Implementación de un Robot Inteligente… Lic. Luis Ramírez Milla.
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Implementación de un Robot Inteligente…
Lic. Luis Ramírez Milla
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Niveles de la Torre Bot
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Nivel Físico Comprende la estructura física, las unidades motoras y las etapas de potencia.
Es posible encontrar desde sistemas muy sencillos basados en un único motor, hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecánicas de algunos insectos.
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Nivel de
Reacción Está formado por el conjunto de sensores y sus circuitos de polarización.
Un microbot que haya superado en cuanto a su construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina microbot reactivo.
Este tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, acción o reacción. En estos casos, los sensores son los propios controladores de las unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Nivel de
Control Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades.
Partiendo de una simple lógica digital hasta potentesmicrocontroladores, se busca dotar al microbot de la capacidad para procesarla información obtenida por los sensores, así como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Nivel de
Inteligencia
Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de los sensores.
Éste es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un microbot como una unidad individual.
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Nivel de
comunidadSe trata de la puesta en funcionamiento de más de un microbot, dentro de un mismo entorno, de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos recintos se les denomina granjas.
ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT
Nivel de
cooperación Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad,se planifican o programan los microbots para que tengan conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollode una tarea.
Construcción y puesta en marcha deun robot seguidor de línea con aprendizaje…
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
ESCENARIO
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
ANALISIS
L R T F
S M N E
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
ANALISIS
L
S
L u R u
S u M Si
S i u T u
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
ANALISIS
R
M
R u L u
M u T Mx
M x u S u
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
ANALISIS
T
F
T u S Ti
T i u M u
F u F Fx
F x u F Fi
F i u F u
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
ANALISIS
F d , i , x
T d , i
S x , i
M d , x
Desplazamientos…
d derecha
i izquierda
x ignora desplazamiento
por defecto o sigue avanzando en línea recta
Además:
u retroceso o vuelta atrás
L i
R d
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
VALIDACION
Regla de la mano derecha
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
VALIDACION
01. F F u F F F x02. F F x u F F F i03. F F i F S M u T F F i F S M x04. F F i F S M x u S F F i F S u05. F F i F S u M F F i F S i06. F F i F S i T u S F F i F S i T i07. F F i F S i T i F L u R F F i F S i T i F u08. F F i F S i T i F u F F F i F S i T i F x09. F F i F S i T i F x u F F F i F S i T i F i10. F F i F S i T i F i u F F F i F S i T i u11. F F i F S i T i u M F F i F S i u12. F F i F S i u T F F i F u13. F F i F u F F F i F x14. F F i F x L R
Encuentra Marca Destino
Implementación de un Robot seguidor de línea con aprendizaje…
VALIDACION F F i F x L R
DISEÑO
DISEÑO
DISEÑO
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COMPONENTES
Sensores CNY70
CI 40106 (Inversor)
L293D(Controlador motores)
Motores
Ruedas
ResistenciasCondensadores
Diodos
Leds
Base para montaje del
robot
PIC 16F877A
Software
Software
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GRABADOR
PIC
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CONSTRUCCION
Implementación de un Robot inteligente…
Lic. Luis Ramírez MillaGRACIAS POR SU ATENCION