Camarena Quinto Juan Elmer Ingeniería Mecatrónica-UNI

MANIPULACION RAPIDA DE ROBOT NACHI SA130F-01

Presentación:

La programación de los manipuladores robóticos se basa en la grabación de puntos en el espacio cartesiano los cuales guardan información de posiciones dentro del espacio de trabajo1, la información de estos puntos es obtenida por la lectura de los encoders de cada motor.

Tenga en cuenta que la información completa está en los manuales del robot.

Interactuando con el robot:

Antes de realizar un programa se debe familiarizarse con los conceptos técnicos y con el teach-pendant, por el cual se va a realizar la programación.

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Actividad 1: Manipulando las 6 articulaciones del robot

A. Interpolación: Indica la trayectoria a la que va a ajustar la dinámica del robot entre dos puntos en el espacio.

B. Sistema de coordenadas: Indica con respecto a que sistema va a realizar el movimiento.

a. Junta (J): El movimiento va ha ser respecto a cada junta, es decir se podrá manipular los 6 GDL2 por separado.

b. Lineal (L): El movimiento va ha ser en línea recta, tener cuidado que la dinámica del robot pueda resolver la ecuación lineal que conlleva seleccionar esta junta.

c. Tool o Herramienta (T): El movimiento va a ser con respecto a la herramienta o punto final (xyz6 de acuerdo al DH del robot)

C. SPEED o velocidad: Son escalas de las velocidades para la manipulación del robot.

D. HIGH SPEED: Hace una cambio para otras escalas de velocidades mayores.

E. ACC: Indica la exactidud o precisión al momento de ubicar un punto, importante para algunos procesos que lo requieran.

Dejar la interpolación en Polar (P) y sistema de coordenadas en Junta (J) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada grado de libertad:

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Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y nota que cada articulación se mueve de forma independiente.

Dejar la interpolación en Polar (P) y sistema de coordenadas en Lineal (L) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada movimiento:

Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y saque conclusiones.

Dejar la interpolación en Polar (P) y sistema de coordenadas en Herramienta (T) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada movimiento:

Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y saque conclusiones.

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Repetir las actividades anteriores, variando esta vez el rango de velocidades: SPEED, HIGH SPEED

Actividad 2: Realizando programas

Analizar el siguiente programa:

1 2.00 S (LIN) A0 T0 2 1.20 S (SPL) A0 T0

F1: T (2)

3 200 MM/S (OFF) A0 T0 4 1.00 S (SPL) A0 T0

F1: M92 [End of file]

El programa consta de 4 puntos. Al primer punto llega en 2s y con una interpolación lineal (movimiento

lineal) del anterior punto. Al segundo punto llega en 1.2s con una curva suave (spline) desde el

punto anterior y se mantiene en este segundo punto durante 2s. Se va a movilizar al tercer punto con una velocidad de 200mm/s sin

ninguna interpolación (esto en muchos casos es adecuado cuando la dinámica del manipulador no resuelve la interpolación impuesta).

Similar al punto cuatro se llega en 1s con spline, terminando ahí el programa (M92)

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Analizar el siguiente programa: 1 2.00 S (LIN) A0 T0

F1: M21 (3) 2 1.20 S (SPL) A0 T0

F1: T (0.5)

F2: M92

3 200 MM/S (OFF) A0 T0 4 1.00 S (SPL) A0 T0

F1: M22 [End of file]

Similar al caso anterior consta de 4 puntos. Empieza en el punto uno y termina en el punto dos. Del punto1 hace un salto (JUMP) hacia el punto 3, véase códigos M, Llega al punto tres a la velocidad indicada, luego al punto cuatro de este

punto regresa al punto dos (uno después de donde se hizo el saldo M22) Llega al punto dos en 1.2s espera 0.5s y termina el programa. En el caso en que está en forma continua (configuración común)

después del último paso regresa al paso inicial y continua en forma continua.

HACER UN NUEVO PROGRAMA:

Para hacer un programa en la forma de programación por puntos:

Estar en modo TEACH Escribir en la pantalla el numero de programa, por ejemplo: P10 Llevar al robot a la que será su posición inicial y presionar REC Y sucesivamente llevar a cada punto y presionar REC para gravar dicho

punto.

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Una vez terminado el programa o parte de programa, entrar a CONDITION MDIFY, aquí se realiza la modificación del programa; el ingreso de códigos, tiempos, etc.

Notas:

Para ir a un punto (X) determinado, colocar el paso (STEP + X), y presionar STEP GO

Para modificar un paso, ir primero al paso con lo anterior y presioanr MODIFY

Para seguir gravan pasos recuerde estar en el último paso para que genere uno nuevo.

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1.- Espacio de trabajo:

Son los puntos del espacio donde la geometría del robot le permite llegar, esto no considera si la dinámica del controlador permite resolver para una interpolación dada.

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2.- GDL:

Los grados de libertad (GDL) son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico.

Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).

Los robots cartesianos tienen todos sus grados de libertad traslacionales.

En el caso de nuestro robot está compuesto por 6 rotaciones, es decir es de 6 GDL.

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ANEXOS

CONFIGURACION INICIAL:

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CONFIGURACION DEL CONSTANT SETTING

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Selección de condición:

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