Ya 1na Errores

1

Industrial Robot

EErrrroorreess yy AAllaarrmmaass

Modelo No. YA-1NA series

VRⅡⅡⅡⅡ Series

G controller

Tabla de Contenido

Capítulo 1 Códigos de Alarma ...................... .............................................................................................. 1-1

Capítulo 2 Códigos de Error ....................... ................................................................................................. 2-1

Capítulo 3 Códigos errores soldadura .............. ......................................................................................... 3-1

Capítulo 4 Troubleshooting ........................ ................................................................................................. 4-1 4.1 Solución del error E1050 ........................................................................................................................................ 4-1 4.2 E7XXX (Error factor de carga) ................................................................................................................................ 4-2 4.3 Error Baterías de litio .............................................................................................................................................. 4-2 4.4 At power failure (Fallo de alimentación) .................................................................................................................. 4-2 4.5 Overrun release ...................................................................................................................................................... 4-3

Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para futuras consultas.

Traducido : Ricardo Clapes Castro (Panasonic FA)

1-1

Capítulo 1 Códigos de Alarm a * Si el Posible solución no resuelve la situación d e error o alarma, consultar con el servicio Técnico .

Código Mensaje Causa Probable Posible solución

A4000 Over temperature Se ha detectado una temperatura demasiado alta. Continuar trabajando puede dañar el equipo.

Apagar el control y dejar que se enfríe. Encender nuevamente el control.

A4010 Contact welded: Spare Emergency stop

El circuito indicado tiene los contactos soldados. La tarjeta Safety puede estar dañada.

Chequear el circuito conectado al terminal indicado en el mensaje de alarma y sustituye la tarjeta Safety si es necesario.

Contact welded: TP Emergency stop Contact welded: Door stop

Contact welded: HAND Emergency stop Contact welded: Over run

Contact welded: External Emergency stop Contact welded: Software Emergency stop Contact welded: Safety relay stop Contact welded: Harmony Emergency stop 1 Contact welded: Harmony Emergency stop 2 Contact welded: TP Dead Man's switch Feedback Contact welded: Mode switch

A4020 Overrun release input is detected

La entrada de Overrun esta activada. Apagar el control y chequear el interruptor de Overrun.

A4030 Safety-circuit 24V error Error en tensión de alimentación de la tarjeta Safety.

Apagar el control y chequear el fusible de la Tarjeta Safety.

A4040 Sequencer PWR24V error Error en tensión de alimentación de la tarjeta Sequencer.

Apagar el control. Chequear el fusible en la tarjeta Sequencer y Power Control PCB. Chequear conexión de la fuente de alimentación.

A5000 System alarm Un error ha ocurrido en el sistema.

Apagar el control y encender nuevamente.

A6000 Servo power off Error en el control (incluyendo ruidos). A6010 Servo comm. error Error en el controller o circuito de

servo (incluyendo ruidos). A6020 Sequencer communication

error Error en la Sequencer.

A6030 T.P. Communication error Error en controller o teach pendant (mando manual) (incluyendo ruidos)

A6040 Main CPU error Error en el control (incluyendo ruidos). A6050 Servo CPU Error A6060 I/O CPU Error Error en control. Apagar el control y consultar al

servicio técnico. A6110 Ext.1 Servo comm. error Error en el control (incluyendo ruidos). Apagar el control y encender

nuevamente. A6210 Ext.2 Servo comm. error Error en el control (incluyendo ruidos).

1-2


A7010 Amp ready error Servo amp. ready error.


A7020 IPM error Error en el control (incluyendo ruidos). Amp low-volt

Servo Power error A7030 Motor speed over Sobrevelocidad del motor.

Current detect error Sobrecorriente Position count over La posición actual del robot excede

del rango permitido especificado por el control.

Pre-set count over El contador Prefijado excede el valor. Servo control error Error en el proceso de distribución. Drift error Drift error.

A7040 Servo memory error

Error en circuito de servo. Servo CPU timer error Servo CPU Comm error Servo receive data error

A7050 Servo undefined code error Error ocurrido entre servo y CPU.

Servo undefined code over A7110 Ext.1 Amp ready error Servo amp. ready error. A7120 Ext.1 IPM error

Error en el control (incluyendo ruidos). Ext.1 Amp low-volt Ext.1 Servo Power error

A7130 Ext.1 Motor speed over Sobrevelocidad del motor. Ext.1 Current detect error Sobrecorriente Ext.1 Position count over La posición actual del robot excede


Ext.1 Pre-set count over Pre-set count exceeds rated value. Ext.1 Servo control error Error en el proceso de distribución. Ext.1 Drift error Drift error.

A7140 Ext.1 Servo memory error

Error en circuito de servo.

Ext.1 Servo CPU timer error Ext.1 Servo CPU Comm error Servo receive data error

A7150 Ext.1 Servo undefined code error

Error ocurrido entre servo y CPU. Ext.1 Servo undefined code over

A7210 Ext.1 Amp ready error Servo amp. Ready error A7220 Ext.2 IPM error

Error en el control (incluyendo ruidos). Ext.2 Amp low-volt Ext.2 Servo Power error

A7230 Ext.2 Motor speed over Sobrevelocidad del motor. Ext.2 Current detect error Sobrecorriente Ext.2 Position count over La posición actual del robot excede


Ext.2 Pre-set count over Pre-set count exceeds rated value. Ext.2 Servo control error Error en el proceso de distribución. Ext.2 Drift error Drift error.

1-3


A7240 Ext.2 Servo memory error

Error en circuito de Servo. Error ocurrido entre Servo y CPU.


Ext.2 Servo CPU timer error Ext.2 Servo CPU Comm error Servo receive data error

A7250 Ext.2 Servo undefined code error

Servo amp. Ready error Ext.2 Servo undefined code over

A8000 Encoder battery error Tensión de Baterías baja (encoder). Cambiar baterías. Encoder over speed Velocidad de Encoder excesiva.

Apagar el control y encender nuevamente. Encoder counter over Velocidad de Encoder excesiva.

A8010 Encoder data error Error datos del Encoder. A8020 Absolute encoder error No se pueden leer los datos del

encoder Absoluto. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio técnico.

A8030 Encoder cable error El cable del Encoder esta desconectado.

Consultar con el servicio técnico.

A8040 Absolute data speed error Diferencia entre el contador de posición y el dato absoluto es excesiva.

Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio técnico. A8050 Skew error Diferencia en pulsos de encoder entre

gantry eje y pair eje es excesiva. A8110 Ext.1 Encoder data error Error datos del Encoder. Apagar el control y encender

nuevamente. A8120 Ext.1 Absolute encoder error No se pueden leer los datos del

encoder Absoluto. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio técnico.

A8130 Ext.1 Encoder cable error El cable del Encoder esta desconectado.


A8140 Ext.1 Absolute data speed error

Diferencia entre el contador de posición y el dato absoluto es excesiva.

Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio técnico.

A8210 Ext.2 Encoder data error Error datos del Encoder. Apagar el control y encender nuevamente.

A8220 Ext.2 Absolute encoder error No se pueden leer los datos del encoder Absoluto.


A8230 Ext.2 Encoder cable error El cable del Encoder esta desconectado.


A8240 Ext.2 Absolute data speed error

Diferencia entre el contador de posición y el dato absoluto es excesiva.


A9020 Sensor communication error El Sensor detecta un error en la recepción de un comando o interrupción.

Apagar el control, quitar la causa del error, y encender nuevamente.

A9030 Sensor power failure El Sensor detecta fallo en la alimentación

Apagar el control, quitar la causa del error, y encender nuevamente.

A9040 Sensor CPU Error Error en la CPU del sensor. A9050 Sensor memory error Error en contenido de la memoria del

sensor. A9060 Arc sensor: Input parameter Tool No., detector de corriente o RPM

excede el rango. A9070 Arc sensor: Main

communication Time out.

2-1

Capítulo 2 Códigos de Error


E1010 Impossible to start El Robot no inicia la ejecución. Chequear está seleccionado el programa de inicio. Chequear si está activado el Servo-ON.

E1020 Weaving parameter error El Modelo de weaving, velocidad, frecuencia o timer está fuera de rango.

Corregir las configuraciones de velocidad, frecuencia o timer.

E1030 Coordinates error (Operation) (Manual)

Error en la Interpolación Chequear el programa. E1040 Move data over (Operation)

(Manual) E1050 Position does not match Robot no puede alcanzar la

orientación grabada en el programa. Cambiar la orientación del robot.

E1060 Wrist swing over 180° El número CL (cálculo configuración muñeca) especificado en el punto no es aplicable a la interpolación.

Corregir el número CL.

E1070 You try to start the program which does not exist or cannot be started.

El Programa especificado por el comando CALL no existe.

Chequear y corregir el programa.

E1080 The label does not exist. Please confirm the label.

La etiqueta especificada por el comando JUMP no existe en el programa.

E1090 No global position variable La variable global especificada no existe.

E1100 Cannot call any more. El comando CALL excede el limite de jerarquía (max. 8).

E1120 No local position variable La variable local especificada no existe.

E1130 PULSE counter over Más de 16 comandos PULSE fueron ejecutados al mismo tiempo.

Corregir el programa para reducir el número de comandos PULSE.

E1140 Multi program execution error.

Debido a la combinación de programas ejecutados en paralelo, no es posible la ejecución.

Chequear y corregir el programa.

E1150 Calculation command error Cálculo imposible. (Ejemplo: división por cero, raíz cuadrada de un número negativo etc.)

E1160 Undefined command El sistema no soporta el comando especificado.

E1170 Command parameter error El Parámetro del comando está fuera de rango.

E1180 Soft-limit Error Soft-limit Error El eje esta fuera del soft-limit. E1190 RT monitoring Error El Robot está a punto de entrar en el

área monitorizada cuando la entrada RT monitor está a ON.

El Robot es capaz de reiniciar la ejecución cuando la entrada RT monitor cambie a OFF.

E1200 Cube monitoring Error El Robot está a punto de entrar en el área monitorizada cuando la entrada Cube monitor está a ON.

El Robot es capaz de reiniciar la ejecución cuando la entrada Cube monitor cambie a OFF.

E1210 Overlap is not available La función Overlap al reiniciar puede llevar al robot al punto precedente.

Mover el robot hasta el punto anterior en modo trazado antes de reiniciar la ejecución.

E1220 Overlap failed El robot alcanzará el punto anterior durante la operación overlap.


E1230 Harmonic data Error occurred

El sistema de coordenadas harmónico no se ha definido. El mecanismo especificado es inadecuado para la Estructura.

Chequear la configuración del sistema de coordenadas harmónico y el mecanismo.

2-2


E1240 The mechanism overlaps Un eje del tipo de mecanismo configurado en el programa ejecutado por el comando PARACALL está duplicado.

Chequear la Estructura del mecanismo del programa.

E1900 (User defined message) Se ha ejecutado un comando HOLD. E2010 Sensing not possible. La señal de entrada ha estado a ON

cuando el comando de sensor de impactos fue ejecutado.

Trazar hacia atrás y reiniciar.

E2020 Sensing no input El área de trabajo no está dentro del rango del sensor.

Trazar hacia atrás o hacia delante y reiniciar..

E2030 Shift calculation error Error de Cálculo. Cambiar posición o velocidad del punto. En caso de weaving, chequear condiciones.

E2040 Compensation limit over. Compensation data of tool is not stored.

El resultado del cálculo excede el rango de auto compensación.

Chequear si el método de compensación de tool aplicado es correcto.

E2041 Can not calculate the compensation data, because of compensation reference data not stored.

La referencia Compensación para la auto compensación del tool no existe.

E2042 Can not calculate the compensation data, because del invalid data or the lack of data.

Dato no valido o el dato no es suficiente para el cálculo.

E2120 Arc sensor: Welder Las configuraciones de la soldadura no son correctas.

Corregir las configuraciones de la soldadura.

Spin arc sensor: Motor del rotary head esta defectuoso. P.C. Board está dañada. Conectores están desconectados.

Apagar el control del robot y la unidad spin arc sensor. Encender nuevamente.

E2130 Arc sensor: Wire Las configuraciones del hilo no son correctas.

Corregir configuraciones del hilo.

Spin arc sensor: Error Counter data. Apagar el control, y encender nuevamente.

E2140 Arc sensor: Weld current La corriente de soldadura está fuera de rango (100 to 400 A).

Chequear valor de corriente de soldadura.

E2150 Arc sensor: Welding speed La configuración de la velocidad de soldadura está fuera de rango (0.1 to 1.2 m/min.).

Chequear y corregir velocidad de soldadura.

E2160 Arc sensor: Weave frequency

La frecuencia de weaving está fuera de rango (1 to 5 Hz).

Chequear y corregir frecuencia del weaving .

Spin arc sensor: RPM excede de 4500rpm.

Apagar el control del spin unit y encender nuevamente.

E2170 Arc sensor: Weave amplitude La amplitud de weaving está fuera de rango (2 to 6 mm).

Corregir la posición de los puntos de amplitud de weaving.

E2180 Arc sensor: Weave pattern El sistema no soporta el modelo de weaving especificado.

Chequear y corregir el modelo de weaving.

E2190 Arc sensor: Current detection No se recibe señal de current detect en 3 segundos después de activar la soldadura.

Chequear las causas por las que no hay señales de entrada no current y no arc .

E2200 Arc sensor: Buffer-over La desviación del punto actual desde la trayectoria enseñada excede del rango permitido.

Cambiar posición del punto(s).

E2210 Arc sensor: Distance-over Distancia entre el trazado y la trayectoria de soldadura programada excede del rango de trazado.

Cambiar posición del punto. Cambiar la configuración del rango de trazado.

E2220 Arc sensor: Data communication

Error en el control incluyendo ruidos. La alimentación del arc sensor está apagada.

Apagar el control, y encender nuevamente.

2-3


E2230 Arc sensor: Amp. Error El Servo driver dentro del spin controller está defectuoso. Error de temperatura del motor dentro del spin head.

Quitar la tapa del spin controller y chequear el display de errores. Investigar la causa del error.

E2240 Arc sensor: Operation error Error de cálculo debido a un error en control incluyendo ruidos.

Apagar el control, y encender nuevamente.

E2260 Arc sensor: Rotational speed RPM del motor dentro del spin head es demasiado alto o bajo.

E2270 Arc sensor: Data communication

Error en el control incluyendo ruidos. La alimentación del arc sensor está apagada.

E2280 Arc sensor: Detection phase Las configuraciones de la detección de fase no son consistentes. Pulsar “Cancel”. Chequear los

valores de la detección de fase. E2290 Arc sensor: Encoder phase Fase del Encoder fuera de rango. E3020 M-rot reset: position Debido a la inercia de la carga, los

ejes externos no está completamente detenido por el comando multi rotación reset.

Añadir comando DELAY (1 a 2 sg.) antes del comando RSTREV.

E3030 Connect error (Mode) Si acceso. Modo no correcto. Cambiar el modo del robot esclavo. E3030 Connect error (Robot No.) Sin acceso. El No. de robot esclavo

especificado es inadecuado. Chequear las configuraciones del movimiento harmónico.

E3030 Connect error (constant) Sin acceso. La constante del robot esclavo ha cambiado.

Chequear las configuraciones del robot esclavo.

E3040 Hold (slave err) El robot esclavo se ha detenido debido a un error.

Quitar la causa(s) del error del robot esclavo.

E3050 Safety holder(slave) El Safety holder del robot esclavo está activado.

Corregir la interferencia con el tool del robot esclavo.

E3060 Multi-mechanism is not set Multi-mecanismo no ha sido especificado. El área de cálculo no está asegurada.

En el menu Set, seleccionar Management tool y System . Añadir el “Multi-mechanism”.

E4000 Over run El interruptor de hard-limit está activado debido al overrun.

Activando el modo “overrun release”, mover el eje dentro del rango.

E4010 Safety-holder working El Safety holder está activado debido a una interferencia etc.

Quitar la causa de la interferencia.

E4020 24V input error Error en la alimentación de 24 V de la tarjeta sequencer I/O.

Chequear el fusible de la tarjeta Sequencer. Chequear si existe alimentación de las I/O.

E4030 Teaching mode input is turned on.

Modo Teaching no está seleccionado. Poner el selector del mando en posición "Teach"

E4040 Operating mode input is turned on.

Modo Operating no está seleccionado.

Poner el selector del mando en posición "AUTO"

E4050 I/O unit connect error. La unidad de Expansión I/O está mal conectada.

Chequear el método de conexión de la unidad de expansión I/O. Chequear ID de la unidad.

E4060 DeviceNet: Setting error. Configuración inadecuada del DeviceNet. ID node está duplicado. Configuración invalida de los DIP switch.

Chequear conexión del DeviceNet. Corregir las configuraciones.

E4061 DeviceNet: Card error. Error en interface con el DeviceNet. Chequear si las configuraciones en la tarjeta network son correctas.

E4062 DeviceNet: error 01. Error de Comunicación. Chequear conexión del cable de comunicación. Chequear las configuraciones del robot master.

E4063 DeviceNet: error 02. Dispositivos del DeviceNet no están preparados .

Chequear la conexión con los demás dispositivos.

E4064 DeviceNet: No power supply. Fallo alimentación (24V) del DeviceNet.

Chequear fuente alimentación del DeviceNet.

E4065 DeviceNet: Comm. stop. Master scan detenido Chequear dispositivos del robot master.

2-4


E7000 Over duty (Average) El factor de carga de la corriente de Servo excede del límite.

Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientación del robot o añadir comando DELAY. Cambiar la orientación del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si la tensión del primario es suficiente.

Over duty (Peak) La corriente de Servo excede del límite.

E7010 Motor over load error Carga del Motor excede del límite. Cambiar la orientación del robot so para minimizar la carga del motor.

E7020 Lock detect Motor no puede girar. Motor bloqueado .

Chequear si el robot interfiere con algún objeto.

E7030 Collision Hold Colisión o situación similar ha ocurrido.

Quitar la causa de interferencia y reiniciar.

E7110 Ext.1 Motor over load error Carga del Motor excede del límite. Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientación del robot o añadir comando DELAY. Cambiar la orientación del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si la tensión del primario es suficiente.

E7120 Ext.1 Lock detect Motor no puede girar. Motor bloqueado .


E7130 Ext.1 Collision Hold Colisión o situación similar ha ocurrido.


E7210 Ext.2 Motor over load error Carga del Motor excede del límite. Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientación del robot o añadir comando DELAY. Cambiar la orientación del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si la tensión del primario es suficiente.

E7220 Ext.2 Lock detect Motor no puede girar. Motor bloqueado .


E7230 Ext.2 Collision Hold Colisión o situación similar ha ocurrido.


E9000 System data error Se ha encontrado un Error en los datos del sistema.


3-1

Capítulo 3 Códigos errores soldadura

Los códigos de Error que comienzan con “W” indican que se ha producido un error en el equipo digital de

soldadura o en la comunicación de datos entre el robot y el equipo digital de soldadura. Código Mensaje Causa Probable Posible solución

W0000 Weld Error: P-side ov/curr "Sobre corriente en transistores potencia Línea P”

Chequear máquina de soldar.

W0010 Weld Error: No current "No se detecta corriente”. Investigar porque no hay corriente de soldadura. Si existe detector de presión de gas, chequear si la presión es baja.

W0020 Weld Error: No arc "No hay arco. Chequear condiciones de soldadura. Chequear si el motor de arrastre está correcto.

W0030 Weld Error: Wire stick "Hilo pegado”. Cortar el hilo en la zona de contacto. Cambiar la posición de los puntos para evitar wire stick. Chequear máquina de soldar.

W0040 Weld Error: Torch contact "Contacto de la antorcha. Quitar la causa del error.

W0050 Weld Error: No wire/gas "No hilo o gas”. W0060 Weld Error: Fused tip "Punta soldadura fundida” Cambiar punta de contacto. W0070 Weld Error: Nozzle contact "Contacto de la Bocacha”. Chequear alrededor de la bocacha de

la antorcha y eliminar la causa del error.

W0080 No characteristic table No hay tabla de características. Los comandos de soldadura no pueden ser ejecutados. ("W0900 Welder comm. Err 0003" error ocurrido al encender, pero la ejecución ha continuado sin corregir el error.)

Apagar el control. Chequear los cables y encender la maquina de soldar. Encender el control.

W0090 Weld Error: S-side ov/curr "Sobre corriente en transistores potencia Línea S”


W0100 Weld Error: Temp Err "Error de Temperatura” W0110 Weld Error: P-side ov/volt "Sobre tensión en transistores

potencia Línea P” W0120 Weld Error: P-side L-volt "Tensión baja en transistores

potencia Línea P” W0130 Weld Error: TriggerSwitch "TriggerSwitch. W0140 Weld Error: Lack of Phase "Falta una fase” Chequear máquina de soldar. W0150 Retry Over (NO ARC) No arco se ha generado dentro del

valor del arc retry. Chequear y eliminar la causa y reiniciar.

W0160 Water circuit error "Error en el circuito de agua” Chequear máquina de soldar. W0170 Weld Error: Cooling water

circuit "Error en el circuito de refrigeración”

W0180 Weld Error: Gas pressure reduction

"Perdida de presión de Gas” Chequear presión de gas.

W0190 Weld Error: Temp Err "Error de Temperatura”


W0200 Weld Error: Wire feed motor

"Error en el motor de arrastre”

W0210 Weld Error: External input 1 " Entrada Externa 1” W0220 Weld Error: External input 2 " Entrada Externa “” W0230 Weld Error: Emergency

stop "Parada Emergencia”

W0240 Weld Error: CPU error " Error de CPU” W0250 Weld Error: Memory error " Error de Memoria”

3-2


W0260 Weld Error: Wire feed governor

"Controlador motor arrastre”

W0270 Weld Error: Wire feed encoder

"Encoder motor arrastre”

W0280 Weld Error: CT offset "CT offset. W0290 Weld Error: VT offset "VT offset. W0300 Weld Error: Start input

signal "Señal entrada de inicio arco (Start)”

W0310 Weld Error: Initial output voltage

"Voltaje de salida inicial”

W0320 Weld Error: Please replace the tip.

Alguna de las condiciones para cambiar la punta de soldadura se ha cumplido.

Cambiar la punta de soldadura. Resetear el valor en cuadro de dialogo “tip change”. (menú [View] , menú [Arc weld information] y [TIP CHANGE] para mostrar el cuadro de dialogo.)

W0900 Welder comm. Err 0001 Error ocurrido durante la comunicación con la maquina de soldar.

Pulsar “Cancel” para quitar el mensaje de error. Si el error ocurre en modo “AUTO”, salir del modo “AUTO” y volver a activar el modo “AUTO”.

Welder comm. Err 0002 La comunicación con la maquina de soldar está interrumpida o el cable está desconectado.

Welder comm. Err 0003 La alimentación de la máquina de soldar está desconectada o el cable está desconectado

Apagar el control. Chequear cables y encender la máquina de soldar. Encender el control.

Welder comm. Err 0004 Se ha encontrado un Error al verificar los datos de características.

Configurar nuevamente las características de la máquina.

Welder comm. Err 0005 Se ha cortado la alimentación de la máquina de soldar durante la comunicación.


W0910 Welder undefined Se ha conectado una máquina de soldar no autorizada.

Actualizar la versión de software del robot. Consultar con el servicio Técnico.

W0920 Welder power failure Fallo de la alimentación de la máquina de soldar .

Chequear si la máquina de soldar está desconectada.

4-1

Capítulo 4 Troubleshooting

4.1 Solución del error E1050 E1050 se produce cuando posición actual del eje y la posición grabada no coincide mientras que el punto final del tool actual y la orientación del tool coinciden con sus datos grabados. Causas Probable s Soluciones

En trazado o automático, el robot se mueve entre dos puntos de interpolación lineal donde las posiciones de los ejes RW y TW han sido grabadas rotando más de 180 grados.

1. Cambiar los puntos a interpolación PTP. 2. Cambiar la posición grabada del punto para que el

brazo FA y el eje BW creen un ángulo. 3. Cambiar solo la orientación del tool y mantener la

posición final del tool.

Los ejes RW y TW no están en la posición apropiada cuando el robot realiza el trazado hacia el punto 1 o cuando el robot realiza el trazado después de que la muñeca se ha movido manualmente. El brazo FA está casi paralelo al eje BW (orientación singular).

<Nota> El punto donde el ángulo del eje BW está próximo a 0 grados y el eje TW está paralelo al eje RW (orientación singular), se denomina “Punto Singular”.

Añadir un punto con coeficiente de cálculo de configuración de muñeca (CL=3) detrás del punto singular. Asegurarse de añadir otro punto antes del punto singular para que sección en la que esta activada CL=3 sea lo más corta posible. Si existe un punto de interpolación lineal o interpolación circular cerca del punto singular, se graba automáticamente un coeficiente de cálculo de configuración de muñeca (CL-3).

<Ejemplo>

El robot entra en error en el punto C debido a una

orientación singular del robot cuando el robot

estaba moviéndose desde el punto A hacia el

punto B con interpolación lineal (ver la figura de la

derecha).

Solución: 1. Trazar el robot retrocediendo hacia el punto A.

2. Añadir un punto con coeficiente de cálculo de configuración de muñeca 0 (CL=0) (punto D).

3. Mover el robot después del punto de orientación singular en sistema de coordenadas Joint.

4. Añadir un punto con coeficiente de cálculo de configuración de muñeca 3 (CL=3) (Punto E).

Point A Point D Point C Point E Point B

<Precauciones> La orientación del tool puede ser inestable en la sección CL=3 (Cálculo configuración muñeca =3). Por esto, añadir otro punto antes del punto singula r (punto D) para hacer que la sección CL=3 (punto D a punto E) sea lo más corta posible. Comprobar la trayectoria del robot en está sección realizando un trazado a baja velocidad. Si la sección CL=3 es corta pero crea un gran cambio de la orientación del tool, la velocidad del robot es reducida con el fin de que al ejecución se a segura. Para incrementar la velocidad del robot, cambiar la interpolación de linear a PTP y determinar la velocidad deseada en %.

4-2

4.2 E7XXX (Error factor de carga) La corriente de cada Motor del manipulador es monitorizada durante la ejecución. El robot es parado cuando se detecta una sobrecorriente. Una carga excesiva aplicada a los elementos mecánicos (piñones o reductores) es la causa más probable del error.

E7000 Over duty (Average) Over duty (Peak)

E7010 Motor over load error E7110 Ext.1 Motor over load error E7210 Ext. 2 Motor over load error

“Over duty (Peak)” ocurre cuando el factor de carga alcanza 150%. The “Over duty (Average)” ocurre cuando promedio del factor de carga alcanza 125 %.

<Precauciones > Esta función trabaja basándose en las mediciones de la corriente del motor. Por ello, asumimos un 10 % de tolerancia debido a las diferencias entre m otores o servo drivers y de las características de temperatura de las carga que friccionan. Esta función tiene la misión de evitar que si el ro bot se somete a una sobrecarga continuada la vida útil del robot o de la partes mecánicas se vea redu cida. Por favor tener en cuenta que la función no es para asegurar el ciclo etc. (Asegurarse que la máquina trabaje dentro del rango de valores especificado en las especificaciones, especialmente la carga.) 4.3 Error Baterías de litio Este robot usa baterías de litio con el fin de mantener los datos del encoder (encoder= dispositivo que almacena los datos de posición de cada eje del manipulador)

The mensaje aparece al encender el control si el voltaje de las baterías de litio es bajo. Consultar el manual del robot manipulador y sustituir las baterías por unas nuevas.

Atenci ón! • Debido a las características de las baterías de lit io, puede producirse una caída brusca de la

tensión cuando están agotadas. Si ocurre, el robot no podrá mantener el voltaje requerido para mantener los datos del encoder y mostrar el mensaje de advertencia la siguiente vez que se encienda el control. En su lugar aparecerá un mensaje informando de que se debe ajustar los datos de origen .

• Asegurarse de sustituir las baterías de litio perió dicamente con el fin de evitarla perdida de datos. La vida útil de las baterías de litio bajo condicio nes standard de trabajo (10-horas al día) es de 2 años aproximadamente.

4.4 At power failure (Fallo de alimentación)

1. El sistema continua su operación si se produce un fallo instantáneo de alimentación inferior a 0.01

segundos.

2. Si el fallo es superior a 0.01 segundos, aunque los datos del proceso son mantenidos, el servo es desconectado(Servo-OFF). Encender de nuevo el control con el fin de poder activar el servo (Servo-ON).

4-3

4.5 Overrun release El robot esta equipado con un software que monitoriza el rango de operación y detiene el robot cuando un eje alcanza el soft-limit. Por otra parte, si el brazo se mueve fuera de su soft-limit, el robot detecta el error de overrun eléctricamente y apaga el servo como medida de seguridad. Para continuar trabajando normalmente, es necesario deshabilitar temporalmente la detección de overrun y corregir la causa del error. A este proceso se denomina “Overrun release” .

Atenci ón! • Durante el procedimiento de overrun release, el bra zo se mueve a baja velocidad. • Trabajar con cuidado y prestar atención a la direcc ión del movimiento del eje.

Procedimiento “Overrun release” 1. Apagar el control. 2. Abrir el panel frontal del control para acceder al interruptor “overrun release” situado en la tarjeta Safety

(ZUEP5702) (P.C. Board situada a la derecha del control). 3. Situar el selector en modo “OVERRUN RELEASE” (hacia abajo).

4. Cerrar el panel frontal del control 5. Seleccionar modo “Teach” en el teach pendant

(mando manual) y encender el control. 6. Aparece la pantalla overrun release indicando el

eje fuera de límites. 7. Activar servo (Servo- ON) y mover manualmente

el eje hasta situarlo fuera de la zona de soft limit. (la velocidad del robot es de 0.5% o menor.)

8. Apagar el control. 9. Abrir el panel frontal del control y situar el

selector “overrun release” en modo “OPERATE” (arriba).

10. Cerrar el panel frontal del control.

Ya 1na Errores

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