Colegio nacional Nicolás es guerra

Andrés Felipe valle guerrero906

Seguir una línea

Seguidor de Línea

Hacer que un robot siga una línea tiene muchas utilidades como por ejemplo la de trazar caminos con líneas para que los robots se muevan sobre estos caminos mientras realizan alguna tarea. A simple vista parece algo sencillo de hacer pero tiene algunos detalles que complican un poco las cosas.Mostraremos la forma de hacer que el robot, equipado con un sensor de luz, siga una línea. Se partirá de la solución trivial la cual se irá mejorando hasta obtener un resultado aceptable, pero no el mejor posible.El resultado final será la implementación de un controlador proporcional encargado de guiar al robot. El controlador se programará con lejos. La configuración del robot y una demostración del resultado final se muestran a continuación:

Lo primero que piensa el programador es algo más o menos así:1) Tomar lectura del sensor de luz2) Si el robot esta sobre la línea avanzar) Si el robot no está sobre la línea rotar hasta encontrarla y volver a 1

¿En lugar de seguir la línea lo que realmente tenemos que hacer es seguir un borde de esta. Como se muestra en la figura de la derecha.De esta forma siempre sabremos donde esta la línea y al momento de perderla sabremos donde ir a buscarla, lo cual ya es un avance respecto a nuestra solución trivial.Seguir un borde significa que seguiremos algún nivel de luz que este entre el color de la línea y el color del suelo (superficie donde se dibuja la línea). Por ejemplo: Si nuestro piso es blanco y para blanco el sensor retorna digamos 50 (por poner un número) y la línea es negra y para negro el sensor retorna digamos 40, entonces nuestro robot tendría que seguir el 45 que representaría un borde de la línea, una especie de "gris", entre blanco y negro (50+40)/2. Teniendo en cuenta lo dicho podríamos definir un rango de valores como el siguiente:

Seguidor de Línea

Seguidor de Línea

Pendiente = m = (cambio en y)/(cambio en x) = ( 1- (-1)) / (-5 - 5 ) = 2/-10 = -0.2