8/7/2019 CONTROL PID CIRCUITO RC - KEMUEL AVILA
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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE SANTIAGO(UTESA)
Asignatura:CONTROL SISTEMA AUTOMATICO
TEMA:CONTROL PID
PRESENTADO POR:
KEMUEL AVILA 95-0037CARLOS GOMEZ 102-4314
PRESENTANDO A:
ING. JOSE SOLIS,MA
SANTIAGO DE LOS CABALLEROSREPBLICA DOMINICANA
Abril 26, 2011
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INTRODUCCION
El diseo de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el
dominio del tiempo o en el de la frecuencia. A menudo se
emplean especificaciones de diseo para describir que debe
hacer el sistema y cmo hacerlo. Siendo estas nicas para cada
diseo.Por lo tanto el diseo de sistemas de control involucra tres
pasos:
Determinar que debe hacer el sistema y cmo hacerlo.
Determinar la configuracin del compensador.
Determinar los valores de los parmetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseo.
Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en clculos
matemticos realizados a mano y con la ayuda de la exelente
herramienta MATLAB. Que servir para verificar los datos
obtenidos y as poder constatar el funcionamiento de nuestro
diseo.
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OBJETIVOS
Obtener la funcin de transferencia de la
planta o circuito rc.
Obtener la funcin de transferencia del
controlador basado en el circuito con amp-op(Proporcional Integral - Derivativo.
Por medio de los resultados obtenidos de
Mat Lab y el controlador hallado manualmente, calcular y
seleccionar los elementos de circuito para el controlador
PID.
Emsamblaje y pruebas del controlador.
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Como se puede ver en la figura, la planta es un sistema de segundo orden,
ya que contiene dos elementos almacenadores de energa que son los
capacitores y .
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Sustituyendo en la ecuacin
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Planta
Planta
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Ahora usando valores reales en la ecuacin, que es la funcin de
transferencia de la planta, colocaremos valores para cada uno de loselementos:
Con estos valores y con la ayuda de Mat lab obtenemos los siguientes resultados:
Num=[0 0 1];
Den=[396 296 1];
g=tf(num,den)
step(g)
Transfer funcin:
1
-------------------
396 s^2 + 296 s + 1
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Tomando los valores del Denominador obtenemos esta grafica.
Como se puede apreciar esta grafica es similar a la obtenida por un sistema de 1er orden.
En base a esta grafica podemos observar que el sistema se estabiliza.
Se nos pide disear un controlador PID para obtener un sistema c2 0.721 0.142
on un sobre paso menor al 25 %.
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ESTABILIDAD
Utilizando los de la plata podemos ver si el sistema es estable.
396 s^2 + 296 s + 1
39.6 129.6 0
El sistema es estable ya que todos los valores son positivos.
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PIDPID Plantaompensador
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Estamos calculando en este lazo cerrado el PID x PlANTA/1 + PID x PLANTA
2 0.721 0.142
PID Planta
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Este es la grfica del lazo cerrado PID x PLANTA / 1 + PID x PLANTA
la ayuda de Mat lab obtenemos los siguientes resultados:
num=[0 0 2 0.721 0.142];
den=[186.12 139.12 145.82 5.421 0.142step(tf(num,den))
grid
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CONCLUSION
La simulacin dinmica permite entender cmo
funcionan los sistemas, utilizando el control clsico, moderno y
ptimo, debido a que los diagramas de bloques implementados son
muy ilustrativos.
Se puede concluir a partir de los grficos de la
simulacin dinmica, que los objetivos de control planteados para
este trabajo han sido cumplidos en forma satisfactoria, si bien la
respuesta obtenida en presencia de perturbaciones no es excelente
se puede mejorarla, mediante la implementacin de algn tipo de
filtro o con tcnicas de control ms avanzadas.
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BIBLIOGRAFIA
Ingenieria de control moderna
Katsuhiko Ogata.
Sistema de control automatico
Kuo Benjamin.
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