CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
Son robots totalmente autnomos(es decir, no podrn disponer de ningn tipo de conexin o comunicacin con el exterior), que cumplen una nica misin, seguir una lnea marcada sobre una pista de madera.
Fig. Simulacin de una pista para robots seguidores de lnea destreza
Objetivo de la modalidad Velocistas
El objetivo de la modalidad velocistas es recorrer un circuito preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco y en el menor tiempo posible. Objetivo de la modalidad Destreza El objetivo de la modalidad destreza es recorrer un circuito preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco en el menor tiempo posible. En el recorrido pueden existir lneas rectas, lneas cruzadas, lneas entrecortadas de mximo 5 cm, desvos, curvas, ngulos rectos, curvas con peralte (pendientes), rampas, arcos circulares y otras curvas, los cuales el robot tendr que decidir el camino correcto. La pista podr tener ngulos en su trayectoria, ngulos cerrados no menor de 30. En caso de existir rampas tanto de subida como de bajada tendr un ngulo de inclinacin respecto a la horizontal mximo de 25, de existir tnel este contar con una altura superior de 25 cm. Por lo tanto el robot deber disearse tomando en cuenta estas caractersticas.
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
El ensamblaje de un robot se divide en tres reas 1. MECNICA Es la estructura en la que van sujeto todos los componentes que conforman el robot. 2. CONTROL (Diseo electrnico) Es el diseo electrnico que se le implementa al robot con el fin de que cumpla los objetivos establecidos. 3. PROGRAMACIN Es el algoritmo que se desarrolla para que el robot realice los objetivos establecidos.
MECNICA Configuraciones mecnicas:
VELOCIDAD Y DESTREZA
VENTAJAS DESVENTAJAS SLO USA 2 MOTORES TODO EL PESO DEL ROBOT CAE EN LAS
LLANTAS Y LA RUEDA LOCA ES POR ESTO QUE SE DEBE ESTAR EQUILIBRADO PARA EVITAR QUE ZIG-ZAG
LOS GIROS SON MUY RAPIDOS PERDIDA DE AGARRE EN LAS CURVAS Y SI EL ROBOT NO ESTA EQUILIBRADO CORRECTAMENTE SE VOLCARA
DISEO DE UN ROBOT CON BAJO PRESUPUESTO
DESTREZA
VENTAJAS DESVENTAJAS AL NO USAR RUEDA LOCA EL CONTROL DE ROBOT ES MS EFICIENTE
AL USAR 4 MOTORES HAY QUE PONER MS CIRCUITOS PARA SU FUNCIONAMIENTO
LOS GIROS SON MUY RAPIDOS DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO ALTO
TIENE MS AGARRE EN LAS CURVAS
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
VELOCIDAD
VENTAJAS DESVENTAJAS ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS
ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL PWM
AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER ALTAS VELOCIDADES
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO ALTO
USO DE 2 MOTORES UNO PAR EL HACER GIRAR EL EJE DE LOS SENSORES Y OTRO PARA LA TRACCIN DELANTERA
ES MUY EFICIENTE PARA TODO TIPO DE GULOS SI EL DISEO MECANICO ES EL CORRECTO
VELOCIDAD
VENTAJAS DESVENTAJAS ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS
ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL CONTROL DERIVATIVO PD
AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER ALTAS VELOCIDADES
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO ALTO
EN NGULOS RECTOS PUEDE PEDER PISTA
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
DISEO MECNICO DE UN ROBOT
MOTORES: ENCARGADOS DE CONVERTIR LA ENERGA ELECTRICA EN ENERGA MECNICA.
PARMETROS CARACTERSTICAS MODELO HS-311 MARCA HITEC VOLTAJE 4.8v Y DESTRUNCADO RECOMENDABLE DE 9v - 12V TORQUE 3.7 Kg-cm VELOCIDAD 0.15 Seg-60 PESO 43 gr DIMENSINES 40X20X37 mm
MOTORREDUCTORES
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
CHASIS: ES LA PARTE DEL ROBOT QUE DEBE SOPORTAR TODOS LOS ELEMENTOS. DE PREFERENCIA EL CHASIS DEBE SER LIBIANO. MATERIALES: PLASTICO, ALUMINIO, ACRILICO.
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
LLANTAS
RUEDA LOCA: RUEDA SIN TRACCIN QUE GIRA LIBREMENTE USADO EN ROBOTS DIFERENCIALES.
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
DISEO ELECTRNICO DE UN ROBOT
SENSADO ES LA MS IMPORTANTE YA QUE POR MEDIO DE LOS SENSORES VAMOS A CONTROLAR LAS ACCIONES DE LOS ACTUADORES. LOS SENSORES USADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS SON LOS PTICOS REFLECTIVOS DE CORTO ALCANCE BASADOS EN UN FOTO DIODO EMISOR DE LUZ Y UN FOTO TRANSISTOR RECEPTOR. CARACTERSTICAS\MODELO CNY 70 QRD 1114 TCRT5000 DISTANCIA REFLECTORA 0mm - 0.5 mm 0.8 mm 25 mm VOLTAJE DE ALIMENTACIN 5v 5v 5v CNY 70
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
QRD 1114
EL PIN 1 ES DONDE ESTA LA PEQUEA SEAL. TCRT5000
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
DRIVER L293D
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
BATERIAS POLIMERO DE LITIO VENTAJAS - ALTA DENSIDAD DE ENERGA. PRCTICAMENTE DOBLA A LAS NIMH - ESCASO VOLUMEN Y EN UN FORMATO PLANO. APENAS OCUPAN ESPACIO. - ALTA TASA DE DESCARGA, CERCANA A LAS NICD. - ALTO VOLTAJE POR CELULA, LO QUE NOS PERMITE VOLTAJES DE 14V SIN OCUPAR VOLUMENES EXAGERADOS. - ESCASA RESISTENCIA INTERNA, LO CUAL PERMITE APROVECHAR CASI EL 100% DE LA ENERGIA. DESGRACIADAMENTE TAMBIN TIENEN SUS INCONVENIENTES: - NO ADMITEN CARGA RPIDA. TARDAREMOS UN MNIMO DE UNA HORA EN CARGARLAS. - SE NECESITA UN CARGADOR ESPECIFICO, INCLUSO PARA CARGA LENTA. AFORTUNADAMENTE YA SON ECONMICOS. - NO TOLERAN CORTOCIRCUITOS, SOBRECARGAS O EXCESIVA TEMPERATURA. EN ESTOS CASOS SE HINCHAN PUDIENDO LLEGAR A INFLAMARSE. - NO TOLERAN ABUSOS, COMO DESCARGAS PROFUNDAS O SOBRECONSUMO. EN ESOS CASOS QUEDAN INUTILIZADAS O SE ACORTA SU VIDA.
BETERIAS DE NIQUEL E HIDRURO METLICO
CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
EDWIN JARAMILLO MAYO 2013
BATERIAS DE NIQUEL CADMIO
http://www.apmmicro.com http://foros.mexatronica.com/viewtopic.php?f=15&t=30 http://webdelcire.com/wordpress/archives/227 http://webdelcire.com/wordpress/archives/350 http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/robot-pololu-3pi---el-seguidor-de-lineas-programable/ http://www.popscreen.com/v/7cCEi/Tutorial-para-hacer-un-seguidor-de-linea-Parte-2-Motores-
Top Related