 (57 de 128)

Puesta en servicio

Ejecución

Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta fija › Herramienta ] se abre a continua-ción la ventana de diálogo correspondiente.

Fig. 51 Formulario “Herramienta fija”

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de herramienta [ B. Nr. 1 ]...[ W. Nr. 16 ]de la herramienta a medir.

Pulse el softkey [ Continuar ] para acceder a la próxima ventana de diálogo.

Con la tecla de estado, seleccione el número de la herramienta de referencia fijada en elrobot. Con el softkey [ Continuar ] se aceptan ambas herramientas.

Seleccione uno de los métodos de medición 5--D o 6--D.

Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display, puedeUd.conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D.

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Cap. 4 (58 de 128)


5--D

Eje X

Fig. 52 Selección método 5D--/6D

Método 5D

Estemétodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la direcciónde trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte por chorrode agua).

Ladirecciónde trabajo de la herramienta fija sólo está determinada por la posiciónde la bridadel robot. Está colocada perpendicularmente a la brida. La orientación de los ejes Y y Z delsistemadecoordenadas de la herramienta es determinadapor la unidad de control del robot.La orientación de los ejes no siempre es sencilla y de fácil predicción, pero es exactamenteigual para cada medición.

X

YZ

Fig. 53 Medición 5D

En elmétodo demedición 5D se define el ángulo “C” con el valor estándar “0” (esto corres-ponde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).

Cap. 4 (59 de 128)

Puesta en servicio

Método 6D

Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herramientapara el posicionamiento y guiado (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicaciónde pegamentos, etc).

La orientación del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralelaal sistema de coordenadas de la brida del robot.

X

Y

Z

Fig. 54 Método 6D

Confirme su selección utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicióndel TCP.

Informe a la unidad de control de la dirección de trabajo de la herramienta.

Ahora se le solicitará desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herra-mienta fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la herr-amienta, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o reducir la velocidad de desplazamiento sirven las teclas [ +/-- ] dela tecla de estado “HOV”.

Confirme su selección utilizando el softkey [ Continuar ] y acceda al formulario de medicióndel TCP.

A continuación, ejecute uno tras otro los siguientes pasos:

G Colocar la herramienta en la orientación deseada.

G Hacer coincidir el TCP de la herramienta de referencia con el punto de la herramientafija.

G Los datos se aceptan al pulsar el softkey [ Medición ].

G Con [ Continuar ] se abre la próxima página del formulario de medición.

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Cap. 4 (60 de 128)


Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a conti-nuación la ventana de estado para la orientación de la brida de la muñeca.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento. Desplace el robot para retirarla herramienta de la posición actual.

Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hastaque la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,tocándola.

Pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ], se aceptan los datos y se pasa al formula-rio para guardarlos.


Guarde los datos de la herramienta accionandoel softkey [ Guardar ]. A continuación, la fun-ción finaliza.

2.4.2 Offset de cinemática externa

Con este método demedición puedemedir una herramienta montada sobre una cinemáticaexterna.

1

2

(1) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta externa.

Fig. 55 Medir offset de cinemática externa

En Fig. 55 se ha montado una herramienta sobre la cinemática externa. La distancia entrelos sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o ser medida. Para ellosirve la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta fija › Offset cinemática externa ]

Cap. 4 (61 de 128)

Puesta en servicio

Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo.

Con la tecla de estado +/-- seleccione el número de herramienta [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ] ame-dir, montada sobre la cinemática externa.

Pulse el softkey [ Continuar ] para medir la herramienta externa.

Se abre la ventana para la selección de la herramienta de referencia.

Seleccione ahora el número de la herramienta de referencia deseada[ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].

Pulse el softkey [ Continuar ] para indicar el método de medición de esta herramienta.

Seleccione Ud. en la ventana de diálogo siguiente el método de medición a aplicar. El mé-todo seleccionado influye sobre la orientación del sistema de coordenadas de la herra-mienta.

Elmétodo5Dseutiliza cuandoparael posicionamiento y guiado sólo senecesita la direcciónde trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte por chorrode agua).

El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientaciónde los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores deadhesi-vos, etc.).

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Método 5D

En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del roboten formaparalela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. La orientaciónde los ejesY y Z es realizada por la unidad de control. La orientación de los ejes no siempre es sencillay de fácil predicción, pero es exactamente igual para cada medición.

En elmétodo demedición 5D se define el ángulo “C” con el valor estándar “0” (esto corres-ponde a un giro alrededor del eje X en la dirección de avance de la herramienta).

Condición:

G Z paralelo a X0

X

YZ

X0

Z0

Y0

1

2

(1) Sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta resultante, orientación deY y Z no simplemente pre-visible.

Fig. 56 Condición para la medición (5D)

Cap. 4 (63 de 128)

Puesta en servicio

Método 6D

Este método requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes delsistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a losfuturos ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

Condiciones:

G X paralelo a Z0G Y paralelo a Y0

G Z paralelo a X0

X

YZ

X0

Z0

Y0

1

2

(1) Sistema de coordenadas de la brida del robot.

(2) Sistema de coordenadas de la herramienta resultante.

Fig. 57 Condición para la medición (5D)

Con ayuda de la tecla de estado, seleccione el método más conveniente para laaplicación.

Confirme su selección utilizando el softkeys [ Continuar ] y acceda al formulario demedicióndel TCP.

Se le solicitará desplazar el TCPde la herramienta de referencia seleccionadasobreel futuroTCP de la herramienta montada sobre la cinemática externa.


6--D

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Cap. 4 (64 de 128)



Si ambos TCP coinciden exactamente, acepte esta posición pulsando el softkey [ Medi-ción ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de estado.

1

2

(1) TCP de la herramienta de referencia. (2) TCP de la herramienta externa.

Fig. 58 Ambos TCP coinciden

La próxima ventana de estado requiere una modificación de la orientación de la brida de lamuñeca.

Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicioneahora la brida del robot en forma perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herra-mienta montada sobre la cinemática externa.



Cap. 4 (65 de 128)

Puesta en servicio

Fig. 59 Brida del robot perpendicular a la cinemática externa

Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de laherramienta, acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ]. La si-guiente ventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta medida.

Pulsando el softkey [ Pt. de medic. ] (Puntos de medición) aparece una ventana de estado,en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

Con el softkey [ Guardar ] se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.

En la documentación Puesta en servicio, en el capítulo [Medición de la cinemática ex-terna] se puede encontrar información adicional.

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Cap. 4 (66 de 128)



Después de seleccionar la instrucción [ Inicial. › Medición › Herramienta fija › Entradanumérica ] se abre la primera ventana de diálogo para la indicación del número de la herra-mienta.

Con la tecla de estado [ +/-- ] se puede activar el número de herramienta correspondiente[ B. Nr.1 ]...[ B. Nr.16 ].

Pulseel softkey [ Continuar ] para poder introducir los datos deesta herramienta. Comocon-secuencia, se modificará la ventana de estado.


X, Y, Z Distancia entre el TCP y el origen del sistema de coordenadas universales, enrelación al sistema de coordenadas universales.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos EulerZ,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales.

X Y

ZTCP

Fig. 60 Distancia al TCP


Guarde los datos de la herramienta accionando el softkey [ Guardar ]. La función finaliza yse cierra la ventana de diálogo.

Cap. 4 (67 de 128)

Puesta en servicio

2.5 Datos de carga adicional

Todos los datos de cargas adicionales presentes en el robot deben comunicarse al sistema.

1

2

3

(1) Carga adicional eje 1



Fig. 61 Cargas adicionales distintas

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Datos de cargas adicionales ] se abre la ventana dediálogo correspondiente.

De forma estándar, aparece el eje 3para la entrada dedatos de la cargaadicional.Con la tecla de estado [ +/-- ] puede definir el eje (1...3) deseado, para efectuarla entrada de los datos de la carga adicional.

Utilizando el softkey [ Continuar ], confirme la selección del eje. Ahora puede introducir losdatos de la carga adicional para el eje seleccionado por usted.

o

Con el softkey [ Default ] se asumen los datos de carga estandarizados, definidos en losajustes básicos del sistema.

¡Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga adicional de las especifi-caciones técnicasdel robot, si la cargaadicional seencuentradentro de las toleran-cias permitidas para cargas estandarizadas!

Con el programa gratuito “KUKA Load” que se puede descargar por internet (www.ku-ka.com), se puede efectuar una prueba de aptitud del robot respecto a la carga y cargaadicional aplicada.En la documentaciónCálculo de datosde carga se encuentra información adicional paralos cálculos de los datos de carga.

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Cap. 4 (68 de 128)


Fig. 62 Ventana de diálogo Datos de carga adicional

En el campo “M [kg]” se indica como ajuste estándar --1 (carga indicada en el dato de lamáquina). Si se define el valor 0, quiere decir que no se posee carga adicional.

+X+Y+Z

--Z

1

2

(1) Brida (2) Centro de cargaFig. 63 Centro de carga

Cap. 4 (69 de 128)

Puesta en servicio

Campos de entrada


M Peso de la carga adicional.

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la carga adicional y el origendel sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre elcentro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida delrobot.

A, B, C Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a losángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la bridadel robot.

JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales deinercia de la carga adicional.

Si se han realizado todas las entradas, pulse el softkey [ Continuar ]. Con ello, desapareceel formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos.

El softkey [ Guardar ] memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

2.6 Cinemática externa

El capítulo Medición de cinemáticas externas contiene información sobre este tema.

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Cap. 4 (70 de 128)


2.7 Puntos de medición

Con el submenú [ Inicial. › Medición › Pt. demedic. ]se pueden visualizar los datos demedi-ción guardados.

Después de la selección se abre una ventana de estado en la que se indica el método demedición empleado en cada caso, y se realiza un listado de todas las coordenadas de lospuntos de medición.

1

2

3

(1) Número de herramienta. (3) Coordenadas de los puntos de medic.

(2) Método de medición aplicado.

Fig. 64 Ventana de estado “Tipo de herramienta”

Con la tecla de estado [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ] puede alternar entre las herramientas y laspiezas.

Cap. 4 (71 de 128)

Puesta en servicio

2.8 Tolerancias

Aquí puede introducir los límites de tolerancia de la medición de herramientas a través delcampo numérico.

1

2

3

4

(1) La menor distancia en la medición de la herramienta. Rango de valor entre 0...200 mm.

(2) La menor distancia en la medición de base. Rango de valor entre 0...200 mm.

(3) Elmenor ángulo entre las rectas a través de los tres puntos demedición en lamedición de base.Rango de valor entre 0...360°.

(4) El mayor error en el cálculo. Rango de valor entre 0...200 mm.

Fig. 65 Ventana de diálogo “Tolerancias”

Mediante el softkey [ OK ] se aceptan los datos de los campos de entrada.

Mediante accionamiento de el softkey [ Default ] se reestablecen nuevamente los ajustesbásicos. A continuación, estos ajustes deben ser aceptados mediante el softkey[ OK ].

¡En lo posible, mantenga los valores preajustados ymodifíquelos sólo en casos excepcio-nales! En caso contrario, pueden aparecer mensajes de errores o mayores inexacti-tudes.

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Cap. 4 (72 de 128)


2.9 Configuración herramienta

Define la configuración para una herramienta y el sistema de base correspondiente. En fun-ción de la configuración aplicada la herramienta, base, herramienta fija y cinemática externadeben ser medidas.

1

2

3

...

...

(1) Número de herramienta [W.Nr. 1] ... [W. Nr. 32].(2) Tipo de medición de la herramienta seleccionada [ Typ 1 ] ... [ Typ 6 ].(3) Campo de indicación superior y inferior con nombre(s) de herramienta, de base y de cinemática

de acuerdo con el tipo de medición seleccionado.

Fig. 66 Ventana “Configuración herramienta”

Modificaciones de la configuración están reservadas para el grupo de usuarios “Ex-perto”.

Cap. 4 (73 de 128)

Puesta en servicio

Herramienta de robot

Enel robot se encuentramontada unaherramienta normal. El TCPde la herramienta ha sidomedido.

No se utiliza un sistema de base.

En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 67 Herramienta normal con TCP, ningún sistema de base

Herramienta de robot con base

En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta asícomo el sistema de base han sido medido.

En el formulario se indican los nombres de la herramienta y del sistema de base.

Fig. 68 Herramienta normal en el robot, con sistema de base

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Cap. 4 (74 de 128)


Herramienta fija

La herramienta no se encuentra montada en el robot, sino en un dispositivo inmóvil. El TCPde la herramienta ha sido medido.

La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.

En el formulario se indica el nombre de herramienta.

Fig. 69 Herramienta fija con TCP

Herramienta fija con pieza

El robot conduce la pieza. La herramienta se encuentra montada en un dispositivo inmóvil.El sistema de base así como el TCP de la herramienta han sido medido.

En el formulario se indican los nombres del sistema de base y de la herramienta.

Fig. 70 Robot con pieza y herramienta fija

Cap. 4 (75 de 128)

Puesta en servicio

Herramienta de robot con base de cinemática externa

En el robot se encuentra montada una herramienta normal. El TCP de la herramienta asícomo el sistema de base en la cinemática externa han sido medido.

En el formulario se indican los nombres de la herramienta y de la cinemática externa.

Fig. 71 Robot con herramienta y cinemática externa

Herramienta fija sobre cinemática externa

El TCP de la herramienta así como el sistema de base en la cinemática externa han sidomedido.

La herramienta o pieza que se encuentran montadas en el robot no son medidas.

En el formulario se indican los nombres del eje externo y de la herramienta.

Fig. 72 Herramienta fija sobre cinemática externa

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Cap. 4 (76 de 128)


Softkey Significado

Guardar Guarda los ajustes de la configuración y cierra la ventana de es-tado.

Cancelar Rechaza los ajustes y cierra la ventana de estado.


Cap. 4 (77 de 128)

Puesta en servicio

2.10 Tratamiento de erroresSi durante un procedimiento de medición se presenta un error, se abre una ventana de es-tado con información detallada sobre el error presentado.

Mensaje de fallo AyudaPunto demasiado cercanoal puntodereferencia

Desplace el robot a unpuntomás alejado del puntode referencia.

Punto demasiado cercano al origen Desplace el robot a un punto más alejado del ori-gen.

Punto demasiado cercano a otropunto

Desplace el robot a un punto más alejado de losotros puntos.

Error de medición demasiado grande Ha desplazado el robot al punto deunmododema-siado inexacto. Repita con mayor precisión.Otras posibilidades:-- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado inco-rrectamente-- Los datos de máquina (ya) no son correctos-- La mecánica del robot no está en buenas condi-ciones

Todos los puntos en una recta Preste atención, que todos los puntos demediciónno se encuentren en una recta.

Todos los puntos en un plano Preste atención, que la brida de acoplamiento delrobot cambie con una orientación mayor.

Tab. 8 Mensajes de fallo posibles

Con el softkey [ Atrás ] se puede abrir la ventana de estada anterior correspondiente. Seguarda la posiciónactual conel softkey [ Medición ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguienteventana de estado.

Si quiere visualizar las coordenadas de los puntos de medición, presione, por favor, el soft-key [ Pt. de medic. ].

Tab. 9 Mensaje de fallo posible

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Particularidad de la medición de 4 puntos

En la medición de 4 puntos también es posible hacer referencia a puntos ya medidos conanterioridad, para poder simplificar el procedimiento de medición. Para tal fin, se disponede los siguientes softkeys adicionales:

[ Mover a punto ] Cuando se pulsa la tecla de arranque, se desplaza automáticamente alpunto yamedidoanteriormente según lo indicadoenel formulario deme-dición.

[ Medición ] El programa de medición acepta las coordenadas de la posición actualdel robot.

Para el desplazamiento aunpunto yamedidoanteriormente pormedio del softkey [ Movera punto ], debe haberse seleccionado el modo de sevicio “T1”.

Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con [ Mover a punto ] “MoveTo-Point”) se efectúan en forma PTP. No se efectúa ningún control adicional sobre si es posi-ble o no efectuar el movimiento desde la posición actual del robot.

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Puesta en servicioVKRC v5.4

Cap. 4 (80 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas

3 Medición de cinemáticas externasPara poder trabajar con una cinemática externa acoplada matemáticamente, por ej. unamesa giratoria o unamesa giratoria basculante, la unidad de control del robot debe conocerla posición exacta de estos elementos. Los datos fijos e invariables de esta cinemática seregistran en los datos de máquina del sistema del robot.

Los datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento se determinan enelmomentoactual pormedición de la cinemática externamediante el robot. En total, puedenmemorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos son activados a travésde su número correspondiente en el programa del usuario.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse enel modo de servicio “SStep(T1)” o “SStep(T2)”.

Condiciones previas

La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejodel sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:

G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos demáquina.

G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados.

G No debe estar seleccionado ningún programa.

G Debe estar seleccionado el modo de servicio “SStep(T1)” o “SStep(T2)”.

Resumen

El submenú “Cinemática externa” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...

Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia World – Cinemática externa

Punto de zócalo(numérico)

Indicación manual de la distancia World – Cinemática externa

Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza

Offset (numérico) Indicación manual de la distancia cinemática externa – pieza

Tab. 10 Programas para la medición de cinemáticas externas


Cap. 4 (81 de 128)

Puesta en servicio

3.1 Punto de zócalo

Semide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadasde la cinemática externa.

X

Y

Z

1

2

3

(1) Sistema de coordenadas universales que es idéntico al sistema de coordenadas delrobot.

(2) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.(3) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 73 Principio Medición del punto del zócalo

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Punto del zócalo ] se abre laventana de entrada para la selección de la cinemática.

...

Seleccione con la tecla de estado +/-- el número de cinemática [ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].

Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemática.

A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referenciade la máquina externa.

...

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].

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Cap. 4 (82 de 128)

3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utilizapara la medición de la cinemática externa.


Se le solicitará seleccionar la herramienta de medición.

Utilice el softkey [ Continuar ].

A continuación se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemática externa y luegosedesplace conel TCPde la herramienta de referencia a lamarcademedición, desdedistin-tas posiciones.

En total se realizan 4 mediciones.

Es necesario efectuar los siguientes pasos:

1. Desplace la cinemática externa.

2. Desplace la marca de medición sobre la cinemática externa.

Fig. 74 Primer punto de medición sobre la cinemática externa

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la marca demedición, para evitar posibles colisiones.


Cap. 4 (83 de 128)

Puesta en servicio

3. Registrar el punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca demedición, acepte esta posición pul-sando el softkey [ Medición ]. El softkey [ Continuar ] abre la siguiente ventana de diálogo.

A continuación, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robota la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.

Si se han realizado todas lasmediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para guar-dar los datos del punto de zócalo.

Al final de la medición se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Memorice Ud. los datos de la cine-mática pulsando este softkey. Con ello finaliza la función.

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Cap. 4 (84 de 128)


3.2 Punto de zócalo (numérico)

Se introduce la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coorde-nadas de la cinemática externa.

X

Y

Z

1

2

3

(1) Sistema de coordenadas universales que es idéntico al sistema de coordenadas delrobot.

(2) Sistema de coordenadas de la cinemática externa.(3) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 75 Principio Entrada numérica

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Punto del zócalo (numérico) ]se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática.

...

Seleccione con la tecla de estado [ +/-- ] el número de cinemática deseado[ K. Nr.1 ]...[ K. Nr.6 ].

Pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemática. Seabre una ventana para la entrada de datos del punto del zócalo.

Cap. 4 (85 de 128)

Puesta en servicio

Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto del zócalo de la cinemática y el sistema de coordena-das universales. En la definición básica, los sistemas de coordenadas univer-sales y del robot están superpuestos.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto al sistema de coor-denadas universales. En la definición básica, los sistemas de coordenadas uni-versales y del robot están superpuestos.

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla correspondiente a [ Continuar ].

Guarde los datos de la cinemática accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza tam-bién la función.

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Cap. 4 (86 de 128)


3.3 Offset

La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o sermedida.

1

2


(2) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 76 Principio de la medición offset

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Offset ] se abre la ventana deentrada para la selección de la cinemática.

...


Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para esta cinemática.

Se abre una ventana para la entrada de la herramienta de medición. Seleccione con la teclade estado +/-- el número de herramienta [ W. Nr.1 ]...[ W. Nr.16 ].


El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al ori-gen futuro del sistema de coordenadas BASE. Esto puede realizarse con las teclas de des-plazamiento o con el Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías de la marca demedición, para evitar posibles colisiones.

Cap. 4 (87 de 128)

Puesta en servicio


Si el TCP se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadasde la pieza (BASE), acepte esta posición pulsando los softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 77 BASE coincide con el TCP

A continuación se accede a la próxima ventana de diálogo.

Se le solicitará mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robothasta un punto determinado.

En caso necesario, reducir la velocidad de desplazamiento y liberar la herramienta.

Si el TCPse encuentra exactamente sobre el punto deseado, acepte esta posición pulsandolos softkeys [ Medición ] y [ Continuar ].

Fig. 78 Punto sobre el eje X

Se le solicitará mostrar a la unidad de control la orientación del plano XY, desplazando elrobot hasta un punto con valor Y positivo.

También aquí, desplace primero la herramienta retirándola de la posición actual.

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Cap. 4 (88 de 128)


Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY,acepte esta posición pulsando los softkey [ Medición ] y [ Continuar ].

Al final de la medición se le ofrece el softkey [ Guardar ]. Guarde los datos de la cinemática,pulsando este softkey. Con ello finaliza también la función.

Cap. 4 (89 de 128)

Puesta en servicio

3.4 Offset (numérico)

La distancia entre los sistemas de coordenadas (1) y (2) debe indicarse manualmente o sermedida.

1

2


(2) Sistema de coordenadas de la pieza.

Fig. 79 Principio de la medición offset numérica

Con la instrucción [ Inicial. › Medición › Cinemática externa › Offset (numérico) ] se abre laventana de entrada para la selección de la cinemática.


Pulse el softkey [ Continuar ] para entrar los datos para la cinemática seleccionada. Comoresultado, se abre una ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset:

Las abreviaturas en la ventana de estado tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), en la figura IV y elsistema de coordenadas de la cinemática, en la figura III.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordena-das de la cinemática.


Guarde los datos de offset accionando el softkey [ Guardar ]. Con ello finaliza la función.

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3.5 Offset de cinemática externa

La documentación [Puesta en servicio], en el capítulo [Medición], apartado [Herr-amienta fija] contiene información adicional sobre este tema.

Cap. 4 (91 de 128)

Puesta en servicioVKRC v5.4

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4 Software Update -- Actualización

4 Software Update -- ActualizaciónLas instrucciones del menú posibilitan la carga de una actualización del CD--ROM o de lared, o la reparación de una instalación existente.

4.1 Actualización automática del software

El usuario puede, a través de la estación de discos CD--ROM del ordenador de la unidad decontrol, cargar una nueva versión del programa. Para ello coloque Ud. el CD con la versiónmás nueva del programa o un Servicepack en la unidad de discos CD--ROM.

¡El CDdebe permanecer en la estación de discosCD--ROM durante todo el procedi-miento! Caso contrario existe la posibilidad de pérdida de datos o de una instala-ción defectuosa.

Después de seleccionar la opción [ Inicial. › Software--Update › Automático ] en la ventanade mensajes aparecerá una pregunta de seguridad.

[ Sí ] Se ejecuta la actualización del software.

[ No ] La actualización del software no es ejecutada.

Si enesemomentono seencuentra ningúnCDen la estacióndediscos, seemite el corres-pondiente mensaje de fallos.

En el próximo paso la unidad de control necesita de un nuevo arranque.

Desconecte Ud. la unidad de control y espere hasta que el ordenador sehaya detenido com-pletamente. Recién entonces puede volverse a conectar la unidad de control.

En caso de aparecer errores en la actualización del software, puedeUd. presentar enpan-talla el Log--File.

Finalizada la actualización, el ordenador se desconecta. Recién ahora está permitido quitarel CD de la estación de discos. A continuación se efectúa un arranque automático de la uni-dad de control.

Cap. 4 (93 de 128)

Puesta en servicio

4.2 Reparar una instalación ya existente

Una instalación existente puede, en caso de fallos, ser restaurada, siempre queel CD (VSS)se encuentre como copia sobre el disco duro.

De forma estándar, una reparación se efectúa desde el directorio “D:\KRC1_CD”.

Si sobre el disco duro no se encuentra ninguna copia del CD, se emite el correspondientemensaje de fallo.

Después dehaber seleccionado la opción “Reparatur”, debeprimeramente responderseunapregunta de seguridad.

[ Sí] Se ejecuta la reparación del software.

[ No ] La reparación del software no se ejecuta.

En el próximo nuevo arranque se efectúa una instalación automática de los componentesnecesarios. No es necesaria una actuación por parte del operario. Finalizada la instalacióndebe efectuarse un nuevo arranque del sistema.

4.3 Actualización del software a través de una red

VSSes instaladodesdeuna red. El correspondiente directorio de la reddebe estar instalado.

Informaciones respecto a la instalación del directorio de la red las encontrará en elcapítulo [Software adicional].

Para la actualización debe responderse una pregunta de seguridad.

[ Sí ] Se ejecuta la actualización por red del software.

[ No ] La actualización por red del software no es ejecutada.

En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la preparación de la actualización. Acontinuación es necesario efectuar un nuevo arranque del sistema.

VSS es instalado durante el arranque del ordenador. No es necesaria una actuación porparte del operario. Finalizada la instalación el sistema ejecuta automáticamente un nuevoarranque del sistema.

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5 Programas de servicio

5 Programas de servicioEl submenú [ Inicial. › Servicio ] pone a disposición otras funciones oprogramas deservicio,que sirven para soporte de su trabajo. Aquí los programas offline que se encuentran en eldirectorio “C:\KRC\Util” son llamados desde la superficie de operación.

Inicial. DSE--RDWCONFIGURACIÓNCellLimites de carrerasoftwareTexto largoDeterminación dedatos de cargaConfigurador de ejesAltes Archiv laden(cargar archivoantiguo)Instalar redCrear makro


InstalarVer ajustes actualesSalvar ajustes actualesEditar fichero config

*1

*2

*2

*2*2

*1 No está disponible en el grupo del “Usuario”.*2 No está disponible en el grupo del usuario “UG15”.

Fig. 80 Submenú “Servicio”

Algunas funciones no están disponibles para todos los grupos de usuarios. En estecaso, cambie al grupo en el cual la función esté disponible (por ej. a “UG15” o “Ex-perto”).

A la función del menú [ Inicial. ] y de él el submenú [ Servicio ] no se tienen acceso si seha seleccionado o editado ya un programa.

5.1 DSE -- RDWEste punto del menú sirve como diagnóstico de fallos deDSE -- RDW. DSE es la abreviaturade “Digitale Servo Elektronik” (electrónica servo digital), RDW significa “Resolver DigitalWandler” (transductor resolver digital).La instrucción [ Inicial. Abre › Servicio › DSE--RDW ] la correspondiente ventana.

Menús y softkeys

DSE -- RDW Mostrar árbolVisualizaciónIdiomaMinimizarFinalizar Alemán

Inglés

Hardware--Detección

Fig. 81 Submenú “DSE--RDW”

Softkey / Menú Significado

Mostrar árbol Muestra o quita de la pantalla el árbol de directorio.

Alemán/Inglés Conmuta el idioma de la ventana.

Minimizar Coloca la ventana en segundo plano sin cerrarla.Se tiene nuevamente acceso a la superficie de operación.

Finalizar Cierrra la ventana para la DSE--RDW.

Reconocimiento delhardware

Arranca el reconocimiento del hardware.

Tab. 11 Instrucciones del menú y softkeys

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Puesta en servicio

FuncionesMostar registro

Información del HardwareMFC2

ActualizarStartVisualizacióncontínua

Fig. 82 Submenú “Funciones”

Softkey / Menú Significado

Información delHardware

Muestra informaciones respecto al sistema (MFC--DSE).

Mostar registro Muestra los registros de la MFC.

Start indicación con-tínua

Los registros de la MFC es actualizado continuamente.

Stop indicación con-tínua

Los registros de la MFC no se actualizan más.

Actualizar Los registros de la MFC son actualizados una sola vez.

Tab. 12 Instrucciones del menú y softkeys

Información del sistema

Muestra informaciones respecto al sistema. Ésta incluye

G Estado del driver y tipo de unidad de control

G Versión de la tarjeta MFC

G Primera y segunda DSE

MFC2

Muestra los registros de la MFC.

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Cap. 4 (96 de 128)

5 Programas de servicio (continuación)

5.2 Configuración CELL

Para el modo de servicio Automático externo deben declararse en el fichero “CELL.SRC” lasFolgen necesarias para la ejecución. Para ello se dispone del programa “ConfiguraciónCELL”

La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio ›Configuración CELL ]. Debido a ellose abre la siguiente ventana:

1

2

3

(1) Muestra todas las Folgen que pueden ser integrados en el servicio Automático externo.

(2) Añadir ficheros o removerlos.

Flecha a la derecha: Añadir ficheros seleccionados.

Flecha a la izquierda: Remover ficheros seleccionados.

(3) Mustra en el modo de servicio “Automático Externo”, las Folgen a ejecutar.

Fig. 83 Ventana de diálogo “Configuración CELL”

Se puede elegir entre los siguientes softkeys:

[ Tab+ ] Conmuta entre “Añadir” y “Remover”. La flecha (3) muestra la corres-pondiente función.

[ Añadir ] Ficheros seleccionados asumirlos a la configuración CELL.

[ Remover ] Ficheros seleccionados quitarlos de la configuración CELL.

[ OK ] Guarda las modificaciones después de una pregunta de seguridad.

[ Cerrar ] Cierra la configuración CELL. Las modificaciones no son asumidas.

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Puesta en servicio

5.3 Limites de carrera softwareCon esta función se pueden activar y resetear límites de carrera software. La instrucción seactiva a través de [ Inicial. › Servicio › Límite software ].

1 2 3

(1) Eje afectado. (3) Limite software valor máximo.

(2) Límite software valor mínimo.

Fig. 84 Ajustar límites de carrera software

Después de la llamada semuestran los límites de carrera softwareactuales válidos. Nuevasposiciones de límites pueden determinarse de forma automática o declararlos manual-mente.

Con las teclas del cursor [ ↓ ] y [ ↑ ] puede Ud. mover el foco al próximo campo de entradao al anterior.

Con [ Tab ] es posible seleccionar el próximo botón. Para ello, la indicación “NUM” debe es-tar desactivada.

Determninación automática

Abre la siguiente ventana “Determinar límite software”.

1 2 3

(1) Límite software valor mínimo. (3) Límite software valor máximo.

(2) Posición actual del eje (rot).

Fig. 85 Determinar límites de carrera software

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Con las teclas de desplazamiento [ +/-- ] desplazar el robot a las posiciones de final de ca-rrera máximas y minimas. Los valores correspondientes son mostrados en la ventana.

Si seejecuta el programadel robot para unapieza con los límites de carrera softwareabier-tos, entonces sedeterminan los valores límites del campode trabajo del robot con los valo-res actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.

Editar

La tecla “Editar” (Alt+d) permite la modificación de valores a través del teclado. Así, porejemplo, pueden realizarse todavía correccciones en las posiciones de los finales de carreraantes alcanzados.

Los datos de los límites de carrera software pueden ser declarados manualmente. Tambiénes posible efectuar correcciones a los valores ya determinados.

SoftEnd

Abre una ventana con una pregunta de seguridad para guardar los límites de carrera soft-ware.

[ Si ] Guarda los valores de los ejes que se muestran en los campos de entrada enlas correspondientes variables.

[ No ] No guarda ningún valor de los campos de entrada.

A cada valor se le suma un offset de 5° . Así por ejemplo, de --130° se tendrá --135° y de+120° entonces +125°.

Fin

Cierra la ventana para los límites de carrera software sin guardar posiciones.

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Puesta en servicio

5.4 Texto largo

Este programa en línea transmite una lista de asignaciones al banco de datos de textos lar-gos de KUKA. De esta manera, después de una nueva instalación ya no es mas necesariodeclarar a mano para cada robot los textos largos para las entradas y salidas. Los textoslargos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, marcas, bande-ras, contadores y temporizadores.

La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Texto largo ]. La correspondienteventana está dividida en zonas diferentes.

1

2 3

45

6

7

(1) Teclas de funciones de estado. (5) Fichero de textos.

(2) Selección teclas funciones de estado. (6) Línea de estados.

(3) Lista de estaciones de discos. (7) Softkeys.

(4) Lista de directorios.

Fig. 86 Zonas de la ventana de textos largos

Para conmutar entre la lista de unidades de discos, la lista de directorios y el campo deentrada de textos, se utiliza la tecla TAB situada en el (V)KCP. Para ello, la indicación“NUM” debe estar desactivada.

Teclas de estado

Integrar fichero de textos en el banco de datos:

La tecla de funciones de estado “Banco de Textos largos › datos” lee un ficherode textos y lo transmite al banco de datos de textos largos de KUKA.

La opción “con símbolo” permite la lectura de “Listas de suministradores” especia-les al banco de datos. No está permitida una mezcla con el sintaxis habitual. Estaopción sólo está disponible cuando se efectúa la lectura de un archivo de textoslargos.

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Cap. 4 (100 de 128)


La opción “Añadir textos largos” no afecta las entradas en el banco de datos detextos largos deKUKAy sólo añadenuevas entrada. Si laopciónestádesactivada,el banco de datos de textos largos anterior se borrará por completo.

Crear fichero de textos desde el banco de datos:

La tecla de función de estado “Banco de datos › de texto largo” genera un ficherode texto procedente del banco de datos de textos largos de KUKA.Langtext”. Paraello puede indicarse la ruta y el nombre del fichero que se desea guardar.

Softkeys

Con este softkey puede observarse y modificarse el banco de textos largos deKUKA. A continuación se dispone de las siguientes opciones:

Este softkey registra los cambios en el banco de datos de textos largos deKUKA.

Los cambios no se guardan y la visualización del banco de datos se cierra.

Las informaciones son registradas en el banco de datos de textos largos o sonexportados de él.

Finaliza el programa en línea.

Línea de estados

En la línea de estados se visualiza la siguiente información relacionada con la conversiónde los textos largos:

La conexión con el banco de datos está activada.

Se está leyendo el banco de datos.

Se está escribiendo en el banco de datos.

Se está borrando el banco de datos.

Se presentó un error.

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Puesta en servicio

Fichero de textos

Un fichero de textos que ha de integrarse o crearse, contiene un formato definido.Cada entrada en el fichero de datos debe tener este fomato.

PALABRA CLAVE NUMERO TEXTO LARGO

Se permiten los siguientes elementos:

PALABRACLAVE

NUMERO Significado

E 1 ... 4096 Entrada digital

A 1 ... 4096 Salida digital

ANAE 1 ... 16 Entrada analógica

ANAA 1 ... 16 Salida analógica

BINE 1 ... 20 Entrada binaria

BINA 1 ... 20 Salida binaria

M 1 ... 200 Flag cíclico

F 1 ... 999 Flag

T 1 ... 20 Temporizador

I 1 ... 22 Contador

...

Válvula E1

A25 corredera izquierda

F5 Alarma

T7 Rebase

I2 Estado del contador

...

El texto largo es mostrado en el lugar correspondiente (p. ej. en la ventana de esta-dos o en determinados formularios Inline).

5.5 Determinación de datos de carga

Programa para la determinación automática de los datos de carga.

La descripción para la determinación de los datos de carga la encuentra Ud. en el capítulo[Aplicaciones].

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Cap. 4 (102 de 128)


5.6 Configurador de ejes

El configurador de ejes sirve para el ajuste de ejes externos (E1 ... E6) y ofrece una superfi-cie de operación gráfica. El programa se encuentra disponible en el grupo de usuarios del⟨ Experto ⟩ en los modos de servicio ⟨ T1 ⟩ y ⟨ T2 ⟩ . No debe estar seleccionado ningún pro-grama.

Inicial. MediciónAjustarDesajustarSoftware UpdateServicioDatos del robotInstalar softwareadicional

DSE -- RDWConfiguración CELLLímites de carrera softwareTexto largoDeterminación de datos de cargaConfigurador de ejesCargar archivo antiguoInstalar redCrear Makro

Fig. 87 Submenú “Servicio”

El configurador de ejes también puede ser utilizado como herramienta offline“C:\ KRC\ UTIL\ AXISCONF\ AxisConf.exe”.

Para más información sobre los ejes externos, consulte la documentación independiente[Ejes externos].Informacionesmás detalladas acerca de las variables de los datos demáquina seencuen-tran en la documentación por separado [Datos de máquina].

5.6.1 Elementos de mando del configurador de ejes

Los siguientes elementos se encuentran disponibles dentro del configurador de ejes:

Barra de menús

Menú “Fichero”

› [ Datos para arch. Ejes externos ]: Guarda y asegura todos los parámetros necesariosde los ejes externos.

› [ Datos para cargar Ejes externos ]: Carga todos lo parámetros necesarios de los ejesexternos.

› [ Finalizar ]: Finaliza el configurador de ejes después de una pre-gunta de seguridad.

Menú “Visualización”

› [ Datos generales ]: Muestra la página de pantalla correspondiente.

› [ Ejes principales ]: ¨

› [ Ejes externos ]: ¨

› [ Cinemáticas ext. ]: ¨

› [ Fichero de servo ]: ¨

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Puesta en servicio

Menú “Fichero de servo”

› [ Abrir fichero de servo ]: Abre un determinado fichero de servo del directorio⟨ C:\ KRC\ ROBOTER\ KRC\ R1\ MADA ⟩.

› [ Crear nuevo fichero de servo ]: Crea un nuevo fichero de servo con los datos de losmotores. Para ello deben conocerse los parámetrosde los motores y el tipo KSD utilizado.

› [ Borrar entradas ]: Borra las declaraciones en la página de la pantalla“Fichero de servo”.

› [ Guardar fichero de servo ]: Guarda el fichero de servo modificado.

Menú Información

› [ Versión ]: Muestra la versión del configurador de ejes.

Fig. 88 Versión

Barra de funciones de estado

Muestra la págin de la pantalla anterior.

Muestra la próxima página de la pantalla.

Cambia al próximo grupo de campos de entrada.

(p. ej. página de la pantalla “Cinemática ext.”).

Cambia al grupo anterior de campos de entrada.

(p. ej. página de la pantalla “Datos generales”).

Con las teclas del cursor [ o ] y [ m ] puede seleccionarse el próximo o anterior campo deentrada. El campo de entrada actual está marcado en color (amarillo). Pulsando la tecla deentrada o el softkey “Modificar” es posible efectuar cambios del contenido del campo.

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Cap. 4 (104 de 128)


Barra de softkeys

[ Modificar ], [ ↵ ]: El valor del campo marcado puede ser modificado. Determinados cam-pos solo permiten una seleccion de valores predeterminados. El modode modificación solo puede abandonarse por medio de la tecla de en-trada o la tecla ESC.

[ Crear ]: Generade los datos declarados un fichero de servo. Los valores calcula-dos son solamente valores orientativos y en caso necesario deben seroptimizados.

[ Guardar ]: Guarda las modificaciones de la página de pantalla actual después deuna pregunta de seguridad. Se guarda $Machine.dat, Sistema básico ofichero de servo.

[ Finaliza ]: Finaliza el configurador de ejes después de una pregunta de seguridad.

El configurador de ejes ofrece varias páginas de pantalla para el ajuste de los datos necesa-rios.

5.6.2 Seguridades

Al principio se visualiza una observación de seguridad con indicación acerca de posibles pe-ligros.

Fig. 89 Observación sobre seguridad

Ajustes y declaraciones erróneos en los datos de máquina pueden causar peligropara el cuerpo y la vida, así como también daños al sistema del robot, o hacer queuna instalación KSS existente quede inutilizada.

Cap. 4 (105 de 128)

Puesta en servicio

5.6.3 Datos generales

Bajo de los datos generales se muestran “Informaciones del sistema”, “Ejes principales”,“Ejes externos” y también una ventana de información.

Fig. 90 Página de la pantalla “Datos generales”

Informaciones del sistema

Las informaciones del sistema se toman de los datos demáquina y no pueden ser modifica-das.

G Tipo de unidad de control KUKA

G Tipo de robot KUKA

G Versión Datos de máquina

Ejes principales

Da información sobre los ejes principales de la cinemática del robot o de la no cinemáticadel robot.

G $NUM_AX: Cantidad de ejes principales conectados al sistema.

G $BRK_MODE_BIT0: Modo de frenado, primer bit.

G $BRK_MODE_BIT1: Modo de frenado, segundo bit.

G $BRK_MODE_BIT2: Modo de frenado, tercer bit.

Si aquí se trata deunacinemática de robot, los valores indicados nopuedensermodificados.En una no cinemática del robot, la cantidad de ejes principales y el modo de frenado puedeser modificado.

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Ejes externos

Proporciona información sobre los ejes externos acoplados al sistema.

G $EX_AX_NUM: Cantidad de ejes externos acoplados al sistema.

Esta declaración es válida para todo el sistema completo. Sip. ej. se declara “$EX_AX_NUM=2”, solo es posible efectuarajustes a los parámetros de los ejes externos “E1” y “E2”.

G $BRK_MODE_BIT3: Modo de frenado.

Ventana de información

Muestra informaciones acerca de los parámetros y variables.

1 2 3 4 5

678

(5) Breve descripción de las variables o de los parámetros.

(6) Unidad (mm, grados, Incr., ...).

(7) Tipo de dato (Entero, real, caracter, ...).

(8) Valor declarado en el campo de diálogo, que debe encontrarse entre máximo y mínimo.

(9) Los valores fijos se declaran automáticamente y no pueden ser modificados.

(10) Valor mínimo.

(11) Valor máximo.

(12) Breve descripción de las variables o de los parámetros.

Fig. 91 Ventana de información

5.6.4 Ejes principales

La página de la pantalla “Ejes principales” sólo es mostrada si se tiene una cinemática dis-tinta al robot con una unidad de control “KRC2” o “KRC3”.

Cap. 4 (107 de 128)

Puesta en servicio

5.6.5 Ejes externos

Muestra las variables de los datos de máquina para los ejes externos que fuera definidosa través de “Datos generales” --> “Ejes principales”.

Fig. 92 Página de la pantalla “Ejes externos”

Variable

Variables del sistema respectivos de los datos de máquina para ejes externos (E1 ... E6).Pueden ser modificadas las siguientes variables:

Variable Significado

$AXIS_TYPE Identificación del eje

MOTORTYPE Tipo de motor (Motor KUKA o motor específico delusuario)Después de un nuevo arranque del configurador deejes, el tipo de motor declarado ya no es mostrado enpantalla.(MOTORTYPE = NONE).

$KT_MOT Relación motor corriente trifásica -- corriente nominal *1

$KT0_MOT Relación motor corriente trifásica -- corriente nominal(reposos) *1

$RAISE_T_MOT Tiempo de arranque del motor sin carga *1

$RAT_MOT_ENC Relación de transmisión Motor--Codificador *1

$BRK_ENERGY_MAX Energía de frenado máx. permitida *1

$BRK_COOL_OFF_COEFF Factor de enfriamiento *1

$BRK_TORQUE Momento de frenado dinámico *1

$SERVOFILE Fichero de servo correspondiente al tipo de motor *1 *2

$CURR_MAX Corriente efectiva máxima del eje *1

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Cap. 4 (108 de 128)


$CURR_LIM Valor corriente de consigna en por ciento *1

$CURR_MON Corriente nominal máx. permitida *1

$CURR_CAL Calibración de corriente del eje *1

$CURR_COM_EX Límite de corriente del eje externo

$DSECHANNEL Canal DSE del eje externo

$PMCHANNEL Asignación interfaces de accionamientos

$AXIS_RESO Resolución sistema de medición (Resolver)

$IN_POS_MA Ventana de posicionamiento

$RED_VEL_AXC Factor de reducción velocidad axial

$RED_ACC_AXC Factor de reducción aceleración axial

$RED_ACC_OV Factor de reducción aceleración (Override)

$VEL_AXIS_MA Número nominal de giros del motor

$G_VEL_PTP Amplificación proporcional regulador del número derevoluciones (PTP)

$G_VEL_CP Amplificación proporcional regulador del número derevoluciones (CP)

$I_VEL_PTP Factor integral regulador del número de revoluciones (PTP)

$I_VEL_CP Factor integral regulador del número de revoluciones (CP)

$LG_PTP Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (PTP)

$LG_CP Amplificador circuito del regulador de posicionamiento (CP)

$G_CDE_CUR Amplificación proporcional regulador de corriente

$APO_DIS_PTP Recorrido máximo de posicionamiento de aproxima-ción (PTP)

$SOFTN_END Interruptores software de fin de carrera (--)

$SOFTP_END Interruptores software de fin de carrera (+)

$RAT_MOT_AX Relación de transmisión Motor -- Eje

$AX_ENERGY_MAX Max. energía cinética del eje

$MAMES Desplazamiento del punto cero

$VEL_AX_JUS Velocidad para el ajuste con la UEA

$L_EMT_MAX Carrera de ajuste con la UEA

$RAISE_TIME Tiempo de arranque del motor con carga

$RED_ACC_EMX Factor de reducción rampa Parada de emergencia

$DECEL_MB Rampa parada por efecto generador

$AXIS_DIR Cambio sentido de giro del eje

$ASYNC_T1_FAST Reducción de velocidad T1

$EX_AX_ASYNC Ejes externos asincrónicos

$ASYNC_EX_AX_DECOUPLE Eje externo desacoplado

*1 Este parámetro es puesto automáticamente en el momento que se haya seleccio-nado de la lista un motor KUKA predefinido (Variable “MOTORTYPE”).

*2 Junto al tronco del fichero de servo puede crearse un nuevo fichero a través de lapágina de la pantalla “Fichero de servo”.

Tab. 13 Variables del sistema para ejes externos

Cap. 4 (109 de 128)

Puesta en servicio

5.6.6 Cinemáticas externas

Muestra las variables de datos de máquina para cinemáticas externas.

Fig. 93 Página de la pantalla “Cinemática ext.”

Las variables del sistema ofren posibilidades de ajuste tipo, nombre de transformaciones yconcatenamiento de frames. Se tienen las siguientes variables a seleccionar:

Variable Significado

$EX_KIN Referencia Sistema de coordenadas base -- Cinemá-tica externa

$ET#_AX Nombre de la transformación (E1 ... E3)Asignación Cinemática -- ejes externos (E4 ... E6)

$ET#_TA1KR Concatenación frame Punto del zócalo -- E1

$ET#_TA2A1 Concatenación frame E1 -- E2

$ET#_TA3A2 Concatenación frame E2 -- E3

$ET#_TFLA3 Concatenación frame E3 -- Brida

$ET#_TPINFL Concatenación frame Brida -- punto de medición

# Indica el número del eje externo (1 ... 6).

Tab. 14 Variables del sistema para cinemáticas externas.

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Cap. 4 (110 de 128)


5.6.7 Fichero de servo

Sirve para crear nuevos ficheros de servo. Para ello es necesario la declaración de determi-nados parámetros de los cuales se calcula a continuación el fichero de servo. Los valorescalculados son solamente valores orientativos y en caso necesario deben ser optimizados.

Fig. 94 Página de la pantalla “Fichero de servo”

Nose recomienda la ediciónde ficheros de servoKUKAyaexistente, dadoqueestos fiche-ros están optimizados para la correspondiente combinación Motor--KSD

Fig. 95 Ejemplo de un fichero de servo específico del usuario

Cap. 4 (111 de 128)

Puesta en servicio

5.6.8 Fichero de protocolo

Las modificaciones en la configuración se guardan en cada memorización en el protocolo⟨ C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ AxisConf.log ⟩. Este fichero puede consultarse a través de la su-perficie de operación BOF o con un editor de textos cualqiera....

--------------------------------------------------------------------

AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:48:53

02.02.2005,17:49:32: Starting to save!

Changed: Variable = new value | old value

Changed: $KT_MOT[7]=1.25 | 1.51999998

Changed: $KT0_MOT[7]=1.34 | 1.76999998

Changed: $BRK_ENERGY_MAX[7]=7650 | 10500

Changed: $BRK_COOL_OFF_COEFF[7]=127.0 | 175.0

Changed: $BRK_TORQUE[7]=35.0 | 32.0

Changed: $SERVOFILE7[]=”KSD_64_MA0_A” | ”KSD_64_MA01N_A”

Changed: $CURR_MON[7]=26.9 | 27.1000004

--------------------------------------------------------------------

AxisConfigurator Ver. 2.0.7: activate 02.02.2005, 17:49:47

02.02.2005,18:15:56: ServoFile changed

Servo-File: C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada\Test_Mot.servo

;****************************

;*** MOTOR-TYP_TEST-MOTOR ***

;*** KSD-TYP_KSD1-16 ***

;*** DATUM_2005-02-01 ***

;****************************

;

PI 1018, 0 = 1 ;Frecuencia de conmutación

PI 1069, 0 = 23 ;Regulador VP_Isq

PI 1070, 0 = 275 ;Regulador KI_Isq

PI 1071, 0 = 23 ;Regulador VP_Isd

PI 1072, 0 = 275 ;Regulador KI_Isd

PI 1073, 0 = 142 ;Back_EMF

PI 1079, 0 = 2 ;Relación par de polos

PI 1092, 0 = 18 ;Frecuencia de pilotaje

;

...

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Cap. 4 (112 de 128)


5.6.9 Ficheros Ini “User_AxisConf.ini”

El fichero “AxisConf.ini” no debe sermodificado. Para tal motivo sedispone del fiche-ro “User_AxisConf.ini”.

En el directorio ⟨ C:\ Krc\ Util\ AxisConf\ ⟩ se encuentra el fichero Ini ⟨ User_AxisConf.ini ⟩.Aquí pueden declararse los datos de los motores específicos del usuario. En la seleccióndel tipo de motor (p. ej. bajo “Ejes externos” --> “MOTORTYPE”) se encuentran listados es-tos tipos de motores para su selección en la ventana de diálogo.

;You can define here your motors

[User_Motortypes]

1=TestMot1, xxyyzz ;Apartado y denominación en el campo de selección

[Motor_TestMot1] ;Apartado

$RAISE_T_MOT=5.0 ;Tiempo de arranque del motor sin carga

$KT_MOT=1.0 ;Relación corriente trifásica--corriente nominal

$KT_MOT=1.0 ;Relación corriente trifásica--corriente nominal (fase de parada)

$RAT_MOT_ENC={N 1,D 3} ;Relación de transmisión motor--codificador

$CURR_MAX=1.0 ;Corriente efectiva máxima

$CURR_LIM=10 ;Corriente de consigna

$CURR_MON=1.0 ;Corriente nom. max. permitida

$BRK_ENERGY_MAX=10 ;Energía de frenado max. permitida

$BRK_COOL_OFF_COEFF=1.0 ;Factor de enfriamiento freno

$BRK_TORQUE=1.0 ;Momento dinámico de frenado

$SERVOFILE=1.0 ;Fichero de servo para tipo de motor

$CURR_CAL=1.0 ;Calibración de corriente del eje

Cap. 4 (113 de 128)

Puesta en servicio

5.7 Cargar archivo antiguo

Esta instrucción del menú permite la conversión de un archivo de una versión de softwareanterior.

Para la conversión, es necesario poseer una copia de la versión del software. Una copiade la versión del software instalado se encuentra en el directorio “D:\KRC1_CD”, o el cor-respondiente CD con el software se encuentra en la unidad de discos CD--ROM (de formaestándar “E:\”).

De forma estándar, los datos necesarios son buscados en la unidad de discos “A:\”. Si allíno seencontrasen, puedeUd. indicar el trayecto debúsquedapor intermediodeunaventanade selección de archivos.

Fig. 96 Ventana de selección de archivos

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Cap. 4 (114 de 128)


5.8 Instalar redConSetup de red, la configuración automática de acoplamiento a la red, la unidad de controldel robot de KUKA (V)KR C... puede ser integrada en una red ya existente. También puedeguardarse una configuración ya existente para su posterior utilización.

La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Instalar red ]. Debido a ello se abrela ventanacorrespondiente.

5.8.1 Instalar

Es leída un fichero de configuración seleccionable. Especifique el fichero tronco deseado.Si la configuración no fue completada, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

La modificación de ajustes y declaraciones está reservada para el grupo de usuarios“Experto”.

1

2

3

4

5

6

7

(1) Informaciones respecto al ordenador y usuario.

(2) Ajustes de red y direcciones IP y de servo.

(3) Registrarse en un dominio.

(4) Muestra las habilitaciones locales del ordenador así como también los derechos de lectura/es-critura.

(5) Muestra habilitaciones de red así como también directorios de red y unidades de discos localesasignados.

(6) Directorio de archivado de la red.

Fig. 97 Ventana de diálogo para instalación de la red

Cap. 4 (115 de 128)

Puesta en servicio

Identificación (1)

Objeto Función

Nombre del ordena-dor

Denominación de cada uno de los sistemas en la red.

Descripción Breve descripción del sistema.

Grupo de trabajo El grupo de trabajo al cual pertenece el sistema actual.

Nombre del usuario*1

Es utilizado en el arranque del sistema para registrarse en el do-minio. Si el usuario no se encontrara existente, entonces escreado con un password.

Password *2 Abre una ventana para la declaración del password y su confir-mación. Este password es requerido para registrarse en el domi-nio.

*1 El usuario “defuser” no puede ser utilizado para NetSetup.*2 Debería asignarse un password.

Tab. 15 Zona de diálogo “Identificación”

TCP/IP (2)

Objeto Función

Windows La red Windows es configurada.

Sistema básico El sistema básico es configurado.

Dirección IP: La dirección IP, con la cual se comunica con el sistema Windowso con el sistema básico. Si en la unidad de control se encuentrasolamente la tarjeta MFC, ésta puede ser asignada a Windows oal sistema básico.Si se ha instalado una tarjeta de red adicional, ésta siempre seasignará a la red de Windows. En este caso, la tarjeta MFC seasigna al sistema básico.

Subnet--Mask La máscara Subnet

Ampliada Abre una ventana para adicionar un Gateway, un servidor DNS oun servidor Wins o para borrarlos.

...Añadir Abre una ventana para indicación de una dirección TCP/IP.

...Borrar Borra la dirección TCP/IP marcada.

Tab. 16 Zona de diálogo “TCP/IP”

Client (3)

Softkey Función

Registrar dominioNT

El ordenador es registrado en un dominio NT, si el campo de op-ciones se encuentra marcado.

Dominio WindowsNT

Nombre del Dominio NT

Tab. 17 Zona de diálogo “Cliente”

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Habilitaciones (4)

Objeto Función

Añadir Como tipos de acceso se permiten “Lectura” (R) o “Acceso delectura/escritura” (RW). Si el foco se coloca en una de las entra-das del directorio, “Añadir” abre una ventana, en la cual seagrega otra habilitación para una estación de discos o directorio.La ventana también puede ser abierta con la tecla de habilita-ción.

Borrar Elimina la habilitación seleccionada después de responder unapregunta de seguridad.

...Búsqueda Abre una ventana de selección para indicación de una estaciónde discos.

...OK Asume las indicaciones.

...Cancelar Desecha las modificaciones

Tab. 18 Zona de diálogo “Habilitaciones”

Unidades de discos de la red (5)

Objeto Función

Comunicar Comunica un directorio de red con el robot.

Separar Separa la estación de discos de la red marcada.

Tab. 19 Zona de diálogo “Unidades de disco de la red”

VKRC (6)

En la línea de entrada VKRC se declara el trayecto de búsqueda para el archivado de la uni-dad de discos de la red.

Instalar / Cancerar (7)

Objeto Función

Instalar Las declaraciones son asumidas y configuradas.

Cancelar Las declaraciones son desechadas y finaliza el programa “Setupde red”.

Tab. 20 Teclas “Instalar / Cancelar”

Cap. 4 (117 de 128)

Puesta en servicio

5.8.2 Ver ajustes actuales

La ventana muestra las configuraciones actuales de la red. No se puede efectuar ningunamodificación.

Fig. 98 Configuraciones de la red

[ Cancelar ] cierra la ventana.

5.8.3 Guardar configuraciones actuales

Las declaraciones respecto a la red válidas hasta este instante, pueden ser aseguradas enun archivo para su posterior utilización. Las configuraciones se describen en el apartado5.8.1 .

Tecla Función

Guardar Se abre una ventana de diálogo, en la cual puede ejegirse libre-mente un nombre de fichero.

Cancelar Interrumpe la función y cierra la ventana

Tab. 21 Teclas “Guardar / Cancelar”

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5.8.4 Editar fichero de configuración

Una constelación de red ya existente puede ser modificada sin influenciar la constelaciónactual. Además, puede abrirse un fichero con protección de sobrescritura.

Seleccionadaunaconfiguraciónde fichero se visualiza en pantalla la ventanapara las decla-raciones de la configuración de la red. Indique aquí las modificaciones necesarias. A conti-nuación puede Ud. salvar el archivo de configuración nuevamente sobre el disco duro.

Si se desea crear un nuevo archivo de configuración, indique Ud. el nombre del archivo co-rrespondiente. Con [ Guardar ] se guarda el archivo bajo el nombre indicado, caso contrario,con [ Cancelar] se interrumpe y finaliza la acción.

Cap. 4 (119 de 128)

Puesta en servicio

5.9 Crear Makro

De una lista de suministro y lista de Macros existente este programa crea Macros propios.La instrucción se activa a través de [ Inicial. › Servicio › Crear Makro] .

1

2

4

3

(1) Selección de la lista de suministro a utilizar.

(2) Selección de un directorio con Makros propuestos.

(3) Selección de un directorio de destino para guardar los Makros.

(4) Barra de instrucciones.

Fig. 99 Crear Makro

Lista de suministro (1)

El botón en la zona “Lista de suministro” abre una ventana de selección, en la cual puedeseleccionarse la lista de suministro a utilizar.

Una vez seleccionada la lista, esta es cargada y se muestra a continuación en la ventanaprincipal.

Propuesta de Makros (2)

El botón en la zona “Makrovorlagen” (lista deMacros existentes) abre una ventana de selec-ción, en la cual se ha se seleccionar la lista de Macros.

En la zona de la pantalla “Makrovorlagen” (Lista de Macros existentes) de la ventana princi-pal, se muestran las listas de Macros disponibles en el directorio seleccionado (2).

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Cap. 4 (120 de 128)


Directorio de destino para Macros finalizados (3)

El botón en el campo “Directorio de destino” abre primeramente la interrogación si los fiche-ros deben ser guardados en un archivo.

Tecla Función

Sí Guarda los datos como archivo sobre disquete.

No Abre una ventana de selección para seleccionar el directorio dedestino.

Tab. 22 Teclas para directorio de destino

Barra de instrucciones (4).

[ Procesar ]

Si se han de efectuar modificaciones en la lista cargada de suministradores, se dispone en-tonces de una ventana propia que se abre con [ Procesar ].

Este comando sólo está disponible si se ha cargado una lista de suministradores.

Tecla Función

Guardar Guarda la lista de suministradores modificada en el disco duro.Para ello debe responderse una pregunta de seguridad.

...Sí Guarda la lista de suministradores en el disco duro.

...No Modificaciones efectuadas en la lista de suministradores no songuardadas.

Finalizar La ventana de procesamiento es cerrada sin consulta previa.Eventuales modificaciones no guardadas en el disco duro, sepierden irremediablemente.

Tab. 23 Barra de instrucciones “Editar”

[ Buscar / Reemplazar ]

Con esta opción y a partir de la lista de suministradores y deMacros propuestos, se generanlos correspondientesMacros (como código VRS1) y se guardan en el directorio predefinido.

Este comando sólo está disponible si antes se ha cargado una lista de suministradores yuna de Macros propuestos.

En la zona “Directorio de destino” (3) aparece un listado de los Macros creados.

[ VRS1 --> KIRL ]

Esta función convierte el código de programa VRS1 generado con “Buscar/Reemplazar alcódigo “KIRL (KUKA Industrial Robot Language).

Este comando sólo está disponible si se disponedel códigode programaen formatoVRS1para su conversión.

En la zona “Directorio de destino” (3) se presenta una lista de los Macros convertidos conéxito o con errores.

Cap. 4 (121 de 128)

Puesta en servicio

[ Mostrar error / Esconder error ]

Tecla Función

Mostrar error Si esta opción se encuentra activada, se muestran en pantallalos errores aparecidos en la creación de los códigos de pro-grama KRL.

Esconder error Se emiten solamente informaciones acerca de Macros genera-dos y borrados.

Tab. 24 Barra de instrucciones “Mostrar error”

[ Información ]

Softkey Función

Información Abre una ventana, en la cual aparecen listadas informacionessobre los Macros últimos generados

Cerrar Cierra la ventana de información.

Tab. 25 Barra de instrucciones “Información”

5.10 Pinza eléctrica

Informaciones detalladas respecto a la tecnología “Servo Gun Tech” las encuentra Ud. enel capítulo principal [Aplicaciones].

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Cap. 4 (122 de 128)

6 Datos del robot

6 Datos del robotCon esta opción usted puede visualizar el nombre del robot, el número de serie, la duraciónde servicio y los datos de la máquina utilizada.

Con la instrucción [ Inicial. › Datos del robot ] Se abre la correspondiente ventana de estadopara la presentación de los siguientes datos:

G Nombre del robot

G Número de serie en la RDW

G Número de serie del disco duro

G Duración de servicio de la RDW

G Duración de servicio del disco duro

G Datos especiales de la máquina

En “Nombre del Robot” se puede asignar una denominación al robot conectado.

Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el número de serie. El pro-grama puede comprobar con ello, si el robot (sección RDW) o la unidad de control (secciónDSE) han sido modificados (por ej. utilización de la unidad de control con otro robot). Lamodificación del número de serie está reservada para el grupo de usuarios “Experto”.

En “Horas de servicio” se indica el tiempo de conexión de los accionamientos y, con ello, deregulación del robot. No es posible cambiar las horas de servicio.

Los datos de la máquina utilizada se indican en un campo del mismo nombre. Tampoco esposible cambiar los datos de la máquina.

Softkey Significado

Importar PID Abre una ventana de selección de ficheros con el fin de importarun fichero PID para un robot de posicionamiento exacto. Estafunción no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.

OK Se aceptan las modificaciones y se cierra la ventana de estado.En la línea de estado aparece indicado el nombre del robot ac-tual.

Aceptar Las modificaciones son aceptadas. Si se cambia el nombre delrobot, ésto aparecerá indicado en la línea de estado.

Cancelar Se desechan las modificaciones no guardadas y se cierra la ven-tana de estado.

Tab. 26 Ventana de diálogo “Datos del robot”

Si durante el arranque del sistema (PowerOn) descubren inconsistencias entre los datos dela RDW y del disco duro, se emitirá el mensaje correspondiente. No será posible desplazarel robot mientras haya inconsistencias entre estos datos.

El operario debe decidir si los datos válidos son los de la RDW o los del disco duro. Estaposibilidad no está disponible en el grupo de usuarios “Usuario”.

Cap. 4 (123 de 128)

Puesta en servicio

El hardware de la RDW no está concebido para un acceso de escritura frecuente.

En el manual Servicio parte eléctrica podrá encontrar observaciones respecto a la me-morización del número de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), asícomo el control del número de serie y la asignación correcta del robot al armario de control.

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Cap. 4 (124 de 128)

7 Instalar software adicional

7 Instalar software adicionalPosibilita la instalación y desinstalación de tecnologías para todos los grupos de usuarios.

Si la instalación se ha de realizar a través de un CD--ROM, el programa correspondientedebe encontrarse en el directorio principal (Root) del CD.

Mostrar tecnologías instaladas y desinstalarlas

La instrucción [ Inicial. › Instalar software adicional ] abre una ventana con un listado de losprogramas adicionales instalados.

1 2 3

4

(1) Nombre del programa adicional instalado. (3) Estado del programa adicional.

(2) Número de versión del programa adicional. (4) Entrada marcada.

Fig. 100 Software adicional instalado

Softkey Significado

Nueva SW Muestra todos los programas adicionales que pueden ser instala-dos.Esto también es válido paraaquellos programas que seencuentranenel correspondiente portador dedatos en la unidadde discosCD--ROM .

Desinstalación Desinstala el programaseleccionado después de la corrspondientepregunta de seguridad. Si no está permitido desinstalar el pro-grama, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

...Sí La tecnología es instalada. Algunas tecnologías necesitan a con-tinuación un nuevo arranque.

...No La desinstalación es interrumpida

Cerrar Finaliza la función y cierra la ventana


Cap. 4 (125 de 128)

Puesta en servicio

Instalar nuevas tecnologías

El softkey [ Nuevo SW ] abre una ventana con una lista de todos los programas adicionalesque pueden ser instalados.

1 2 34

(1) Nombre del programa a instalar. (3) Directorio del programa adicional.

(2) Versión del programa a instalar. (4) Entrada marcada.

Fig. 101 Software adicional instalado

Si es necesario instalar varias tecnologías, pueden ejecutarse varios procedimientos an-tes de un nuevo arranque.

Las teclas [ ↑ ] y [ ↓ ] sirven para seleccionar la entrada necesaria. Un directorio puede indi-carse directamente con ayuda del teclado o a través de la correspondiente ventana de diá-logo. Los siguientes directorios se encuentran disponibles de forma estándar:

G E:\

G D:\ KUKA_OPT\

G C:\ KRC\ UTIL\ USERGROUP15\

Softkey Significado

Atrás Muestra nuevamente la ventana con todas las tecnologías insta-ladas.

Actualizar Actualiza el contenido de la ventana. Si la tecnología a cargar seencuentra sobre un CD--ROM, este portador de datos debe en-contrarse ya en la unidad de discos.

Instalar Sirve para instalar una tecnología seleccionada. Para ello apare-cerá una pregunta de seguridad.

...Sí La tecnología es instalada. Algunas tecnologías necesitan a con-tinuación un nuevo arranque.

...No La instalación es interrumpida.

Configurar Permite la configuración de los directorios de instalación paraprogramas adicionales así como para la actualización de la KRC.Aquí se permiten directorios locales como también directorios dered.

... Selección deldirectorio

La selección del directorio se refiere siempre a la entrada mar-cada y abre la correspondiente ventana de diálogo.OK: Asume la selección.Cancelar: Desecha la selección del directorio.

....Aceptar Confirma los cambios declarados.

...Cancelar Las modificaciones no son asumidas.

Cerrar Finaliza la función y cierra la ventana.


VKRC v5.4

Cap. 4 (126 de 128)

7 Instalar software adicional (continuación)

Cap. 4 (127 de 128)

Puesta en servicio

1

VKRC v5.4

Cap. 4 (128 de 128)

SOFTWARE

(V)KR C...

Programación por el usario


Cap. 5 (1 de 110)

VKRC v5.4

Cap. 5 (2 de 110)

Índice

1 Modificar el programa 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Consideraciones básicas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Modificar el programa seleccionado o abierto 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 PLC (Folds) 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Copiar región [ CTRL ] + [ C ] 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.3 Insertar región [ CTRL ] + [ V ] 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.4 Recortar región [ CTRL ] + [ C ] 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.5 Borrar región [ Supr ] 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.6 Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ] 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.7 Reemplazar secuencia de caracteres 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8 Región marcada 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8.1 Distancia cartesiana 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8.2 Transformar base cartesiana 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8.3 Transformar -- TCP cartesiano 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8.4 Transformar -- World cartesiano 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8.5 Transformar -- específico ejes 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.8.6 Reflejar ejes 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.9 Deseleccionar programa seleccionado 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.10 Resetear programa seleccionado 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.11 Cerrar el editor 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Modificar 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Modificar instrucciones 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Modificar varios parámetros de movimiento 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Modificar herramienta 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4 Insertar nuevo operador o borrarlo 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Elementos permitidos, determinación de términos y rangos de valores 26. . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Elementos, operadores, prioridad 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2 Determinaciones generales de conceptos 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.3 Rango de valores de operandos aritméticos 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Crear y activar programas 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.1 Crear un nuevo programa 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.2 Seleccionar un programa existente 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.3 Duplicar un programa existente 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.4 Archivar un programa en disquete 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.5 Borrar un programa 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar) 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Instrucciones de programa 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Principios de las instrucciones de movimiento 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Última instrucción 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Movimiento standard 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP) 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 Movimientos lineales (LIN) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Movimientos circulares (CIRC) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Movimiento de tecnología 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 5 (3 de 110)


2.4.1 Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC) 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Búsqueda (Suchlauf) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1 MAKRO (Llamada de Makro) 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1.1 MakroSAW (Makro de selección de paso) 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1.2 MakroPLC 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2 UP (Llamada de subprograma) 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.3 Pinza (Instrucciones de pinza) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.4 MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repetición) 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5 Pinza de servo (opción) 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5.1 Programación por aprendizaje de los puntos de soldadura 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5.2 Inicialización original 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5.3 Inicialización cíclica 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.5.4 Fresado de cápsulas de electrodos 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Instrucciones PLC 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1 A/M/F (Salidas / marcas / flags) 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2 i/bin (Contadores y salidas binarias) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.3 t= (arrancar temporizador) 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.4 t=STOP (Stop temporizador) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.5 Comparación (comparación aritmética) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.6 Pulso (Salida de impulso) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.7 Flags dependientes de la posición (MakroPLC) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.8 IBGN (Opción interfaz ASCII) 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Instrucciones de espera y de movimiento 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1 FB ONL (Condición de movimiento) 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.2 Espera onl/bis (Condición de espera) 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.3 W tiempo (tiempo fijado) 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.4 VERR (Enclavamiento) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.5 FB PSPS (Condición de movimiento) 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.6 I--Bus alternativo 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.1 Salida analógica 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.1.1 Ana konst: (Tensión analógica constante) 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.1.2 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.1.3 Ana kst+p: (Tensión constante y amplitud de oscilación) 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2 BS -- Funciones tiempo--distancia 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2.1 BS A/F (Salidas) 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2.2 BS bin/ana (Salida binaria / analógica) 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.3 Osci (Oscilar) 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de parámetros) 100. . . . . . . . . . . . .

2.10 Utilizar comentarios 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.11 Salto/Etiqueta 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.11.1 Insertar etiqueta 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.11.2 Insertar salto 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.12 Paso / Condiciones de transición 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.12.1 Insertar paso 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.12.2 Insertar condiciones de transición 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.13 Disparo en macros 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Cap. 5 (4 de 110)

1 Modificar el programa

1 Modificar el programa

1.1 Consideraciones básicas

Antes de crear o modificar por primera vez un programa del robot, es recomendable quese familiarice con el Navegador.

Un programa existente puede ser seleccionado o cargado en el editor. Para ello se disponede los softkeys [ Seleccionar ] y [ Abrir ] Abren distintos menús.

Ambos métodos tienen su ventaja y desventaja.

Seleccionar un programa

G Un programa seleccionado puede ser ejecutado.

G Sólo es posible efectuar modificaciones en líneas completas de una instrucción.

G Entradas erróneas son borradas en el instante de abandonar la correspondiente líneaen el programa. A continuación se efectúa la emisión de un mensaje de fallo.

PLCCopiarInsertarCortarBorrarBuscarReemplazarRegión marcadaCancelar programaResetear programa

Abrir / CerrarAbrir todasCerrar todas

Dist. Cart.Mover cart. BASEMover cart. TOOLMover cart. WORLDEspec. del ejeEspejo

Con PLCSin PLC

Fig. 1 Submenú “Procesar” (programa seleccionado)

Abrir programa

G Un programa que se encuentra en el editor puede ser modificado por línea y por carác-ter.

G Si un programa se encuentra en el editor, puede ejecutarse al mismo tiempo otro pro-grama (seleccionado).

G Al cerrar el editor se detectan errores que se producen en relación con otras líneas (porejemplo, variables declaradas incorrectamente).

PLCCopiarInsertarCortarBorrarBuscarReemplazarRegión marcadaCerrar

Abrir / CerrarAbrir todasCerrar todas

Dist. Cart.Mover cart. BASEMover cart. TOOLMover cart. WORLDEspec. del ejeEspejo

Con PLCSin PLC

*1

*1 En el grupo de usuario “Experto”

(1) En el grupo de usuario “Experto”

Fig. 2 Submenú “Procesar” (programa abierto)

Cap. 5 (5 de 110)


Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

G Seleccionar un programa, a continuación editar otro

Seleccionar el programa deseado, retornar al navegador y cargar otro programa a tra-vés del menú [ Archivo › Abrir ] en el editor. Un programa seleccionado no puede sereditado al mismo tiempo.

G Cargar un programa en el editor y a continuación seleccionar otro programa

Cargue el programa deseado en el editor, vaya al navegador y seleccione a través delsoftkey “Seleccionar” el próximoprogramaamodificar. No sepuedeseleccionarningúnprograma que se encuentra en el editor.

Seleccionar región

Algunas funciones tales como “Copiar” o “Pegar” necesitan antes de una región seleccio-nada que consta de una o varias líneas.

Para marcar una línea mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuación pulse la tecla[ ← ] o[ → ]. La región marcada es resaltada en color.

Para marcar varias líneas mantener pulsada la tecla [ SHIFT ]. A continuación pulse la tecla[ ↑ ] u [ ↓ ]. La región marcada es resaltada en color.

Fig. 3 Región marcada

El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.Comienzodemacro, esperaa arranquede Folge y Comienzode subprogramano sedejancopiar, borrar o recortar.

Para algunas instrucciones se dispone también de combinaciones de teclas, tales como[ CTRL ] + [ C ].Si para la selección de una región se han de utilizar el bloque numérico y el teclado, la fun-ción NUM debe estar desactivada.

Cantidad de módulos del usuario en el sistema

Módulo del usuario Cantidad permitida Rango de valores

Folgen 128 1 ... 128

Subprogramas 300 1 ... 999

Macros 300 1 ... 999

Tab. 1 Número max. de módulos del usuario permitido

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Cap. 5 (6 de 110)

1 Modificar el programa (continuación)

1.2 Modificar el programa seleccionado o abierto

1.2.1 PLC (Folds)

Para poder estructurar un programa de formamás clara, pueden esconderse determinadasinstrucciones PLC en la presentación estándar. Para activar y desactivar sirven las instruc-ciones en el submenú [ Procesar › PLC ].

Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Instrucción Significado

Abrir / Cerrar Abre o cierra las instrucciones de PLC que se encuentran en lalínea actual.

Abrir todas Abre en el programa todas las instrucciones PLC

Cerrar todas Cierra en el programa todas las instrucciones PLC

Tab. 2 Submenú PLC

Visualización estándar, todas PLC cerradas.

ConPLCcerrada sólo pueden visualizarse los puntos y comentarios. Las demás informacio-nes sólo pueden visualizarse con PLC abierta. Un acceso a todas las líneas del programasólo es posible cuando se encuentra activado [ PLC › Abrir todas ] y [ Editor › Visualizacióndetalles ].

Visualización ampliada, todas PLC abiertas.

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC contie-nen la siguiente codificación:F, cuando condiciones de movimiento están contenidas Online;P, cuando contienen instrucciones PLC de punto que contienen una numeración

de líneas (por ej. “A1 = EIN”, “Espera hasta/tiempo”, “Makro”, etc).U, cuando contienen un subprograma.

1.2.2 Copiar región [ CTRL ] + [ C ]

La sección marcada es memorizada en el portapapeles para su posterior procesamiento.Esta sección puede ser insertada a continuación en otro lugar.

1.2.3 Insertar región [ CTRL ] + [ V ]

La región antes copiada o recortado se inserta nuevamente debajo del cursor de edición.

Para insertar instrucciones PLC e instrucciones demovimiento, no debe encontrarse nin-guna región marcada.

Instrucción Significado

Con PLC Inserta todas las instrucciones PLC.

Sin PLC Inserta solamente instrucciones de movimiento o comentarios.

Tab. 3 Insertar con o sin PLC

Cap. 5 (7 de 110)


1.2.4 Recortar región [ CTRL ] + [ C ]

Con “Recortar” se copia la sección marcada en el programa a la memoria intermedia elimi-nándola del programa.

1.2.5 Borrar región [ Supr ]

La región marcada puede ser eliminada del programa. En este caso no sememoriza ningúndato en el portapapeles. Esta parte eliminada del programa quedará con ello definitivamenteborrada.

Confirmar el mensaje mediante el softkey.

Borrar una línea del programa seleccionado

Mueva el cursor de edición a la línea a borrar.

1

2

(1) Línea actual del programa. (2) Posición del cursor de edición.

Fig. 4 Borrar una línea del programa

Seleccione a continuación [ Procesar › Borrar ]. Preste atención al contenido de la ventanade mensajes.

Softkey Significado

Sí La línea es eliminada del programa.

No/Cancelar El proceso de borrado es cancelado.

Tab. 4 Softkeys para borrar una línea del programa

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Cap. 5 (8 de 110)


Borrar una línea del programa en el editor

Mueva el cursor hasta la línea que desea borrar o marque una región que desea borrar.

1

2

(1) Región marcada (2) Posición del cursor de edición.

Fig. 5 Borrar región

Seleccione a continuación [ Procesar › Borrar ]. Preste atención al contenido de la ventanade mensajes.

Softkey Significado

Sí La región es eliminada del programa.

No/Cancelar El proceso de borrado es cancelado.

Tab. 5 Softkeys para borrar una región

De forma alternativa puede Ud. también utilizar la tecla DEL del bloque numérico.

Cap. 5 (9 de 110)


1.2.6 Buscar una secuencia de caracteres [ CTRL ] + [ F ]

Esta función busca dentro del programa una secuencia de caracteres indicada por el usua-rio. Después de seleccionar la instrucción, aparecerá el formulario de búsqueda dentro dela ventana de programas.

Softkey Significado

Buscar La búsqueda comienza en la posición en la cual se encuentra elcursor. Si el programa de búsqueda encuentra la secuencia decaracteres indicada, la línea correspondiente aparece marcada.La secuencia de caracteres indicada queda como propuestapara una próxima acción dentro del formulario de búsqueda.Ahora puede Ud. seguir con la búsqueda dentro del programa oindicar una nueva secuencia.

Cancelar La búsqueda finaliza. El cursor se situará en la línea donde se haencontrado la última secuencia de caracteres.

Tab. 6 Softkeys para la búsqueda de una secuencia de caracteres

Si, por el contrario, no se ha encontrado el término buscado, aparece una correspondientelínea de texto en la ventana de mensajes.

La búsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representación en la ven-tana de programas. El experto debe haber activado la opción “Visualización Detalles” sise quiere extender la búsqueda a las instrucciones PLC.

1.2.7 Reemplazar secuencia de caracteres

La función [ Reemplazar ] sólo está disponible en el grupo del “Experto”. Esta aplicaciónbusca en el programa, dentro de la zona visible, una secuencia de caracteres previamenteindicada y permite sustituirla por otra secuencia de caracteres definida.

Introduzca una secuencia de caracteres en la línea de búsqueda y luego, con la tecla de fle-cha, baje hasta la línea de reemplazo. Introduzca en ella la secuencia de caracteres quedebe reemplazar a la secuencia encontrada.

Softkey Significado

Buscar Si la secuencia de caracteres aparece varias veces en el docu-mento, pero sólo desea reemplazarla una vez en un lugar deter-minado, pulse varias veces el softkey [Buscar] hasta que en-cuentre el lugar que busca.

Reemplazar A continuación pulse [Reemplazar]. La secuencia de caracteresbuscada quedará reemplazada por la secuencia de caracterespreviamente indicada.

Reemplazar todo Si desea que la secuencia de caracteres buscada sea reempla-zada en todos los lugares donde aparece o en la región que pre-viamente marcó, después de introducirla en el formulario de bús-queda/reemplazo, pulse la tecla del softkey [Reemplazar todo].

Cancelar La función finaliza. El cursor se situará en la línea donde se haencontrado o reemplazado la última secuencia de caracteres.

Tab. 7 Softkeys para el reemplazo de una secuencia de caracteres

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Cap. 5 (10 de 110)


La búsqueda dentro del programa se realiza de acuerdo con la representación en la ven-tana de programación. El experto debe haber activado la opción [ Visualización Detalles ]si también debe buscarse en FOLDs.

1.2.8 Región marcada

Este submenú contiene funciones para la determinación de la distancia cartesiana entre dospuntos, así como el desplazamiento y la simetría a espejo de las coordenadas de los pasosde movimiento marcados.

1.2.8.1 Distancia cartesiana

Determina la distancia cartesiana (X, Y, Z, A, B, C) de dos pasos de movimiento o emite lascoordenadas de un punto.

Las herramientas utilizados en los pasos demovimiento deben estar correctamentemedi-dos.

Softkey Significado

Actualizar Actualiza la indicación en la ventana de estado.

Cerrar Cierra la ventana de estado para la distancia cartesiana.

Tab. 8 Softkeys para Dist. Cart.

Símbolos

En la ventanadeestadopara la indicaciónde la distancia cartesiana seutilizan los siguientessímbolos:

Símbolo Significado

Punto referido al sistema de coordenadas de la herramienta.

Punto referido al sistema de coordenadas base.

Punto referido a la herramienta fija.

Punto referido a la cinemática externa.

Tab. 9 Símbolos en la ventana de estado

Cap. 5 (11 de 110)


Determinar coordenadas del punto

Marque Ud. una instrucción demovimiento con [ SHIFT ] + [ → ] o [ SHIFT ] + [ ← ]. A con-tinuación llame la instrucción [ Indicación› Distancia cartesiana ].

1

2

(1) Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.

(2) Coordenadas cartesianas del paso de movimiento seleccionado.

Fig. 6 Coordenadas del punto

Determinar la distancia

Marque Ud. por lo menos dos pasos de movimiento o un paso de movimiento CIRC.

A continuación llame la instrucción [ Indicación› Distancia cartesiana ]. Si se han marcadovarios pasos de movimiento, se visualiza la distancia de la primera a la última instruccionde movimiento. Si se ha marcado una instrucción de movimiento CIRC, se visualiza la dis-tancia del punto auxiliar al punto final.

1

2

3

4

5

(1) Referencia al sistema de coordenadas de la herramienta.

(2) Coordenadas cartesianas del primer paso demovimiento o del punto auxiliar de una instrucciónCIRC.

(3) Distancia cartesiana del primer al último paso de movimiento marcado o del punto auxiliar alpunto final de una instrucción CIRC.

(4) Distancia TCP de ambos pasos demovimiento o del punto auxiliar al punto final de una instruc-ción CIRC.

(5) Coordenadas cartesianas del último paso de movimiento o del punto final de una instrucciónCIRC.

Fig. 7 Coordenadas del punto

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Cap. 5 (12 de 110)


1.2.8.2 Transformar base cartesiana

Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas base.

Y+

Z+

X+

Pnuevo

Pantiguo

--Xr--Yr

Xantiguo

Yantiguo

A+

Fig. 8 Transformar base cartesiana

En este ejemplo (Fig. 8) se tendría un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivorelativo alrededor de Z.

.

Tipo

.

Campo

.

Valor

1

2

3

4

5

6

7

(1) Muestra el tipo de transformación actual.

(2) Transformación relativa X, Y y Z.

(3) Giro relativo A, B y C.

(4) Muestra la cantidad de puntos marcados.

(5) Cambia el tipo de transformación del punto (base, tool, específico ejes, simetría a espejo).

(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada.

(7) Modifica de a pasos el valor preindicado dentro del campo de entrada.

Fig. 9 Ventana de diálogo “Transformar base cartesiana”

Cap. 5 (13 de 110)


Softkey SignificadoTab + Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-

ción.Deshacer Anula la última transformación del punto. Una reposición de las

coordenadas del punto no es posible si la transformación delpunto fue interrumpida, o si después del último arranque en friono fue efectuada ninguna transformación del punto.

Calcular Acepta los valores introducidos para todos los puntos selecciona-dos.

Cerrar Cierra la ventana de estado para la transformación del punto.


Efectuar una transformación del punto

G Seleccione los pasos de movimiento a transformar.

G A continuación active [ Transformar-- Base cartesiana ].

G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripcióncompletaE6POS, tales comopor ej. se generanen la programacióna través de los formu-larios Inline. Otros puntos son ignorados.

1.2.8.3 Transformar -- TCP cartesiano

Transformar uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas de la herra-mienta.

Z+

Y+

X+Pantiguo

Pnuevo

C°

Yantiguo

--Yr--Zr

Zantiguo

C°r

Fig. 10 Transformar -- TCP cartesiano

En este ejemplo se tendría un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro positivo relativoalrededor de X [°]. ¡Un corrimiento relativo en X no es tenido en cuenta!

VKRC v5.4

Cap. 5 (14 de 110)


.

Tipo

.

Campo

.

Valor

1

2

3

4

5

6

7






(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada.


Fig. 11 Ventana de diálogo “Tansformar base cartesiana”









G A continuación active [ Transformar-- TCP cartesiano ].

G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse el softkey [ Calcular ].


Cap. 5 (15 de 110)


1.2.8.4 Transformar -- World cartesiano

Mover uno o varios puntos de forma relativa al sistema de coordenadas world, cuyo origense encuentra normalmente en el pie del robot.

Y+

Z+

X+

Pnuevo

Pantiguo--Xr--Yr XantiguoYantiguo

A+

Fig. 12 Transformar -- World cartesiano

En este ejemplo se tendría un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro positivo relativoalrededor de Z.

.

Tipo

.

Campo

.

Valor

1

2

3

4

5

6

7

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Cap. 5 (16 de 110)







(6) Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada


Fig. 13 Ventana de diálogo “Transformación World cartesiano”

Softkey SignificadoTab+ Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-








G A continuación active [ Transformar-- Base cartesiana ].

G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcular ].


Cap. 5 (17 de 110)


1.2.8.5 Transformar -- específico ejes

Mover uno o varios puntos por medio de un movimiento relativo de los ejes del robot.

Pnuevo

Pantiguo

α A5 nuevo α A5 antiguo

Fig. 14 Transformar -- específico ejes

En este ejemplo se tendría un giro relativo positiva del eje A 5 [°]. Un giro relativo de los de-más ejes no es tenido en cuenta.

.

Tipo

.

Campo

.

Valor

1

2

36

4

5


(2) Angulo relativo de los ejes princiopales y de la muñeca.





Fig. 15 Ventana de diálogo “Transformación específico ejes” (A 1 ... A 6)

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Cap. 5 (18 de 110)


1

2

.

Tipo

.

Campo

.

Valor

6

4

5

3


(2) Angulo relativo del eje de los ejes adicionales. Sólo es posible indicar valores en ejes configura-dos.





Fig. 16 Ventana de diálogo “Transformación específico ejes” (E 1 ... E 6)


ción.A1 ... A6 Cambia a la ventana de estado en específicos del eje para los

ejes principales y de la muñeca (A 1 ... A 6).E1 ... E6 Cambia a la ventana de estado para los ejes adicionales (E1..

E6).Inc. / Gra Cambia en la ventana de estado de la transformación del punto

en específicos eje entre incrementos y grados. Los valores indi-cados en los campos son convertidos correspondientemente.

Deshacer Anula la última transformación del punto. Una reposición de lascoordenadas del punto no es posible si la transformación delpunto fue interrumpida, o si después del último arranque en friono fue efectuada ninguna transformación del punto.

Calcular Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos selec-cionados y asume los valores introducidos.



Cap. 5 (19 de 110)




G A continuación active [ Transformar-- específicos eje ].

G Si Ud. ha efectuado las entradas deseadas, entonces pulse la tecla del softkey [ Calcu-lar ].


Incrementos = Impulsos de giro de los accionamientos de los ejes

1.2.8.6 Reflejar ejes

En la función simetría a espejo no es necesario efectuar declaraciones. Aquí se trata de unasimetría a espejo simple en el plano X -- Z.

.

Tipo

1

32




Fig. 17 Ventana de diálogo “Reflejar ejes”

VKRC v5.4

Cap. 5 (20 de 110)


ROBROOT

+Z

--Y

+X

P1

P1’

P2

P2’

P3

P3’

1

2

3

(1) Plano de reflexión. (2) Punto después de la reflexión a espejo.

(2) Punto original.

Fig. 18 Reflejar ejes

Con ayuda de esta función puedeUd. crear la simetría a espejo de los puntos de la trayecto-ria en el plano X--Z del sistema de coordenadas $ROBROOT.

Softkey SignificadoTab+ Mueve el foco hasta el siguiente campo de entrada o de selec-

ción.Deshacer Anula la última reflexión a espejo. Una reposición de las coorde-

nadas no es posible si la reflexión a espejo fue interrumpida, o sidespués del último arranque en frio no fue efectuada ningunareflexión a espejo.

Calcular Convierte las coordenadas del punto para todos los puntos selec-cionados y asume los valores introducidos.

Cerrar Cierra la ventana de estado para la reflexión a espejo.


Cap. 5 (21 de 110)


Efectuar una reflexión a espejo


G A continuación active [ Transformar-- Reflejar ejes ].

G Pulsar el softkey [ Calcular ].

De los puntos seleccionados se copiarán solamente aquellos que poseen la descripcióncompletaE6POS, tales comopor ej. se generanen la programacióna través de los formu-larios Inline. Otros puntos son ignorados.Para esta función, después de reflejar ejes, se supone la existencia de una herramientamodificada o nueva (también reflejada alrededor del plano X--Z).

1.2.9 Deseleccionar programa seleccionado

Esta instrucción guarda las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventanade programación.

Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automáticamente:

G Nueva organización de números de puntos en la lista de datos;

G Nueva organización de los programas de disparo;

G Borrado de las declaraciones de variables no utilizadas;

G Borrado de códigos KRL no utilizados e instrucciones desconocidas;

G Eliminación de errores de sintaxis.

Esto corresponde con el comportamiento de la actualización (update) de un programa.

Una reorganización se realiza solamente cuando el programa ha sido seleccionadodirectamente o cargado en el editor.

El softkey [ Cancelar ] se ofrece en la barra de softkeys sólo si no se encuentra nin-guna ventana de programación abierta.

1.2.10 Resetear programa seleccionado

El programa detenido o interrumpido puede ser devuelto al estado en que se encontrabadespués de ser seleccionado.

El puntero de paso amarillo cambia su posición a la primera línea del programa visualizado.A continuación, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.

VKRC v5.4

Cap. 5 (22 de 110)


1.2.11 Cerrar el editor

La instrucción [ Procesar › Cerrar ] guarda en el disco duro las modificaciones efectuadasen el editor después de contestar una pregunta de seguridad:

[ Sí ] guarda las modificaciones y cierra el programa.

[ No ] no asume ninguna modificación y cierra el programa.

[ Cancelar ] interrumpe la acción.

Al cancelar o cerrar, Folgen y subprogramas son reorganizados automáticamente.

El comando del menú [ Cerrar ] también está disponible en la barra de softkeys, en casoque esté indicado el editor en la ventana de programas.

Cap. 5 (23 de 110)


1.3 Modificar

1.3.1 Modificar instrucciones

Los parámetros de cada instrucción también pueden ser modificados posteriormente. Paraello debe marcarse la correspondiente instrucción y pulsarse la tecla del softkey [ Modifi-car ].

Softkey SignificadoInstrucción OK Se asumen las modificaciones realizadas.Coord. Se asumen las coordenadas actuales del punto.Esc. instruc. Las modificaciones son rechazadas.


1.3.2 Modificar varios parámetros de movimiento

Los parámetros de varios pasos demovimientomarcados pueden sermodificados almismotiempo. Para ello debe marcarse la correspondiente instrucción y pulsarse la tecla del soft-key [ Modificar ].

Debido a ello se abre el formulario del primer paso de movimiento marcado.

Softkey SignificadoInstrucción OK Se asumen las modificaciones realizadas.Coord. Se asumen las coordenadas actuales del punto.Esc. instruc. Las modificaciones son rechazadas.


Al asumir, se controla si los parámetros para todos los pasos demovimiento pueden ser asu-midos. Por ej, no es posible utilizar parámetros PTP para una instrucción LIN.

Funciones de bloque no pueden ser aplicadas a instrucciones PLC de punto. No tienenninguna función relevante sobre instrucciones de control o comentarios.

1.3.3 Modificar herramienta

En la modificación de una herramienta actual puede mantenerse la posición de los ejes delrobot o modificarla de acuerdo con la herramienta seleccionada. Para ello aparece una co-rrespondiente pregunta emanada del sistema, que debe responderse.

Softkey SignificadoCancelar Las modificaciones no son asumidas.Sí La posición actual del robot es mantenida y el número de la

herramienta cambiada es introducida en los pasos demovimiento seleccionados.

No La herramienta seleccionada es utilizada y la posición del robotmodificada correspondientemente.

Tab. 17 Softkeys para “Modificar herramienta”

VKRC v5.4

Cap. 5 (24 de 110)


1.3.4 Insertar nuevo operador o borrarlo

En los formularios Inline pueden insertarse operadores adicionales. Como ejemplo sirve elformulario Inline para la instrucción [ MakroSPS ].

En cada caso, el campo activo posee el foco, es decir está marcado con un fondo azul y porello puede ser modificado. Con las teclas del cursor “ ↓ ” o “ ↑ ” puede Ud. mover el foco alos campos de selección o de entrada individuales.

Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de variasposibilidades de selección, puedeUd. desplazarse pormedio de las teclas del cursor [ → ]o [ ← ] hacia el próximo campo o al anterior dentro del formulario Inline.

Las entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes méto-dos:

Pulsando la tecla de estado “Arriba/abajo”. Cuya asignación depende de lasposibilidades de entrada del campo activo.

Por medio del softkey en la barra de softkeys. También aqui la asignación de-pende de las correspondientes posibilidades de entrada.

Por indicación de la primera letra sobre el teclado del (V)KCP. Si se pulsa latecla repetidas veces, se cambia una tras la otra, a las opciones que comien-zan con la misma letra.

Si en un campo de un formulario Inline se indica un valor mayor que el permitido, des-plazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes yen el campo se registra el valor máximo posible.

Las dos teclas de softkeys [ Nuevo OP ] y [ Borrar OP ] posibilitan la creación o el borradode condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Se ofreceránen la barra de softkeys solamente si el foco se encuentra sobre un campo de operadores.

Después de pulsar la tecla [ Nuevo OP ] un formulario Inline se amplia porque se agregauna nueva condición.

El nuevo operador es insertado siempre detrás del campo el cual ha sido seleccionado conel foco. Una instrucciónpodrá ser ejecutada cuandopor ejemplo en dos entradas seencuen-tran presentes señales en cada una de las mismas.

La instrucción [ Borrar OP ] borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentraactualmente el foco.

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline dependede la operaciónactivadaenparticular. Los operadores adicionales [ _ ] y [ ! ] seencuentrandisponibles cuando no se han utilizado las constantes booleanas “CON” (EIN) o “DESC”(AUS).

Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declara-ciones realizadas.

Con la tecla [ ESC ] puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se reali-zan y cerrar el formulario Inline.

.

Num

1

CON

Cap. 5 (25 de 110)


1.4 Elementos permitidos, determinación de términos y rangos de valores

1.4.1 Elementos, operadores, prioridad

ElementosE1 ... E4096 Entradas Operando booleanoA1 ... A4096 Salidas Operando booleanoM1 ... M200 Marcas Operando booleanoF1 ... F999 Flags Operando booleanoT1 ... T20 Timer--Flags Operando booleanoS1 ... S32 Sensor--Flags Operando booleanonum Número Operando aritméticoi1 ... i22 Número entero Operando aritméticobin1 ... bin20 Salidas binarias Operando aritméticobinin1 ... binin20 Entradas binarias Operando aritméticot1 ... t20 Temporizador Operando aritméticoana1 ... ana32 Salidas analógicas Operando aritméticoanain1 ... anain16 Entradas analógicas Operando aritmético

Tab. 18 Elementos permitidos

Operadores+ o Operador booleano& y Operador booleano( abrir paréntesis Operador) cerrar paréntesis Operador+ más Operador aritmético-- menos Operador aritmético* multiplicado Operador aritmético/ dividido Operador aritmético< menor que Operador de comparación> mayor que Operador de comparación<= menor o igual que Operador de comparación>= mayor o igual que Operador de comparación= igual Operador de comparación! no Operador de comparaciónEIN o ? Conectado Constante booleanaAUS Desconectado Constante booleana

Tab. 19 Operadores permitidos

VKRC v5.4

Cap. 5 (26 de 110)


Prioridad de los operadores! no Operador de comparación*, / multiplicado, dividido Operador aritmético+, -- más, menos Operador aritmético& y Operador booleano+ o Operador booleano==, <, >, <=, >=, <> igual, menor, mayor, desigual Operador de comparación

Tab. 20 Prioridades

1.4.2 Determinaciones generales de conceptos

Operadores

+

--

*

/

<

>

=

!

+

&

>=

<=1

2

3

(1) Operador booleano. (3) Operador de comparación.

(2) Operador aritmético.

Fig. 19 Operadores

Cap. 5 (27 de 110)


Operandos

)( !

A1...4096

E1...4096

M1...200

F1 ...999

T1...20

S1...32

AUS

EIN

AUS

! A1...4096

E1...4096

M1...200

F1 ...999

T1...20

S1...32

INT const

i1...22

bin1...20

t1...20

ana1...32

EIN

binin1...20

anain1...16

1 2

3

(1) Operando booleano. (3) Condición.

(2) Operando aritmético.

Fig. 20 Operandos

VKRC v5.4

Cap. 5 (28 de 110)


Operaciones

Operandobooleano

(

Operadorbooleano

Operandobooleano

Operación booleana(max. 11 operandos)

(

)

)

Operadoraritmético

Operadoraritmético

Operandoaritmético

Operación aritmética (max. 11 operandos)

Fig. 21 Operaciones

1.4.3 Rango de valores de operandos aritméticos

Operando Valor Salidanum --99999 ... +99999 Número, por ej. “12”i1 ... i22 --9999 ... +9999 Número entero por ej. “15”bin1 ... bin20 --9999 ... +9999 Número binario por ej.

“10011010”binin1 ... binin20 --9999 ... +9999 Número binario por ej.

“10011010”t1 ... t20 --99999 ... +99999 In [1/10s] por ej. “300”ana1 ... ana32 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500”anain1 ... anain16 --9999 ... +9999 In [mV] por ej. “3500”

Tab. 21 Rango de valores de operandos

Comparación de num, i, t y ana

num = 5F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”

i1 = 5

num = 1000F1 = ( num = t1 ) => “FALSE”

t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

n = 1000F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”

ana1 = 1000 mV

num = “1000”

t1 = “10” 1/10s

Informaciones complementarias al tema “Comparación aritmética” se encuentran en elapartado 2.6.5.

Cap. 5 (29 de 110)


1.5 Crear y activar programas

1.5.1 Crear un nuevo programa

Con el navegador activado, pulse la tecla del softkey [ Nuevo ].

Si se encuentra activo el grupo del “Experto”, para un programa nuevo debe seleccionarseun fichero tronco (template).

Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramenteconmutarse a la ventana de selección de ficheros. De lo contrario, no podrá crearse unnuevo programa.

En la línea de entrada, introduzca el nombre del programa deseado y el correspondientecomentario.

1 2

(1) Nombre del programa. (2) Comentario.

Fig. 22 Nuevo programa

1.5.2 Seleccionar un programa existente

Para la ejecución de un programa dispone Ud. del softkey [ Seleccionar ].

Con ello, puede efectuar una prueba del programa durante su creación. El programadeseado se visualiza en la ventana de programas.

1.5.3 Duplicar un programa existente

La opción [ Duplicado ] genera una copia del programa.

1.5.4 Archivar un programa en disquete

La función de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, elusuario puede supervisar el contenido de los archivos.

Antes de efectuar un archivado se efectúa una pregunta de seguridad que debe ser contes-tada.

La finalización de la operación es mostrada en la ventana de mensajes.

El softkey “Archivar” corresponde a la instrucción del menú [ Archivar › Disquete › Se-lección actual ].

VKRC v5.4

Cap. 5 (30 de 110)


1.5.5 Borrar un programa

Si desea borrar un programa, éste no puede estar seleccionado ni puede estar siendoeditado en esemomento. Si es necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrarel editor. El programa sólo se borra definitivamente después de una pregunta de seguridad.

1.5.6 Abrir un programa existente en el editor (Editar)

Si deseamodificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo enel editor. Si procesa unprograma enel editor, puede ejecutar al mismo tiempo otro programa(seleccionado).

Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instrucción[ Abrir ].

El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo semodificará la asignación de las barras de menús, barras de softkeys y barras de teclas deestado con el fin de ofrecerle las funciones que necesite para programar el robot.

Pero si ya anteriormente ha sido seleccionado un programa, ya no se dispone de la opción[ Abrir ] en la barra de softkeys. En lugar de ello, utilice la instrucción [ Archivo › Abrir› Fichero/Carpeta ].Si el programa que se encuentra en el editor está integrado en el programa seleccionado,no pueden efectuarse modificaciones con el editor. En la ventana de mensajes apareceel mensaje correspondiente.

Si se procesan dos programas al mismo tiempo, existen las siguientes posibilidades:

Seleccionar un programa, a continuación editar otro

SeleccioneUd. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a través del menú [ Ar-chivo › Abrir ] el próximo programa en el editor.

Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.

Cargar un programa en el editor y a continuación seleccionar otro programa

Cargue Ud. el programa deseado en el editor, cambie al navegador y seleccione, a travésdel softkey [ Seleccionar ] el próximo programa para trabajar con él.

No se puede seleccionar ningún programa que se encuentra en el editor.

Cap. 5 (31 de 110)

Programación por el usarioVKRC v5.4

Cap. 5 (32 de 110)

2 Instrucciones de programa

2 Instrucciones de programaEste capítulo resume los fundamentos de las instrucciones de programa disponibles, susfunciones y programación.

Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/ZangePLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Condiciones de transición

Instrucciones

Fig. 23 Submenú “Instrucc.”

Resumen

Última instrucción Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada.

Movimiento standard Posibilita la programación de movimientos PTP, LIN y CIRC.

Movimiento de tecnología Programación de instrucciones KLIN, KCIRC e instruccionesde búsqueda.

MAKRO/UP/Zange Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones depinza y servo PLC.

PLC ==> Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias,temporizadores, comparación y salidas de impulso.

Espera/Fb Instrucciones de espera y movimiento.

ANA/BS/Osci Instrucciones para salidas analógicas, funciones tiempo--distancia y oscilación.

USER Programación del usuario de VW en el nivel del experto.

Comentario Para la introducción de comentarios dentro de programas.

Salto/Etiqueta Introduce instrucciones de salto y etiquetas.

Paso/Condiciones de transición

Cadena de pasos para MacroPLC.

Tab. 22 Resumen de las instrucciones

El menú “Instrucc.” solamente está disponible cuando se ha seleccionado un programao está cargado en el editor.

Cap. 5 (33 de 110)


Los cambios introducidos en un programa se guardan en el disco duro si se da alguna delas siguientes circunstancias:

G Cerrar un formulario Inline con el softkey [ OK ] o la tecla de entrada.

G Aceptar las coordenadas del punto con la tecla del softkey [ Touch Up ]

G Insertar, eliminar o modificar una línea en el programa o en el editor.

G Abandonar una línea en el editor con las teclas del cursor [ " ] o [ # ].

G Al deseleccionar un programa o cerrar el editor.

2.1 Principios de las instrucciones de movimiento

Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandado por un pro-grama, debe programarse la correspondiente instrucción de movimiento. Esta instruccióncontiene el tipo demovimiento y su velocidad, la definición del punto de destino, y en trayec-torias circulares también los puntos auxiliares, así como otros ajustes eventualmente nece-sarios según el tipo de movimiento.

Por favor observe:Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con unavelocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fábrica,el amortiguador afectado debe ser sustituido de inmediato.Si resulta afectado el eje 1 de un robot demontaje contra pared, es preciso cambiarsu columna giratoria.

Tipos de movimiento

En la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:

Movimientos estándar

PTP (punto a punto) La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria másrápida al punto de destino.

LIN (lineal) Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo deuna recta.

CIRC (circular) Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largode una trayectoria circular.

Movimientos de tecnología

KLIN (lineal) Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.

KCIRC (circular) También para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo deuna trayectoria circular.

Búsqueda Movimiento lineal controlado por sensor.

Tab. 23 Tipos de movimiento

Las dos instrucciones demovimientoKLIN yKCIRCmuestran para aplicaciones de pega-mento un comportamientomejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidadde trayectoria. Adicionalmente el radio del posicionamiento aproximado es posible aju-starlo a través de un criterio de exactitud.

VKRC v5.4

Cap. 5 (34 de 110)

2 Instrucciones de programa (continuación)

El punto del menú “Suchlauf” (búsqueda) tiene una función especial en el menú de selec-ción “Movimiento de tecnología”. Con esta instrucción de movimiento, el robot ejecuta undesplazamiento lineal hacia un punto controlado por sensor.

En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilida-des de ejecutar el movimiento entre cada uno de los puntos.

Movimiento entre cada uno de los puntos

Parada exacta El robot se detiene exactamente sobre el punto programado.

Posicionamiento apro-ximado

Se puede pasar suavemente deunmovimiento a otro, lo que im-plica que el robot no alcanza con exactitud el punto de destino.

Tab. 24 Transición entre movimientos

Programación

Para poder programar una instruccióndemovimiento, debeUd. procesar omodificar unpro-grama en el modo de edición o haberlo seleccionado.

Tenga en cuenta la posición del cursor. La siguiente línea de programa creada por usted seinserta como línea nueva después del cursor.

Las instrucciones de movimiento se encuentran en los submenús [ Movimiento standard ]y [ Movimiento de tecnología ].

PTPLINCIRC

Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/ZangePLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Transición

KLINKCIRCBÚSQUEDA

Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/ZangePLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Transición

Fig. 24 Movimientos estándar y de tecnología

El formulario Inline para “MovimientoStandard” puede abrirse de formaalternativa porme-dio del Softkey [ PTP/LIN/CIR ]. Este aparece después de haber seleccionado un pro-grama o pulsado el softkey [ Edit ].

Ejes de rotación sin fin

Desde fábrica todos los ejes del robot (A 1 ... A 6) se definen como ejes de rotación finita(es decir, previstos con finales de carrera software). Sin embargo, para determinadas aplica-ciones, los ejes A 4 y A 6 pueden configurarse como ejes de rotación sin fin.

Cap. 5 (35 de 110)



En caso que los datos de máquina hayan sido modificados para que los ejes A4y/o A6 giren sin fin, también en este caso cada movimiento giratorio siempre seejecutará sobre el recorrido más corto.La alimentación de energía y la herramienta (por ej. una pinza de soldadura)pueden dañarse. Preste atención, por favor, a una programación correcta.

En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2-- P3), y se memorizan las coordenadas.

P3 (220_)

P1 (0_)

Herram.

Brida del robot

En este ejemplo, la primerainstrucción de movimiento haceque el eje A 6 gire en 120_ desdeP1 (0_) hacia P2 (120_). Lasegunda hace girar el A 6 enotros 100_ desde P2 (120_)hacia P3 (220_).

P1 (0_)

P2 (120_)

VKRC v5.4

Cap. 5 (36 de 110)


real:160_

P4 (380_)(nom: 200_)

Con la tercera instrucción demovimiento, se pretende llevar laherramienta mediante un giro deleje A 6 de 200_ desde P3 haciaP4, pero en dirección opuesta, esdecir, a la posición de 20_ desdeel punto de partida P1.Con la ejecución del programa, eleje A 6 gira en dirección delrecorrido más corto desde P3(220_) hacia P4 (380_), es decir,160_.

P3 (220_)

P1 (0_)

P3 (220_)

P3 (120_)

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentación existentesdesde el robot hasta la herramienta “se enrollen”.

100_

100_

P4 (120_)

P5 (20_)

Por ello, es necesario programarel segundo movimiento (deretroceso) mediante dosinstrucciones de movimiento.En este ejemplo se programandos movimientos (P3 -- P4 y P4 --P5), cada uno con un ángulo degiro de 100_. Con ello, seasegura alcanzar correctamente,el punto de destino en laejecución del programa.

P3 (220_)

Cap. 5 (37 de 110)


2.2 Última instrucción

La instrucción [ Instrucc. › Última instrucción ] permite la entradade la última instruccióneje-cutada, en donde los valores en los campo de entrada son valores propuestos.

De forma alternativa, este comando también está disponible a través de la barra desoftkeys.

2.3 Movimiento standard

2.3.1 Movimientos punto a punto (PTP)

El posicionamiento del sistema de robot se produce aquí por el recorrido más corto entredos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismotiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, la trayectoria del robot no puedepreverse con exactitud.

Cuando se utiliza esta instrucción, el movimiento es ejecutado a lo largo de unatrayectoria definida por el robot. Con el fin de considerar los efectos dinámicos yevitar colisiones, si hay obstáculos cerca esta trayectoria debe ejecutarse con unsobrecontrol de programa reducido (POV).

Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movi-miento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

Movimiento PTP con parada exacta

En los movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza con exactitud hasta cadapunto de destino.

P2

P1P3

1

2

1

23

3

(1) Posible trayectoria PTP (3) Menor distancia entre dos puntos

(2) Parada exacta

Fig. 26 Parada exacta

VKRC v5.4

Cap. 5 (38 de 110)


Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instrucción PTP, la unidad de control genera unentorno de aproximación alrededor del punto, aquí P2. En cuanto se ha alcanzado ese en-torno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

P2

P1

P3

1

(1) Zona de posicionamiento aproximado

Fig. 27 Posicionamiento aproximado PTP

El posicionamiento aproximado depende de la velocidad “VB”, es decir, que el mayor posi-cionamiento aproximado VE=100% también se alcanza con una velocidad VB=100%. ConVE=100%yVB=100%el posicionamiento aproximado comenzaría en lamitadde la distan-cia entre los puntos P1 y P2. Con VE=100% y una velocidad VB=75 %, el posicionamientoaproximado comenzaría más tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado esdefinido por el valor “VE” y representa un 50% del ángulo del eje directriz.

P1

P2

P3

Fig. 28 Entorno de posicionamiento aproximado máximo

Cap. 5 (39 de 110)


P2

P1

P3

Fig. 29 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 100%

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: ma-cros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentosde bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquíana_vprop, que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden pro-gramarse con posicionamiento aproximado.

Programación de un movimiento LIN

Tras seleccionar la opción [ Movimientos standard › PTP ] se abre el formulario Inline en laventanadeprogramaciónpara la declaración de valores necesarios para la ejecución deesainstrucción.

0 1 0PTP VB= % VE= % ACC= % Wzg= SPSTrig= [1/100s] FP100 100

54321 6

Campo Den. del campo Función Rango de valores

1 PTP Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,KCIRC

2 VB Velocidad del movimiento 1 ... 100 % del valor má-ximo

3 VE Entorno de aproximación

0 ... 100 % de la mitad delpaso(0% = sin posicionamientoaproximado)

4 ACC Aceleración 1 ... 100 % del valor má-ximo

5 Wzg Número de la herramientaa utilizar 1 ... 16

6 SPSTrig Punto de operación delPLC 0 ... 100 1/100s

Tab. 25 Elementos de campo PTP

Tenga en cuenta que, con cargamayor / carga adicional, gran aceleración y losme-nores recorridos además hacen que la carga de los motores de accionamiento au-mente innecesariamente.

VKRC v5.4

Cap. 5 (40 de 110)


Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor[ ↓ ] y [ ↑ ], los diferentes campos de entrada.

Los valores en los campos de entrada puedenmodificarse pormedio de las teclas deestado[ +/-- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con el teclado numé-rico.

Softkey Significado

Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento PTP encualquier momento.En este caso, no se inserta la instrucción.

LIN/CIRC Conmuta entre los tipos de movimiento (campo 1).

Coord. Se asumen las coordenadas actuales de la posición del robot.

Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en elprograma.


Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han dedefinir más adelante.

Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (41 de 110)


2.3.2 Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el puntode referencia de la herramienta o de la pieza, semueva a lo largo de una recta hacia el puntode destino.

Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximación de un puntoun guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada.

Sólo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza pro-piamente dicha puede modificar su orientación de acuerdo a los ajustes durante el movi-miento.

Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos dedestino con posicionamiento exacto.

P2P1

P3

1

1

(1) Parada exacta

Fig. 30 Parada exacta LIN

Movimiento con posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado en una instrucción LIN, la unidad de control genera unentorno de aproximación alrededor del punto, aquí P2. En cuanto se ha alcanzado ese en-torno, los movimientos de los ejes pasan hacia el punto siguiente.

P2

P1

P3

1

(1) Entorno de aproximación

Fig. 31 Aproximación LIN

VKRC v5.4

Cap. 5 (42 de 110)


El posicionamiento aproximadodepende la velocidad “VB”, es decir, queel mayor posiciona-miento aproximado se alcanza con VE=100%. Con VE=100% y VB=1000mm/s el posicio-namiento aproximado comenzaría en lamitad de la distancia entre los puntos P1 y P2. Si conVE=100% y una velocidad por ejemplo VB=750 mm/s, el posicionamiento aproximado co-menzaría más tarde.

El entorno de aproximación máximo en movimientos de posicionamiento aproximado esdefinido por el valor “VE” y representa un 50 % del ángulo del eje directriz.

P1

P2

P3

Fig. 32 Entorno de posicionamiento aproximado máximo

P2

P1

P3

Fig. 33 Entorno de posicionamiento aproximado con VE 50% y VB 1000%

Cap. 5 (43 de 110)


50 1 0LIN VB= [mm/s] VE= % ACC= % WZg= SPSTrig= [1/100s] FP1000 100

P1 P2 P3

1000

2000Pos. deaproximación

VB [mm/s]

50% de VE

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Ma-cros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentosde bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquíana_vprop, que activan un retardo analógico, todos los demás ana_vprop pueden pro-gramarse con posicionamiento aproximado.

Programación de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del menú “LIN”, se visualiza en la ventana de programaciónel formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN.

0 1 0LIN VB= [mm/s] VE= % ACC= % WZg= SPSTrig= [1/100s] FP1750 100

54321 6


1 LIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,KCIRC

2 VB Velocidad de trayectoria 1 ... 2000 mm/s


0 ... 100 % de la mitad delpaso(0 % = sin posicionamientoaproximado)




Tab. 27 Elementos de campo LIN


VKRC v5.4

Cap. 5 (44 de 110)


Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleración y tamaño dela distancia de aproximación, es posible que la velocidad programada no pueda ser alcan-zada.


Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funcio-nes de estado [ +/-- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con elteclado numérico.

Softkey Significado

Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento LIN encualquier momento.En este caso, la instrucción no es memorizada.

CIRC/PTP El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-key.

Coord. Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidasen el punto de destino.

Instrucción OK El movimiento queda memorizado.


Las coordenadas son transferidas al punto en el cual se encuentra el cursor.

Cap. 5 (45 de 110)


2.3.3 Movimientos circulares (CIRC)

Aquí se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circularal punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de inicio, puntos auxiliares ypuntos de destino. Como punto de inicio vale en este caso el punto de destino de la instruc-ción del movimiento anterior. La orientación se modifica uniformemente sobre el recorridocompleto.

Los movimientos CIRC se utilizan cuando deben efectuarse procedimientos de procesa-miento sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada.

El punto de inicio, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre unplano del espa-cio. Paraque la unidadde control puedadeterminar este plano con lamayor exactitud posi-ble, estos tres puntos deben tener la mayor separación posible entre sí. Sólo el punto dereferencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puedemo-dificar su orientación durante el movimiento.

Movimiento CIRC con parada exacta

Enmovimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos dedestino con posicionamiento exacto.

1

12 3

32 3

(1) Punto inicial

(2) Punto auxiliar

(3) Punto final

Fig. 34 Parada exacta CIRC

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un en-torno de aproximación alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se in-troduce en este entorno, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instrucciónsiguiente.

12

3 1

2

4

3

(1) Punto de arranque (3) Punto final

(2) Punto auxiliar (4) Entorno de aproximación

Fig. 35 Posicionamiento aprox. CIRC

VKRC v5.4

Cap. 5 (46 de 110)


Programación de un movimiento CIRC

Tras seleccionar la opción “CIRC” del menú “Movimiento”, se abre en la ventana de pro-grama el formulario inline para la entrada de los valores necesarios para la ejecución deestainstrucción.

0 1 0CIR VB= [mm/s] VE= % ACC= % WZg= SPSTrig= [1/100s]1750 100

54321 6


1 CIR Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,KCIRC



0 ... 100 % de la mitad delpaso(0 % = sin posicionamientoaproximado)




Tab. 29 Elementos de campo CIRC


Según la longitud del recorrido, el valor de la aceleración y el valor del entorno de aproxima-ción, puede suceder que no pueda ser alcanzada la velocidad de desplazamiento progra-mada.


Los valores en los campos de entrada puede modificarse por medio de las teclas de funcio-nes de estado [ +/-- ]. Además, valores numéricos pueden declararse directamente con elteclado numérico.

Softkey SignificadoEsc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento CIRC en

cualquier momento pulsando la tecla del softkey.En este caso, la instrucción no es memorizada.

PTP/LIN El tipo de movimiento (Campo 1) se conmuta por medio del soft-key.

Coord. PA Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidasen el punto auxiliar.

Coord. PF Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidasen el punto final.

Instrucción OK Para finalizar, pulse este softkey o la tecla de entrada. El movi-miento queda memorizado.


Cap. 5 (47 de 110)


En cualquier momento, la tecla de función programable “Touch Up” permite la transferen-cia de las coordenadas actuales del robot a la línea de programa en la que se encuentrael cursor. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie delíneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino con posteriori-dad.

Por favor observe:Un círculo completo debe estar compuesto, comomínimo, por dos segmentos para evitarun vuelco del círculo en el plano.

P1P2

P3P4

PA

PF

PA

PF

Fig. 36 Circulo de 360° en el plano

VKRC v5.4

Cap. 5 (48 de 110)


2.4 Movimiento de tecnología

2.4.1 Aplicaciones de pegamento (KLIN/KCIRC)

Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones [ KLIN ] y[ KCIRC ] y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientaso piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones sonadecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.

La aceleración máxima posible tiene para las funciones [ KLIN ] o [ KCIRC ] el valor de10 m/s2.

El primer y el últimopasodemovimientoKLINoKCIRCdeben ser programados conacele-ración reducida.

Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC pueden tener posicionamiento aproximado.

Movimiento lineal (KLIN)

Caso contrario al movimiento normal lineal [ LIN ], en movimientos KLIN se indicará el crite-rio de posicionamiento aproximado en milímetros. Por ello también en velocidades de tra-yectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximado parapoder realizar una aplicación de pegamento.

Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está con el foco, puede Ud. indicar cuantos mmantes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Sise entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

0 1 0KLIN VB= [mm/s] Genau= mm ACC= % WZg= SPSTrig=

[1/100s]

1750 100

54321 6


1 KLIN Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,KCIRC


3 Genau Entorno de aproximación

0 ... 300 mm de la mitad delpaso(0 mm = sin posicionamientoaproximado)




Tab. 31 Elementos de campo KLIN

La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente, a través de las teclas [ +/-- ] dela función de estado “Tipo”.

Cap. 5 (49 de 110)


Softkey Significado

Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento KLIN encualquier momento.En este caso, la instrucción no es memorizada.

LIN/CIRC El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey.


Instrucción OK Pulse este softkey o la tecla de entrada.Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en elprograma.


Movimiento circular (KCIRC)

Caso contrario al movimiento normal circular [CIRC], en movimientos KCIRC se indicará elcriterio de posicionamiento aproximado en milímetros. Por ello también en velocidades detrayectoria altas puede obtenerse un comportamiento del posicionamiento aproximadoparapoder realizar una aplicación de pegamento.

Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está con el foco, puede Ud. indicar cuantos mmantes de alcanzar el punto de destino debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si seentra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.

0 1 0KCIR VB= [mm/s] Genau= mm ACC= % WZg= SPSTrig=

[1/100s]

1750 100

54321 6


1 KCIRC Tipo de movimiento PTP, LIN, CIRC, KLIN,KCIRC


3 Genau Entorno de aproximación

0 ... 300 mm de la mitad delpaso(0 mm = sin posicionamientoaproximado)




Tab. 33 Elementos de campo KCIRC

La selección de la función KCIRC se realiza exclusivamente a través de las teclas [ +/-- ] dela función de estado “Tipo”.

Softkey Significado

Esc. instruc. Ud. puede abandonar la programación del movimiento KCIRC encualquier momento.En este caso, la instrucción no es memorizada.

PTP/LIN El tipo de movimiento se conmuta por medio de este softkey.

Coord. PA Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidasen el punto auxiliar.

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Cap. 5 (50 de 110)


Coord. PF Las coordenadas actuales de la posición del robot son asumidasen el punto final.

Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en elprograma.


2.4.2 Búsqueda (Suchlauf)

Esta función puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de paletizado.

Con esta instrucción de búsqueda, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto.Aquí se programa el punto final y no el punto de arranque.

En el ejemplo se indica por tanto, el punto P2. La búsqueda arranca en el punto P1. Si elsensor remoto conmuta la entrada del sensor remoto (campo “Fern”), entonces la veloci-dad de búsqueda es reducida al valor “Vred” . “Vred” está referida a la velocidad de trayec-toria programada VB en [mm/s]. Si no se encuentra ninguna entrada definida para sensorremoto, o si se ha declarado “Vred” con 100, la velocidad de búsqueda no es reducida.Si el sensor cercano conmuta la entrada de sensor cercano (nah), entonces la búsqueday por tanto el movimiento del robot se interrumpe, desplazandose el robot al próximopunto. En el ejemplo punto P3.

P1 P2

P3

1

2

3

4

LIN

(1) Sensor remoto. (3) Pila de paletizado.

(2) Dirección de búsqueda. (4) Sensor cercano.

Fig. 37 Principio de la búsqueda

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrás de la pila.

Programación de la búsqueda

Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.”, el punto del menú “Suchlauf” (“bús-queda”), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrizaciónde la instrucción de búsqueda.

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valo-res.

Cap. 5 (51 de 110)


1 1 1E ELIN SUCHEN VB= [mm/s] Herr.= % Nah=Fern= Vred=1750 10

432 51




3 Fern Entrada sensor remoto omarca

E/A 1 ... 4096M 1 ... 200

4 VRED Reducción de velocidad 1 ... 100 % de VB

5 Nah Entrada sensor cercano omarca

E 1 ... 4096M 1 ... 200

Tab. 35 Elementos de campo Búsqueda

Un ciclo de evaluación exacto de marcas no puede ser determinado dado que dependede la cantidad y definición de las mismas.

Los valores de los campos de entrada numéricos puedenmodificarse por medio del tecladonumérico o a través de la tecla de función de estado [ +/-- ].

Softkey Significado

Esc. instruc. La instrucción no es insertada.

LIN/CIRC El tipo de movimiento se conmuta entre LIN/CIRC.


Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en elprograma. (Alternativa: Tecla de entrada)


VKRC v5.4

Cap. 5 (52 de 110)


2.5 Llamadas de Macros, subprogramas e instrucciones de pinza

Las funcionesMAK/UP/Zangesólo puedenser utilizadas si se ha seleccionado unprogramay también una PLC de punto.

Instrucciones Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/PinzaPLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/Etiqueta

MAKROUPPINZA=BUCLES MAKRO/UPPinza de servo *1

(1) Opción.

Fig. 38 Submenú “Makro / Up / Pinza”

UPPinza=SPSServoRepeat<== MAKRO

MAK/UP/Z Si el PLC del punto está abierto, se tiene a disposición el softkey“MAK/UP/Z”.

Fig. 39 Softkeys para “Makro / Up / Pinza”

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline dependede la operación activada en particular.

2.5.1 MAKRO (Llamada de Makro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.

Preste atención a las prescripciones para la creación y utilización de Makros.

La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es “CON”. Conello, es posible efectuar un llamadodemakrodependiendodeciertas condiciones. UnMakropuede contener también otros makros (profundidad de intercalación 9).

Cada Makro puede programarse con posicionamiento aproximado. Si un Makro realmenteposee aptitud de posicionamiento aproximado se decide en el instante de la ejecución. Siun macro contiene instrucciones que generen una detención del procesamiento por adelan-tado, el Makro no tiene aptitud de posicionamiento aproximado. Si un Makro no puede tenerposicionamiento aproximado, en los modos de servicio SStep(T1) y SStep (T2) se emite elcorrespondiente mensaje.

Cap. 5 (53 de 110)


Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline:

1 ESPSMAKRO = 32

432 51 6


1 PLCMakro Número del macro 0 ... 999

2 = Operador _,(

3 Operador *1_, !

4 CON, E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T,S

5 32 Número de operando *1

E (1 ... 4096),A (1 ... 4096),M (1 ... 200),200), F (1 ... 999),T (1 ... 30),S (1 ... 32)

6 Operador _, )*1 => no visualizado en operando tipo “CON”, “DESC”

Tab. 37 Elementos de campo PLCMakro

En el ejemplo se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta unaseñal, es decir, la entrada toma el valor “lógico 1” o “TRUE”.

VKRC v5.4

Cap. 5 (54 de 110)


2.5.1.1 MakroSAW (Makro de selección de paso)

Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario, porque por ej. debemo-dificarseel programa, tieneefecto elMakro de selección depaso. Enelmomento que el ope-rario pulsa la tecla del softkey “Selección línea”, se ejecuta el Makro “MakroSAW”. En esteMakro es posible colocar salidas críticas en un estado no crítico. Esto es especialmente im-portante por ej. en el caso de interbloqueos de dispositivos y robots.

Para ello primeramente debe seleccionarse el programa o editarlo. Después de haber colo-cado el cursor de edición en la línea deseada, al pulsar la tecla del softkey “Selección línea”se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa, es puesto en la mismalínea.

El macro de selección de línea mismo puede ser modificado si se edita el fichero “Makro-saw.src”. En el macro de selección de línea sólo puedendeclararse asignaciones booleanasa salidas o flags. Se permiten como máx. 30 asignaciones.

El macro de selección de paso se encuentra en forma estándar, en el directorio“C:\ KRC\ Roboter\ KRC\ R1\ Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw.src”.

2.5.1.2 MakroPLC

El “macroPLC” seejecuta cíclicamente en segundo plano y permite una determinada reac-ción cuando aparece un fallo. Así, por ejemplo, en la siguiente figura, después de unmen-saje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, po-see el valor lógico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puedeser interrogada por el PLC acoplado.

Rob--1

Rob 2

Rob 3

A111

A100

A200 E7

2

1

(1) PLC(2) Unidad de control de soldadura indica fallo

Fig. 40 Principio del MakroPLC

Cap. 5 (55 de 110)


El macro “MakroPLC” se encuentra, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps.src”.Estemacro es interrogado en forma cíclica (es decir, contínuamente) y tiene un comporta-miento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste atencióna las prescripciones para la creación de MakroPLC.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no están permitidas en el “MakroPLC”.Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensajede fallo “Instrucción no permitida en el macro”.Determinadas instrucciones de PLC del punto tampoco están permitidas. Especialmentese refiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Pinza”, “Espera/FB”, “PLC==> Puls” y “ANA/BS/Osci”. Si a pesar deello se intenta programar una deestas instrucciones aquí, se emiteel mensaje de fallo “Instrucción no permitida en el macro”.

2.5.2 UP (Llamada de subprograma)

La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de progra-mas o Folgen, disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden serllamados cuantas veces se desee.

Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC del punto, macros ysubprogramas adicionales.

La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es EIN.

Tras seleccionar el softkey [ UP ] se abre el siguiente formulario Inline.

1 1EUP =

4321 5 6


1 UP Número del subprogr. 1 ... 999

2 = Operador _,(

3 Operador *1_, !

4 CON, E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T, S

5 1 Número de operando *1E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),M (1 ...200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

6 Operador _, )*1 => no visualizado en operando tipo “CON”, “DESC”

Tab. 38 Elementos de campo de llamada de subprograma

En el ejemplo se arranca el subprograma 1, cuando en la entrada 1 se presenta unaseñal, es decir, la entrada toma el valor “lógico 1” o “TRUE”.

VKRC v5.4

Cap. 5 (56 de 110)


2.5.3 Pinza (Instrucciones de pinza)

Con esta instrucción se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidasen forma fija.

Está función tiene la siguiente sintáxis general:

=Pinza 1 .. 16 ABRIR

CERRAR

Operandobooleano

Operandobooleano

max. 11 operandos

Operandobooleano

Fig. 41 Principio instrucciones de pinza

Después de seleccionar el softkey [ Pinza ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 EINAUFZANGE =

4321 5


1 ZANGE Número de pinza 1 ... 16

2 AUF Status AUF, ZU

3 = Operador_, (

Operador *1_, !

4 EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Número de operando *1

E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

5 Operador _, )*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 39 Elementos de campo Pinza

Ejemplo

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien, “FALSE”)Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”).

1 AUF E E&ZANGE = 2525 26!

Cap. 5 (57 de 110)


2.5.4 MAKRO/UP--Bucle (Instrucciones de repetición)

Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.

Antes del llamado al correspondientemacro o subprograma, se realiza una comprobaciónsi se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En casoafirmativo, finaliza la instrucción de bucle.

1 1 EINUPREPEAT N= STOP=

4321 5


1 UP Tipo UP, MAKRO

2 1 Número del subprogramao de macro

UP (1 ... 999),MAKRO (0 ... 999)

3 N= Operando aritmético(repeticiones)

num, i, bin, t, ana, anain, bi-nin, p

4 1 Cantidad de repeticiones

num (1 ... 99999), i (1 ... 20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 32), anain (1 ... 16),binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

STOP= Operador *1 _, !

5 EIN, E Tipo de operando EIN, DESC, E, A, M, F

Número de operando *1

E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 40 Elementos de campo Pinza

En el ejemplo de más arriba, el subprograma “UP5” ejecuta una secuencia de pasadasde 12 veces. Pero esto solamente hasta que en la entrada 1 se tiene la presencia deuna señal (“1 lógico”, o bien, “TRUE”).El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cadacaso antes de una nueva ejecución del UP.

Ejemplo:

15UP EREPEAT N= STOP=12

VKRC v5.4

Cap. 5 (58 de 110)


2.5.5 Pinza de servo (opción)

2.5.5.1 Programación por aprendizaje de los puntos de soldadura

Los puntos de soldadura ServoGun se programan como puntos de movimientos normalesen la chapa con pinza de soldadura ligeramente abierta por el método de aprendizaje. Esposible efectuar tanto movimientos PTP como LIN.

La instrucción de soldadura propiamente dicha se programa en el PLC del punto. Junto ala misma pueden programarse otras instrucciones de PLC del punto. Para ello debe encon-trarse abierta por lo menos el PLC del punto.

Para programar una instrucción de soldadura utilice el correspondiente menú o los softkeys[ MAK/UP/Z › SPSServo ].

binSERVOZANGE PRG. [Schweissprog.]= 2110

321

A través del formulario Inline indica Ud. primeramente si el número de programa de solda-dura se ha de transmitir como número o salida binaria (1). A continuación indica Ud. adicio-nalmente el número de programa a utilizar (3).

Se dispone de los números de programa 0 ... 255. Para funciones especiales de la pinzaeléctrica se dispone de los siguientes números de programa:

G -- 1 Inicialización original

G -- 2 Inicialización cíclica

G -- 3 Fresado de cápsulas de electrodos

2.5.5.2 Inicialización original

La llamada del correspondiente formulario inline se realiza con la instrucción de PLC delpunto [ MAK/UP/Z ›PLCServo ]. Después de declarar el número de programa “--1” para unainicialización original, se abre el siguiente formulario Inline.

SERVOZANGE PRG. [Erstinitialisierung]--1

Una Inicialización original debe efectuarse con cada cambio de cápsulas de electrodos.

Se efectúa dos movimientos de cierre de la pinza de soldadura. En el primer movimiento sepresiona fuertemente la cápsula contra el electrodo, y conel segundomovimiento seefectúaunamedición, poniéndose a 0 las mediciones memorizadas efectuadas con las partes des-gastadas.

2.5.5.3 Inicialización cíclica

Con esta función es posible determinar el desgaste actual de las cápsulas de los electrodos.

La llamada del correspondiente “formulario inline” se realiza con la instrucción de PLC delpunto [ MAK/UP/Z ›PLCServo ]. Después de declarar el número de programa “--2” para unainicialización original , se abre el siguiente formulario Inline.

SERVOZANGE PRG. [Zyklische Initialisierung]--2

Cap. 5 (59 de 110)


Una inicialización cíclicaes necesaria después de cada procedimiento de fresado de lascápsulas de los electrodos.

En la inicialización cíclica, se determina el desgaste de la cápsula del electrodo, es decir,pérdida por fusión más desgaste por el fresado con las cuchillas, y se considera en el pró-ximo cálculo de los puntos de soldadura.

2.5.5.4 Fresado de cápsulas de electrodos

El programa “Fresado de electrodos” es activado a través de la instrucción del PLC punto[ MAK/UP/Z › PLCServo ] y entrada del número de programa “--3” para el fresado de cápsu-las de electrodos. Debido a ello se abre el siguiente formulario inline:

SERVOZANGE PRG. [Kappenfraesen]--3

Si se acciona la pinza bajo presión, se activa automáticamente el “MakroSG”. La pinzaqueda cerrada hasta que no haya finalizado la ejecución del macro.

El tiempode fresadonecesario sedeja configurar de distintasmaneras, por ejemplo a travésde una condición de espera o un bucle, el cual cuenta la cantidad de giros de la cuchilla dela fresadora.

Debido a la identificación del número de programa –3, se selecciona internamente y deforma totalmente automática, el númerodeprogramade soldadura255, enel queprimera-mente sehan declarado la fuerza (fuerza de fresado) así como el espesor de la pieza (=cu-chilla de fresado).

VKRC v5.4

Cap. 5 (60 de 110)


2.6 Instrucciones PLCLas instrucciones PLC pueden seleccionarse a través del menú [ Instrucc. ] o con el corres-pondiente softkey.

Instrucciones Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/PinzaPLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Transición

Instrucciones PLCdel punto

Fig. 42 Submenús de las instrucciones PLC del punto disponibles

Si el cursor se encuentra sobre una instrucción de movimiento, el correspondiente PLC delpunto abre con [ Abrir PLC ] y con [ Cerrar PLC ] cierra nuevamente. Encuanto tengaabiertauna instrucción de PLC, se pueden declarar las instrucciones de PLC del punto correspon-dientes.

Fig. 43 Sofkeys de las instrucciones PLC del punto

Las instrucciones PLC tienen el siguiente significado:

Softkey Significado

A/M/F Salidas, marcas y Flags (ver apartado 2.6.1)

Cerrar PLC Con el softkey “Cerrar PLC” cierra la correspondiente Fold delpunto aprogramar y la barra de softkeys conmuta nuevamente asu presentación estándar.Con ello ya no se dispone de las instrucciones PLC.

Espera/Fb Condiciones de espera y movimiento (ver apartado 2.7)

Mak/Up/Z Makros, Subprogramas, Funciones de pinza, Bucle Makro/UP(ver apartado 2.5)

Pulso Salidas de pulsos (ver apartado 2.6.6)

Comparación Comparación aritmética (ver apartado 2.6.5)

t = Stop Detener Timer (ver apartado 2.6.4)

t = Arrancar Timer (ver aparatado 2.6.3)

i/bin Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.6.2)

ana/BS/Osci Salida analógica, Funciones tiempo--distancia, Oscilación (verapartado 2.8)

Tab. 41 Instrucciones PLC del punto

Cap. 5 (61 de 110)


Las instrucciones [ Positions--Flag ] e [ IBGN ] sólo son accesibles a través de la función delmenú [ Instrucc. ] y el submenú [ PLC==> ] .


A/M/F =i/bin =t =t = STOPComparaciónPulsoPositions--FlagIBGN

Fig. 44 Instrucciones “Positions--Flag” e “IBGN”

El tipo y la cantidadde campos de seleccióno deentrada, dependende la correspondienteactivación de la operación en particular.En el caso que del menú [ Instrucc. ] se seleccione una instrucción de PLC del punto sinhaber abierto una PLC de punto, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

Todas las instrucciones de PLC del punto provistas con número de línea se ejecutarán enel punto programadopor aprendizaje. Un corrimiento de la ejecuciónendireccióndel puntopredeterminado es posible con ayuda del triger de PLC.Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, lasinstrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Estose realiza en forma asincrónica al disparo del PLC--Trigger. A esta instrucciones pertene-cen, por ejemplo [ BS ] y [ FB_Onl ].Si instrucciones CLP del punto no numeradas se encuentran después de instruccionesnumeradas, se ejecutan las no numeradas también recién después de las numeradas enel punto programado. Entre ellas se encuentran por ej. [ UP ].

2.6.1 A/M/F (Salidas / marcas / flags)

Salidas, marcas o Flags pueden combinarse en la programación por medio de operandos.Las marcas se evalúan cíclicamente, salidas y flags sólo en el instante de la asignación.

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general:

=A1 ... 4096 Operandobooleano

Operadorbooleano

Operandobooleano

max. 11 operandos

M1 ... 200

F1 ... 999

Fig. 45 Sintaxis “A/M/F”

VKRC v5.4

Cap. 5 (62 de 110)


=A E1 1

4321 5 6 7


1 A Tipo A, M, F

2 1 NúmeroA (1 ... M (1 ... 200),200), F (1 ... 999)

3 = Operador _, (

4 Operador *1 _, !

5 EIN, E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)


Tab. 42 Elementos de campo A/M/F =

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuandoS en la entrada 3 Ysalida 7 llevan cada uno una señal (“TRUE”), OS en la entrada 3 Y salida 11 lleva cada uno la señal (“TRUE”).

2.6.2 i/bin (Contadores y salidas binarias)

A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadoreso valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidasprefijadas.

Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a númerosde programas a otros aparatos o unidades de control.

La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido.


i1 ... 20 CondiciónExpres.aritm.=

bin1..20


Cap. 5 (63 de 110)


Después de seleccionar el softkey [ i/bin ] se abre el siguiente formulario Inline:

( =Ei 1 1 1

4321 5 6 7

Campo

Denominacióndel campo

Función Rango de valores

1 i Operador aritmético i, bin

2 1 Número i (1 ... 20), bin (1 ... 20)

3 Operador *1 _, !

4 ?, E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

5 1 Número de operando *1E (1 ... 4096), A (1 ... 4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

6 Operando aritmético num, i, bin, t, ana, anain, bi-nin, p

7 1 Número

num (1 ... 9999), i (1 ... 20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 16), anain (1 ... 16),binin (1 ... 20), p (1 ... 256)


Tab. 43 Elementos de campo “i/bin”

Ejemplo

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene lapresencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”).

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Cap. 5 (64 de 110)


2.6.3 t= (arrancar temporizador)

Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de arran-que, y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo.


t1 ... 30 Condición = [1/10 seg.]


Después de seleccionar el softkey [ t= ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6


1 T Número de temporizador 1 ... 30

2 Operador *1 _, !

3 ?. E Tipo de operando ?, CON, DESC, E, A, M, F, T,S


5 = Operando aritméticonum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

6 1 Número

num (1 ... 99999), i (1 ...20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 16), anain (1 ...16),binin (1 ... 20), p (1 ... 256)


Tab. 44 Elementos de campo “t=”

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no estáactivado (“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute lainstrucción “t=STOP”

Al contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como posi-tivo.

Cap. 5 (65 de 110)


2.6.4 t=STOP (Stop temporizador)

Debido a la función “t--STOP” puedeUd. programar, dependiendo de una condición, una de-tención del temporizador.


t1 ... 30 Condición STOP=

Fig. 48 Syntaxis “t=STOP”

Después de seleccionar el softkey [ t=STOP ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321


1 t Número de parada detemporizador 1 ... 30

2 Operador *1 _, !

3 ?. E Tipo de operando ?, CON, DESC, E, A, M, F, T,S



Tab. 45 Elementos de campo “t=STOP”

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de unaseñal (“1 lógico”, o bien, “TRUE”).

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Cap. 5 (66 de 110)


2.6.5 Comparación (comparación aritmética)

Por medio de la función “Comparación” pueden Ud programar comparaciones aritméticas.El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interro-gado.


F1 ...999Operandoaritmético= Operador de

comparaciónOperandoaritmético

Fig. 49 Syntaxis “Comparación”

Después de seleccionar el softkey [ Comparación ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6


1 F Número del flag 1 ... 999


3 1 Número

num (1 ... 9999), i (1 ... 20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 20), anain (1 ...16),binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

4 > Operador de comparación >, <, =, !, >=, <=

5 Operando aritméticonum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

6 1 Número

num (1 ... 99999), i (1 ...20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 16), anain (1 ...16),binin (1 ... 20), p (1 ... 256)

Tab. 46 Elementos de campo “Comparación”

Ejemplo

Aquí se activa el flag 3, cuando el contador de números enteros 3 es mayor que elcontador de números enteros 2.

Cap. 5 (67 de 110)


2.6.6 Pulso (Salida de impulso)

Las salidas de pulsos se ejecutan acompañando el movimiento quedando en el nivel lógicodurante el tiempo programado. Es posible también activar o resetear un pulsode formaasin-crónica así como también volver a disparar la salida seleccionada.

La instrucción de pulso sólo se ejecutará cuando en el momento de la llamada no se estéen presencia de señal. Sólo se permiten pulsos pero no cambios de flanco.

No se permite la utilización en MakroPLC

Después de seleccionar el softkey [ Pulso ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5


1 Puls A Salida de pulso activable 1 ... 4096

2 Operador *1 _, !

3 EIN Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


5 Zeit: 1Tiempo en el cual debemantenerse el estado ló-gico

1...300 1/10Sek


Tab. 47 Elementos de campo “Puls”

Está función puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernossincrónica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otroperno.

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Cap. 5 (68 de 110)


2.6.7 Flags dependientes de la posición (MakroPLC)

A la instrucción [ Positions--Flag ] sólo puede accederse a través del menú [Instrucc. ] y delsubmenú [ PLC==> ]. La instrucción sirve para activar flags. Si un eje alcanza una posicióndeterminada, puede dispararse una acción a través de este flag.

Esta función sólo puede utilizarse en el macro “MakroPLC”.

Después de seleccionar la opción delmenú [ Positions--Flag ] se abreel siguiente formularioinline:

4321 5


1 F FLAG 1 ... 999

2 = Eje AXIS_1 ... 6, EXAX_1 ... 6

3 > Operador de comparación <, >, =, !, >=, <=

4 Operando aritmético num, i, bin, t, ana, anain, bi-nin, p

5 20 Valor actual específico deleje en grados

num (1 ... 9999), i (1 ... 20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 16), anain (1 ...16),binin (1 ... 20), p (1 .... 256)

Tab. 48 Elementos de campo “Flags dependientes de la posición”

Ejemplo

En este ejemplo se activa el flag 1 en el momento que el eje 1 haya alcanzado orebasado el valor específico del eje de 20 °.

Cap. 5 (69 de 110)


2.6.8 IBGN (Opción interfaz ASCII)

Con esta instrucción pueden registrarse movimientos en formato ASCII y guardarlos en unarchivo. También es posible una ejecución de estos movimientos guardados. Con ello sedispone de una poisibilidad simple de poner movimientos del robot a disposición a sistemasexternos con el fin de optimizar trayectorias del robot. También es posible la utilización desensores inteligentes, que transmitan datos de corrección en formato ASCII a la unidad decontrol.

La selección de la instrucción [ Instrucc. › PLC==> › IBGN ] (Interpolationstakt--Bahn--Ge-nerierung) abre el siguiente formulario inline:

21

4321


1 IBGN

Determina el principio o elfinal del rango a registrar oreproducir, respectiva-mente

ANFANG, ENDE (PRINCI-PIO,FIN)

2 DateiNr=(ArchivoNro=)

El número del archivoIBGN a utilizar 1 ... 15

3 AUSFUEHRUNG=(EJECUCION=)

Se ejecutan los movimien-tos registrados anterior-mente como archivo AS-CII *1

CON, DESC, E, A, M, F, T, S*3

4AUFZEICH-NUNG=REGISTRO=

Los movimientos dentrodel rango de IBGN songuardados en un archivo*2

CON, DESC, E, A, M, F, T, S*3

*1 Archivo “IBGNxx.ibg” (xx corresponde a DateiNr)*2 Archivo “IBGNxx.ibg” (xx corresponde a DateiNr)*3 E = Entrada; A = Salida; M = Marca; F = Flag; T = Timer--Flag; S = Sensor--Flag

Tab. 49 Elementos de campo “IBGN”

Versión

Las informaciones necesarias (Punto de arranque y de destino, $BASE, $TOOL y$IPO_MODE) se obtienen del archivo ASCII “IBGNxx.ibg” predefinido y el TCP se desplazade acuerdo con estos datos.

Registro

Todos los pasos de movimiento (PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC) entre “IBGN ANFANG...”y “IBGN ENDE...” se guardan en el fichero (RECORDxx.ibg) en formato ASCII. Depen-diendo de la configuración, pueden registrarse entradas y salidas digitales, flags, marcas ytimers de forma sincrónica al movimiento actual. El registro es efectuado ciclicamente enel ciclo de interpolación.

Una vez arrancado el registro, una modificación de $BASE, $TOOL o $IPO_MODE generala emisióndeunmensaje de fallo así como también la interrupcióndel registro.Pulsar la teclade parada finaliza también con el registro.

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Cap. 5 (70 de 110)


Un registro sólo está permitido en el modo de servicio “EXT” en combinación con el modode ejecución del programa “GO”.Si sobre el discoduro seencuentra yaunarchivoASCII conelmismonombre, conel arran-que del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta.

En la ejecución, o en el registro, se consideran los siguientes componentes:x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6

En combinación con la instrucción IBGN debe considerarse lo siguiente:

G Dentro del PLCdeunpunto sedefineel comienzooel finalde lazona respectiva (“IBGNANFANG...” o “IBGN ENDE...”);

G Aquí sólo está permitido un registro, o bien, una ejecución, no se permiten intercalacio-nes.

G Al comienzo y al final de cada registro se genera, en cada caso, un stop de la ejecuciónen avance, por ello, en ese punto no es posible efectuar un posicionamiento aproxi-mado.

G Dentro de un PLC del punto la instrucción IBGN es efectuada como último comando.

Comienzo y final de un bloque nodeben estar declarados dentro del mismoPLC del punto.Tampoco subprogramas están permitidos en el mismo PLC del punto tal como instruccio-nes IBGN.No se permite la utilización en MakroPLC

Se permiten las siguientes combinaciones de ejecución y registro:

Ejecución “AUS” – Registro “AUS”

G Se ejecutarán todas las instrucciones entre “IBGN ANFANG...” y “IBGN--ENDE...” enel programa seleccionado.

Ejecución “EIN” – Registro “AUS”

G Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”;

G Se salta por encima de todos los movimientos desde “IBGN ANFANG...” hasta “IBGNENDE...” en el programa actual.

Ejecución “AUS” – Registro “EIN”

G Todas las instrucciones desde “IBGN ANFANG...” hasta “IBGN ENDE...” en el pro-grama seleccionado son registradas y se guardan en el archivo con la denominación“RECORDxx.ibg”.

Ejecución “EIN” – Registro “EIN”

G Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”;

G Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con la denomi-nación “RECORDxx.ibg”.

Cap. 5 (71 de 110)


Comportamiento cuando falta “IBGN ANFANG....” (Comienzo IBGN)

El comando IBGNes ignorado y se emite el correspondientemensaje en la ventana demen-sajes.

Comportamiento cuando falta “IBGN ENDE....”

Ejecución “AUS”:

Se ejecutan todas las instrucciones desde “IBGNANFANG...” hasta el final de la folgeactualo del subprograma actual.

Ejecución “EIN”:

Se ejecutará el archivo con la denominación “IBGNxx.ibg”; Se ejecutan todas las instruccio-nes desde “IBGN ANFANG...” hasta el final de la folge actual o del subprograma actual.Cuandosealcanza la instrucción “END” de la Folgeo del subprograma, seemite unmensajede confirmación. Si la instrucción “IBGN ENDE...” se encuentra en un subprograma o en lazona saltada, la instrucción no puede ser ejecutada.

Registro “EIN”

El registro es interrumpido en el momento de alcanzar el límite de 20000 ciclos de interpola-ción. No finaliza automaticamente al final de una folge.

Desplazamiento hacia atrás

Unmovimiento hacia adelante generadopor un fichero IBGN tambiénes utilizadoenelmovi-miento hacia atrás. Se ignoran las declaraciones actuales para “Ejecución” y “Registro”. Enel cambio del movimiento de avance al de retroceso se ponen en “FALSE” las salidas digita-les del usuario, marcas y flags, mientras que las salidas del sistema semantienen sin cam-bios. Todas las salidas analógicas son puestas a “0”. En el cambio de movimiento de retro-ceso al de avance las salidas, marcas y flags son restituídas y también las salidasanalógicas.

Selección de paso/línea

Una selección de línea dentro del entorno “IBGN ANFANG...” e “IBGN ENDE...” corres-ponde a una selección de línea directa de la instrucción seleccionada. Se ignoran aquí lasdeclaraciones actuales para “Ejecución” y “Registro”.

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Cap. 5 (72 de 110)


2.7 Instrucciones de espera y de movimiento

También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado elsoftkey [ Abrir PLC ].

Instrucciones Última instrucciónMovimiento standardMovim. de tecnologíaMAKRO/UP/ZangePLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Transición

FB ONLEspera onl/bisEspera tiempoEnclavamientoFB PSPSI--Bus alternativo

Fig. 50 Submenú “Espera/Fb”

Ud. pulsa la tecla del softkey [ Espera/FB ] y a continuación la función deseada:


Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse

G un tiempo ya determinado,

G a condiciones de espera o

G a condiciones de movimiento.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para los enclavamien-tos con otros aparatos o robots.

Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.

Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W Onl). Esta instrucciónes interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl”.

El tipo y la cantidadde campos deselección y deentradaen los formularios inline, dependede la llamada de la función en particular.

Cap. 5 (73 de 110)


2.7.1 FB ONL (Condición de movimiento)

El robot sólo se desplazará mientras se cumpla con la condición de desplazamiento progra-mada. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, cuando ya no secumplan determinadas condiciones de borde.

Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre sí, pero también para unadetención al aparecer un eventual fallo.

La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Por ese motivo, tambiénpuede detener el movimiento del robot entre dos puntos individuales.

Está función tiene la siguiente sintaxis general:

FB ONL = expr. booleana

Fig. 52 Syntaxis “FB ONL”

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB ONL ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5


1 FB ONL Operador _, (

2 Operador *1 _, !

3 E Tipo de operando EIN, AUS, E, A, M, F, T, S



Tab. 50 Elementos de campo “FB ONL”

Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

FB_ONL E1 activo

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que laentrada 1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”.

P1

P3

P2

FB_ONL E1

La condición de movimiento FB PSPS se encuentra activa en camino al punto en dondefue programada. Esta es válida hasta encontrar una nueva instrucción FB.Al final del programa la instrucción FB es reseteada.

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Cap. 5 (74 de 110)


2.7.2 Espera onl/bis (Condición de espera)

Con ayuda de esta instrucción puede Ud. programar condiciones de espera.


ESPERA hasta expr. booleana

ONL

Fig. 53 Syntaxis “FB ONL”

Después de seleccionar el Softkey [ Espera onl/bis ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6


1 ESPERA Tipo onl, bis

2 Operador _, (

3 Operador *1 _, !

4 E Tipo de operando CON, DESC, E, A, M, F, T, S


E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)


Tab. 51 Elementos de campo “Espera onl/bis”

Ejemplo 1

cuando E1 = “FALSE”

Event. punto deparada

ESPERA ONL E1

La instrucción “ESPERA ONL -- E1” es comprobada ya en elpunto Pv. Si la condición hasta ese instante ha sido cumplida, sesigue la ejecución sin mayor control. Caso contrario, se detiene laejecución en el punto P2.

P1

P3

P2

Pvcuando E1 = “TRUE”

Cap. 5 (75 de 110)


El punto de parada es calculado en la ejecución de avance, para que el robot se detengaexactamente en el punto deseado. En el ejemplo demás arriba, el punto de parada es cal-culado ya en el punto Pv.

Ejemplo 2

Rampa defrenado

Punto deparada

ESPERAhasta E1

En la instrucción “ESPERA ONL -- E1” el robot se detiene enel punto P2. A continuación se efectúa la comprobación de E1.Si el resultado de la evaluación es “TRUE” (“1 lógico”), sesigue la ejecución del movimiento.

P1

P3

P2

cuando E1 = “TRUE”

La instrucción “WARTEbis” nopuedeutilizarseenposicionamiento aproximado, casocon-trario a la instrucción “WARTE ONL”.

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Cap. 5 (76 de 110)


2.7.3 W tiempo (tiempo fijado)

Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.


ESPERA Expres. aritm. [1/10 seg.]expr. booleana

Fig. 54 Syntaxis “W Tiempo”

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ W tiempo ] se abre el siguiente formulario Inline:

1 1EWARTE( ) ZEIT [1/10Sek]

4321 5


1 WARTE Operador *1 _, !

2 E Tipo de operando ?, EIN, DESC, E, A, M, F,T, S


4 ZEIT Operando aritmético num, i, bin, t, ana, anain,binin, p

5 1 Valor

num (1/10 Sek), i (1 ... 20),bin (1 ... 20), t (1 ... 30),ana (1 ... 16), anain (1 ...16),binin (1 ... 20), p (1 ... 256)


Tab. 52 Elementos de campo “W Tiempo”

El tiempo de espera sólo es ejecutado cuando se cumple la correspondiente condición(“TRUE”). Si durante el tiempo de espera la condición deja de cumplirse (“FALSE”) el tiempode espera es interrumpido.

300EINWARTE( ) ZEIT [1/10Sek]

Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

WARTE 300 * 1/10s

”WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s,es decir, 30 segundos.

P1

P3

P2

Cap. 5 (77 de 110)


2.7.4 VERR (Enclavamiento)

La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robotsse solapan o intersectan.

Después de pulsar la tecla del softkey [ VERR ] se abre un formulario inline para la entradade parámetros necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento:

4321 5 6


1 VERR Número de enclavamiento 1 ... 8

2 ROB Nombre del robot máximo 8 caracteres cua-lesquiera

3 EIN Tipo de operando EIN, AUS

4 Warte bis E Número de entrada E (1 ... 4096)

5 dann A Número de salida A (1 ... 4096)

5 Prio Prioridad 1, 2

Tab. 53 Elementos de campo “VERR”

Números de enclavamientos iguales no deben intercalarse!

Ejemplo

Rob 1

(Prioridad 1)

Rob 2(Prioridad 2)

Cuando ambos robots intentan al mismo tiempoentrar a una zona enclavada, se bloqueará elRob 2, porque se le ha asignado la prioridad 2.

Zona deenclavamiento

El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 de Rob 2 la señal toma el valor “TRUE”o bien, “1 lógico”. Le responde con un valor en la salida 1 con “FALSE” o bien, “0lógico”

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Cap. 5 (78 de 110)


2.7.5 FB PSPS (Condición de movimiento)

El robot solo se desplazará mientras se cumpla con la condición de desplazamiento progra-mada. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, cuando ya no secumplan determinadas condiciones de borde.

Esta función se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero también paraefectuar detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.

La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.


FB PSPS = expr. booleana

Fig. 55 Syntaxis “FB PSPS”

Tras seleccionar con la tecla del softkey [ FB PSPS ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5


1 FB PSPS Operador _, (

2 Operador *1 _, !




Tab. 54 Elementos de campo “FB PSPS”

La condición demovimiento FB PSPS se encuentra activa a partir del punto en donde fueprogramada. Esta es válida hasta encontrar una nueva instrucción FB. FB PSPSsobrees-cribe la combinación de una FB ONL antes programada.

Ejemplo

Rampa de frenado

Punto de parada

FB PSPS E1 no activa

La instrucción “FB PSPS -- E1” permite el movimiento del robotmientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUEo bien, 1 lógico.

P1

P3

P2

FB PSPS E1

Cap. 5 (79 de 110)


2.7.6 I--Bus alternativo

La función [ I--Bus alternativo ] posibilita la desconexión temporaria deun segmentode Inter-bus o de un participante. Esta instrucción es necesaria cuando por ej. un robot posee undis-positivo automático de cambio y un participante de Interbus se encuentra sobre la herra-mienta a cambiar.

Después de seleccionar el softkey [ I--Bus alt. ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5


1 IBG Número de segmento deinterbus 1 ... 256

2 . Número de participante deinterbus 1 ... 512

3 Operador *1 _, !



E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)


Tab. 55 Elementos de campo “I--Bus alternativo”

1.0

1.1

1.2

2.0

2.1

2.2

3.0

3

21

(1) Cabecera de bus 1(2) Cabecera de bus 2(3) Cabecera de bus montada fija en la herramienta

Fig. 56 Ejemplo Segmento de Interbus

VKRC v5.4

Cap. 5 (80 de 110)


El segmento de Interbus 3.0 es ignorado temporariamente, para poder realizar un cambiode herramienta. Caso contrario, al abrir el Interbus durante el cambio de herramienta, provo-caría un error de Bus.

Cambio de una garra por desconexión de un segmento de Interbus.

12

(1) Garra 1 (16 Entradas, 16 Salidas, Segmento 1, Participante 1)(2) Garra 2 (8 Entradas, 32 Salidas, Segmento 1, Participante 2)

Fig. 57 Ejemplo Segmento de Interbus

Antes del cambio de la herramienta, debe desconectarse el correspondiente segmento deInterbus.

(1) Emplazar la herramienta 1 en el soporte de la herramienta.

(2) Desconectar el segmento de Interbus a través del formulario Inline [ IBG 1.1 AUS ].

(3) Desacoplar la herramienta 1 y desplazar el robot a la herramienta 2.

(4) Acoplar la herramienta y conectar el segmento de Interbus [ IBG 1.2 EIN ].

La velocidad de transmisión debe ser igual para todos los participantes de un segmento.

Cap. 5 (81 de 110)


2.8 Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación

Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una PLC de punto:


ana konst:ana vprop:ana kst+p:OscilarBS A/F =BS bin/ana =

Fig. 58 Submenú “ANA/BS/Osci”

Ud. pulsa el softkey [ ==> ] seguido de [ ana/BS/POsci ] y a continuación la opción deseadaen la barra de softkeys siguiente:


El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline dependede la operación activada en particular.

VKRC v5.4

Cap. 5 (82 de 110)


2.8.1 Salida analógica

Después de haber pulsado el softkey [ Ana/BS/osci ] puede seleccionar una de las siguien-tes opciones:

Fig. 60 Softkeys para salida analógica

Pormedio de la salida analógica, puedeUd. dar tensiones analógicas a la través de la unidadde control. Las tensiones de salidas pueden ser

G constante en el tiempo,

G variables con la velocidad o

G dependiendo de la amplitud de la oscilación.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificación de pegamentos, para la para-metrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura porpuntos.

Es posible el mando de hasta 16 canales analógicos distintos al mismo tiempo, que tambiénpueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analógicas se emiten en la unidad de control (V)KR C solamente a través delos buses de campo.

Cap. 5 (83 de 110)


2.8.1.1 Ana konst: (Tensión analógica constante)

Con ayuda de esta función puede Ud. dar salida a una tensión analógica constante duranteun determinado tiempo.


Expres.aritméticaana1 .. 16 Condición KONST:= [mV]

Fig. 61 Sintaxis “Ana konst:”

Después de seleccionar el softkey [ ana konst: ] se abre el siguiente formulario inline:

4321 5 6

Campo

Den. del campo Función Rango de valores

1 ANA Salida analógica 1 ... 16

2 Operador *1 _, !

3 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


5 KONST: Operando aritméticonum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

6 3500 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”

Tab. 56 Elementos de campo “Ana konst:”

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10 000 mV, cuando la marca 21 no estáactivada (“0 lógico” o bien, “FALSE”).

VKRC v5.4

Cap. 5 (84 de 110)


2.8.1.2 ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad.

Esta función está basada en el siguiente sintaxis general.

Expres.aritméticaCondiciónana1..16 vprop

Expres.aritmética= OFFS: [mV]

Fig. 62 Sintaxis “Ana vprop:”

Después de seleccionar el softkey [ ana vprop: ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6 7 8

Si el foco seencuentra enel camp “Ana” sedisponedel Softkey [ Retraso ]. Conél es posiblecompensar tiempos muertos inherentes al proceso, tales como por ej. se presentan en laaplicación de pegamentos. El tiempo de retardo puede ser tanto positivo como negativo.

9



2 Operador *1 _, (



5 Vprop: Tiponum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

6 Velocidad --9999 ... +9999 [mm/Seg]

7 Offs Operando aritméticonum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

8 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]

9 Delay Duración *2 --500 ... +500 [ms]*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”*2 => sólo se encuentra disponible cuando se ha pulsado el softkey [ Retraso ]

Tab. 57 Elementos de campo “Ana vprop:”

Cap. 5 (85 de 110)


En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salidamáxima de tensión posible de 10 000mV.Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los ca-nales 1...4.Salidas analógicas con retardos activados nopueden ser programadas conaproximación.

Ejemplo 1 (salida analógica)

La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando la entrada 16 no seencuentra activada (es decir debe ser “FALSE” o “0 lógico”). Queda activa hasta tantose desconecte por medio de una salida analógica constante. El valor de la salidaanalógica es aquí proporcional a la velocidad actual del TCP del robot.Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible en movimientos detrayectoria, pero no en movimientos PTP.

500 [mm/s] = 10000 [mV]

0

+500

v en [mm/s]

t [ms]

Ejemplo 2 (Offset)

Para una aplicación óptima de pegamento con una velocidad del robot de 400 mm/ses necesario una tensión analógica de salida de 5000 mV. Un test muestra que launidad de control del equipo de aplicación de pegamento recién alcanza un valoranalógico de 0 V con una tensión analógica del robot de --70mV.

0

vRob [mm/s]

t [ms]

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberiadesplazarse con una velocidad de 800mm/s, para alcanzar el valor máximo posible de10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.

400

4930 [mV]5000 [mV] --70 [mV] Offset

5000

Uana [mV]

vRobSalida analógica

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Cap. 5 (86 de 110)


Ejemplo 3 (Retardo analógico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85 ms antes queel robot con el correspondiente valor de offset.

--85ms

Unidad de controlde pegamento

Movimiento del robot con offset

0

Uana in [mV]

t [ms]

5000

--70 [mV] Offset

4930

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en loscampos “Vprop” y “Offs”, aparece la correspondiente informaciónen la ventana demensa-jes. El robot no detiene por ello su movimiento.

”Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de10 000 mV, con un valor de offset = 0.

Cap. 5 (87 de 110)


2.8.1.3 Ana kst+p: (Tensión constante y amplitud de oscilación)

Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de una ten-sión que depende de la posición al oscilar.


[mV]ana1..16 Condición KST+P:Expres.aritmética= OSCILAR

Expres.aritmética [mV]

Fig. 63 Sintaxis “Ana vprop:”

Despues de seleccionar el softkey [ ana kst+p ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6 7 8



2 Operador *1 _, (



5 KST+P: Operando aritméticonum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

6 Tensión --10000 ... +10000 [mV]

7 Pendel Operando aritméticonum, i, bin, t, ana, anain,binin, p

8 Tensión en la salida --10000 ... +10000 [mV]*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 58 Elementos de campo “Ana kst+p:”

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Cap. 5 (88 de 110)


Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”)

4250 [mV]

0

2750

Tensión en [mV]

4250

La salida analógica sólo se activará cuando la entrada 1 toma el valor “TRUE” o“lógico 1”. La tensión de salida se encuentra entre los valores 2750 y 4250 mV.Dependerá de la amplitud actual de la figura de oscilación.

3500

t [ms]

+750 [mV]

--750 [mV]

Para la salida analógica dependiente de la oscilación, sedispone solamente de los canales1...4.

Cap. 5 (89 de 110)


2.8.2 BS -- Funciones tiempo--distancia

Pulsando la tecla del softkey [ ana/BS/Osci ] se tiene acceso a las funciones tiempo--distan-cia.

Fig. 64 Softkeys para las funciones tiempo--distancia

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distanciao en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio

G efectuar salidas binarias/analógicas, o

G activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicación, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funcionestiempo--distancia:

Apartado Parada VE

Tipo (1) Parada exacta --> Parada exacta 0 --> 0 *1

Tipo (2) Parada exacta --> Posicionamiento aproxi-mado

0 --> 100 *1

Tipo (3) Posicionamiento aproximado --> Posiciona-miento aproximado

100 --> 100 *1

Tipo (4) Posicionamiento aproximado --> Parada exacta 100 --> 0 *1

*1 El segundo valor VE se declara en el formulario Inline de la correspondiente instruc-ción de movimiento

Tab. 59 Campos de aplicación de las funciones tiempo--distancia

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:”El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo esun tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos.El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dadoque con él se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento.

Función tiempo--distancia en PTP

Tipo (1)

P1

P2 P3

P4 P5

Tipo (2)

Tipo (3)

Tipo (4)

VE=0

VE=0 VE=100

VE=100 VE=0x

xx

x x

x

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Cap. 5 (90 de 110)


En la declaración “Schaltpkt ***[mm]” en movimientos PTP se espera por el momento,siempre un 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) en la función tiempo--distancia“Parada exacta”, la referencia siempre es respecto al punto de destino, mientras que enel “posicionado aproximado” la medida es siempre el centro del entorno de aproximación.

Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:

Parada exacta

En la parada exacta (punto de disparo) el tiempo de disparo siempre tiene su efecto endirección negativa al punto de disparo. El límite es el punto anterior, o bien el final delentorno de posicionamiento aproximado anterior.

Punto de disparo(Distance=1)


Entorno deposicionamientoaproximado


negativo

negativo

xx

x

Posicionamiento aproximado

En el posicionamiento aproximado el punto de disparo se encuentra en el centro delentorno de aproximación. El tiempo de disparo puede declarse como valor positivo onegativo. Los límites son el comienzo o el final del entorno de aproximación.


Punto dedisparo(Distance=1)



--

+

--

+

x

x

x

Cap. 5 (91 de 110)


Funciones tiempo--distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

x

P0

Tipo (1)xx

P1 P2

xx

x

x

P3P4 VE=0

P5

P6Tipo (2)

Tipo (3)

Tipo (4)

Tipo (1)

Tipo (1)

VE=0 VE=100 VE=100

VE=100

VE=0

VE=0

Contrariamente a lo queocurre en instruccionesPTP, el punto dedisparo sobre la trayectoriapuede desplazarse hasta la próxima parada exacta.

Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:

Desplazamiento negativo

x

P0xx

P1P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Punto dedisparo

Punto anterior

--

El punto de conmutación de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado endirección negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta elpunto anterior. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:del formulario inline.

Desplazamientopositivo

x

P0xx

P1P2

xx

x

x

P3P4

P5

P6

Punto dedisparo

Parada exacta+

Pero en el caso de una dirección positiva, el punto de disparo puede ser desplazado porencima de los límites del paso de movimiento. El límite de desplazamiento se encuentraen la próxima parada exacta o paso PTP.

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Cap. 5 (92 de 110)


Si se deseamodificar posteriormente un punto de conmutación, puede realizarse esto delsiguiente modo:Primeramente, debe seleccionarse en el (V)KCP el símbolo para el modo de ejecución delprograma “GO”.Debido a ello el programa seleccionado se ejecuta con override de programa reducido ha-sta alcanzar la posición deseada en la cual se ha de ejecutar el disparo. En el formularioInline se selecciona con las teclas del “Cursor” [ ↓ ] o [ ↑ ] el campo “Schaltpkt:” y se pulsael softkey [ Enseñar ]. Con ello la indicaciónde distancia se actualiza y se cierra el formula-rio Inline.

La distancia programada de estemodo sólo es válida para el punto en donde se encuentrael cursor amarillo.

Si se requieren altas exactitudes de la función tiempo--distancia, deben programarse lasmismas de la siguiente manera:

BS A25 ( EIN ) = EIN

BS A25 ( EIN ) = AUS

BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN

BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS

Función tiempo--distancia incondicionada(alta exactitud ¦ 1 ms)

Función tiempo--distancia condicional(Exactitud menor ¶¦ 12 ms)

Cap. 5 (93 de 110)


2.8.2.1 BS A/F (Salidas)


BS

A1...4096Condición Expresión

booleanaPunto dedisparo

+/--9999[mm] +/--9999[ms]=F 1...999

Fig. 65 Sintaxis “BS A/F”

Después de seleccionar el softkey [ BS A/F= ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6 7 8 9 10 11 12


1 BS Tipo A, F

2 1 Número A (1 ... 4096), F (1 ... 999)

3 Operador *1 _, !



E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

6 = Operador _, (

7 Operador *1 _, !

8 E Tipo de operando ?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S


E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

10 Operador _, )

11 Schaltpkt: Distancia al punto de dis-paro --9999 ... +9999 [mm]

12 1 Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 60 Elementos de campo “BS A/F”

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xx

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de disparo propiamente dichoes activado 100 ms antes de alcanzar la distancia de 150 mm del punto programado.

xxP1 P2

xP3

x

--100 ms

--150 mm

(Punto programado)

Punto deconmutación

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de disparo en instrucciones PTP sólo pueden encontrarse directamente sobreun punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pega-mentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarseésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (95 de 110)


2.8.2.2 BS bin/ana (Salida binaria / analógica)


+/--9999[mm]BS

ana1...16

bin1..20Condición Expres.

AritméticaPunto dedisparo +/--9999[ms]=

ana_vprop1..16

ana_offs1..16

Fig. 66 Sintaxis “BS A/F”Después de seleccionar el softkeys [ BS bin/ana= ] se abre el siguiente formulario Inline:

4321 5 6 7 8 9


1 Bin Tipo

Bin

(actúa sobre la salida binaria)

ana(actúa sobre la salidaanalógica constante)ana_vprop(actúa sobre la salidaanalógica proporcional a lavelocidad).ana_offs(actúa sobre la salidaanalógica proporcional a lavelocidad).

2 1 Númerobin (1 ... 20), ana (1 ... 16),ana_vprop (1 ... 16),ana_offs (1 ... 16)

3 Operador *1 _, !



E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)


7 3500 Operador *1 _, !

8 Schaltpkt: Distancia al punto de dis-paro --9999 ... +9999 [mm]

9 0 Tiempo de retardo --9999 ... +9999 [ms]*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 61 Elementos de campo “BS bin/ana”

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120 mmx

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 250 mV, cuando en la entrada 1 tiene presentela señal “TRUE” o “1 lógico”. El punto de disparo propiamente dicho es activado 80 msantes de alcanzar la distancia de 120 mm del punto programado.

xxx

P1

P2

xP3

--80 ms

(Punto programado)

Punto deconmutación

x

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de disparo en instrucciones PTP sólo pueden encontrarse directamente sobreun punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pega-mentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarseésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Cap. 5 (97 de 110)


2.8.3 Osci (Oscilar)

La función [ Oscilación ] superpone almovimiento de trayectoria una figura de oscilación se-leccionable.

Para seleccionar esta función pulse la tecla del softkey [ ana/BS/osci ] y seleccione de labarra cambiante de softkeys la función [ Oscilación ]. Efectuada la selección se abre el for-mulario Inline.

Figur: [mm] Periode:[mm] Amplitude: [mm] Ebene: [ ]Pendeln EIN 1 11 0

4321 5


1 Pendeln (osci) Conectar o desconectar lafunción de oscilación EIN, AUS

2 Figur (figura) Selección de la figura deoscilación

1 = Triángulo2 = Trapecio3 = Trapecio asimétrico4 = Espiral5 = Ocho acostado6 = definido por el usuario*1

7 = definido por el usuario*1

3 AmplitudDesviación lateral (corres-ponde a medio ancho deoscilación)

1 hasta 30 mm

4 Periode (período) Longitud de oscilación 1 hasta 50 mm

5 Ebene (plano) Giro del plano de oscila-ción --90° hasta +90°

*1 Grupo de usuario “Experte”

Tab. 62 Elementos de campo “Osci”

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Se dispone de las siguientes figuras de oscilación:

Figura deoscilación

(Amplitud)

Dirección de soldadura

s

s

Desviación lateral Longitud deoscilación

Sin oscilar

1 Triángulo

2 Trapecio

3 Trapecioasimétrico

4 Espiral

5 Ocho acostado

6 Definido por elusuario sólo enel nivel del ex-perto

7 Definido por elusuario sólo enel nivel del ex-perto

Tab. 63 Figuras de oscilación

Cap. 5 (99 de 110)


2.9 USER (llamada de funcionalidades KRL con transferencia de paráme-tros)

Con la instrucción [ Instrucc. › USER ] se activa el programa “VW_USR_R”. Con ayuda deestosmódulos puedeUd. programar funcionalidades enKRL. Paraello sedispone devariossubprogramas locales que pueden utilizarse a necesidad y funcionalidad. Los parametrosdeclarados en el formulario Inline son transferidos al módulo VW_USR.

Esta función sólo puede ser ejecutada a través de la función del menú [ Instrucc. ]. Sola-mente está permitida dentro de una instrucción de PLC de punto. En caso contrario, seemite un mensaje de fallo.

Un usuario puede llamar al formulario Inline y solamente efectuar modificaciones parala transferencia de parámetros (magnitudes de valores). Esto es también solamenteposible si anteriormente ha sido configurado por un Experto.Llamadas USER no están permitidas en MakroPLC ni tampoco en algún otro Makro.Sólo pueden ser utilizadas exclusivamente en un PLC de punto.

A continuación, se abre el formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete paráme-tros:

1

1 1

1

1 1

1 E

VW P1= P2=

P6= P7=

P3= P4= P5=

[VW_USER P1=1 P2=1 P3=1 P4=1 P5=1 P6=1 P7=E1]

43

1

5

2


1 P1 ... P6 Operando aritmético i, bin, t, ana, anain, binin, p

2 1 Número

i (1 ... 20), bin (1 ... 20),t (1 ... 30), ana (1 ... 16),anain (1 ... 16), binin (1 ...20)p (1 ... 256)

3 P7 Operador *1 _, !



E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

*1 => no visualizado en operando tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Tab. 64 Elementos de campo “USER”

Informaciones complementarias respecto a la configuracióndel formulario Inline y tambiéna los ficheros “VW_USR_R” y “VW_USR_S” consúltelos por favor en el Manual de Pro-gramación, Capítulo principal [Programación por el experto], Capítulo [USUARIO].

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Cap. 5 (100 de 110)


2.10 Utilizar comentarios

Por adición de comentarios, o bien, líneas de comentarios, puede Ud. generar su programaen forma más clara y entendible para otras personas.

La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampocopor la cantidad de comentarios.

Por selección de la instrucción [ Instrucc. › Comment ] se abre en la ventana de programa-ción el siguiente formulario Inline:

Comment:

Softkey Significado

Esc. instruc. Se interrumpe la programación del comentario (Alternativa: TeclaESC).En este caso, no se inserta la instrucción.

Instrucción OK Pulse este softkey o la tecla de entrada. Con ello se memoriza elmovimiento y se inserta la línea en el programa.

Activando nuevamente la instrucción “Comment” se encuentra ya en el formulario in-line la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

Cap. 5 (101 de 110)


2.11 Salto/Etiqueta

Dentro de un programa pueden colocarse etiquetas. Desde otros puntos del programa pue-den efectuarse saltos a estas etiquetas. Esto posibilita, por ejemplo, la construcción de bu-cles.

Etiquetas y saltos sólo se permiten programar en el editor. Con PLC de punto abierto, el lla-mado sólo es posible a través del menú de instrucciones.

Instrucciones

SaltoEtiqueta

Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/PinzaPLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Transición

Fig. 67 Submenú “Salto/Etiqueta”

Cerrar

Fig. 68 Sofkeys de las instrucciones disponibles

Etiquetas y saltos sólo se permiten programar en Folgen, subprogramas y macros. Sola-mente está permitida entre instrucciones o dentro de una PLC de punto.

Softkey Significado

Esc. instruc. La programación de la instrucción es interrumpida, la instrucciónno es insertada. (Alternativa: Tecla ESC)

Salto/Etiqueta En el editor, este softkey se encuentra disponible dentro del PLCdel punto.

Salto Se abre el formulario inline para insertar la instrucción de salto.Para ello, el foco debe hallarse en el campo de números de eti-quetas.

Etiqueta Se abre el formulario inline para insertar una etiqueta. Para ello,el foco debe hallarse en el campo de númneros de etiquetas.

Instrucción OK Con ello se memoriza el movimiento y se inserta la línea en elprograma. (Alternativa: tecla de entrada)


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Cap. 5 (102 de 110)


2.11.1 Insertar etiqueta

Esta instrucción coloca una etiqueta en una Folge, un subprograma o un macro en la posi-ción actual. Una etiqueta sólo se podrá utilizar una vez.

LABEL 10

1


1 10 Número de la etiqueta 1 ... 32000

Tab. 66 Elementos de campo “Insertar etiqueta”

Etiqueta entre instrucciones

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]Espera a arranque de Folge

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]LABEL 10

3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

LABEL 10 = E 255 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

1

(1) Una etiqueta adicionada a una instrucción de movimiento.

Fig. 69 Etiqueta entre instrucciones estándar

Etiqueta dentro de una PLC del punto

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FPFB ONL = EIN1: LABEL 52: SPSMAKRO99 = !F1003: SPSMAKRO81 = EIN4: SPSMAKRO82 = EIN5: SPSMAKRO95 = EIN6: LABEL 5 E 167: binl ( EIN ) = 38: SPSMAKRO3 = EIN9: SPSMAKRO31 = EINEspera a arranque de Folge

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

1

(1) Etiqueta dentro de una PLC del punto

Fig. 70 Etiqueta dentro de una PLC del punto

Cap. 5 (103 de 110)


2.11.2 Insertar salto

Esta instrucción coloca una etiqueta de salto en una Folge o un subprograma en la posiciónactual. Dentro de un programa está permitido efectuar saltos a una etiqueta desde distintasinstrucciones de salto.

EGOTO LABEL 2510

1 2 3


1 10 Número de la etiqueta de-finida 1 ... 32000




Tab. 67 Elemento de campo “Insertar salto”

Etiqueta entre pasos de movimientos

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]Espera a arranque de Folge

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]LABEL 10

3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

LABEL 10 = E 255 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

2

1

(1) Una etiqueta adicionada a una instrucción de movimiento.

(2) Un instrucción de salto adicionada a una instrucción de movimiento.

Fig. 71 Salto en instrucciones estándar

Etiqueta dentro de una PLC del punto

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FPFB ONL = EIN1: ETIQUETA 52: SPSMAKRO99 = !F1003: SPSMAKRO81 = EIN4: SPSMAKRO82 = EIN5: SPSMAKRO95 = EIN6: LABEL 5 = E 167: binl ( EIN ) = 38: SPSMAKRO3 = EIN9: SPSMAKRO31 = EINEspera a arranque de Folge

2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

2

1

(1) Etiqueta dentro de una PLC del punto

(2) Instrucción de salto dentro de una PLC del punto

Fig. 72 Salto dentro de una PLC del punto

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Cap. 5 (104 de 110)


2.12 Paso / Condiciones de transición

El programa “R1\ Makros\ MakroStep.src” posibilita efectuar una programación como unacadena de pasos. En cada pasada del bucle del interpretador Submit se ejecuta el paso si-guiente.

Una programación de MakroStep.src sólo es posible en el editor Para ello se dispone delsubmenú [ Paso/Transición ].

Instrucciones

PasoTransición

Última instrucciónMovimiento standardMovimiento de tecnologíaMAKRO/UP/PinzaPLC ==>Espera/FBANA/BS/OsciUSERComentarioSalto/EtiquetaPaso / Transición

Fig. 73 Submenú “Paso / Condiciones de transición”

Softkey Significado

Esc. instruc. Cancela la programación de la instrucción. La instrucción no esinsertada. (Alternativa: Tecla ESC)

Paso Se abre el formulario inline para la declaración de un nuevopaso. Para ello, el cursor de edición debe encontrarse en unainstrucción de PLC del punto cerrada.

Transición Se abre el formulario inline para la declaración de una nuevatransición. Para ello, el cursor de edición debe encontrarse enuna instrucción de PLC del punto abierta.

Instrucción OK Inserta la línea en el programa. (Alternativa: tecla de entrada)


Cap. 5 (105 de 110)


2.12.1 Insertar paso

Esta instrucción inserta un nuevo paso debajo de la posición actual del cursor de edición.El MakroPLC debe encontrarse cerrado en la línea correspondiente.

Pasos con números iguales están permitidos y son ejecutados dentro de unmismo ciclo delinterpretador Submit.

Con la instrucción [ Paso ] se abre el siguiente formulario Inline:

Schritt 1

1


1 1 Número de paso 1 ... 32000

Tab. 69 Elementos de campo “Insertar salto”

Softkey/función deestado

Significado

ST_NR Modifica el número de paso.

Esc. instruc. Cancela la programación de la instrucción. La instrucción no esinsertada.

Instrucción OK Inserta la línea en el programa.


Pasos MakroStep.src:

Cadena de pasos en Macro

1 PASO 1

A1 = EIN

Paso2 = E1

2 PASO 2

3 PASO 3

...

1

2

3

4

(1) Posición del cursor de edición. (3) Instrucciones del PLC del punto.

(2) PLC del punto abierta. (4) PLC del punto cerrada.

Fig. 74 Instrucciones del paso

En cada PLC del punto abierta se permiten los siguientes elementos:

G Salida (A1 ... A4096);

G Flag (F1 ... F999);

G Contador (i1 ... i22);

G Salida binaria (bin1 ... bin20);

G Timer (t1 ... t20);

G Detener el temporizador

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Cap. 5 (106 de 110)


G Comparación

G Condiciones de transición (1 ... 32000);

G Comentario.

2.12.2 Insertar condiciones de transición

Esta instrucción inserta una nueva condición de transición en la posición actual del cursorde edición. Para ello, el cursor de edición debe encontrarse en una instrucción de PLC delpunto abierta.

No se efectúa ningún control si una o varias condiciones de transición existen con el mismonúmero de paso. En este caso, en cada caso particular es decisiva la última condición detransición.

=Schritt E 11

1 2 3 4 5 6


1 1 Número de paso 1 ... 32000

2 Operador _, (

3 Operador *1 _, !

4 E Tipo de operando *2 EIN, AUS, E, A, M, F, T, S


E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)

6 Operador _, )*1 => no visualizado en operando tipo “EIN”, “AUS”*2 Posible, como máximo, 11 operandos booleanos.

Tab. 71 Elementos de campo “Insertar salto”

Posible, como máximo, 11 operandos booleanos.

Softkey Significado

Esc. instruc. Cancela la programación de la instrucción. La instrucción no esinsertada.

Instrucción OK Inserta la línea en el programa.


Cap. 5 (107 de 110)


Condiciones de transición en MakroStep.src:

Cadena de pasos en Macro

1 PASO 1

A1 = EIN

Paso2 = E1

2 PASO 2

A2 = EIN

Paso3 = E1

3 PASO 3

...

1

2

3

4

(1) Posición del cursor de edición. (3) Instrucciones del PLC del punto.

(2) Paso con PLC del punto abierta. (4) Paso con PLC del punto cerrada.

Fig. 75 Instrucciones del paso

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Cap. 5 (108 de 110)


2.13 Disparo en macros

El programa “R1\ Makros\ MakroTrigger.src” ponea disposición 8disparos (trigger) predefi-nodos, que reaccionan ante operandos booleanos.

Trigger 1: Wenn dannE 1

1 2 3


1 Operador *1 _, !



E (1 ... 4096), A (1 ...4096),M (1 ... 200), F (1 ... 999),T (1 ... 30), S (1 ... 32)


Tab. 73 Elementos de campo “Makro Trigger”

Softkey/función deestado

Significado

Modificar Se abre el formulario inline para la modificación del disparo(Trigger) seleccionado.

A/M/F = Activa salidas, marcas o Flags.

i/bin = Activa contadores o salidas binarias.

t = Activa un contador y en caso necesario lo arranca.

t = Stop Detiene un contador.

Comparación Activa un comparador aritmético.

Comentario Genera una línea de comentarios en el programa.

Cerrar Guarda los cambios y cierra el editor.


Todas las instrucciones de disparo (trigger) sólo se permiten modificar en el editor. La inser-ción de instrucciones de disparo adicionales o su borrado no es posible.

Todos los disparos seencuentran declarados y desactivados. Para poder activar undisparo,debe programarse una correspondiente condición. Para ello de dispone de salidas digitales,Flags, contadores, salidas binarias, comparadores aritméticos y comentarios. Todas las ins-trucciones de disparo se ejecutan dentro de un ciclo del interpretador Submit.

Cap. 5 (109 de 110)


1 Trigger 1 : Cuando E1 entonces

A5 = EIN

t1 ( EIN ) = 500[1/10Sek]

2 Trigger 2 :

3 Trigger 3 :

...

1

2

3

(1) Instrucciones de disparo abiertas con condiciones (trigger activado).

(2) La acción se realiza cuando se cumple la condición de disparo.

(3) Instrucciones de disparo cerradas sin condiciones (trigger desactivado).

Fig. 76 Disparo en macros

Para la funcionalidad “Makro--Trigger” se utilizan los disparos (triggers) 31 ... 38 reserva-dos para ello.En el caso de una actualización (upgrade) instrucciones de disparo eventualmente exi-stentes son asumidos en el fichero tronco “Makro Trigger.src”.

1

VKRC v5.4

Cap. 5 (110 de 110)

SOFTWARE

(V)KR C...

Anexo (Glosario)


Cap. 6 (1 de 24)

VKRC v5.4

Cap. 6 (2 de 24)

1 Glosario 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Símbolos 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 A 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 B 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 C 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 D 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 E 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 F 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 G 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9 H 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10 I 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.11 K 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.12 L 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.13 M 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.14 N 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.15 O 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.16 P 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.17 R 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.18 S 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.19 T 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.20 U 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.21 V 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.22 X 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.23 Z 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cap. 6 (3 de 24)

AnexoVKRC v5.4

Cap. 6 (4 de 24)

1 Glosario

1 GlosarioEneste apartado seexplicanbrevemente, términos específicos deKUKAqueseencuentranen la documentación del software.

1.1 Símbolos

$...

Informaciones más detalladas se encuentran en el capítulo [Apéndice] bajo“Variables del sistema”

#...

Variables con el tipo de enumeración “Enum”

*

Comodines por ej. *.src -- valen para todos los ficheros con la extención “.src”

-->Texto

El concepto Texto se explica en otro lugar del glosario

1.2 A

ABC--2 puntos

Programa de medición de la herramienta en el cual se determina primeramente ladirección de trabajo y a continuación un punto en el plano XY

ABC--World

Programa de medición de la herramienta en el cual el sistema de coordenadas de laherramienta está alineado en forma paralela al sistema de coordenadas universales

ACC (Acceleration)

-->Aceleración del eje

Accionamientos CONECTADOS / DESCONECTADOS

Tecla para conectar y desconectar los accionamientos

Aceleración del eje

Es la aceleración que sufre un eje en %, referido a un valor máximo definido en losdatos de máquina.

Actualización del software

Cargar la nueva versión del programa

Ajuste

Los ejes del robot son llevados a la posición mecánica cero

Ajuste del robot

-->Ajuste

Ajuste original (o primario)

-->Ajuste del robot sin carga, o bien, sin carga adicional

Aparato de refrigeración

-->Armario de control especial con refrigeración adicional para aplicacionesespeciales

Aparato de repuesto

Aparato destinado al reemplazo en caso que otro aparato igual salga de servicio

Cap. 6 (5 de 24)

Anexo

Aprender el peso de la herramienta

-->Ajuste del robot con herramienta, o bien, -->Carga adicional

Archivar

Asegurar los datos sobre disquete, o bien, sobre la red.

Armario de control

Contiene los componentes necesarios para el comando del robot, tales como-->Ordenado y -->Módulo de potencia

Armario superpuesto

Un -->Armario de control adicional, que puede ser colocado encima de otro

Arranque del programa hacia adelante

Elemento de operación para el arranque de un programa seleccionado, en direcciónnormal de ejecución

Arranque del programa hacia atrás

Elemento de operación para el arranque de un programa seleccionado, en direccióninversa de ejecución

Arranque en caliente

Después de la reconexión y arranque del sistema, se reponen los estados que setenían antes de la desconexión (entre otros, posición en el programa, salidas).

Arranque en frío

Desconexión y reconexión del sistema del ordenador. El estado presente en el mo-mento de la desconexión no es repuesto. Una reposición de estados se efectúa conun -->Arranque en caliente.

Ayuda Online

Edición de breves descripciones acerca de un determinado tema o problema.

1.3 B

Barra de funciones de estado

Línea de teclas sobre el lado izquierdo y el lado derecho de la pantalla del (V)KCP.

Barra de menús

Línea de teclas sobre el borde superior de display del (V)KCP para la selección demenús

Barra de softkeys

Todos los softkeys inferiores forman la barra de softkeys.

Borrar

Una zona o un fichero marcado es cancelado para siempre

BS A/F

-->Función tiempo--distancia para activar salidas o -->Flags

BS bin/ana

-->Función tiempo--distancia para la salida de señales binarias o analógicas

Bucle

Una sección del programa que se repite en forma continuada

VKRC v5.4

Cap. 6 (6 de 24)

1 Glosario (continuación)

1.4 CCaller Stack

Visualización sobre pantalla del puntero de procesamiento en avance yprocesamiento principal

Campo de entrada

Zona sobre -->Superficie de operación, en la cual se pueden declarar datos (por ej.números o letras).

Campo numérico

Sirve para la entrada de cifras o -->Instrucciones de mando del cursor

Campo tridimensional

Corresponde a varias matrices bidimensionales, una a continuación de la otra.

Campos

Es un sumario de objetos del mismo tipo de datos en un objeto de datos.

Carga adicional

Carga adicional en el eje 3

Cartucho de medición

Sirve para la recepción de un -->Comparador o de una -->UEA para el -->Ajuste delrobot

CD clave

CD--Rom que debe encontrarse en la unidad de disco para poder conmutar al nivelde expertos

CD--Rom

Estación de lectura de Compact Disks

CellProj

Programa externo para una fácil modificación del fichero “Cell.src”

Choque

Robot choca con una herramienta, una pieza o un dispositivo, debido al cual debeefectuarse un -->Ajuste

Cinemática externa

por ej. una mesa giratoria que se mueve, mientras el robot ejecuta el programaprocesando la pieza que se encuentra sobre ella

CIRC (Circular)

Instrucción de movimiento para desplazamientos circulares

COI (Coincidencia de paso)

Coincidencia entre la posición del robot con las coordenadas del paso demovimiento

COM1

Puerto del computador para un ratón externo

Comentario

Información adicional con la cual el operario puede reconocer más facilmente elcontenido de sus programas

Compaginador

Programa interno para control de módulos defectuosos

Cap. 6 (7 de 24)

Anexo

Comparador

Herramienta para el -->Ajuste del robot

Compilador

Traduce para las personas códigos de programa legibles en idioma máquina, endonde se efectúa al mismo tiempo un control de la sintaxis.

Condición de espera

El programa espera para continuar su ejecución hasta que se cumplan ciertascondiciones (por ej. presencia de determinadas entradas, salidas activadas, etc)

Configuración

Distintas declaraciones en el sistema concernientes a entradas/salidas, drivers deE/S, idioma nacional, etc.

Contador

Función para el conteo en aumento de a pasos con un valor de arranque prefijado

Control CONECTADO

Diodo luminoso que se encuentra debajo de la tapa de protección del armario decontrol y que señaliza el estado del ordenador

Control del acumulador

Los acumuladores existentes en el armario de control, son controlados respecto a sueficiencia funcional durante el proceso de desconexión.

Copiar

Los datos son copiados en la -->Memoria intermedia

Cross

El programa “Kuka--Cross” que se ejecuta en segundo plano

Cross--Logbook

Visualización de datos del programa Kuka_Cross que se ejecuta en segundo plano

CTRL

Tecla de control para instrucciones específicas del programa

Cursor de edición

Marca en textos, en cuya posición pueden darse entrada o borrarse caracteres, y queindica la posición actual del programa

1.5 DDatos de carga de la herramienta

Entrada manual indicando la masa, el centro de gravedad de la masa, la orientaciónasí como el momento de inercia de una herramienta

Delay (Retardo)

Retardo para determinadas instrucciones por ej. para aplicaciones de pegamentos

Desajuste

El -->Ajuste del robot es borrado para poder efectuar un nuevo ajuste

Desplazamiento en dirección inversa

Ejecución del programa en dirección del comienzo del mismo

Desplazamiento Home

Primera instrucción de movimiento de un programa.

VKRC v5.4

Cap. 6 (8 de 24)


Detención del procesamiento en avance

Determinadas instrucciones detienen el procesamiento en avance hasta la llegadadel procesamiento principal (por ej. activar una salida).

Diagnóstico

Funciones para el control de estados del sistema

Directorio

Una especie de “Cajonera” para organizar ficheros

Display

La superficie de operación gráfica que se representa sobre la pantalla LCD del(V)KCP

Driver

Programa responsable del mando correcto de componentes hardware

DSEAT (Electrónica servo--digital)

Esta tarjeta se ocupa de la regulación digital de los ejes del robot y del ---->Módulo depotencia de servo.

Duplicar

Efectuar una copia de una zona marcada o de un fichero marcado

1.6 EEditor

Sección del programa para el procesamiento de textos o líneas del programa

Eje(s) adicional(es)

Otros ejes complementarios, por ej. eje 7 para desplazar todo el robot

Eje dominante

Movimiento de un solo eje con el Space--Mouse

Ejes de la muñeca

Los ejes A4, A5 y A6 del robot

Ejes principales o básicos

Los ejes A1, A2 y A3 del robot

Entrada analógica

Pueden conectarse tensiones entre +10V hasta --10V.

Entrada numérica

Programa de medición de la herramienta en el cual los datos de la herramienta seintroducen manualmente desde el (V)KCP o bien, por medio de un teclado externo

ESC (Electronic Safety Circuit)

Sistema de seguridad, que permite un control permanente de terminados grupos con-structivos y tarjetas de seguridad (por ej. Parada de emergencia, protección del ope-rario, etc).

Estación de discos

Portador de datos para carga y aseguramiento de datos

Estructura de directorios

Ventana para la visualización de -->Estaciones de discos y -->Directorios en el-->Navegador

Cap. 6 (9 de 24)

Anexo

Estructuras

Con la instrucción de declaración STRUC, se resumen distintos tipos de datos defini-dos anteriormente, a una nueva unión de tipo de datos.

Extensión

-->Extensión de ficheros

Extensión de ficheros (por ej. Test.SRC)

En regla general, los tres últimos caracteres de un fichero, necesarios para que elprograma identifique sus propios datos

1.7 FFALSE

Corresponde con el estado “falso” o bien, el bit está puesto a “0”

Fichero DAT

Lista de datos, visible en el nivel del experto

Fichero SRC

Fichero del programa, visualizable en el nivel del experto

File

Denominación inglesa para “Fichero”

Filtro

Restricción de la visualización de ficheros ajustado a un determinado mostrario,disponible sólo en el nivel del experto

Final de carrera software

Al alcanzar el ángulo correspondiente, el eje es desconectado inmediatamente

Flag

Un estado (se puede comparar con una llave conmutadora) que puede ser activadoo desactivado a través del menú “Indicación” o en la ejecución del programa; unaevaluación se efectúa en el momento de la asignación

Foco

Marcación en color con la cual se seleccionan -->Estaciones de discos, -->Directorios,-->Ficheros, entradas en -->Menús y campos de entradas en -->Formularios inline

Folge

Programa compuesto de un fichero -->SRC y un fichero -->DAT

Formatear

La unidad de memoria (por ej. disquete, disco duro) es nuevamente organizada y seborran todos los datos allí existentes.

Formatear disquete

Se efectúa una nueva organización en el disquete, y los datos del usuario que allí seencuentran son borrados.

Formulario inline

Máscara para la entrada de instrucciones del programa

Función de estado

Teclas sobre el ladoderecho e izquierdo de la pantalla del (V)KCP), que juntos formanla -->Barra de funciones de estado. Aquí, entre otras, pueden modificarse ajustes alsistema.

VKRC v5.4

Cap. 6 (10 de 24)


Función de menú

Teclas individuales en el borde superior de la pantalla del (V)KCP, que juntos formanla -->Barra de menús.

Funciones de bloque

Operaciones de procesamiento para -->Recortar, -->Copiar, -->Insertar, -->Buscar y-->Borrar

Funciones tiempo--distancia

Funciones salidas binarias/analógicas, así como activación de salidas y -->Flags

1.8 G

Go

-->Modo de ejecución del programa

Grados de libertad

Restricción de la cantidad de ejes que pueden moverse al mismo tiempo con elSpace--Mouse

Grupos de usuarios

De acuerdo con la calidad del usuario (por ej. “Usuario”, “Experto”) se dispone dedistintas funciones sobre la superficie de operación KUKA

Guía oficina

Símbolos adicionales en el display del (V)KCP para poder manejar los elementos deoperación tales como pulsador de hombre muerto o tecla de arranque, con el ratóndel ordenador

1.9 H

Herramienta

-->TOOL

Herramienta externa

Una herramienta que no está montada en el robot

1.10 I

IconEditor

Módulo adicional (opción) con el cual se pueden generar programas utilizando picto-gramas.

Indicación cartesiana

Diferencia entre el punto de referencia de la herramienta y el sistema de coordenadasuniversales

Indicación de atributos

Ventana en el Navegador con informaciones de estado de un fichero seleccionado

Indicación de fallo

Visualización de un fallo aparecido en un programa dentro de una -->Ventana deestados

Indicación específica del eje

Giro de cada eje en forma individual respecto a su puntomecánico cero, determinadoen el procedimiento de -->Ajuste

Cap. 6 (11 de 24)

Anexo

Indicación incremental

Los impulsos generados por el giro del accionamiento se visualizan en pantalla

Insertar

Datos que se encuentran en la -->Memoria intermedia, se insertan en la posiciónactual del cursor

Instalación

Transferir un programa listo para ser ejecutado al disco duro de un ordenador, endonde se modifica también su configuración.

Instrucciones CLP (SPS)

Instrucciones del Control Lógico Programable

Interfaz

Conexión entre hardware, o bien, hardware--software

Interpolación referida a la base

En la interpolacióndelmovimiento de trayectoria, la unidadde control del robot calculala posición actual ($POS_ACT) referida al sistema de coordenadas $BASE.

Interpretador SUBMIT

Un programa que se ejecuta ciclicamente en el segundo plano, que puede tener a sucargo el mando de operaciones de manejo y control en el entorno del robot. Porejemplo, con el interpretador SUBMIT pueden controlarse el circuito de agua de refri-geración y los dispositivos de seguridad.

Interrupción

Un suceso asincrónico, que interrumpe la ejecución actual del programa, y que con-tinúa con la ejecución de un programa asignado al suceso. Si este programa finalizósu ejecución, se reanuda la ejecución del programa antes interrumpido. La interrump-ción de un programa puede ser causada por el usuario, mensajes de fallos, cerradu-ras de seguridad, etc.


Elemento de operación que se encuentra sobre la parte frontal del armario de launidad de control para conectar y desconectar el sistema del robot

I--Step


1.11 K

KR C (KUKA Robot Control)

Denominacioón para la unidad de control del robot, compuesta de una sección deoperación y un armario de control.

KCIRC

Instrucción de movimiento especial para movimientos circulares en aplicaciones depegamentos

KCP (Kuka Control Panel)

Panel de operación de la unidad de control del robot, ocupado con elementos de ope-ración y una -->Pantalla para reproducir la -->Superficie de operación.

KLIN

Instrucción de movimiento lineal especialmente para aplicaciones de pegamentos

VKRC v5.4

Cap. 6 (12 de 24)


KRL (KUKA Robot Language)

Idioma de programación especialmente desarrollado para la unidad de control delrobot

1.12 L

LED de estado

-->Control CONECTADO

LIN

Instrucción demovimiento lineal para el trayectomás corto entre dos puntos, con unavelocidad definida.

Línea de encabezamiento

Barra superior del -->Navegador

Linea de estados

Salida en pantalla de informaciones de estado importantes, tales como modo deservicio, estado y nombre del programa

Lista de datos

Fichero “Dat” correspondiente a un programa (lista de puntos)

Lista de directorios

Visualización de los directorios en la ventana del -->Navegador

Lista de fallos

-->Softkey que efectúa la llamada de las indicaciones de fallos a la pantalla

Lista de ficheros

Visualización de los ficheros en la ventana del -->Navegador


Ventana de configuración que se encuentra en algunos campos de formularios inline.

Lista de selección

-->Filtro

Logbook (Protocolo)

Edición de una lista en secuencia cronológica en una ventana de la -->Superficie deoperación o una -->Impresora en la cual se visualizan operaciones demanejo y men-sajes de fallos.

LPT1

Puerto o interfaz para la conexión de una impresora externa

1.13 M

Makro

Agrupación de -->Instrucciones CLP utilizadas a menudo

Marca

Conexión lógica de -->Instrucciones CLP, que se evalúan cíclicamente

Medición

A la unidad de control del robot se le indica la medidas de una herramienta o de unapieza

Cap. 6 (13 de 24)

Anexo

Medición rápida

Aquí se utilizan las entradas (ciclo de 125 μs) de la KR C... de la DSEAT canal 1--4.

Memoria intermedia

Una zona de la memoria de trabajo de un ordenador, al cual tienen acceso otros pro-gramas, bajo ciertas condiciones

Mensaje confirmable

Información en la ventana de estados, tales comoParada de emergencia, que debenser confirmados

Mensaje de diálogo

Pregunta como requisito de seguridad de parte del sistema, que debe ser contestada

Mensaje de espera

La salida se efectúa en la ventana de mensajes, cuando durante la ejecución de unprograma se efectúa una condición de espera

Mensaje de estado

Informaciones que aparecen en la -->Ventana de estados, si se está en presencia deundetrminadoestado, tal como “Paradadeemergencia”. Elmensa seborrra de formaautomática, cuando el estado que la produjo ha desaparecido.

Mensaje de observación

Salidas en pantalla de informaciones en la ventana de mensajes, como por ej.observaciones respecto a operaciones manuales o fallos de programación

Menú

Agrupación de instrucciones

MFC (Tarjeta multifuncional)

Se encuentra en la sección del ordenador del -->Armario de control y contiene unainterfaz de conexión Ethernet así como paraDevice--Net--/Can--Bus; forma la interfazentre -->PC y -->(V)KCP permite el montaje de hasta dos -->DSEAT’s

Modo de ejecución del programa

Indica como debe ser ejecutado un programa en modo manual. Aquí se dispone delas siguientes posibilidades: “Single--Step” (paso por paso), “I--Step” (por línea), “Go”(en forma corrida) y “en forma reversa”.

Modo de inserción

El texto que se encuentra en la posición del cursor de edición es desplazado haciala derecha cuando se efectúa una entrada de caracteres

Modo de servicio

Desplazamiento del robot en “Servicio de test/ servicio manual” (T1 o T2),“Automático” o “Automático Externo”

Modo de servicio automático

El robot, en este modo de servicio, ejecuta su programa en forma automática

Modo de servicio automático externo

El mando del robot es efectuado por medio de un PLC

Modo de servicio de Test/Manual

El robot puede desplazarse en el -->Modo de servicio T1 o T2 de formamanual, o eje-cutar un programa.Uno de los -->Pulsadores de hombremuerto sobre la parte traseradel (V)KCP debe estar activada (apretada). Una ejecución del programa se efectúasiempre que la -->Tecla de arranque se encuentre pulsada.

VKRC v5.4

Cap. 6 (14 de 24)


Modo de servicio Manual/de Test

Los modos de servicio T1 o T2 permiten el desplazamiento manual/ de test porcomandomanual del robot con velocidad reducida, o bien, con velocidad de proceso.

Modo de servicio Paso por paso


Modo de servicio tecleado

-->Modo de servicio

Modo de sobreescritura

El texto existente es borrado en la entrada del nuevo texto, en la posición del cursorde edición

Módulo

Programa en el -->Nivel del usuario que consta de un fichero *.src-- y uno *.dat

Módulo de potencia

La sección de potencia propiamente dicha para el servicio del robot, compuesta demódulo de alimentación, etapas finales de servo y la tarjeta de la lógica

Movimiento lineal

Movimiento recto de un punto hacia otro punto.

Movimientos de trayectoria

Aquí están fijadas las posiciones dearranque y de destino. La punta de la herramientadel robot se mueve sobre una trayectoria lineal o una trayectoria circular entre esospuntos prefijados.

1.14 N

Navegador

Administrador de directorios y ficheros para la administración y creación deprogramas, activado en forma estándar, después del arranque de la unidad de control

Nivel del experto

-->Grupos de usuarios

Nivel del usuario

-->Grupos de usuarios

Nombre del robot

Denominación del robot en una línea de producción

Nonio

Escala que se encuentra en los ejes de determinados modelos de robot para poderefectuar un -->Ajuste sin -->Comparador o -->UEA

Número de fábrica

El -->Número de serie del -->Armario de control o del robot

Número de serie

Número con el cual el fabricante marca sus productos

Número de versión

Número con el cual el fabricante identifica su programa, y cuanto mayor es el númerode versión, más actualizada es la versión

Cap. 6 (15 de 24)

Anexo

1.15 O

Offline (fuera de línea)

El sistema no está preparado para el servicio

Offset cinemática externa

Programa de medición para desplazar el robot desde el orígen de la cineméticaexterna a la herramienta, que se encuentra sobre la cinemática externa

Offset numérico

Entrada manual de -->Offset cinemática externa

Online (en línea)

El sistema está preparado para el servicio

Operadores de comparación

Con ellos (igual, desigual, menor, ...) pueden crearse expresiones lógicas. Por ello, elresultado de una comparación es siempre un tipo de dato BOOLEANO, dado que unacomparación sólo puede ser verdadera (TRUE) o falsa (FALSE).

Operadores lógicos

Sirven para combinaciones lógicas (Y, O, etc.) entre variables booleanas, constantesy expresiones lógicas simples.

Ordenador

Computador personal estándar con equipamiento específico KUKA, montado dentrodel -->Armario de control

Oscilación

Superposición de un movimiento de trayectoria con una figura de oscilaciónseleccionable, tal como por ej. triángulo, trapecio, etc.

Osciloscopio

Registro y reproducción de datos de movimiento y estados de señales

Override

Ver -->Override manual u -->Override de programa

Override de programa (POV)

La velocidad de proceso puede ser reducida

Override manual (HOV)

Puede reducirse la velocidad de desplazamiento manual

1.16 P

Parada de emergencia

Parada inmediata del robot después de haber accionado el pulsador de parada deemergencia o si se abre una puerta de seguridad durante el servicio

Parada exacta

El robot se desplaza al punto y se detiene exactamente sobre el mismo

Parámetros

Informaciones adicionales que se agregan a un programa en el arranque

Periferia

Hardware adicional, como por ej. módulo Interbus

VKRC v5.4

Cap. 6 (16 de 24)


Pictograma

Representación gráfica de pasos de operación, observaciones, advertencias, etc.

Pieza

-->BASE

Placa característica

Etiqueta con el número de serie del robot o de la unidad de control del robot

Posición actual

-->Indicación cartesiana, -->específica del eje o -->incremental

Posición de preajuste

Desplazamiento de los ejes del robot a determinadas marcas para el -->Ajuste

Posición de transporte

Posición de los ejes, dependientes del tipo de robot, enel cual es posible transportarlosin riesgos. Antes de soltar los anclajes de fundamento, el robot debe ser llevado aesa posición de transporte.

Posición mecánica cero

Representa unaasignación respecto al ángulo deaccionamiento del eje, y quedadefi-nido por una entalladura de medición o una marca lineal.

Posicionamiento aproximado (VE)

El robot se desplaza, por ej. de P1hasta P3, pasando porP2 sin una -->Paradaexactaen P2; el robot, puede decirse, acorta camino, acercándose al punto correspondientey a continuación sigue su marcha al próximo punto.

Procesamiento en avance

El ordenador puede adelantarse al paso de trabajo en ejecución, para que, al finalizarel paso de movimiento, no se tengan pérdidas por tiempo de cálculo necesario paraejecutar el siguiente paso de movimiento.

ProgrammMaker

Programa auxiliar externo para la creación ymodificación deprogramas deaplicaciónexistentes

PTP

Instrucción de movimiento para el desplazamiento más rápido entre dos puntos

Pulsador de hombre muerto

Pulsador que se encuentra en la parte trasera del -->(V)KCP, que tiene que estarpulsado para ejecutar ciertas acciones como por ej. desplazamiento manual oarranque del programa

Puntero del paso

Marca color amarillo en la ventana del programa quemuestra el paso actual seleccio-nado en el programa

Puntero del programa

Puntero (marca) en color en la ventanade programas, quemuestra donde seencuen-tra el robot, o bien, a donde debe moverse

Punto de pie numérico

Entrada manual del -->Punto del pie

Punto de referencia

Punto conocido como referencia para la -->Medición

Cap. 6 (17 de 24)

Anexo

Punto de referencia de la herramienta

-->TCP

Punto del pie

Distancia del sistema de coordenadas universales al origen de una cinemáticaexterna

Punto raíz de la muñeca

Punto de intersección de los ejes de la muñeca.

1.17 R

RDW (Trasductor Resolver Digital )

Se encuentra en el pie del robot y está comunicada con la -->DSE; toma a su cargola alimentación del resolver, la conversión R/D así como también el control de tempe-ratura de los motores

Rearranque del robot

Desconexión y reconexión del sistema del ordenador

Recorrido de prueba

Control del -->Ajuste para una herramienta montada en el robot

Recortar

Una zona marcada es borrada en la posición actual y copiada a la -->Memoriaintermedia

Renombrar

Cambiar el nombre de un fichero

Reset

-->Resetear programa

Resetear programa

El programa seleccionado es reseteado para un nuevo arranque, es decir, es llevadoal estado que tenía directamente después de haber sido seleccionado

Resolver

Lee los impulsos generados por los motores y los transmite a la -->RDW

Restaurar

Escritura de datos sobre el disco duro que antes fueron asegurados sobre el disquetecon la función -->Archivar

Restaurar ajuste

-->Ajuste del robot con una carga cualquiera

1.18 S

Salida analógica

Salida con tensión variable (por ej. de 0...9999mV)

Salida binaria

Salida codificada en forma binaria

Salidas de impulso

Salidas pueden ser activadas o reseteadas durante un cierto tiempo.

VKRC v5.4

Cap. 6 (18 de 24)


Sección de potencia

-->Módulo de potencia

Seleccionar

Unprogramaes cargadoen lamemoria de trabajo y es visualizado enel -->Editor parapoder procesarlo. A continuación, el programa puede ser arrancado con -->Arranquedel programa hacia adelante.

Setup

-->Instalación

Simetría de ejes

Aquí se efectúa la simetría especular de puntos de trayectoria programados en elplano X--Z en el sistema de coordenadas del robot.

Single--Step


Sistema de coordenadas

Los movimientos del robot se efectúa siempre en relación al sistema seleccionado,por ej.: VB: específico del eje, World etc.

Sistema de coordenadas base

Es tomado como sistema de referencia para la descripción de la posición de la pieza.Tiene comosistemade coordenadas de referencia el sistemade coordenadas univer-sales.

Sistema de coordenadas cartesianas

Sistema de coordenadas rectangulares con un eje X, Y y Z

Sistema de coordenadas de la herramienta

Tiene su origen en la punta de la herramienta. Con un movimiento de la punta de laherramienta se mueve también el sistema de coordenadas de la herramienta. Tienecomo sistema de coordenadas de referencia al sistema de coordenadas universales.

Sistema de coordenadas del robot

Se encuentra en el pie del robot y sirve como sistema de coordenadas de referenciapara el montaje mecánico del robot. Se refiere al mismo tiempo nuevamente al -->Si-stema de coordenadas universales.

Sistema de coordenadas específicas del eje

Aquí es indicado el corrimiento (en ejes de traslación) o el giro (en ejes de rotación) decada eje del robot.


El robot se mueve en el -->Sistema de coordenadas de la herramienta montada

Sistema de coordenadas universales

Es un sistemadecoordenadas fijo, que sirve comoorigen de sistema decoordenadasde un sistema del robot (robot, apoyo o recepción de piezas, o bien, de la herr-amienta). Representa con ello el sistema de referencia para el sistema del robot y lacélula de la periferia.

Sistema hexadecimal

Sistema en base 16 digítos: números 0--9 y A hasta F.

Softkey

Funciones, que se activan con el correspondiente softkey

Cap. 6 (19 de 24)

Anexo

Space--Mouse

Elemento de operación para poder mover hasta 6 ejes del robot a la vez

VKRC v5.4

Cap. 6 (20 de 24)


SStep(T1) o bién, SStep(T2)

-->Modo de servicio

Stop pasivo

Durante la ejecución de un programa en el -->modo de servicio automático externo seha pulsado la -->tecla Stop.

Subprograma

Parte de un programa, que (para ahorro de espacio y tiempo) puede ser repetidovarias veces

Superficie de operación

Representación gráfica del software de KUKA sobre la pantalla del (V)KCP--LCD

Superficie de operación gráfica (BOF)

El display del (V)KCP contiene líneas demenús, barras de softkeys, barras de funcio-nes de estado, ventanas de programa, formularios inline, ventanas adicionales y demensajes, así como una línea de estados

1.19 TTarjeta VGA de KUKA

Tarjeta VGA estándar con interfaz para display en color (V)KCP

TCP (Tool Center Point)

El punto de referencia de la herramienta activada (por ej. la punta de la herramienta)

Tecla Alt

Sirve para la entrada de determinadas funciones de mando

Tecla AVPAG

Pasa hacia adelante las páginas en unaventana, si es posible, como página completa

Tecla de arranque

Elemento de operación que ejecuta al programa actual. Debe diferenciarse entre los-->Modos de servicio “T1”, “T2” así como “Automático”.

Tecla de desplazamiento

Elemento de operación para el movimiento manual de cada uno de los ejes de robot

Tecla de entrada

Elemento de operación para cerrar una entrada o confirmación de preguntas, etc.

Tecla DEL

Borra el caracter que se encuentra a la derecha del -->Cursor de edición

Tecla del cursor

Elemento de operación para poder desplazar el foco o el cursor de edición sobre eldisplay

Tecla de selección de ventana

Elementos de operación para conmutar entre distintas ventanas

Tecla End

Se encuentra en el campo numérico y translada al -->Cursor de edición al últimocaracter de la línea del programa

Tecla Enter

-->Tecla de entrada

Cap. 6 (21 de 24)

Anexo

Tecla Escape

Elemento de operación para la interrupción de una acción

Tecla flecha a la izquierda

El caracter a la izquierda del -->Cursor de edición es borrado

Tecla Home

Se encuentra en el teclado numérico y traslada el -->Cursor de edición al primercaracter de la línea actual del programa

Tecla INS

Conmutación al modo de inserción, en el cual se insertan caracteres o signos en untexto existente, el cual es desplazado hacia la derecha

Tecla LDEL

Borra la línea, en la cual se encuentra el -->Cursor de edición

Tecla mayúsculas (Shift)

Para conmutar la escritura entre mayúsculas y minúsculas

Tecla Num

Sirve para conmutar la función del campo numérico entre entrada de números e-->Instrucciones de mando del cursor.

Tecla RETPAG

Pasa hacia atrás las páginas de una ventana, si es posible, como página completa

Tecla Return

-->Tecla de entrada

Tecla Stop

Elemento de operación que sirve para detener un programa en el modo de ejecución“Automático” o “Automático externo

Tecla Sym

Para la entrada de caracteres especiales a través del teclado demáquina de escribirdel -->(V)KCP

Tecla Tab

Salto de tabulación

Teclado

Entrada de letras, caracteres especiales y de mando

Tecnologías

Combinación de software y hardware adicionales, como por ej. “ArchTech10”

Temporizador (Timer)

Esta función puede compararse a un cronómetro, cuyo valor de arranque puedevariarse

Texto largo

Comentario adicional para entradas y salidas para su mejor identificación

Tipo de desplazamiento

Decide si el robot se ha de mover con comando del -->Space--Mouse, con las-->Teclas de desplazamiento o no puede moverse con -->Movimiento manual

Tipos de datos simples

VKRC v5.4

Cap. 6 (22 de 24)


Son del tipo Entero, Real, Booleno o Carácter.

TOOL

Denominación inglesa para “Herramienta”

Tope final

Amortiguador, que amengua el choque de un eje del robot

Transformación de avance

Transformación de coordenadas específicas del eje en coordenadas cartesianas.

Transformación de coordenadas

Las coordenadas específicas del eje son transformadas al sistema de coordenadascartesianas y viceversa.

Transformación reversa

Transformación de coordenadas cartesianas en coordenadas especificas del eje.

Trigger (Disparo)

Activación de -->Funciones tiempo--distancia que tienen efecto a una distancia otiempo determinados antes de alcanzar el punto de destino

TRUE

Corresponde al estado lógico “verdad”, o bien, bit activado a “1”

1.20 U

UEA

Comparador electrónico necesario para el -->Ajuste del robot

Unidad manual de programación

-->(V)KCP

USER

Llamada de funciones -->KRL con transferencia de parámetros

1.21 V

Variable del sistema

Determinadas variables, que el usuario no debe utilizar

VB

-->Velocidad de trayectoria

VE

-->Posicionamiento aproximado

Velocidad de trayectoria (VB)

Velocidad con la cual el robot, la herramienta o la pieza se mueve a lo largo de unatrayectoria programada.

Velocidad del eje

Es la velocidad con la cual sedesplazael eje en%, referidoa un valor máximodefinidoen los datos de máquina.

Ventana de estados

En esta ventana se visualizan determinados estados, como por ejemplo, coordena-das o la ocupación de entradas/salidas.

Cap. 6 (23 de 24)

Anexo

Ventana de mensajes

Salida sobre pantalla de mensajes de observación, de fallos, de estado, etc.

Ventana de programas

Visualización del programa seleccionado o del programa a modificar

Ventana de selección

Línea de entrada de datos en la cual puede seleccionarse un valor predefinido

(V)KCP (VW--KUKA--Control--Panel)

Unidadmanual que forma la interfaz para la operación ymandode la unidad de controldel robot

VK--Editor

Programa auxiliar externo para la carga de datos, su visualización y procesamiento

(V)KR C...

Unidad de control del robot, compuesta de -->Armario de control y el -->(V)KCP

1.22 X

XYZ--4--Puntos

Programa de medición de la herramienta en el cual, el robot debe desplazarse conla herramienta a un punto de referencia desde cuatro direcciones distintas

XYZ--Referencia

Programa de medición de la herramienta en el cual, el robot debe ser desplazado aun punto de referencia primeramente con una herramienta medida, y después con laherramienta no medida

1.23 Z

Zona por sobre cabeza

Si el valor x del punto de raíz de lamuñeca, expresado en el sistema de coordenadasA1, es negativo, el robot se encuentra en la zona por sobre cabeza.

VKRC v5.4

Cap. 6 (24 de 24)

(V)KR C · Introducción 2 Observaciones para el lector Las documentaciones del KUKA Robot Group...

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