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Manual de Ayuda a la programacin Hobbyrobot

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1 Programa 1 Utilizando el icono aadimos un movimiento a por cada lnea de programa. Podremos usar 8 posibles lneas de programa (Base, Hombro, Codo, Mueca, Pinza, Salida 1, Salida 2 y lnea en blanco). De esta forma podemos ir realizando el programa siguiente: Este programa mueve cada motor de forma independiente, y cuando termina una lnea pasa a la siguiente. Si lo que deseamos es mover simultneamente varios motores el proceso sera: Con el icono aadimos uno de los movimientos que deseamos hacer. Una vez creada la lnea , la seleccionamos con el ratn y aadimos nuevos movimientos con el icono . El resultado final sera el mismo movimiento que el programa anterior, pero moviendo los tres motores simultneamente. Para modificar una lnea ya creada utilizaremos el mismo icono y si lo que deseamos es borrar una lnea completa o un movimiento de esa lnea, debemos seleccionarla con el ratn y utilizar el icono .


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2 Programa 2 Utilizando el icono podemos hacer un bucle de repeticin. Introducimos el nmero de veces que deseamos que se repita en la ventana que aparece. Y aadimos dos lneas de programa, (REPETIR) y (FIN REPETIR). A continuacin seleccionamos la ltima lnea, en nuestro caso la nmero 020, y aadimos nuevas lneas entre los nmeros 010 y 020. Por ejemplo: El programa realizado abrir y cerrar tres veces la PINZA, con un intervalo de 1 segundo. Cuando termine de realizar tres veces el bucle el programa termina o continuara por la lnea 070.


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3 Para incluir el tiempo de espera seleccionamos el icono e introducimos en la ventana mostrada, cuantos segundos deseamos que espere. Si deseamos mover alguna lnea hacia arriba o hacia abajo, debemos seleccionarla con el ratn y utilizar el icono para desplazarlas.


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4 Programa 3 Si deseamos realizar un bucle de repeticin continua, es decir que no se repita slo tres veces como hemos visto el ejemplo anterior, sino que sea continuo. Para este fin debemos definir primero una etiqueta con el icono y luego realizar un salto a la etiqueta deseada con el icono . Primero definimos el nombre de la etiqueta con la ventana Podemos llamar a la etiqueta con el nombre que deseemos, en maysculas o minsculas, e incluso utilizar nmeros. Siempre con un mximo de 8 caracteres. Luego aadimos nuevas lneas . Por ejemplo: Para terminar el bucle utilizamos el salto a etiqueta con la ventana. Debemos introducir el nombre de la etiqueta a la que deseamos saltar, indicando exactamente el mismo nombre (en maysculas o minsculas segn se defini anteriormente).


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5 El programa quedara de la siguiente forma: Cuando termine de ejecutar la lnea 030, saltamos de nuevo a la lnea 010 y volvemos a ejecutar el mismo programa de forma indefinida. Este programa no tiene mucha lgica, ya que de forma repetitiva bajar el codo girar la mueca y abrir la pinza. IMPORTANTE: Para parar el programa debemos pulsar el botn de STOP


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6 Programa 4 Por ltimo slo nos queda utilizar las entradas digitales para condicionar los movimientos en funcin de si tenemos una entrada activada o desactivada. En cualquier parte de un programa podemos incluir un condicional segn la entrada est activa o no. Por ejemplo aadimos un condicional con el icono , despus de definir una etiqueta INICIO. A continuacin se nos abrir una ventana Seleccionamos por ejemplo la entrada 2, y su estado . Esta accin nos incorpora dos lneas de programa, la nmero 020 y 040. Entre estas dos lneas incluimos lo que deseamos hacer mientras la entrada 2 est desactivada. En este caso mientras que la entrada 2 siga desactivada el programa volver a comenzar en INICIO. Slo cuando la entrada 2 se active desaparece la condicin y el programa continua o se acaba.


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7 Ahora vamos a editar dos programas que hacen lo mismo, de dos formas distintas: Ejemplo1: Cuando se activa la entrada 2 el programa contina por la lnea 040, 050 y 060. Ejemplo 2: Aadimos la condicin con el icono y a continuacin un nuevo salto a etiqueta PROG1. El resultado final es el mismo en los dos ejemplos, pero en ocasiones nos puede interesar dar un salto mayor e ir a otra etiqueta ms alejada en el programa.


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8 Programa 5 Como ya sabemos trabajar con todos los posibles comandos de programacin, vamos a realizar un programa muy simple que me permita avanzar siempre que encuentre la entrada activada, y detenerse cuando est desactivada la entrada prevista. El programa comprueba la entradas (de la entrada 1 a la entrada 5). Si la entrada 1 no est activa el programa vuelve a INICIO, aunque activemos cualquier otra entrada, slo al activar la entrada 1 saltamos a la etiqueta ENT2, y hacemos el mismo proceso. Si la entrada 2 est desactivada volver a la etiqueta ENT2, no importando el estado de las otras entradas, incluso de la primera. De esta forma el programa continuara viendo la 3, 4 y 5.


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9 INTRODUCCIN A LOS DIAGRAMAS DE FLUJO

Por qu necesitamos el diagrama de flujo?.

Mucha gente puede pensar que es una perdida de tiempo, y escribe programas sin diagrama de flujo. En efecto, podemos realizar programas directamente sin diagrama de flujo, pero los profesionales realizan este paso previo al programa. Veamos la importancia de estos grficos.

Un diagrama de flujo es un mapa del modo de proceder cuando escribimos un programa. El diagrama de flujo nos ayuda a encontrar errores y corregirlo fcilmente.

Con el uso del diagrama de flujo podemos visualizar y organizar nuestra idea. Existen unos smbolos que describen los procedimientos en un diagrama de flujo. Los ejercicios propuestos a continuacin plantean un diagrama de flujo y luego su conversin a lneas de programa De esta forma, si dibujamos un diagrama de flujo antes de programar, podemos ver de una forma rpida todo el programa. Si seguimos el mapa de procedimientos, podemos detectar fcilmente los errores. A un error en un programa se le llama virus, y eliminar un virus se le llama depuracin. Deberamos hacer programas con operaciones correctas y sin errores o virus. Si dibujamos un diagrama de flujo, desde un principio podremos detectar y encontrar los virus y depurarlos rpidamente. Se entiende ahora porqu el diagrama de flujo es necesario realizarlo antes de la programacin? Ventajas de dibujar un diagrama de flujo:

1. Podemos entender el proceso de forma clara.

2. Podemos ver el programa en general.

3. Podemos seguir el programa fcilmente, y corregir los errores.


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10 Programa 6 Realizar un programa que el robot se mueva a coger una pieza cuando la entrada 1 se active y que espere mientras no se active. Al terminar el movimiento el programa se acaba, quedando el robot en esa posicin. Pasando el diagrama de flujo a lneas de programa quedara de la siguiente forma:


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11 Programa 7 Realizar un programa que el robot se mueva a coger la PIEZA 1 cuando la entrada 1 se active y la PIEZA 2 cuando se active la entrada 2, mientras no se active ninguna de las dos entradas que siga preguntando. En el momento que una se active , el robot coge la pieza correspondiente y el programa se acaba saltando a la etiqueta PARADA, quedando el robot en esa posicin.


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12 Pasando el diagrama de flujo a lneas de programa quedara de la siguiente forma:


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13 Programa 8 Realizar un programa que el robot se mueva a coger la PIEZA 1 cuando la entrada 1 se active. Realizar todo el movimiento hasta agarrar la pieza, luego la deber dejar en otro lugar y volver a su posicin de inicio. Partimos el programa de la posicin de inicio del robot.


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15 Programa 9 Realizar un programa igual al anterior pero que se repita siempre que detecte pieza en la entrada 1. Partimos el programa de la posicin de inicio del robot.


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17 INTRODUCCIN A LA NUBE DE PUNTOS Si movemos el brazo robot con la intencin de coger un objeto, nos damos cuenta que al programar un movimiento, podemos pasarnos de donde est el objeto, o lo contrario, quedarnos algo cortos. De esta forma nos complica la programacin y nos cuesta llegar a tener precisin. La Nube de Puntos, nos resuelve este problema. Utilizaremos los botones en un modo interactivo, de forma que podemos mover el brazo robot y llevarlo exactamente a la posicin deseada.

Cuando tenemos el robot en la posicin deseada, pulsamos Aadir y generamos el movimiento Parcial, luego con el botn en forma de tringulo creamos la Nube de Puntos.


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18 Para entender mejor como funciona, imaginemos el movimiento siguiente: Tenemos un objeto en el punto A, lo cogemos y levantamos el objeto

hasta el punto B, luego giramos hasta llegar al punto C. Para terminar bajamos para dejarlo en el punto D.

Si hacemos todo el movimiento con los botones de la Nube de Puntos y generamos la lnea de programa el resultado final sera muy distinto. El Robot slo ha grabado los puntos de inicio A y final D. Deberamos haber generado tres lneas con la Nube d Puntos.

Lnea de programa de A hasta B Lnea de programa de B hasta C Lnea de programa de C hasta D

De esta forma el robot repetir la Nube de Puntos deseada. En definitiva cuantos ms puntos grabemos, mejor ser la repeticin del movimiento.


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Una vez hemos generado las lneas deseadas con la Nube de Puntos, utilizando el botn Generar PROGRAMA, insertamos estas lneas en el programa que estamos editando.

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