Control PI de un Sistema MIMO Mecánico Translacional.

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Esquema General.

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Cálculo de la Planta.

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Cálculo de los Desacopladores.

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Código en Matlab 1/3.

% CONTROL PI MIMO CON DESACOPLADORES% DEL SISTEMA CON MASAS, RESORTES Y AMORTIGUADORES.clear; clc; % PARAMETROS DEL SISTEMAK1=1; % CONSTANTE DEL RESORTE 1K2=1; % CONSTANTE DEL RESORTE 2B1=1; % CONSTANTE DEL AMORTIGUADOR 1B2=1; % CONSTANTE DEL AMORTIGUADOR 2P1=1; % MASA 1P2=1; % MASA 2 % ECUACIONES DE ESTADO Y DE SALIDAS DEL SISTEMAAA=[0 1 0 0; -K1/P1 -B1/P1 K1/P1 B1/P1; 0 0 0 1; K1/P2 B1/P2 -(K1+K2)/P2 -(B1+B2)/P2]; BB=[0 0; 1/P1 0; 0 0; 0 1/P2]; CC=[1 0 0 0; 0 0 1 0];DD = [0 0; 0 0];

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Código en Matlab 2/3.

% CONSTANTES DEL CONTROLADOR PI 1Kc1=0.25; Ti1=1; % CONSTANTES DEL CONTROLADOR PI 2Kc2=1; Ti2=1; % CONTROLADORES PIs=tf('s');Gc1=Kc1*(1+1/(Ti1*s)); Gc2=Kc2*(1+1/(Ti2*s)); % ECUACION DE LA PLANTAII = eye(4); Gp=CC*inv(s*II -AA)*BB+DD; % CALCULO DE LOS DESACOPLADORESD1=-Gp(1,2)/Gp(1,1); D2=-Gp(2,1)/Gp(2,2); D=[1 D1; % MATRIZ DE DESACOPLADORES D2 1];

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Código en Matlab 3/3.

Gc=[Gc1 0;0 Gc2]; % MATRIZ DE CONTROLADORES

Go=Gp*D*Gc; % MATRIZ DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO

I = eye(2); % MATRIZ UNITARIA DE RETROALIMENTACION

Gcl= feedback(Go,I); % MATRIZ DE TRANSFERENCIA COMPLETA, RETROALIMENTACION UNITARIA

step(Gcl) % RESPUESTA DEL SISTEMA FRENTE A UN ESCALON UNITARIO

grid;

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Ejecución del Código.

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Esquema en Simulink.

Sistema Mecánico de 2 Entradas y 2 Salidas. Simulación en Simulink.

Fuente de Información.

CONTROL DE PROCESOS PRACTICO Y AVANZADO.

ARTURO ROJAS MORENO, Ph.D. TECSUP. 2011.