Configuracin bsica control adaptivo

El control adaptivo es aquel que puede modificar su comportamiento si cambia la dinmica del sistema o se presentan perturbaciones.Caracterstica esencial: Presencia de un lazo de control en el que se compara un ndice de funcionamiento o ndice de actuacin.Tipos de control adaptivo:-Controladores adaptivos con modelo de referencia (MRAC).-Reguladores adaptivos autoajustables (STR).

MRAC ParaleloDiseo del sistema de control adaptivoPara el diseo se debe definir:-El controlador ajustable: Cualquier configuracin utilizada en control lineal: Configuracin elegida debe cumplir la condicin que el conjunto Ga pueda reproducir el modelo de referencia.-El modelo de referencia: Especifica el comportamiento deseado en lazo cerrado. El modelo elegido debe tener una dinmica asociada a la dinmica del proceso.-Ley de adaptacin: Diseo: -Modelo de sensibilidad Mtodo de Lyapunov Mtodo de la Hiperestabilidad (Popov)

Modelo de sensibilidad-Se plantea un ndice de actuacin, usualmente cuadrtico. e= ym-ya-La variacin del parmetro ajustable p con respecto al tiempo es:

-Asumiendo una variacin lenta (se puede intercambiar el orden de las derivadas) la ley de adaptacin se puede escribir como:

Preposicin: Suponer que la funcin de sensibilidad es proporcional a ym.

Mtodo de LyapunovCriterio: Un sistema es asintticamente estable si existe la funcin de Lyapunov V(x) tal que:-V(x)>0 para x0 definida positiva-V(x)0 con x0-V(x) es definida negativa si V(0)=0 y V(x)=0, para todos los valores de x con al menos una X0 tal que V(x)=0-V(x) es semidefinida negativa si V(0)=0 y V(x)