7/25/2019 Arduino - Control Proporcional

1/4

7/25/2019 Arduino - Control Proporcional

2/4

7/25/2019 Arduino - Control Proporcional

3/4

pasadoahora- // ac&uali9ar &iempo

?

i5 1U < 2$$ // lmi&es de sa&uraciFn de la se7al de con&rol

;

U2$$-

?

i5 1U > 2$$ // lmi&es de sa&uraciFn de la se7al de con&rol

;

U2$$-

?

in& a&ras0-

in& adelan&e0-

i5 1U>0;

adelan&eU- // PWM de los mo&ores a&ras J adelan&e 1las dosruedas 5uncionan al &iempo

?

i5 1U

7/25/2019 Arduino - Control Proporcional

4/4

digi&alWri&e1EIN-

analogWri&e1llan&aDadelan&e-

digi&alWri&e1O@LW- digi&alWri&e1$IN-

?

?

i5 1a&ras K 0; // no se permi&e :ue se en%ie el comando haciaadelan&e J hacia a&ras al &iempo

i5 1adelan&e 0;

analogWri&e1llan&aIa&ras-

digi&alWri&e1!IN-

digi&alWri&e1E@LW-

analogWri&e1llan&aDa&ras-

digi&alWri&e1OIN-

digi&alWri&e1$@LW-

?

?

?