5/17/2018 cuadracoptero - slidepdf.com

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En varios foros en los que participo me han preguntado acerca de los famosos quadcopter que están tan de moda en estos momentos.

Tomare algunas de las respuestas que he dado, disculpen que no estén en orden y sean algunas ideas sueltas, sin embargo las considero de

utilidad para muchas personas.

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Hola, que tal?

Antes que nada, No hay nada mas tedioso que analizar los códigos que hace alguien mas, sea en el lenguaje que sea, por lo que eso de sacar el

diagrama de flujo te lo dejo a ti.

Al diseñar un quadcopter debes saber elegir el motor que realmente te sirva, ya que no todos los motores van a poder levantar el peso del

mismo.

Debido a esto, vas a tener que gastar en la compra de algunos motores antes de poder elegir el adecuado.

La recomendación que siempre hago es que pongan el motor con su ESC (si, aunque sea comprado) con la hélice de tu elección y que verifiques

que efectivamente, logra levantar su propio peso mas el peso que necesitas que levante agregando un 30% mas de peso por si acaso.

Te recomiendo que compres los ESC mas allá de diseñarlos, ya que con la prueba anterior te darás cuenta de que necesitas motores potentes y

 para lograr esa potencia se requiere mucho amperaje, el cual al quererlo controlar con componentes discretos te generara mas peso para que

levante el motor por lo que el motor necesitara mas potencia pero mas potencia requiere mas pilas y se hace un circulo vicioso muy dificil de

romper.

El proyecto de quadcopter por lo visto te ha sobrepasado y creo que debes cambiar a otra parte del diseño para que puedas avanzar.

Como te comento anteriormente, te recomiendo comprar los ESC y si insistes en hacerlos pues te recomiendo la nota de aplicación AN1175 de

microchip donde explican a detalle el proceso de control y recomiendan un circuito.

Saludos!

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Revisa el empuje y también la corriente que consumen los motores, dado que esa corriente es la que las baterías deberán soportar en descarga

 profunda.

En el empuje te recomiendo que lo analices de la siguiente manera.

Cada motor soportará 700g, pero están colocados en diferente posición, es decir, es como si tuvieses una mesa que soportara 100kg por pata,

según la lógica que manejas, la mesa soportaría 400Kg. Eso, si el peso esta en el centro de la mesa, pero, si ese peso se desbalancea, es decir,

queda mas cerca de una pata de las demás, tendrás 400kg en una pata que solo soporta 100kg.

 Notas el problema?

En el caso de los quadcopters notarás que por el tipo de movimiento que tienen y por las fuerzas a las que son sometidos (aire, inercia, etc) no

 puedes considerar como el empuje máximo, la suma de los empujes de cada motor, debes considerar que el peso máximo que podrá cargar el

quadcopter sera el peso que soporte el motor menos potente del arreglo.

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El centro de gravedad puede estar balanceado cuando el quadcopter este fijo, pero que pasara cuando se incline para moverse?

O cuando el mismo aire del ambiente empuje el peso hacia alguna parte.

Recuerda calcular Inercias y pesos.

Por ejemplo, si tu robot lo aceleras a 5m/s al moverlo, estarás multiplicando la masa a frenar del móvil varias veces su propio peso. Ya lo habías

considerado? o solo estas calculando para mantener estático el quadcopter?

Saludos!

¡¡No hay nada como hacer lo que a otros les parece imposible!!

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Re: Apuntes sobre Quadcopters

 por  Victor » Mié Jul 13, 2011 1:17 am

5/17/2018 cuadracoptero - slidepdf.com

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1.- Recuerda que dos motores deberán girar en un sentido y los otros dos en otro, eso requiere que dos hélices sean normales y otras dos tipo

 puller. ¿Porque se hace así? Porque cada hélice que gira genera un momento de torsión inverso al sentido de giro de la hélice, dicho movimiento

haría que el cuadrocopter tendiera a girar, al poner 2 motores en un sentido y 2 en el otro, se compensa el fenómeno.

Recuerden que es por eso que TODOS los helicópteros tienen una hélice en la cola, ya que el rotor que hace girar las aspas tiende a hacer girar 

el helicóptero también, y el rotor de cola compensa este fenómeno.

2.- No solo lo importante es el motor, sino también la hélice que se usa, en las hélices, tenemos dos variables a la hora de elegirlas, longitud y

 paso.

El paso, es lo más importante, porque determina que tan inclinadas o rectas estarán las aspas. Ejemplo, puedes tener un motor de digamos,

30,000 rpms pero que tenga poco torque, en ese caso, lo más conveniente es usar una hélice que tenga poco paso, porque tendrá menor 

resistencia al aire que una de mayor paso y el empuje lo realizara por velocidad.

En el ejemplo contrario, supongamos que tienes un motor de 5,000 rpms pero de bastante torque, en ese caso, como va más lento pero el torque

es suficientemente fuerte, lo más recomendable es usar una hélice con un paso mayor, ahí, esta hélice empujara más aire por tener un paso más

grande pero requerirá de más torque para hacerlo. (Los aviones de balsa más sencillos que usan ligas tienen hélices de un gran paso)

En pocas palabras, la hélice que elijas es en función de las características de tus motores, si eliges una hélice con poco paso y un motor de bajas

rpms, no levantara, de la misma manera que si eliges un motor de altas RPMS y una hélice de paso alto.

 No existe un parámetro ideal a la hora de elegir motores y hélices para tu proyecto, al final, encontraras la combinación ideal entre empuje,

consumo y respuesta, pero te costara dinero para comprar diferentes modelos de propelas-motores y tiempo para probar cada combinación entre

ellos.

Saludos

Victor 

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