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Anexo 7

Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

Automatización de una Célula de

Fabricación Flexible:

Anexo 7

Ampliación en la Producción Proyectando: Miguel Ángel Montañés Laborda

Director: Ramón Piedrafita Moreno

Índice

Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

i

CAPÍTULO 1. Ampliaciones a la producción y

funcionamiento 1

1.1. Modo de Funcionamiento por Defecto, el Automático Integrado. 1

1.1.1. SCADA con actividad 1

1.1.2. Control Independiente para cada Estación 2

1.1.3. Funcionamiento del Código 3

1.2. La Alternativa de Producción de Piezas 4

1.2.1. Selección del Modo de Funcionamiento 5

1.2.2. Funcionamiento del Grafcet de la Estación 1 en Modo de

Fabricación según Piezas 7

1.2.3. Funcionamiento del Grafcet de la Estación 5 en Referencia

a la Estación 1. 11

1.3. Esquema del Grafcet de la Estación 1 16

1.4. Esquema del Grafcet de la Estación 5 18

1.5. Modificaciones en la Tabla Compartida 19

1.5.1. Estación 1, Páginas 43-50 19

1.5.2. Estación 5, Páginas 67-77 26

1.5.3. Órdenes a las estaciones, Páginas 87-89 36

Ampliaciones a la Producción y Funcionamiento


1

CAPÍTULO 1. Ampliaciones a la producción y

funcionamiento

En los últimos días se discutió la posibilidad de una serie de cambios en los sistemas

de producción de piezas que son los siguientes.

1.1. Modo de Funcionamiento por Defecto, el Automático

Integrado.

Hasta ahora el estado de las máquinas era decidido independientemente para cada

una de ellas, bien por medio de las botoneras propias de la estación o bien desde

SCADA o Magelis.

Desde este momento hay una nueva opción para el arranque de las máquinas en

automático integrado por defecto. Esta opción consiste en que la Estación gestora o

estación 5, cada vez que realiza un arranque en frío, normalmente por alguna

emergencia, comprobará el estado de todas las estaciones y les mandará una orden de

posicionamiento en automático integrado en caso de que no se encuentren en dicho

estado.

Este envío de la orden se realiza de forma continuada en cada ciclo de autómata por

lo que no se permitiría sacar una estación del estado de automático por ningún otro

método.

Para permitir el control de las máquinas a través de SCADA o Magelis, se han

implementado dos métodos fácilmente diferenciables a elegir el que convenga.

1.1.1. SCADA con actividad

EL primer método consiste simplemente

en detectar la actividad SCADA por medio

del bit llamado SCADA_ON. De esta forma

la orden de paso a automático no será

transmitida mientras alguno de los

Anexo 7


2

terminales SCADA se encuentre conectado a las máquinas.

Se ha adoptado este método pensando en

que, mientras algún terminal de supervisión se

encuentre funcionando, será éste el que tenga

el control total de la célula.

La parte de código que implementa este

método está en la sección de Comunicaciones

y permitir este mismo control a un terminal

Magelis, es trivial, solo es necesario poner

una condición más que sea que Magelis se

encuentre en ON.

1.1.2. Control Independiente para cada Estación

El método anterior no permite el control independiente de las estaciones, con lo que

ocurrirá que si se adopta dicha forma de operar, todas las estaciones cambien a

automático integrado o no lo haga ninguna de ellas.

Para permitir el control independiente de cada una de ellas, se han implementado

una serie de bits, uno por cada una de las máquinas, que permita la deshabilitación del

paso a automático de forma independiente. Estos bits son los llamados

EstX_pasada_a_auto_int (%M293-%M297) que son chequeados antes de permitir la

transmisión de la orden de paso a

automático. Así, si un terminal, tanto

SCADA como Magelis, ponen dichos

bits a 1 se inhabilita el paso a

automático de la estación correspondiente asumiendo, entonces, el control de dicha

estación.



3

NUMERO DE BIT DENOMINACION Nº ESTACIÓN

%M293 Est1_pasada_a_auto_int 1





Para implementar este método deberá ser eliminado el anterior que en estos

momentos se encuentra por defecto.

1.1.3. Funcionamiento del Código

El código asociado a estas funciones realiza los siguientes pasos:

A) Se comprueba que el SCADA se encuentra en OFF que, en este momento es,

por defecto, razón suficiente para que el sistema deshabilite el paso a

automático.

B) Si el SCADA está en ON, se acaba el IF y no se realizan más operaciones.

C) Si el SCADA no está en ON, se

borran todos los bits de

memorización del paso a

automático (%M293-%M297).

Esto se hace para que mientras el SCADA no esté conectado, el control del

paso a automático sea continuo.

D) Se comprueba que las

estaciones se encuentran o no

en situación de automático

Anexo 7


4

integrado mediante los bits correspondientes de tabla compartida, y si no lo

están se lanza orden de que se activen el rearme automático hasta alcanzar

dicha situación.

E) Dicha orden es transmitida por medio de un WRITE_VAR de una palabra

del autómata (Paso_auto_int_estX) previamente puesta a 1, sobre la palabra

%MW10 de cada una de las estaciones.

F) En la estación correspondiente, este 1 en la palabra %MW10 de su sistema,

es evaluada como

condición de activación

del permiso a automático

integrado.

G) Una vez que dicha estación ha alcanzado la situación de automático

integrado, el bit correspondiente de la tabla compartida se pone a 1 y la

orden deja de enviarse así como se marca que dicha estación está en

situación de automático.

1.2. La Alternativa de Producción de Piezas

Hasta ese momento, la fabricación de piezas únicamente tenía en cuenta el estado de

almacén así como las piezas en producción, encargando a la estación de suministro de

camisas la extracción de la pieza de la que menos stock se dispusiese. Esto provocaba

en algunos casos, que la estación no encontrase dicha camisa en el cargador, bien

porque se sobrepasaba el número máximo de intentos, bien porque nos quedásemos sin

camisas.

Se decidió que se podría optimizar más la producción si se tenía en cuenta, además,

el tipo de pieza que se encontrase en ese momento en el cargador. Es decir, la máquina

comprobará el color de la camisa disponible en dicho cargador y, sacándola sobre el

palet y por medio de lector óptico, si ésta lleva o no tapa. En ese momento será cuando

se compruebe si alguna pieza de las características de la que se ha depositado en el palet



5

es requerida por el almacén. En caso afirmativo, la información será escrita en el palet y

éste será liberado. En caso negativo se dará orden de que la pieza sea desechada y se

reinicia el ciclo extrayendo y comprobando la nueva pieza del cargador.

Para la implementación del nuevo sistema de producción, se requiere la

modificación tanto del grafcet de la estación 1 que suministra las camisas como del

grafcet de la estación gestora o estación 5 que es la que comprueba el estado de la

producción y ordena las operaciones que deben realizarse en cada momento.

En la estación 1, las modificaciones se han podido realizar sobre el programa ya

existente integrando las modificaciones en el mismo, mientras que en el caso de la

estación 5 han debido realizarse dos programas distintos debido a la escasez de

memoria. Para el caso de que alguna vez puedan subsistir ambos programas en dicha

estación, en la máquina 1 se ha implementado una forma de selección del modo de

fabricación que, mediante una orden de la estación 5, elegirá uno u otro modo.

1.2.1. Selección del Modo de Funcionamiento

Existen, como digo, dos modos de producción, fabricación según el stock existente

en almacén, que es la forma en que se fabricaba hasta ahora, y fabricación según la

pieza del cargador de la estación 1.

Partiremos de la base de que la estación 1 se encuentra en automático integrado

situación que se ha alcanzado de alguna de las formas anteriormente mencionadas.

Anexo 7


6

En esta situación, el grafcet de dicha estación se encuentra en las etapas %X96 y

%X0.

En esta situación, la

etapa %X0 espera a que

se la indique cual va a ser

el modo de fabricación, si

será según pieza, o según

pedido.

Para indicar al sistema gestor que se encuentra en espera de recibir confirmación del

modo de producción, la estación 1, en la etapa %X0, por medio de la palabra %MW214,

le indica al sistema que no tiene ningún modo seleccionado mediante la codificación de

un 50 en dicha palabra. Mientras que si se ha realizado dicha selección se indicará

mediante un 51.

Esta selección se realiza por medio de una orden lanzada desde la sección de

Comunicaciones de la estación 5 gestora y que se gestiona en la subrutina SR1 de la

estación 1.

La codificación de la orden se encuentra en las páginas 85 y 86 del mapa de

memoria incluido en el Anexo 5 del CD-ROM de documentación.

Así pues, cuando la estación 5

detecta un 50 en la palabra %MW214,

lanza una orden en la palabra

%MW270 que será un 10 si se quiere

una producción según el tipo de pieza

que salga en el cargador o un 11 si se

quiere que sea el almacén quien

seleccione la pieza a producir sin tener

en cuenta la pieza del cargador.

Además la estación gestora a

través del bit Memo_modo, memoriza

que se ha seleccionado uno de los dos

modos de funcionamiento para que no

se realice un intento de selección

posterior que pueda resultar erróneo.



7

De esta forma cuando la estación 1 recibe un 10 o un 11 en la palabra %MW270 se

selecciona uno u otro modo de funcionamiento, y el grafcet evoluciona hacia la etapa

%X36 en el primer caso o hacia la etapa %X1 en el segundo, que corresponde con el

modo de fabricación anterior.

1.2.2. Funcionamiento del Grafcet de la Estación 1 en

Modo de Fabricación según Piezas

El grafcet está completamente dibujado en el esquema del apartado 1.3 de este

Anexo y su funcionamiento es el siguiente:

A) En la etapa %X36 el Grafcet tiene como posición por defecto el cargador

adelante, es decir, se intenta que desde el principio los detectores de la máquina

indiquen el tipo de pieza que hay en el cargador.

Si al cabo de 1,5 segundos el detector

capacitivo no observa ninguna pieza,

entonces se pasa a la etapa %X66.

En caso contrario la máquina permanece en

espera de que se le mande una orden de

operación desde la estación 5.

B) Las órdenes son recogidas y evaluadas

por la subrutina SR1 de la estación 1 y

activarán el bit de producir en caso de

que sea una orden válida. La

codificación de las órdenes se detalla

en el Anexo 5 de la documentación en

CD-ROM adjunta.

C) Recibida una orden se pasa a la etapa %X59, enviando en la palabra %MW214

un 9, señal de reconocimiento de la orden, en la acción al desactivar la etapa

%X36.

Anexo 7


8

D) La etapa %X59 baja el brazo para coger la pieza.

E) La etapa %X37 cierra la pinza.

F) La etapa %X38 sube el brazo.

G) Llegado a este punto el grafcet evoluciona bien hacia la etapa %X39 si la orden

que se le ha dado a

la máquina es que

saque la camisa

sobre el palet para

terminar de

reconocer el tipo, bien hacia la etapa %X50 si la orden que se ha enviado es que

esta pieza no nos sirve y debemos desecharla y sacar otra del cargador.

H) Si evoluciona hacia la etapa %X39, es decir, la orden ha sido, sacar pieza sobre

palet, esta etapa mueve el brazo hacia delante hasta situarlo sobre el

transbordador.

I) La etapa %X49 baja el brazo.

J) La etapa %X51 suelta la pieza.

K) La etapa %X54 sube el brazo hacia atrás.

L) La etapa %X57 retira el brazo hacia atrás.

M) La etapa %X58 saca el lector sobre la camisa para detectar una posible tapa.

N) La etapa %X60 es la etapa encargada de dar tiempo al lector a detectar la tapa de

la camisa y a esperar la respuesta de la estación gestora sobre si necesita o no

dicha camisa. Para avisar al sistema de que se ha alcanzado dicho estado se le



9

responde en la palabra %MW214 con un 5 de operación correcta en la acción

continua de esta etapa.

O) Cuando la máquina 1 recibe la contestación del sistema sobre lo que debe hacer

con esta camisa, el grafcet evoluciona hacia la etapa %X36 si el sistema

considera que la camisa que se encuentra sobre el palet es necesaria, o hacia la

etapa %X61 si la camisa debe retirarse y desecharse. En ambos casos en la

acción al desactivar de la

etapa %X60 se responde

con un 9 en la palabra

%MW214 en señal de

orden recibida.

P) En caso de evolucionar hacia la etapa %X36, el ciclo vuelve a empezar, y la

máquina esperará el siguiente palet sacando hacia los detectores la camisa que se

encuentre en el cargador. Sin embargo en caso de que la evolución lleve al

grafcet a la etapa %X61, se procederá a recoger y desechar la camisa que se

encuentra sobre el transbordador. En eta etapa en concreto, el brazo se desplaza

hacia delante en busca de la vertical sobre la camisa.

Q) En la etapa %X62 el brazo desciende sobre el palet.

R) En la etapa %X63 se cierra la pinza.

S) En la etapa %X64 se sube el brazo.

T) En la etapa %X65 el brazo se retira hacia atrás.

U) De ahí, nos vamos a la etapa %X50 en que el brazo se desplaza hacia la derecha

colocándose sobre la caja de piezas desechadas.

V) En la etapa %X52 se baja el brazo.

W) En la etapa %X53 se abre la pinza cayendo la camisa en la caja de piezas malas.

Anexo 7


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X) En la etapa %X55 se sube el brazo.

Y) En la etapa %X56 el brazo retorna a su posición de reposo sobre el grupo de

sensores y se pasa a la etapa %X36 de inicio de ciclo y al mismo tiempo, en la

acción al desactivar esta etapa se envía un 5 de operación realizada en la palabra

%MW214.

Hemos dicho en el apartado A) que si no se detectaba una camisa en la salida del

cargador al cabo de 1,5 segundos de encontrarnos en la etapa %X36, se evoluciona el

grafcet hacia la etapa %X66 en la que se esperará un tiempo a que se introduzcan

nuevas camisas en el cargador. En esta etapa, la %X66, el cargador retorna hacia atrás

para permitir que las camisas que se introduzcan en el cargador caigan hasta el fondo

del mismo para que puedan ser empujadas hacia los sensores en el camino de retorno

del cargador.

Al cabo de 5 segundos, el empujador vuelve a intentar suministrar una nueva camisa

hacia los sensores, pasando así a la etapa %X67. En esta etapa se permanece 2

segundos, tiempo en el que se comprueba mediante el sensor capacitivo si hay una

camisa nueva en el cargador. Si no es así, de nuevo pasamos a la etapa %X66 en la que

volvemos a esperar 5

segundos a que se

repongan las camisas

gastadas y reiniciamos el

proceso. Cuando ya se

detecta una camisa, la

evolución del grafcet

retorna éste a la etapa %X36, en la que se esperará una nueva orden de producción.



11

1.2.3. Funcionamiento del Grafcet de la Estación 5 en

Referencia a la Estación 1.

La ampliación del grafcet respecto del utilizado en la producción sobre almacén,

está completamente dibujado en el esquema del apartado 1.4 de este Anexo y su

funcionamiento es el siguiente:

A) El funcionamiento de las primeras etapas es el mismo que el descrito para la

producción en función del estado de almacén y detallado en la memoria de este

proyecto. Los cambios llegan a partir de la etapa %X4.

B) La etapa %X4 es la etapa en que esperamos a que la estación 1 se encuentre en

automático integrado y, además, se le haya impuesto un modo de producción

mediante la transmisión de la

orden correspondiente descrita en

l.2.1. de este Anexo. El hecho de

que la estación 1 tenga

seleccionado un modo de

fabricación se refleja en el bit Modo.

C) Una vez que la estación 1 esta en automático y tiene seleccionado un modo de

funcionamiento, en grafcet entra en la etapa %X29, en cuya acción continua se

invoca a la SR38. Ésta tiene dos partes, una en la que, mediante los sensores de

la estación 1, los cuales están volcados en la tabla compartida, se observa el tipo

Anexo 7


12

de pieza que tiene dicha máquina en el cargador, y la segunda, en la que se

decide si dicha pieza es necesaria para el almacén en función de las piezas que

ya tenemos y las que se están fabricando.

En la primera parte se chequean los bits X13, X14 y X15 de la palabra de la tabla

compartida %MW208, y se memorizan en los bits pieza_negra, pieza_roja y

pieza_metalica, una primera aproximación del tipo de pieza que está a la salida

del cargador de la máquina 1. No podremos saber si la pieza en cuestión tiene o

no tapa hasta que no sea sacada sobre el palet y testeada por el lector óptico.

Una vez que se ha memorizado dicha aproximación al tipo de pieza, en la segunda

parte de la SR38, comprobamos las piezas que tenemos tanto en producción

como en almacén para saber si nos hace falta una pieza de ese tipo.

Por ejemplo si la primera comprobación nos ha dado que es una pieza negra,

comprobamos que el contador de piezas totales negras sea menor que 4 (falta

alguna pieza negra en almacén y no se está fabricando) o bien, que no tengamos

ninguna pieza negra con tapa ni en almacén ni en producción ni en cola. Esto se

hace porque, si resulta que esta camisa negra tiene una tapa y no disponemos de

ninguna pieza negra con tapa, también nos sirve.

De esta forma se realiza la comprobación para todos los tipos de piezas.



13

Decidido si, a priori, es una pieza válida o no, en espera de conocer si tiene tapa,

enviamos la orden correspondiente a la estación 1 en la palabra de tabla

compartida %MW270.

Enviada la orden correspondiente podemos tener tres casos:

-. La pieza, en principio es buena.

-. La pieza es mala ya desde el principio.

-. La estación 1 nos devuelve operación defectuosa.

En los dos primeros casos, esperamos en la etapa %X29 hasta que la estación 1 nos

contesta con el 9 en la palabra %MW214 correspondiente a orden recibida,

mientras que en el segundo caso, nos vamos a la etapa %X13 de emergencias.

D) En el caso de que la pieza, a

priori, sea buena y nos conteste la

estación 1 que ha recibido la

orden de sacarla sobre el palet, el

grafcet de la estación 5

evoluciona hacia la etapa %X5.

E) En la acción continua de la etapa %X5, se está constantemente comprobando

que la estación 1 responda con operación finalizada (%MW214=5) para, así

realizar la última comprobación sobre la pieza, esto es, si lleva o no tapa, lo cual

se puede ver en la entrada del lector óptico que se vuelca en el bit X2 de la

palabra %MW209.

F) Hecha dicha comprobación se responde a la estación 1 con una orden de

operación terminada (%MW270=15) o bien, pieza no es necesaria y debe ser

expulsada (%MW270=13), a lo cual la estación 1 procederá a la recogida de

dicha pieza para su desecho y una nueva extracción de otra pieza del cargador.

Anexo 7


14

G) Si la operación ha resultado ser correcta y se ha extraído una pieza que nos es

necesaria, el grafcet de la estación 5 evoluciona hacia la etapa %X6 en cuanto la

estación 1 le indica que ha recibido la orden de pieza correcta mediante un 9 en

la palabra %MW214, continuando así, la evolución que llevaba el grafcet en el

caso de la fabricación desde almacén, es decir, pidiendo permiso para grabar la

información en el palet, la lectura de comprobación, etc.

H) Si la operación ha resultado ser fallido pues no se ha conseguido una pieza que

nos sea necesaria, al evolución del grafcet continua a través de la etapa %X31 en

el momento en que la máquina 1 de confirmación de que ha recibido orden de

recoger la pieza de encima del palet para desecharla. En esta etapa, la estación

gestora espera que la máquina termine la operación de quitar la pieza para



15

retornar a la etapa de producción normal que es la %X29 en que se vuelve a

comprobar el tipo de otra pieza que será sacada del cargador por la estación 1 en

cuanto termina de desechar la que no ha servido en el ciclo anterior.

I) Todavía nos queda el caso comentado en el apartado C, de que directamente,

nada más comprobar la pieza que tenemos en la máquina 1, resulte ser una pieza

que no nos hace falta. En ese caso, el grafcet evoluciona de la etapa %X29 a la

etapa %X30, en la que se espera que la máquina 1 deseche directamente la pieza

que tiene en el cargador y saque una nueva.

Este es el funcionamiento que hemos implementado para este tipo de producción

referente a las piezas que van saliendo de la máquina 1, ya que se ha partido, en este

caso de que el posible operario que debe cargar las piezas en la máquina 1 encontraría

más sencillo cargarlas en función de lo que él mismo puede observar que falta en

almacén, optimizando así el sistema de producción.

Anexo 7


16

1.3. Esquema del Grafcet de la Estación 1



17

Anexo 7


18

1.4. Esquema del Grafcet de la Estación 5



19

1.5. Modificaciones en la Tabla Compartida

1.5.1. Estación 1, Páginas 43-50

A continuación se muestra un ejemplo de utilización de la tabla compartida. Las

variables son de la estación 1

VARIABLES SÍMBOLOS COMENTARIOS

En la palabra %MW200 se almacena el estado de las teclas de función de la

magelis directamente conectada al autómata a través de la toma terminal

%MW200:=%MW100;

%MW200 Imagen_teclas_magelis Palabra imagen de pulsación de

teclas MAGELIS

%MW200:X0 Emergencia pulsar/pulsar Bit imagen de pulsación de tecla

F1 MAGELIS

%MW200:X1 Automático local Bit imagen de pulsación de tecla

F2 MAGELIS

%MW200:X2 Autómatico integrado Bit imagen de pulsación de tecla

F3 MAGELIS

%MW200:X3 Manual Bit imagen de pulsación de tecla

F4 MAGELIS

%MW200:X4 Rearme Bit imagen de pulsación de tecla

F5 MAGELIS

%MW200:X5 Marcha Bit imagen de pulsación de tecla

F6 MAGELIS

%MW200:X6 TEST Bit imagen de pulsación de tecla

F7 MAGELIS

%MW200:X7 Emergencia Global La MAGELIS la ha escrito en la

estación %MW100:X7 Y el pl7 la

ha rebotado

%MW200:X8 Rearme Global La MAGELIS la ha escrito en la

estación %MW100:X8 Y el pl7 la

ha rebotado

%MW200:X9 Marcha Global La MAGELIS la ha escrito en

Anexo 7


20

la estación %MW100:X9 Y el pl7

la ha rebotado

%MW200:X10

%MW200:X11

%MW200:X12

%MW200:X13

%MW200:X14

%MW200:X15

En la palabra %MW201 se almacena la página visualizada por la magelis

%MW201:=%MW101

%MW201 Imagen_páginas_magelis

estación 1

Palabra imagen de página de

visualización MAGELIS

En la palabra %MW202 se almacena el cuadro de alarmas producido

localmente en el autómata para poder ser visualizadas en Magelis conectadas a

otros autómatas.

%MW202 Imagen_alarmas1_magelis Palabra imagen del cuadro de

alarmas MAGELIS

%MW202:X0 Maxtiempo Cinta

%MW202:X1 Maxtiempo subir

%MW202:X2 Maxtiempo pieza mala

%MW202:X3 Maxtiempo lector

%MW202:X4 Faltan camisas

%MW202:X5 Estación pausa

%MW202:X6 Estacion fin de ciclo

%MW202:X7 Fallo interno

%MW202:X8 Seta de emergencia

%MW202:X9 Linea en pausa

%MW202:X10 Paro ciclo en la linea

%MW202:X11 Parada en accidente1

%MW202:X12

%MW202:X13

%MW202:X14 Emergencia local

%MW202:X15 Emergencia global



21

%MW203 Solo se utiliza en la est5 y

en la 7

Palabra imagen del cuadro de

alarmas MAGELIS

%MW203:X0

%MW203:X1

%MW203:X2

%MW203:X3

%MW203:X4

%MW203:X5

%MW203:X6

%MW203:X7

%MW203:X8

%MW203:X9

%MW203:X10

%MW203:X11

%MW203:X12

%MW203:X13

%MW203:X14

%MW203:X15

%MW204 Mandos del Scada que se

deben

Rebotar a las demas estaciones

%MW204:X0

%MW204:X1

%MW204:X2

%MW204:X3

%MW204:X4

%MW204:X5

%MW204:X6

%MW204:X7 Emergencia Global El Scada solo la escribe en la

%M195de la estación 1 y el pl7 de

la estación1 la ha rebotado a

%MW204 :x7

%MW204:X8 Rearme Global El Scada solo la escribe en la

%M196 de la estación 1 y el pl7

Anexo 7


22

de la estación1 la ha rebotado a

%MW204 :x8

%MW204:X9 Marcha Global El Scada solo la escribe en la

%M197de la estación 1 y el pl7 de

la estación1 la ha rebotado a

%MW204 :x9

%MW205 Mandos del Scada

Internet que se deben

Rebotar a las demas estaciones

%MW205:X0

%MW205:X1

%MW205:X2

%MW205:X3

%MW205:X4

%MW205:X5

%MW205:X6

%MW205:X7 Emergencia Global El Scada Internet solo la escribe

en la %MW170:x7 estación 1 y el

pl7 de la estación1 la ha rebotado

a %MW205 :x7

%MW205:X8 Rearme Global El Scada Internet solo la escribe

en la %MW170:x8 de la estación

1 y el pl7 de la estación1 la ha

rebotado a %MW205 :x8

%MW205:X8 Rearme Global El Scada Internet solo la escribe

en la %MW170:x8 de la estación

1 y el pl7 de la estación1 la ha

rebotado a %MW205 :x9

%MW206 Bits_compartidos_de

estado

Palabra de estados compartida

autómata 1

%MW206:X0 MANUAL

%MW206:X1 TEST

%MW206:X2 AUTOMATICO LOCAL

%MW206:X3 AUTÓMATICO



23

INTEGRADO

%MW206:X4 MAQUINA

DISPONIBLE

ESTADO INICIAL DE

AUTOMATICO INTEGRADO

%MW206:X5 MAQUINA EN

DEFECTO

%MW206:X6 Bit actividad %mw206:x6:=%s5;

%MW206:X7

%MW208 Entradas digitales 16 primeras entradas digitales

%MW208:X0 %I1.0 Primera entrada (Cinta_atras)

%MW208:X1 %I1.1 Segunda entrada (Cinta_adelante)

%MW208:X2 %I1.2 Tercera entrada (Pinza_izda)

%MW208:X3 %I1.3 Cuarta entrada (Pinza_drcha)

%MW208:X4 %I1.4 Quinta entrada (Pinza_arriba)

%MW208:X5 %I1.5 Sexta entrada (Pinza_abajo)

%MW208:X6 %I1.6 Septima entrada

(Cargador_adelante)

%MW208:X7 %I1.7 Octava entrada (Cargador_atrás)

%MW208:X8 %I1.8 Novena entrada (Emergencia)

%MW208:X9 %I1.9 Decima entrada (Marcha)

%MW208:X10 %I1.10 Undecima entrada

(Manual_automatico)

%MW208:X11 %I1.11 Duodecima entrada (Ind_int)

%MW208:X12 %I1.12 Decimotercera entrada (Rearme)

%MW208:X13 %I1.13 Decimocuarta entrada

(Inductivo_camisa)

%MW208:X14 %I1.14 Decimoquinta entrada

(Optico_camisa)

%MW208:X15 %I1.15 Decimosexta entrada

(Capacitivo_camisa)

%MW209 Entradas digitales 16 segundas entradas digitales

%MW209:X0 %I2.0 Decimoseptima entrada

(Lector_atrás)

Anexo 7


24

%MW209:X1 %I2.1 Decimooctava entrada

(Lector_adelante)

%MW209:X2 %I2.2 Decimonovena entrada

(Optico_lector)

%MW209:X3

%MW209:X4

%MW209:X5

%MW209:X6

%MW209:X7

%MW209:X8

%MW209:X9

%MW209:X10

%MW209:X11

%MW209:X12

%MW209:X13

%MW209:X14

%MW209:X15

%MW210 Entradas digitales 16 terceras entradas digitales

%MW210:X0

%MW210:X1

%MW210:X2

%MW210:X3

%MW210:X4

%MW210:X5

%MW210:X6

%MW210:X7

%MW210:X8

%MW210:X9

%MW210:X10

%MW210:X11

%MW210:X12

%MW210:X13

%MW210:X14



25

%MW210:X15

%MW212 Salidas digitales 16 primeras salidas digitales

%MW212:X0 %Q3.0 Primera salida (Cinta_avanza)

%MW212:X1 %Q3.1 Segunda salida (Cinta_retrocede)

%MW212:X2 %Q3.2 Tercera salida (Pinza_fuera)

%MW212:X3 %Q3.3 Cuarta salida (Pinza_dentro)

%MW212:X4 %Q3.4 Quinta salida (Pinza_sube_baja)

%MW212:X5 %Q3.5 Sexta salida (Cargador)

%MW212:X6 %Q3.6 Septima salida (Pinza)

%MW212:X7 %Q3.7 Octava salida (Lector)

%MW212:X8

%MW212:X9

%MW212:X10

%MW212:X11

%MW212:X12

%MW212:X13

%MW212:X14

%MW212:X15

%MW213 Salidas digitales 16 segundas salidas digitales

%MW213:X0

%MW213:X1

%MW213:X2

%MW213:X3

%MW213:X4

%MW213:X5

%MW213:X6

%MW213:X7

%MW213:X8

%MW213:X9

%MW213:X10

%MW213:X11

%MW213:X12

Anexo 7


26

%MW213:X13

%MW213:X14

%MW213:X15

%MW214 Estado del Pedido en est1 %MW214=5 si Operación

Efectuada ó %MW214=7 si

Operación Defectuosa

%MW214=9 ORDEN RECIBIDA

%MW214=50 Modo de

producción no seleccionado

%MW214=51 Modo de

producción seleccionado

1.5.2. Estación 5, Páginas 67-77

VARIABLES SÍMBOLOS COMENTARIOS

En la palabra %MW260 se almacena el estado de las teclas de función de la

magelis directamente conectada al autómata a través de la toma terminal

%MW260:=%MW100;

%MW260 Imagen_teclas_magelis

estacion5

Palabra imagen de pulsación

de teclas MAGELIS

%MW260:X0 Emergencia pulsar/pulsar Bit imagen de pulsación de

tecla F1 MAGELIS

%MW260:X1 Automático local Bit imagen de pulsación de

tecla F2 MAGELIS

%MW260:X2 Autómatico integrado Bit imagen de pulsación de

tecla F3 MAGELIS

%MW260:X3 Manual Bit imagen de pulsación de

tecla F4 MAGELIS

%MW260:X4 Rearme Bit imagen de pulsación de

tecla F5 MAGELIS

%MW260:X5 Marcha Bit imagen de pulsación de

tecla F6 MAGELIS



27

%MW260:X6 TEST Bit imagen de pulsación de

tecla F7 MAGELIS

%MW260:X7 Emergencia Global La MAGELIS la ha escrito

en la estación %MW100:X7

Y el pl7 la ha rebotado

%MW260:X8 Rearme Global La MAGELIS la ha escrito



%MW260:X9 Marcha Global La MAGELIS la ha escrito



%MW260:X10

%MW260:X11

%MW260:X12

%MW260:X13

%MW260:X14

%MW260:X15

En la palabra %MW261 se almacena la página visualizada por la magelis

%MW261:=%MW101

%MW261 Imagen_páginas_magelis

estacion 5

Palabra imagen de página de

visualización MAGELIS

En la palabra %MW262 se almacena el cuadro de alarmas producido

localmente en el autómata para poder ser visualizadas en Magelis conectadas a

otros autómatas.

%MW262 Imagen_alarmas5_magelis Palabra imagen del cuadro de

alarmas MAGELIS

%MW262:X0 Seta emergencia

%MW262:X1 Seta emergencia Transporte 1

%MW262:X2 Seta emergencia Transporte 2

%MW262:X3 Pieza no localizada

%MW262:X4 Pedido no localizado

%MW262:X5 Pieza en est 1 no corresponde


Anexo 7


28



%MW262:X9 Maxtiempo_lectura_escritura

Transporte 1

%MW262:X10 Maxtiempo para automatico int

Transporte 1

%MW262:X11 Operacion lectura/escritura

defectuosa en el transporte1

%MW262:X12 Operacion lectura/escritura

defectuosa en el transporte2

%MW262:X13 Palet1 vacio y no memoria

vacia

%MW262:X14 Emergencia local

%MW262:X15 Emergencia global

%MW263 Solo se utiliza en la est5 y en la

7

Palabra imagen del cuadro de

alarmas MAGELIS

%MW263:X0 Pedido en est 6 no corresponde



%MW263:X3

%MW263:X4 Maxtiempo_lectura_escritura

Transporte 2

%MW263:X5 Maxtiempo para automatico int

Transporte 2

%MW263:X6

%MW263:X7

%MW263:X8 No hay tipo pieza solicitada en

el almacen

%MW263:X9 Almacen lleno y pieza a la

entrada

%MW263:X10 Tipo de pieza lleno y pieza de

ese tipo a la entrada

%MW263:X11 Máximo tiempo ejecucion de



29

movimiento

%MW263:X12 Máximo tiempo bajar brazo

%MW263:X13 Máximo tiempo subir brazo

%MW263:X14 Máximo tiempo vacío

%MW263:X15 Tipo de pieza a la entrada no

coincide con información de tipo

de pieza a almacenar

%MW264 Bits_compartidos_de estado Palabra de estados

compartida autómata 5

%MW264:X0 MANUAL

%MW264:X1 TEST

%MW264:X2 AUTOMATICO LOCAL

%MW264:X3 AUTÓMATICO

INTEGRADO

%MW264:X4 MAQUINA DISPONIBLE ESTADO INICIAL DE

AUTOMATICO

INTEGRADO

%MW264:X5 MAQUINA EN DEFECTO

%MW264:X6 Bit actividad %mw264:x6:=%s5;

%MW264:X7

%MW265 Entradas digitales 16 primeras entradas digitales

%MW265:X0 %I1.0 Primera entrada (Seta de

emergencia en la botonera)

%MW265:X1 %I1.1 Segunda entrada (Pulsador de

la botonera de marcha)

%MW265:X2 %I1.2 Tercera entrada (Conmutador

de la botonera

Automatico=1)

%MW265:X3 %I1.3 Cuarta entrada (Conmutador

de la botonera

independiente=1)

%MW265:X4 %I1.4 Quinta entrada (Pulsador

Anexo 7


30

de la botonera de reset)

%MW265:X5 %I1.5 Sexta entrada (Detector

capactvo de la salida del

almacen)

%MW265:X6 %I1.6 Septima entrada (Detector

capacitivo a la entrada del

almacen)

%MW265:X7 %I1.7 Octava entrada(Detector

inductivo de identificacion de

piezas)

%MW265:X8 %I1.8 Novena entrada (Detector

optico de identificacion de

piezas)

%MW265:X9 %I1.9 Decima entrada (Sensor que

indica que el piston esta

arriba)

%MW265:X10 %I1.10 Undecima entrada (Sensor

que indica que el piston esta

abajo)

%MW265:X11 %I1.11 Duodecima entrada (Sensor

de la electrovalvula de

vacio)

%MW265:X12 %I1.12 Decimotercera entrada (tope

abierto coge pieza)

%MW265:X13 %I1.13 Decimocuarta entrada (sensor

optico detecta pieza en tope)

%MW265:X14

%MW265:X15

%MW266 Entradas digitales 16 segundas entradas

digitales Posicion

%MW266:X0 %I\0.2.1\0.0 T1_palet_estacion1





31


%MW266:X4 %I\0.2.1\0.4 T1_desvio

%MW266:X5 %I\0.2.1\0.5 T1_paro_intermedio

%MW266:X6

%MW266:X7 %I\0.2.1\0.7 T1_emergencia

%MW266:X8 %I\0.2.1\0.8 T1_marcha

%MW266:X9 %I\0.2.1\0.9 T1_ind_int

%MW266:X10 %I\0.2.1\0.10 T1_borrar

%MW266:X11 %I\0.2.1\0.11 T1_manual_automatico

%MW266:X12

%MW266:X13

%MW266:X14

%MW266:X15

%MW267 Entradas digitales 16 terceras entradas

digitales





%MW267:X4 %I\0.2.2\0.4 T2_desvio

%MW267:X5 %I\0.2.2\0.5 T2_paro_intermedio

%MW267:X6

%MW267:X7 %I\0.2.2\0.7 T2_emergencia

%MW267:X8 %I\0.2.2\0.8 T2_marcha

%MW267:X9 %I\0.2.2\0.9 T2_ind_int

%MW267:X10 %I\0.2.2\0.10 T2_borrar

%MW267:X11 %I\0.2.2\0.11 T2_manual_automatico

%MW267:X12 %I\0.2.2\0.12 T2_optico_robot1

%MW267:X13 %I\0.2.2\0.13 T2_optico_robot2

%MW267:X14 %I\0.2.2\0.14 T2_optico_almacen

%MW267:X15

%MW268 Salidas digitales 16 primeras salidas digitales

Anexo 7


32

%MW268:X0 %Q2.0 Primera salida (Bajar

pistón para coger pieza)

%MW268:X1 %Q2.1 Segunda salida (Abrir tope

paso piezas)

%MW268:X2 %Q2.2 Tercera salida (Vacío para

coger la pieza)

%MW268:X3 %Q2.3 Cuarta salida (Cinta

transportadora estación 5)

%MW268:X4 %I\0.2.1\0.16 T1_enclavamiento1




%MW268:X8 %I\0.2.1\0.20 T1_desviar

%MW268:X9 %I\0.2.1\0.21 T1_tope1

%MW268:X10 %I\0.2.1\0.22 T1_tope2

%MW268:X11 %I\0.2.1\0.23 T1_tope3

%MW268:X12 %I\0.2.1\0.24 T1_tope4

%MW268:X13 %I\0.2.1\0.25 T1_tope5

%MW268:X14 %I\0.2.1\0.26 T1_cinta12

%MW268:X15 %I\0.2.1\0.27 T1_cinta345

%MW269 Salidas digitales 16 segundas salidas digitales





%MW269:X4 %I\0.2.2\0.20 T2_desviar

%MW269:X5 %I\0.2.2\0.21 T2_tope1

%MW269:X6 %I\0.2.2\0.22 T2_tope2

%MW269:X7 %I\0.2.2\0.23 T2_tope3

%MW269:X8 %I\0.2.2\0.24 T2_tope4

%MW269:X9 %I\0.2.2\0.25 T2_tope5

%MW269:X10 %I\0.2.2\0.26 T2_cinta12

%MW269:X11 %I\0.2.2\0.27 T2_cinta345



33

%MW269:X12

%MW269:X13

%MW269:X14

%MW269:X15

%MW270 Codificación de orden a est1 Tipo de pieza

1 negra

2 negra con tapa

3 roja

4 roja tapa

7 metal

8 metal tapa

10 modo pieza

11 modo pedido

12 sacar pieza sobre palet

13 retirar pieza del palet

14 sacar pieza nueva del

cargador

15 pieza correcta



%MW273 Codificación de orden a est4 1 pasar pieza ( es con tapa)

2 verificar pieza

%MW274 Codificación de orden a est5 1 Extraer pieza metálica

2 Extraer pieza roja

3 Extraer pieza negra

4 Extraer pieza con tapa

5 Almacenar pieza

6 Pasar pieza

%MW275 Codificación de orden a est6 Tipo de base

1 blanca

2 negra

%MW276 Codificación de orden a est7 Palabra que codifica la orden

Anexo 7


34

a ejecutar por la estación 7 a

solicitud del scada

1=almacenar

palet(%MW700:5=

Fecha/hora palet que se

almacena)

2 = sacar un palet vacío del

almacen

3 = sacar palet

almacenado((%MW700:5=

Fecha/hora palet que se desea

sacar)

4 = coger un palet de la cinta

y pasarlo al puesto 0

5 = coger un palet del puesto

0 y pasarlo a la cinta

6 = coger un palet del puesto

(%MW51)

7 = dejar un palet en el

puesto (%MW51)

8 = trasladar 1 palet desde el

puesto (%MW51) al puesto

(%MW52)

9 = Lectura

almacen.(%MW51 puesto a

consultar)

(%MW700:50=

Información palet

almacenada en el autómata).

%MW277

%MD278 %ID5.0 Posicion Eje x (horizontal)

%MD280 %ID5.1 Posicion Eje y (vertical)

%MD282 %ID5.0.2 Velocidad Eje x (horizontal)



35

%MD284 %ID5.1.2 Velocidad Eje y (horizontal)

%MW286 Imagen entradas y estado ejes

paso a paso

%MW286:X0 %I5.0.31 Via0_hd_lmax. Estado de

la entrada Fin de recorrido

MÁS (=1 si activa).

%MW286:X1 %I5.0.32 Via0_hd_lmin. Estado de la

entrada Fin de recorrido

MENOS (=1 si activa).

%MW286:X2 %I5.1.31 Via1_hd_lmax. Estado de la


MÁS (=1 si activa).

%MW286:X3 %I5.1.32 Via1_hd_lmin. Estado de la


MENOS (=1 si activa).

%MW286:X4 %I5.0.14 Via0_home. Imagen de

entradas físicas de levas de

punto de origen.

%MW286:X5 %I5.1.14 Via1_home. Imagen de

entradas físicas de levas de

punto de origen.

%MW286:X6 %I5.0.1 Via0_done. Se han ejecutado

todas las instrucciones.

%MW286:X7 %I5.1.1 Via1_done. Se han ejecutado

todas las instrucciones.

%MW286:X8

%MW286:X9

%MW286:X10

%MW286:X11

%MW286:X12

%MW286:X13

%MW286:X14

%MW286:X15

Anexo 7


36

%MW287 Posición Actual (0

Entrada, 1-16 Posiciones

Almacén, 17 Salida ).

%MW288

%MW289 Estado del Pedido en est5

(almacén de piezas)

%MW289=5 si

Operación Efectuada ó

%MW289=7 si Operación

Defectuosa

%MW289=9 ORDEN

RECIBIDA

1.5.3. Órdenes a las estaciones, Páginas 87-89

%MW270 Codificación de

orden a est1

Tipo de pieza

1 negra

2 negra con tapa

3 roja

4 roja tapa

7 metal

8 metal tapa

10 modo pieza

11 modo pedido

12 sacar pieza sobre palet

13 retirar pieza del palet

14 sacar pieza nueva del cargador

15 pieza correcta


orden a est2

Tipo de pieza


orden a est3

Tipo de pieza


orden a est4

1 pasar pieza ( es con tapa)

2 verificar pieza



37


orden a est5

1 Extraer pieza negra

2 Extraer pieza negra con tapa

3 Extraer pieza roja

4 Extraer pieza roja tapa

5 Almacenar pieza

6 Pasar pieza

7 Extraer pieza metálica

8 Extraer pieza metalica con tapa


orden a est6

Tipo de base

1 blanca

2 negra


orden a est7

Palabra que codifica la orden a ejecutar por la

estación 7 a solicitud del sacada

1 =almacenar palet(%MW700:5= Fecha/hora

palet que se almacena)

2 = sacar un palet vacío del almacen

3 = sacar palet almacenado((%MW700:5=

Fecha/hora palet que se desea sacar)

4 = coger un palet de la cinta y pasarlo al

puesto 0

5 = coger un palet del puesto 0 y pasarlo a la

cinta

6 = coger un palet del puesto (%MW51)

7 = dejar un palet en el puesto (%MW51)

8 = trasladar 1 palet desde el puesto (%MW51)

al puesto (%MW52)

9 = Lectura almacen.(%MW51 puesto a

consultar)

(%MW700:50= Información palet almacenada

en el autómata).

Anexo 7


38

%MW214 Estado del

Pedido en est1

%MW214=5 si Operación Efectuada ó

%MW214=7 si Operación Defectuosa


%MW214=50 Modo de producción no

seleccionado

%MW214=51 Modo de producción seleccionado

%MW229 Estado del

Pedido en est2

%MW229=5 si Operación Efectuada (Embolo

puesto) ó %MW229=6 si Operación Efectuada

(Muelle puesto) ó %MW229=7 si Operación

Defectuosa para el émbolo ó %MW229=8 si

Operación Defectuosa para el Muelle


%MW244 Estado de la

operación en

est3




%MW259 Estado de la

operación en

est4


%MW259=7 si Operación Defectuosa o

%MW259=8 si cilindro en palet


%MW289 Estado del

Pedido en est5

(almacen de

piezas)




%MW293 Estado de la

operación en

est6


%MW293=7 si Operación Defectuosa ó

%MW293=8 si Operación Irrealizable (pieza

continua sobre palet)


%MW319 Estado de la

operación en

est7




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