Implementación de un Robot Inteligente…

Lic. Luis Ramírez Milla

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Niveles de la Torre Bot

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Nivel Físico Comprende la estructura física, las unidades motoras y las etapas de potencia.

Es posible encontrar desde sistemas muy sencillos basados en un único motor, hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecánicas de algunos insectos.

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Nivel de

Reacción Está formado por el conjunto de sensores y sus circuitos de polarización.

Un microbot que haya superado en cuanto a su construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina microbot reactivo.

Este tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, acción o reacción. En estos casos, los sensores son los propios controladores de las unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Nivel de

Control Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades.

Partiendo de una simple lógica digital hasta potentesmicrocontroladores, se busca dotar al microbot de la capacidad para procesarla información obtenida por los sensores, así como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Nivel de

Inteligencia

Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de los sensores.

Éste es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un microbot como una unidad individual.

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Nivel de

comunidadSe trata de la puesta en funcionamiento de más de un microbot, dentro de un mismo entorno, de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos recintos se les denomina granjas.

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Nivel de

cooperación Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad,se planifican o programan los microbots para que tengan conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollode una tarea.

Construcción y puesta en marcha deun robot seguidor de línea con aprendizaje…

Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…

ESCENARIO

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ANALISIS

L R T F

S M N E

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ANALISIS

L

S

L u R u

S u M Si

S i u T u

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ANALISIS

R

M

R u L u

M u T Mx

M x u S u

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ANALISIS

T

F

T u S Ti

T i u M u

F u F Fx

F x u F Fi

F i u F u

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ANALISIS

F d , i , x

T d , i

S x , i

M d , x

Desplazamientos…

d derecha

i izquierda

x ignora desplazamiento

por defecto o sigue avanzando en línea recta

Además:

u retroceso o vuelta atrás

L i

R d

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VALIDACION

Regla de la mano derecha

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VALIDACION

01. F F u F F F x02. F F x u F F F i03. F F i F S M u T F F i F S M x04. F F i F S M x u S F F i F S u05. F F i F S u M F F i F S i06. F F i F S i T u S F F i F S i T i07. F F i F S i T i F L u R F F i F S i T i F u08. F F i F S i T i F u F F F i F S i T i F x09. F F i F S i T i F x u F F F i F S i T i F i10. F F i F S i T i F i u F F F i F S i T i u11. F F i F S i T i u M F F i F S i u12. F F i F S i u T F F i F u13. F F i F u F F F i F x14. F F i F x L R

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VALIDACION F F i F x L R

DISEÑO

DISEÑO

DISEÑO

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COMPONENTES

Sensores CNY70

CI 40106 (Inversor)

L293D(Controlador motores)

Motores

Ruedas

ResistenciasCondensadores

Diodos

Leds

Base para montaje del

robot

PIC 16F877A

Software

Software

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GRABADOR

PIC

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CONSTRUCCION

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Lic. Luis Ramírez MillaGRACIAS POR SU ATENCION