Post on 29-Jun-2015
Automatismes i Robots
L’automatització és:la substitució de l’acció
humana per mecanismes, moguts per una font d’energia exterior.
Exemples: reproductor de vídeo, sistemes de calefacció, obertura de portes, regulació del trànsit,...
La regulació automàtica el que fa per tant és rebre unes senyals d’entrada i a partir d’aquestes, donar unes ordres per tal de mantindre o canviar les condicions del sistema.
Sistema de Control
sensor actuadorEIXIDAENTRADA
SISTEMA AUTOMÀTIC
SENSORSPosició
Finals de carrera
Sensors de proximitat
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
SENSORSPressió
Presostato
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
SENSORSTemperatura
Resistències NTC o PTC
Temostato
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
SENSORSLlum
Resistències LDR
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
SENSORSHumetatPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSMotorsPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSCilindres hidràulicsPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
Automatització hidràulica: s’utilitza oli, és més lent però fa més força (En premses, màquines ferramentes, en diferents parts dels automòbils, maquinaria d’obres públiques,...)
ACTUADORSCilindres pneumàticsPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSBombes hidràuliquesPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSElectrovàlvules
Electrovàlvulad’aigua Electrovàlvula
de gas
Electrovàlvulad’aire
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSIntercambiadors de calor
CalefaccióRefrigeració
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSLàmpadesPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
ACTUADORSBrunzidors, altaveus...Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
Circuits de Control
Els circuits de control, dissenyats per determinar el funcionament del sistema, estaran conformats majoritàriament per elements electrònics, els quals tenen la avantatja que poden treballar a xicotetes tensions (12v).
Els circuits de potència són els que connecten els actuadors (bombes, motors, forns, etc.) i necessiten tensions més altes (220 v, 380v)La connexió entre els circuits de control i potència es farà normalment mitjançant relés i contactors.
Posició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
Circuits de ControlSensor de llumPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
Circuits de ControlAlarma amb final de carreraPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
Circuits de ControlDetector de fumPosició
Pressió
Temperatura
Llum
Humitat
Eixides
Motors
Cilindres
Bombes
Electrovàlvules
Interc. Calor
Iluminació
Sò
Control
Circ. Control
Circ. Potència
Sen
sors
EntradesA
ctu
ado
rs
Els robots són màquines que ajuden a l’home en la realització de tasques difícils, tedioses o perilloses.
RobotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Manipuladors industrials, Gestors d’almacén
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Manipulació d’objectes
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Robots: Tipus de robots
També poden intercanviar-se en funció de la tasca a realitzar.
Poden ser pinces, ventoses o ferramentes de treball, pinces de soldadura, pistola de pintura, tornavís, portabroques, canyó làser,..
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Robots: Tipus de robots
Robots de pintura
Robots de soldadura
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Robots: Tipus de robotsRobots domèstics
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Zoomòrfic: simules formes animals
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Zoomòrfic: simules formes animals Robots: Tipus de robots
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Androides: simules formes humanes
Robots: Tipus de robotsSensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
El moviment del robot:
X
Y
Z
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
El moviment del robot: Tipus de desplaçament
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
El moviment del robot: Tipus de gir
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
El moviment del robot: Graus de llibertat
Mecànicament un robot està format per una sèrie d'elements units per mitjà d'articulacions que permeten un moviment relatiu entre cada una de les peces.
Cada un dels moviments independents que pot realitzar cada articulació respecte a l'anterior es denomina grau de llibertat (GDL).
El numero de GDL del robot ve donat per la suma dels GDL de cada articulació que el composa.
Les articulacions utilitzades són únicament la prismàtica i la de rotació, amb un sol GDL cada una.
Per a posicionar i orientar un cos en l'espai són necessaris 6 paràmetres [3 de posició + 3 d'orientació], és a dir 6 GDL.
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
E
Actuadors
Els elements motrius que generen el moviment poden ser:
-Olehidráulic-Pneumàtic -Motors elèctrics.
SensorsSolen emprar-se :
-Visió artificial -Sensor de contacte, -Sensor de proximitat
Sistema de Control
• Està format per un PLC (controlador lògic programable) o per un ordinador.
• Controla els moviments del robot, processa les dates dels sensors i pren decisions en funció d’aquestes dates i la programació carregada.
PICAXEsensor actuadorEIXIDAENTRADA
SISTEMA AUTOMÀTIC
Digital Analògica
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
EPicaxe
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
EPicaxe
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Industrials
Domèstics
Zoomorfics
Androides
Tip
us
Desplaçament
GirGD
L
Controladora
Entrenador
RobotPIC
AX
EPicaxe
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
Programació
Eixides
Comparacions
Temporalitzacions
Finalització
Sensors
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe
Sensors
Eixides
Circ. Control
Circ. Potència
Control
Entrades
Actuadors
Robòtica
Tipus
GDL
Programació
Programació
Pantalla
Opcions
Exemples
Picaxe