GRAFCETGRAFCETGRAFCETGRAFCET
Ramón Piedrafita MorenoRamón Piedrafita MorenoÁrea de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁrea de Ingeniería de Sistemas y Automática
Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica IndustrialEscuela Universitaria de Ingeniería Técnica IndustrialU i id d d ZU i id d d ZUniversidad de ZaragozaUniversidad de Zaragoza
50
EtapaInicial
54 56
51 BOCINA
X 102 + X 61
E tapa AcciónAsociadaa Etapa
GrafcetGrafcet 52MR1
A
X 51. T>50
Trans ición
a Etapa
a M
oren
oa
Mor
eno
52
MA1
MR2
CTØ CT9 CNØCT1 +CT2+ CT3 + CT4
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita 53
MA1
MA2
CTØ CT9 CNØ
Ram
óR
amó
54
PN1 + PN2 PN1 PN2
ConexiónOr ientada
55 50
AUTReceptividad
66--2256
50
MN
MTØ
DPO
GrafcetGrafcet
a M
oren
oa
Mor
eno
Secuencia única
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita Secuencia única
Ram
óR
amó
66--66
GrafcetGrafcet
a M
oren
oa
Mor
eno
Secuencias
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita simultáneas
Ram
óR
amó
66--77
GrafcetGrafcet
a M
oren
oa
Mor
eno
Secuencias
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita simultáneas
Ram
óR
amó
66--88
1
GrafcetGrafcet1
2 3
A B
a M
oren
oa
Mor
eno
Selección de
2 3
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita secuencia
Ram
óR
amó
66--99
GrafcetGrafcet 1
a M
oren
oa
Mor
eno
Secuencias2 3
A*B A*B
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita exclusivas
2 3
Ram
óR
amó
1
A A*B
2 3
66--1010
GrafcetGrafcet
a M
oren
oa
Mor
eno
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
Ram
óR
amó
Secuencias
exclusivas66--1111
exclusivas
GrafcetGrafcet 1 Mot1
a M
oren
oa
Mor
eno
2
DD
Taladro
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
2
3 Talad o2
Ram
óR
amó
Salto de etapas
3 Taladro2
Salto de etapas4
66--1212
GrafcetGrafcet 1 Acción 1
a M
oren
oa
Mor
eno
2 Acción 2
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
3 Acción 3
Ram
óR
amó
Repetición de 4
EE
secuencia
66--1313
GrafcetGrafcet
a M
oren
oa
Mor
eno
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
Ram
óR
amó
Repetición de secuencia
66--1414
GrafcetGrafcet 1 10 2 3
a M
oren
oa
Mor
eno
TRUE X1 X1X2
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
SEC
UEN
CIA
1
SEC
UEN
CIA
2
SEC
UEN
CIA
3
Ram
óR
amó
Utilización de recursos
S S S
recursos comunes
66--1515
Condiciones de partida
1 10
GrafcetGrafcet A 1
Condiciones de partida* Condiciones Iniciales(1)
a M
oren
oa
Mor
eno
SEC
UEN
CIA
Memorización
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
Memorizaciónde la Autorización
Ram
óR
amó
Unión entre 20
secuenciasEN
CIA
2 (2)
66--1616SEC
UE
11
2
(2) Condiciones de partida*condiciones inciales*X10
GrafcetGrafcet2
10Memorización de la
UEN
CIA
1
a M
oren
oa
Mor
eno
(3)
X2
X1
Autorización
SEC
U
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita X1
20
Ram
óR
amó
Unión entre (4)
2
secuenciasSE
CUE
NC
IA 2
66--1717
S
Programación del GrafcetProgramación del GrafcetTarea Maestra CHART
a M
oren
oa
Mor
eno PRL
SRSR
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
CHART
Ram
óR
amó
SRSRE.S.
SRSR
66--1818
Programación del GrafcetProgramación del GrafcetModulo Preliminar Este módulo se puede programar en lenguaje de contactos, en lista
a M
oren
oa
Mor
eno
Este módulo se puede programar en lenguaje de contactos, en lista de instrucciones, o en literal estructurado.En este módulo se programan:
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
En este módulo se programan:Las operaciones sobre los bits de sistema.Los preposicionamientos del gráfico grafcet
Ram
óR
amó Los preposicionamientos del gráfico grafcet.
La detección de fallos y la activación de la emergencia.L tió d l d l á iLa gestión del rearme de la máquina.
66--1919
Programación del GrafcetProgramación del GrafcetModulo Chart
a M
oren
oa
Mor
eno
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
Ram
óR
amó
66--2020
Programación del GrafcetProgramación del GrafcetAcciones en etapas
a M
oren
oa
Mor
eno
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
Ram
óR
amó
66--2121
Programación del GrafcetProgramación del GrafcetAcción al activarEl código introducido en la acción al activar solamente se ejecuta en el ciclo en que se activa la etapa
a M
oren
oa
Mor
eno
ciclo en que se activa la etapa.Puede servir para efectuar acciones de tipo impulso como incrementar un contador, activar las salidas asociadas a la etapa, activar un monoestable.
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
pAcción continuaLa acción continua se ejecuta mientras permanece activa la etapa. El
Ram
óR
amó código introducido en la acción continua se ejecuta en todos los ciclos en
que está activa la etapa.Acción al desactivarAcción al desactivarEl código introducido en la acción al desactivar solamente se ejecuta en el ciclo en que se desactiva la etapa. Puede servir igualmente para efectuar
66--2222acciones de tipo impulso como incrementar un contador, desactivar las salidas asociadas a la etapa, activar un monoestable.
Programación del GrafcetProgramación del Grafceta
Mor
eno
a M
oren
oón
Pie
draf
itaón
Pie
draf
itaR
amó
Ram
ó
66--2323
Ejecución del GrafcetEjecución del Grafcet
Se franquean las transiciones que estén validadas y sus
a M
oren
oa
Mor
eno
Se franquean las transiciones que estén validadas y sus receptividad sea cierta, desactivando las etapas de entrada de la transición y activando las etapas de salida de la transición.
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita Se ejecutan las acciones al desactivar las etapas que se
desactivan en el ciclo del autómata.
Ram
óR
amó
Se ejecutan las acciones al activar las etapas que se activan en el ciclo. Se ejecutan las acciones continuas de las etapas activas.
66--2424
Lectura Entradas
Tarea Maestra
Ejecución del Ejecución del GrafcetGrafcet Principal
Grafcet
a M
oren
oa
Mor
eno PRL
SRSR
Grafcet
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afita
CHART
Ram
óR
amó
E.S.
SRSR
66--2525Escritura Salidas
Programación de las salidasProgramación de las salidasa
Mor
eno
a M
oren
oón
Pie
draf
itaón
Pie
draf
itaR
amó
Ram
ó
66--2626
Programación de las salidasProgramación de las salidasa
Mor
eno
a M
oren
oón
Pie
draf
itaón
Pie
draf
itaR
amó
Ram
ó
66--2727
Programación de las salidasProgramación de las salidasa
Mor
eno
a M
oren
oón
Pie
draf
itaón
Pie
draf
itaR
amó
Ram
ó
66--2828
Programación de las salidasProgramación de las salidasggProgramación de las salidas en el modulo Post
El módulo Post es un módulo de la tarea maestra que se ejecuta a continuación del Chart y se puede programar en lenguaje de contactos, en lista de instrucciones o en literal estructurado.
a M
oren
oa
Mor
enoPara programar una salida, se buscan todas las etapas del grafcet que la activan y todas
esas etapas son condiciones que se programan en paralelo para activar la salida. Las i di i l ñ di d l di ió i l
ón P
iedr
afita
ón P
iedr
afitaacciones condicionales se programan añadiendo la condición en serie con la etapa.
Un ejemplo de programación:
M1d %X7 OR %X3 OR %X6 OR %X75 OR(%X71 AND M 1d AND NOT
Ram
óR
amó M1d:=%X7 OR %X3 OR %X6 OR %X75 OR(%X71 AND Mm1d AND NOT
Mm1i);M1i:=%X1 OR %X2 OR %X4 OR %X5 OR %X73 OR %X74 OR(%X71 AND (Mm1i AND NOT Mm1d);
Esta forma de programar las salidas evita al programador el tener que entrar en la programación de cada etapa Además agrupa el código de programa dedicado a las
66--2929
programación de cada etapa. Además agrupa el código de programa dedicado a las salidas, lo cual facilita operaciones de ajuste y mantenimiento de la aplicación.
Programación de las salidasProgramación de las salidasgga
Mor
eno
a M
oren
oón
Pie
draf
itaón
Pie
draf
itaR
amó
Ram
ó
66--3030
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