Laboratorio de Control Automático

Controladores PID

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IntegrantesJean Carlos Carranza

Diego GómezJose Miguel Solís

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Agenda

1. Modificaciones de los esquemas de control PID2. Control con dos grados de libertad3. Método de asignación de ceros para mejorar las

características de respuesta

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Conocimientos previos

Qué es un controlador PID?

Es un controlador que utiliza tres recursos para alcanzar la estabilidad de las plantas (proporcionalidad, integración, derivación).

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Modificaciones de los esquemas de control PID

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Modificaciones de los esquemas de control PID

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Modificaciones de los esquemas de control PID

Modificaciones de los sistemas PID, Sistema de control PI-D

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Modificaciones de los sistemas PID, Sistema de control I-PD

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Sistemas de control con dos grados de libertad

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Control con dos grados de libertad

Qué son los grados de libertad?

Los grados de libertad del sistema de control se refieren al número de funciones de transferencia en lazo cerrado que son independientes.

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Sistema de control con un grado de libertad

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Sistema de control con dos grados de libertad

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Sistema de control con dos grados de libertad

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Control con dos grados de libertad

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Control con dos grados de libertad

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Control con dos grados de libertad

En este tipo de sistemas las características en lazo cerrado y las características de realimentación se pueden ajustar de forma independiente para mejorar el comportamiento en la respuesta del sistema.

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Método de asignación de ceros para mejorar las características de respuesta

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Método de asignación de ceros para mejorar las características de respuesta

▪ Hace que la respuesta a una entrada de perturbación en escalón tienda a

cero rápidamente

▪ Para entradas en escalón, rampa y parábola se pretende que la salida del

sistema no tenga error en estado estacionario

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Método de asignación de ceros para mejorar las características de respuesta

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Asignación de ceros

Se escoge p(s) como:

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El sistema no presentará errores en estado estacionario en respuesta a las entradas en escalón, rampa y aceleración

Ejemplo

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Ejemplo

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Ejemplo

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Ejemplo

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Ejemplo

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Ejemplo (a=4.2 b=2 c=12)

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Ejemplo (a=4.2 b=2 c=12)

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Ejemplo

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Ejemplo

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Ejemplo (a=4.2 b=2 c=12)

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Ejemplo (a=4.2 b=2 c=12)

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Ejemplo (a=3.2 b=2 c=12)

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Ejemplo (a=3.2 b=2 c=12)

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Ejemplo

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Ejemplo

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