DDS 2.1 y MDD Servoaccionamientos AC inteligentes ...

Descripción de aplicación

DDS 2.1 y MDDServoaccionamientos AC inteligentes digitales

con interfaz ANALÓGICA

DOK-DIAX02-DDS02.1*ANA-ANW1-ES-P/06.93

278128

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 2


Capítulo

Sobre esta documentación____________________________________________________________________

Índice____________________________________________________________________

El servoaccionamiento AC digital inteligente 1___________________________________________________________________

El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2____________________________________________________________________

Indicaciones básicas de seguridad 3____________________________________________________________________

Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 4____________________________________________________________________

Manejo del controlador de accionamiento para puesta en serv. y diagnóstico 5____________________________________________________________________

Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 6____________________________________________________________________

Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7____________________________________________________________________

Actividades finales para la puesta en servicio 8____________________________________________________________________

Diagnóstico y supresión de averías 9____________________________________________________________________

Sinopsis de parámetros 10____________________________________________________________________

Anexo 11____________________________________________________________________

Glosario 12____________________________________________________________________

Índice alfabético 13____________________________________________________________________


Sobre esta documentación

DDS 2.1 y MDDServoaccionamientos AC digitales inteligentescon interfaz ANALóGICA

Título:

Tipo de documentación:

Doc nº:

Edición:

Referencia interna de archivo:

Sustituye a:

Descripción de aplicación

209-0069-4315-03

Junio 1993

Carpeta 11b

Doc. nº 209-0069-4315-02/06.93

– Como instrucciones de trabajo de orientación práctica para puestaen servicio del servoaccionamiento AC digital con interfazANALÓGICA para personal de puesta en servicio adiestrado.

– Para conocimiento de las indicaciones de seguridad durante elmanejo del servo accionamiento AC digital

– Para conocimiento de las funciones del controlador de accionamientoy su aplicación en la máquina

– Para parametrización del controlador de accionamiento en la puesta enservicio

– Para realizar una copia de seguridad de los parámetros introducidosen el controlador de accionamiento después de terminar la puestaen servicio

– Para diagnóstico de fallos y supresión de fallos en elservoaccionamiento AC digital.

Objeto de ladocumentación

No está permitida la transmisión y reproducción de este documento,reutilización y comunicación de su contenido sin la autorización expresa.Las infracciones de esta prohibición conllevarán la correspondienteindemnización por daños y perjuicios. Reservados todos los derechosen caso de concesión de patentes o de registro de modelos de utilidad.

Reservado el derecho a introducir modificaciones en el contenido de ladocumentación y posibilidades de suministro de los productos.

Símbolo protección propiedadintelectual:

Obligaciones jurídicas:



Fig. 1: Sinopsis de documentaciones

Sinopsis de documentación "Servoaccionamientos AC inteligentes digitales"In

form

arP

rese

lecc

iona

r

Digitale intelligenteAC-Hauptspindel undAC-Servoantriebe mit

Sercos interface

Husillo principalAC yservoaccionamientos ACinteligentes digitales coninterfaz SERCOSDoc. Nº: 71800

ServoaccionamientoAC digital Servoaccionamientos

AC inteligentes digitalesDoc. Nº: 71801

Selección de la función

DDS y MDD

Dimensionar

DDS 2 y MDDServoaccionamientos ACinteligentes digitalesDimensionamiento– dimensionamiento de

servoaccionamientos AC– Ejemplos de cálculoDoc. Nº: 209-0069-4320

DDS2.1 y MDD

DDS 2.1 y MDDServoaccionamientos AC inteligentes digitalesConfiguraciones de sistema– listado de configuraciones de sistema de probada eficacia– indicaciones para pedidoDoc. Nº: 209-0069-4312

Sel

ecci

onar

Dim

ensi

onar

DDS 2.1Controlador de servoaccionamiento ACdigitalDiseño y configuración– datos técnicos constructivos– montaje, instalación– interfaces– gama/opciones/accesorios disponibles– Condiciones de conexiónDoc.Nº: 209-0069-4317

DDS2

Unidades de ventiladorpara MDD

Unidades de ventilador paramontaje junto a servomotoresMDDDiseño y configuración– datos técnicos– datos constructivos– montaje– correspondencia con motores

MDDDoc. Nº: 9.578.003.4

MDD

MDDServomotores AC digitalesIndicaciones para aplicación– indicaciones para montaje– montaje– transporte / almacenajeDoc. Nº: 9.578.066.4

MDD

MDDServomotores AC digitalesExtractos de normas– Normas aplicadas a motoresDoc. Nº: 9.578.067.4

DDS2

DDS 2 Controlador de servoaccionamiento AC digitalLista de referencia, escalas lineales

Doc. Nº: 209-0069-xxxx

Dis

eño

y co

nfig

urac

ión

(Con

stru

cció

n, d

iseñ

o, m

onta

je, i

nsta

laci

ón)

DDS2 y MDD

DDS 2.1 y MDDServoaccionamientos AC inteligentesdigitales con interfaz SERCOSDescripción de aplicación– puesta en servicio– diagnóstico, supresión de averías– lista de parámetrosDoc. Nº: 209-0069-4321

Bloqueo de arranque

Bloqueo de arranque encontroladores de accionamiento DDS 2Descripción de aplicación– Protección de personas contra arranque

involuntario de servomotores– Fiabilidad de la máquinaDoc. Nº: 209-0069-4313

DDS2 y MDD

DDS 2.1 y MDDServoaccionamientos AC inteligentesdigitales con interfaz ANALÓGICADescripción de aplicación– puesta en servicio– diagnóstico, supresión de averías– lista de parámetrosDoc. Nº: 209-0069-4315

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Apl

icar

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sta

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ervi

cio,

man

ejo,

dia

gnós

tico)



Servoaccionamientos AC digitalesPresentación del sistema– ventajas de los servoaccionamientos AC int. digit.– áreas de aplicación preferibles– presentación de los componentesDoc. Nº: 209-0069-4314

Servomotores AC digitalesSinopsis– sinopsis de prestaciones– dimensiones– indicaciones de aplicaciónDoc. Nº: 9.578.XXX.4

MDD117

MDD115

MDD112

MDD095

MDD093

MDD090

MDD071

MDD065

Doc.Nº 9.578.056.4

Doc.Nº 9.578.058.4

Doc.Nº 9.578.057.4

Doc.Nº 9.578.054.4

Doc.Nº 9.578.063.4

Doc.Nº 9.578.059.4

Doc.Nº 9.578.064.4

Doc.Nº 9.578.065.4

Servomotores AC digitalesDiseño y configuración– datos técnicos– datos constructivos– gama/opciones disponibles– accesorios

Doc.Nº 9.578.061.4

Doc.Nº 9.578.062.4

MDD041

MDD025

ServoaccionamientosAC digitales

Servoaccionamientos AC inteligentesdigitalesGlosario— conceptos— símbolos de fórmulas— abreviaturasDoc. Nº: 209-0069-4316

SYSDA 1.1 Medios auxiliares depuesta en servicio paraaccionamientos AC inteligentesdigitales con interfaz SERCOSDescripción de aplicación– datos técnicos– componentes– manejo– puesta en servicioDoc. Nº: 209-0069-4322

SYSDA 1.1Servoaccionamiento

AC digital

Servoaccionamientos.AC digitales Servoaccionamientos AC inteligentes

digitalesLista de documentaciónDoc. Nº: 209-0069-4319

DDS 2 y MDDServoaccionamientos AC inteligentesdigitales acoplados de alimentación praconexión a red de 220 VDatos de selección– selección de combinación motor- controlador por potencia– tensión de circuito intermedio no controladoDoc. Nº: 209-0069-4318

Selección de la combinación motor-controlador por potencia

DDS 2 y MDDServoaccionamientos AC inteligentesdigitales acoplados a módulos dealimentación con conexión directa a laredDatos de selección– selección por potencia de la combinación-motor controlador– tensión de circuito intermedio controladoDoc. Nº: 209-0069-4302

DDS y MDD DDS y MDD

ServoaccionamientoAC digital

Servomotores ACdigitales

Info

rmar

Pre

sele

ccio

nar

Sel

ecci

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Dim

ensi

onar

Dis

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Apl

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dia

gnós

tico)

Doc.Nº 9.578.060.4

MDD021


1. El servoaccionamiento AC inteligente digital 11

2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 14

2.1. Componentes que integran el servoaccionamiento AC digital .. 15

2.2. Esquema funcional del servoaccionamiento AC digital ............. 16

2.3. Configuraciones del sistema del servoaccionamiento AC digital17

2.4. Componentes de configuración del sistema .............................. 22

3. Indicaciones básicas de seguridad 31

3.1. Indicaciones de aviso y símbolos ............................................... 31

3.2. Uso debido.................................................................................. 31

3.3. Indicaciones de seguridad para puesta en servicio ................... 32

3.4. Indicaciones sobre protección de personas ............................... 32

3.5. Indicaciones sobre protección del aparato ................................. 34

3.6. Indicaciones sobre protección de las máquinas ........................ 34

4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 35

4.1 Instrumentos de medida ............................................................. 35

4.2. Alimentador a baterías ............................................................... 36

4.3. Cable de servicio ........................................................................ 37

4.4. Ordenador personal .................................................................... 37

4.5. Terminal VT100 .......................................................................... 38

5. Manejo del controlador de accionamiento para la puesta en servicio y diagnóstico 39

5.1. Manejo del programa de parametrización y diagnóstico ............ 39

5.2. Copia de seguridad de parámetros con el ordenador personal . 51

6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 52

6.1. Verificaciones en el estado sin tensión ...................................... 52

6.2. Verificaciones con la tensión de mando conectada................... 55

6.3. Introducción de parámetros para el primer arranque. ................ 55

6.4. Verificación antes de la conexión de la potencia ...................... 56

6.5. Verificaciones después de la conexión de la potencia ............... 56

6.6. El primer arranque del servo. AC con alimentador a baterías ... 57

7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 58

7.1. Reacción a errores .................................................................... 58

7.2. Bloqueo de arranque ................................................................. 61

7.3. Función del freno de parada (opcional) .................................... 64

7.4. Estado listo para funcionamiento .............................................. 67

Índice

PáginaÍndice


7.5. Vigilancia de temperatura ......................................................... 68

7.6. Adaptación de consigna de velocidad....................................... 70

7.7. Filtración de consigna ............................................................... 72

7.8. Captación de posición real por sistema indirecto relativo demedida de desplazamiento ........................................................ 72

7.9. Captación de valor real de posición mediante sistema indirectoabsoluto de medida de desplazamiento ..................................... 76

7.10.Modo maestro-esclavo .............................................................. 80

7.11.Reducción de par ...................................................................... 82

7.12.Posicionamiento sin deriva de un servoeje ............................... 85

7.13.Controlador de velocidad .......................................................... 86

7.14.Respuesta en fallo de red y en desconexión por paradade emergencia ............................................................................ 88

7.15.Definición de par de servicio de corta duración ........................ 898. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 90

8.1. Preparativos para el desplazamiento del servoejecon un control ............................................................................ 90

8.2. Compensación de deriva del servoeje ...................................... 91

8.3. Verificación de servoaccionamiento.......................................... 92

8.4. Copia de seguridad de los datos............................................... 949. Diagnóstico y supresión de averías 95

9.1. Diagnóstico de los estados de funcionamiento delcontrolador mediante su indicador de estado ........................... 95

9.2. Indicaciones de estado durante la inicializacióndel accionamiento ..................................................................... 96

9.3. Diagnóstico de averías y supresión de errores medianteel indicador de estado del controlador ...................................... 97

9.4. Error de introducción de datos y error por memorizaciónincorrecta ................................................................................. 104

9.5. Selección de señal para salida en las salidasde diagnóstico ......................................................................... 105

9.6. Indicaciones para la sustitución de aparatos .......................... 10710. Lista de parámetros 108

11. Anexo 109

11.1.Ficha de acompañamiento a reparación ................................. 109

11.2. Lista de datos específicos de ejes para rellenar a mano ....... 110

11.3.Ejemplo de archivo de parámetros impreso ........................... 112

11.4.Esquema de conexión DDS 2.1Controlador de accionamiento para motorescon realimentación por resolver .............................................. 114

11.5.Esquema de conexión DDS 2.1Controlador de accionamientopara motores con servorrealimentación digital ....................... 115

11.6.Denominaciones de bornes/abreviaturas en el controladorde accionamiento ..................................................................... 116

11.7.Lista de representaciones de INDRAMAT .............................. 12012. Glosario 124

13. Índice alfabético 128

Índice


1. El servoaccionamiento AC inteligente digital

1. ElservoaccionamientoAC inteligente digital

Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales son accionamientostrifásicos sin escobillas, controlados por microprocesador, con excelentescaracterísticas de servocontrol dinámicas y de precisión.

Gracias a sus destacadas prestaciones, flexibilidad de modos defuncionamiento y funciones orientadas a la aplicación, resultan aptosespecíficamente para:

– ejes de máquinas-herramienta con CNC

– reductores electrónicos, p.ej., para fresadoras de engranajes

– afiladoras/rectificadoras

– robots

– sistemas de manipulación

– sistemas de montaje

– maquinaria para mecanizado de la madera

– maquinaria de embalaje

– maquinaria textil

– máquinas de imprenta

Todas las operaciones de control de accionamiento, vigilancia,parametrización y diagnóstico son realizadas de forma digital por unprocesador de señal mediante una medición de la posición del rotor conuna resolución extremadamente alta en todo el margen de velocidades.

Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales de INDRAMATdisponen de interfaces variables:

– interfaz SERCOS

– interfaz ANALÓGICA



ENA3A-Abb0.25/InbetrDDS

X

Interfaz SERCOSInterfaz SERCOS

M3 ~

Interfaz SERCOSInterfaz SERCOS

Interpolación precisión Control de posición, velocidad

de giro y par Guiado de vector de intensidadParametrización, diagnóstico

Interpolación precisión Control de posición, velocidad

de giro y par Guiado de vector de intensidadParametrización, diagnóstico

Control intensidad

PWM

Control intensidad

PWM

Valor real intensidadValor real intensidad

Unidad controlUnidad controlControlador de accionamiento

inteligente digital con interfaz SERCOSControlador de accionamiento

inteligente digital con interfaz SERCOSServomotor AC

digitalServomotor AC

digital

Posición rotorPosición rotor

RealimentaciónRealimentación

Micro-procesador

accionamien-to

Micro-procesador

accionamien-to

Escala linealEscala lineal

2 3 4 554 Zum MechÜberblick

1

ParámetrosMen. diagnóstico Datos func.

La interfaz SERCOS es un sistema de comunicación en tiempo real serieentre el control y los accionamientos. Se desarrolló en el círculo detrabajo comunitario de la Asociación Alemana de Fábricas de Máquinas-Herramienta (Verein Deutscher Werkzeugfabriken e. V. (VDW) y delGremio de Accionamientos Eléctricos de la Confederación Central de laIndustria Electrotécnica y Electrónica (Zentralverband Elektrotechnikund Elektroindustrie e. V. (ZVEI)) como propuesta de norma (DIN IEC/TC44).

Interfaz SERCOS

El aprovechamiento completo de las opciones y ventajas de losaccionamientos inteligentes digitales es posible únicamente con lainterfaz SERCOS.En concreto, éstas son:– Visualización e introducción de todos los datos, parámetros y mensajes

de diagnóstico internos del accionamiento a través del terminal SERCOSde controles compatibles.

– Aprovechamiento de la elevada resolución de velocidad de 0,0001 rpmhasta la velocidad máxima de giro.

– Aprovechamiento de la superior interpolación de precisión y control deposición en lazo cerrado interna del accionamiento (tiempo de ciclo0,250 ms, resolución 0,00001 mm hasta 180 m/min, en escalaslineales con una constante de incremento de medida de 20µm sin errorde arrastre) para posicionamiento, control de trayectoria yfuncionamiento de eje C incluyendo la zona de alta velocidad.

– Normalización de datos de posición, de velocidad, de aceleración y decarga y adaptación de parámetros de máquina, como relaciones detransmisión y pasos de husillo, etc.

– Ahorro de costes de control, cableado y transductores de posición.

Fig. 2: Eje CNC con servoaccionamiento trifásico digital e interfaz SERCOS



Los controladores de accionamiento de la serie DDS 2.1 con interfazANALÓGICA permiten la utilización de servoaccionamientos ACinteligentes digitales mediante controles convencionales con interfazanalógica de ± 10 V.

Son posibles los siguientes modos de funcionamiento:

– Control de velocidad de giro en lazo cerrado

– Control de par (para accionamientos maestro-esclavo, véase apdo. 7.10)

Interfaz ANALÓGICA

Fig. 3: Eje CNC con servoaccionamiento AC digital e interfaz ANALÓGICA ±10V

Los servoaccionamientos digitales con interfaz ANALÓGICA sedistinguen de los servoaccionamientos analógicos por las siguientescaracterísticas:

– Salida opcional de la posición de rotor como señal de transductorincremental o señal de transductor absoluto de posición para utilizacióncomo valor real de posición en el control con las siguientes ventajas:

• Ahorro de un sistema de medida adicional con cableado.• Acortamiento de la longitud constructiva del motor.

– Adaptación sin problemas de la resolución de las señales del transductorde posición a diferentes circunstancias de la máquina y del controlmediante parametrización.

– Posicionamiento sin deriva después de producirse la parada delservoaccionamiento AC digital mediante una entrada de maniobra. Laposición de parada se respeta mediante un control en lazo cerrado develocidad de giro interno del accionamiento mientras esté activo elcontrolador de accionamiento.

– Maniobra y vigilancia del freno de parada por el controlador deaccionamiento.

Contr ol velocidad de gir o y

conm utación

Contr ol intensidad

PWM

Valor real intensidad

Contr olador de accionamiento intelig ente digital con interfaz consigna de velocidad de gir o

analógica

Servomotor A C digital

Consigna de

velocidad de gir o

analógica ± 10V

Valor real de posición

U

#

Posición de r otor

Realimentación

M3 ~

Unidad de contr ol(contr ol automático de posición)

Kv

+ W

X-

SERCOS

09-Nov-89 14.13.04


Modusändern

11 2 3 4 5 6 7 8 Programmverlassen

Fileservice

Antriebsnummer

Dyn.ändern

GruppenParamändern

Ident.-Nr. Text

1 NC-Zykluszeit 2 SERCOS Zykluszeit 3 Sende-Reaktionszeit 5 Meßzeit für Istwerte 6 Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1) 7 Meßzeitpunkt der Istwerte 8 Zeitpunkt für Sollwert-Gültig (T3) 9 Anfangsadresse im MDT10 Länge des MDT11 STATUS Zustandsklasse-112 STATUS Zustandsklasse-213 STATUS Zustandsklasse-314 STATUS Zustandsklasse-415 Telegrammart32 Hauptbetriebsart

2000 µ1000 µ 100 µ 80 µ 100 µ 90 µ1600 µ

RR

RRRR

00000000000000000000100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000

00000000000001010000000000000010

110

WertAntriebsnummer 1

Interfaz de posición

XRS 232

Parámetros Men. diagnóstico

Datos func.

U

#

Interfaz posición


Micro-procesador

accionamien-to

Xd

Kv = factor ganancia lazoW = variable referenciaX = variable controladaXd = W-X


2. ElservoaccionamientoAC inteligente digitalcon interfazANALÓGICA

2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA

Fig. 4: Servoaccionamientos AC digitales de estructura modular en el paquetede accionamiento.

Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales presentan unaconstrucción modular.La concepción modular permite la combinación flexible deservoaccionamientos AC y accionamientos de husillo principal AC dediferente potencia para formar compactos paquetes de accionamientocon un módulo de alimentación común.Como módulos de alimentación para servoaccionamientos AC estándisponibles aparatos que pueden conectarse directamente a redestrifásicas internacionales de 3 x AC (380 hasta 460) V, (50-60) Hz .

Un servoaccionamiento AC inteligente digital está formadorespectivamente por una combinación coordinada de servomotor ACMDD y un controlador de accionamiento DDS 2.1.

ENA3A-Abb1/InbetrDDS

Módulo de alimentación

Servoaccionamiento AC digital Controlador

accionamiento DDS 2.1

Accionamiento husillo principal

AC

Conexión a red

Otros servoaccionamientos AC digitales

ATTENTION!NEVER REMOVE OR INSTALL THISPLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED.BLACK CABLE ON THE BOTTOM!Verbindung nie unter Spannunglösen bzw. stecken.Schwarze Leitung immer unten!




Servomotor AC MDD


2.1 Componentes queintegran elservoaccionamiento ACdigital

2. El servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA

Los conceptos correspondientes de los distintos componentes delservoaccionamiento AC digital con el controlador DDS 2.1 y un servomotorAC digital MDD se representan en la Fig. 5.

Abb5.fh7

L-

L+

X8

S1

1

11

A3

A1

A2

X1

Controlador deaccionamientoconfiguradoDDS 2.1

Accesorio eléctrico deconexión

Cable derealimentación demotorCable de

potencia demotor

Servomotor AC MDD

Protección contracontactos directos

Módulos extraíbles

Etiqueta característicasconfiguración

Módulo desoftware

Fig . 5: Componentes que integran un servoaccionamiento AC digital con conceptoscorrespondientes



2.2. Esquema funcionaldel servoaccionamientoAC digital

Fig. 6: La interacción de unidad de contrrol, controlador de accionamiento digital yservomotor digital


Contr olador de accionamiento intelig ente digital con interfaz de consigna de velocidad

de gir o analógica

Servomotor A C digital

U#

M3 ~

Unidad de contr ol(contr ol de posición)

Kv

+ W

X-

SERCOS

09-Nov-89 14.13.04


Modusändern

11 2 3 4 5 6 7 8 Programmverlassen

Fileservice

Antriebsnummer

Dyn.ändern

GruppenParamändern

Ident.-Nr. Text

1 NC-Zykluszeit 2 SERCOS Zykluszeit 3 Sende-Reaktionszeit 5 Meßzeit für Istwerte 6 Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1) 7 Meßzeitpunkt der Istwerte 8 Zeitpunkt für Sollwert-Gültig (T3) 9 Anfangsadresse im MDT10 Länge des MDT11 STATUS Zustandsklasse-112 STATUS Zustandsklasse-213 STATUS Zustandsklasse-314 STATUS Zustandsklasse-415 Telegrammart32 Hauptbetriebsart

2000 µ1000 µ 100 µ 80 µ 100 µ 90 µ1600 µ

RR

RRRR

00000000000000000000100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000

00000000000001010000000000000010

110

WertAntriebsnummer 1

XRS 232

U#Xd

Contr ol velocidad de gir o y

conm utación

Contr ol intensidad

PWM

Valor real intensidad

Consigna de

velocidad de gir o

analógica ± 10V

Valor real de posición

Posición de r otor

Realimentación


Parámetros Men. diagnóstico

Datos func.

Interfaz posición

Micro-procesador

accionamien-to

Kv = factor ganancia lazoW = variable referenciaX = variable controladaXd = W-X

La interacción de un control con salida analógica de consignay el servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA serepresenta en la Fig. 6.



Para cumplimiento de un planteamiento exigido, se combina elcontrolador, aparato base, con distintos componentes para formar uncontrolador de accionamiento configurado. Este controlador deaccionamiento configurado y el servomotor AC digital MDD se combinanformando configuraciones de sistema disponibles de probada eficacia(Fig. 11 hasta 14).

2.3. Configuraciones delsistema delservoaccionamiento ACdigital

Fig. 7: Componentes del controlador de accionamiento configurado


Módulo

desoftware

DDS 2.1

Módulo de

comunica-

ción de

referencias

Controlador de accionamiento, aparato base

U5

U1

U4U3U2

Etiqueta de características de configuración

Achtung

Hier muß das korrekte

Typenschild gemäß

Konfigurationsblatt

aufgeklebt sein

ATTENTION

Hier muß das korrekte

Typenschild gemäß

Konfigurationsblatt

aufgeklebt sein

SYSTEMCONFIGURATION

DDS 2.1-W050-DS01-00

DDS 2.1-W050-D

DSM 2.1-S11-01.RS

DSS 1.1

COVER

COVER

COVER

Tapa transparente(protección contra contactos directos)

Módulos

extraíbles

adicionales

Los componentes que integran el controlador de accionamientoconfigurado son:

– controlador de accionamiento (aparato base)

– módulo de software

– módulo de comunicación de referencias

– módulo extraíble auxiliar

– tapa transparente (protección contra contactos directos)

– etiqueta de características de configuración



El servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA se distinguepor:

1. Tipo de captación de valor real de posición– incremental– absoluto

2. Ejecución de la realimentación del motor

Las características distintivas se resumen en configuraciones de sistema.Cada una de estas configuraciones de sistema se documenta en unahoja de configuración y se identifica con una combinación alfanumérica(p. ej. RA01).

Criterios de diferenciacióndel servoaccionamiento ACdigital


RA 01

DA 01

RA 02

DA 02

Configuración sistema

Ejecución de realimentación

de motor

Tipo de salida de valor real de

posición

Comunicación referencias

Interfaz ANALÓGICA con salida de valor real

de posición

absoluta

incremental

MDD con realimentación

por resólver

MDD con servorrealimentación

digital

MDD con realimentación

por resólver

MDD con servorrealimentación

digital

Fig. 8: Criterios de diferenciación para seleccionar una configuración de sistema

Las configuraciones de sistema se representan en las figuras 11, 12, 13,14.

La configuración de sistema del controlador de accionamiento existentey la identificación de los módulos extraíbles contenidos en la mismapuede consultarse en la etiqueta de características de configuración(véase Fig. 9 y 10).


Etiqueta de característicasde configuración

Fig. 9: Etiqueta de características de controlador de accionamiento configurado

SYSTEMCONFIGURATION

DDS 2.1-W050-DA01-00

DDS 2.1-W050-D

DSM 2.1-S11-01.RS

DAE 1.1

COVER

COVER

COVER

Abb.8.1InbetrDDS

Código identificativo de laetiqueta de característicasde configuración

D D S 2 . 1 - W 0 5 0 - D A 0 1 - 0 0Ejemplo:

1. Denominación

Controlador de accionamiento digital DDS

2. Serie 2

3. Ejecución 1

4. Tipo de refrigeración:Refrigeración líquida FSistema para frío (armario eléctrico externo) K

Sistema para calor (armario eléctrico interno)W

5. Intensidad característica15A 01525A 02550A 050100A 100150A 150

6. Realimentación (motor "MDD")Servorrealimentación digital DRealimentación por resolver R

7. Comunicación de referenciasInterfaz ANALÓGICA AInterfaz SERCOS S

8. Índice funcionaldefinido y documentado por INDRAMAT,p. ej. 01

9. El número de versión de índice esdefinido y documentado por INDRAMAT,p. ej. 00

Fig. 10: Código identificativo del controlador de accionamiento configurado para decodificación




Configuración de sistemaDA 01

Fig. 12: Interfaz ANALÓGICA con salida incremental de valor real de posición paralas series de motores con servorrealimentación digital

Configuración de sistemaRA 01

Fig. 11: Interfaz ANALÓGICA con salida incremental de valor real de posición para series de motores con realimentación por resolver


TYS-DDS 2.1 - . . . . - DA01 - 00

DDS 2.1- . . . . -D

DSM 2.1-E11-01.RS DAE 1.1

1

6

1

11

2

1

3

4

U5

U1

5

Servomotor AC digitalMDD 065, 071, 090, 093, 095, 112, 115, 117 MDD .... - . - ... - .. L - ....../.... ,

Denominación Referencia identificativa relevante

Controlador de accionamiento/aparato base

Módulo de software

Controlador deaccionamiento configurado:

34

5

12 Etiqueta características de configuración (adhesivo)

Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder incremental

Series de servomotor adecuadas

Valor consigna analógico

velocidad giro

Valor real posición incremental

Controlador de accionamiento configurado

Unidad control

CableInterfaz ANALÓGICA con salida valor real posición

Configuración del sistema DA01

Series servomotoradecuadas:


Denominación Referencia identificativa relevante

Controlador de accionamiento/aparato base

Módulo de softwareTYS-DDS 2.1 - . . . . - RA01 - 00

DDS 2.1- . . . . -R


34

5


Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder incremental

DSM 2.1-E11-01.RS DAE 1.1


1

6

1

11


velocidad giro

Valor real posición incremental

2

1

3

4

U5

U1


Unidad control


5

Configuración del sistema RA01

Servomotor AC digital con realimentación por resólver MDD .... - . - ... - .. G - ....../.... ,Series servomotoradecuadas:


Fig. 13: Interfaz ANALÖGICA con salida absoluta de valor real de posición para lasseries de motores con realimentación por resolver

Configuración de sistemaRA 02


Configuración de sistemaDA 02

Fig. 14: Interfaz ANALÓGICA con salida absoluta de valor real de posición para lasseries con servorrealimentación digital


TYS-DDS 2.1 - . . . . - RA02 - 00

DDS 2.1- . . . . -R

Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder absolutoDSM 2.1-A11-01.RS DAA 1.1

1

6

1

11Valor real posición absoluta

2

1

3

4

U5

U1

5

MDD .... - . - ... - .. K - ....../.... ,

Denominación Referencia identificativa relevanteControlador de accionamiento/aparato base

Módulo de software


34

5




velocidad giro


Unidad control


Configuración del sistema RA02

Servomotor AC digital con realimentación por resólverSeries servomotoradecuadas:


TYS-DDS 2.1 - . . . . - DA02 - 00

DDS 2.1- . . . . -D

DSM 2.1-A11-01.RS DAA 1.1

1

6

1

11

2

1

3

4

U5

U1

5

dig. AC-Servomotor MDD 065, 071, 090, 093, 095, 112, 115, 117 MDD .... - . - ... - .. M - ....../.... ,

Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder absoluto

Valor real posición absoluta

Denominación Referencia identificativa relevanteControlador de accionamiento/aparato base

Módulo de software


34

5




velocidad giro


Unidad control


Configuración del sistema DA02

Series servomotoradecuadas:


Motorleistungsanschluß (X5)Zwischenkreisanschluß (X5)Zustandsanzeige (H1)SteuerspannungsbusverbindungRS-232 Schnittstelle


2.4. Componentes de laconfiguración de sistema

Una configuración de sistema consta de un "controlador de accionamientoconfigurado" y un "servomotor MDD"

Mediante equipamiento del aparato base con diferentes módulos seresume el controlador de accionamiento configurado.

Controlador deaccionamiento, aparatobase


Toma de potencia de motor (X5)

Toma de circuito intermedio (X5)

Ranura para módulo de comunicación de referencias (U1)

Conexión de la realimentación de motor (X4)

Entradas y salidas analógicas (X3)

Conexión de interfaz RS-232 para terminal VT-100 o PC (X2)

Conexión de bus de tensión de mando (X1)

Conexión para:• vigilancia térmica de motor• freno de parada de motor• 24 V externa (X6)

Conexión de masa a módulo de alimentación

Conexión de masa a motor

Indicador de estado, mensajes de alarma y error (H1)

Pulsador de reposición de avería (S1)

Ranura para módulo de software (U5)

Otras ranuras (U2, U3, U4) para módulos extraíbles adicionales

L-

L+

S1

A3

A1

A2

X4

X3

X6

X5

U5

U1 U3U2 U4

H1

X1

X2

Etiqueta de características

DDS 2.1-W•••-D

Fig. 15: Conceptos correspondientes en el aparato base DDS2.1



Etiqueta de característicasControlador accionamiento,

aparato baseDDS 2.1-W025-D

247203 K42/92

SN247203-01073 A04

Typenbezeichnung

Barcode

Seriennummer Auslieferungsstand

Auslieferungs-zeitraum

Material-nummer

Fig. 16: Etiqueta de características del controlador de accionamiento, aparato base

La etiqueta de características está situada en el panel frontal del aparatobase (Fig. 15).

D D S 2 . 1 - W 0 5 0 - DEjemplo:

1. Denominación

Controlador de accionamiento digital DDS

2. Serie 2

3. Ejecución 1

4. Tipo de refrigeración:Refrigeración líquida FSistema para frio (armario externo) KSistema para calor (armario interno) W

5. Intensidad característica15A 01525A 02550A 050100A 100 150A 150

6. Realimentación (Motor "MDD") Servorrealimentación digital D Realimentación por resolver R

Código identificativocontrolador accionamiento,

aparato base

Fig. 17: Código identificativo de aparato base de controlador de accionamiento paradecodificación



Módulos de comunicación dereferencias con salida de valorreal de posición

Fig. 18: Conceptos correspondientes en los módulos de interfaz ANALÓGICA

La interfaz ANALÓGICA del controlador de accionamiento DDS2.1 sirvepara la comunicación con un control equipado con una interfaz analógicade ± 10V.

Para tal fin, la interfaz ANALÓGICA está equipada con diferentesentradas de control y salidas de señalización (véase Fig. 18).

La interfaz ANALÓGICA puede suministrarse en dos ejecuciones:

– Interfaz ANALÓGICA con emulador de transductor incremental

– Interfaz ANALÓGICA con emulador de transductor absoluto

La emulación de transductor incremental permite la salida de unainformación de posición o ángulo disponible dentro del accionamiento.Esta información sirve a un control acoplado para la captación del valorreal de posición.

Señales de salida: señales rectangulares compatibles contransductor incremental (señales de tensión)

La emulación de transductor absoluto permite la salida de una informaciónde posición o de ángulo absoluta disponible dentro del accionamiento através de una interfaz SSI (Interfaz Serie Síncrona) habitual entransductores absolutos para uso externo como valor real de posición.

Interfaz ANALÓGICAcon emulador detransductor incremental


Interfaz ANALÓGICA con emulador de encoder absoluto

Referencia: DAA 1.1

OFF-SET-KOM.

Ired2

+UL

0VL

RF

AH

TVW

E2

E1

X15

DA

A 1

.1

X16

Ired1

Salida de valor real de posición

incremental (X14)

Interfaz ANALÓGICA con emulador de encoder

incremental Referencia: DAE 1.1

OFF-SET-KOM.

Ired2

+UL

0VL

RF

AH

TVW

E2

E1

X13

DA

E 1

.1

X14

Ired1

Potenciómetro compensación

offset

• Entrada analógica (E1, E2)• Prealarma temperatura (TVW)• Validación controladores (RF)• Parada de accionamiento (AH)• Reducción de intensidad (Ired1, Ired2)• Tensión servicio +24V externa (+UL, 0VL)• Apantallamiento ( )

Bloque conexión (X13)

Código identificativo

Salida de valor real de posición absoluta

(X16)

Potenciómetro compensación

offset

• Entrada analógica (E1, E2)• Prealarma temperatura (TVW)• Validación controladores (RF)• Parada de accionamiento (AH)• Reducción de intensidad (Ired1, Ired2)• Tensión servicio +24V externa (+UL, 0VL)• Apantallamiento ( )

Bloque conexión (X15)

Código identificativo

Interfaz ANALÓGICA conemulador de transductorabsoluto


Código identificativoMódulos de comunicaciónde referencias Ejemplo:

Fig. 19: Código identificativo para decodificación de los módulos decomunicación de referencias


D S S 1 . 1

1. Denominación

Interfaz ANALÓGICA dig. con emul. de transd. absoluto .... = DAA

Interfaz ANALÓGICA dig. con emul. de transd. incremenal = DAE

Interfaz SERCOS digital .................................................. = DSS

2. Serie 1

3. Ejecución 1

Fig. 20: Código identificativo para decodificación de módulos extraíbles auxiliares

Ejemplo:

1. Denominación

Interfaz de pos. incremental digital (señales rectangulares) = DEF

Interfaz pos. de alta resolución digital (señales senoidales)..= DLF

Interfaz transductor engranajes digital; ......... ..................... = DZF

2. Serie 1

3. Ejecución 1

D L F 1 . 1

Código identificativo demódulos extraíblesauxiliares actualmenterealizados en la interfazSERCOS



Módulo de software

Fig. 21: Conceptos correspondientes en el módulo de software


DSM 2.1-E11-01RSDSM 2.1

SN . . . . . . . . . .- . . . A00S02

Versión de software

Número de serie

Referencia breve

Código identificativo de módulo de software

Código de barras

La adaptación exacta del controlador de accionamiento al motor y laadaptación del accionamiento a la mecánica de la máquina se realizanmediante parámetros almacenados en el módulo de software.

El módulo de software almacena el software operativo y los parámetros.En el caso de sustitución del aparato no se requiere una nuevaadaptación del controlador de accionamiento. Enchufando el módulo desoftware hasta ahora utilizado queda adaptado el nuevo controlador deaccionamiento al motor y a la máquina.

Los módulos de software pueden duplicarse para otras máquinasidénticas o para disponer de una copia de seguridad. Esto se realiza através de la interfaz serie.

Los valores de parámetros específicos del accionamiento calculadosen INDRAMAT están almacenados en la memoria de realimentación delmotor y se activan en la puesta en servicio o si así se pide.Los parámetros específicos de usuario se configuran in situ en lamáquina a los valores dependientes de ésta.

La documentación y administración de los valores de parámetrosespecíficos de usuario debe ser realizada por el cliente.

La versión técnica más reciente (actualización del módulo de software)para funcionamiento del accionamiento se entrega sin modificación delos datos de pedido (referencia) del módulo de software. Los nuevosmódulos de software son compatibles con los módulos de software yaentregados.

Ventaja en la sustitución delaparato

Duplicado

Módulo de softwareestándar

Compatibilidad de losmódulos de software



DSM 2.1-E11-01.RS

Fig. 22: Etiqueta identificativa de módulo de software

Etiqueta identificativaMódulo de software

Código identificativo Módulode software

Fig. 23: Composición de código identificativo para decodificación de módulo desoftware

D S M 2 . 1 - S 1 1 - 0 1 . R SEjemplo:

1. Denominación

DSM DSM

2. Serie 2

3. Ejecución 1

4. Tipo/referencia softwareTrasductor analógico absoluto (DAA1.1) A11Transductor analóg.incremental (DAE1.1) E11SERCOS (DSS1.1) S11SERCOS (conmutación de dos ejes) SZU

5. Versión de software 01 01

6. Actualización de software (Update)(se entrega automáticamente la versiónactualmente válida) RS



Servomotores AC digitales Los servomotores AC digitales MDD... se suministran en las siguientesejecuciones de realimentación.– Motores con "servorrealimentación digital" (DSF)

– Motores con "servorrealimentación digital y encoder multivuelta"(DSF + MTG)

– Motores con "realimentación por resolver" (RSF)

– Motores con "realimentación por resolver y encoder multivuelta"(RSF + MTG)

Según sus características, los motores se emplean para diferentesaplicaciones, como se muestra a continuación:

Características

Fig. 24: Características de las ejecuciones de realimentación disponibles

Servorrealimentación Realimentación digital por resolver

Transformador rotativocon relación de

Principio de sensor Exploración óptica de acoplamiento en funciónun disco codificado del ángulo

Resolución de 256 x 213 = 2 097 152 3 x 213 = 24 576 posición alcanzada Incrementos/revolución Incrementos/revolución

Precisión del sistema ± 0,5 minutos angulares ± 7 minutos angulares

Ejecución multivuelta 4096 revoluciones rotor 4096 revoluciones rotorIntervalo de captación

Disponibles en MDD 065 hasta MDD 021 hastalas series de motor MDD 117 MDD 117

Elevados requisitos en – requisitos inferiores enAdecuados para cuanto a dinámica de cuanto a respuesta enaplicaciones con: control, respuesta de sincronismo, precisión

sincronismo, precisión absoluta: absoluta – esfuerzos extremos por

choques y vibraciones,

Margen de aplicación Servoaplicaciones en: Área manipulación,adecuado: – ejes de máquinas- ejes de alimentación,

herramienta aplicaciones de bajo– aplicaciones de robots coste, etc.– sistemas manipulación– sistemas montaje– máquin.mecan.madera– maquinaria embalaje– maquinaria textil– máquinas de imprenta



Código identificativo deservomotores AC

MDD 112B-N-015-N2L-130GB0/S000Ejemplo:

1. Denominación

2. Tamaño constructivo del motor

3. Longitud constructiva del motor

4. Ejecución de carcasa

5. Velocidad nominal de giro – 1500 rpm

6. Intensidad de vibraciones

7. Ejecución de motor

8. Realimentación RSF G RSF + IDG K DSF L DSF + MTG M

9. Diámetro de centrado

10. Eje motriz

11. Sentido de montaje conector de potencia

12. Freno de paradasin freno de parada 0con freno de parada 14,0 Nm 1con freno de parada 40,0 Nm 2con freno de parada 60,0 Nm 3

13. Ejecución especial

En la documentación del motor en cuestión encontrará otros datoscomplementarios.

Fig. 25: Composición del código identificativo de servomotores MDD para decodificación del tipo de realimentación y de la ejecución del freno de parada


Etiqueta de característicasde servomotores MDD

Fig. 26: Ejemplo de etiqueta de características de servomotores MDD

Abb26.fh7

Beispiel für ein beschriftetes MDD-Typenschild

Build Date

S.No. Com.No. PartNo.

natural convection surface cooled I.Cl. IP

Tcont Nm Nm n min-1

IdN A A Km

Nm/A

m kgBrake Nm 24 V +- 10 %

A Made in Germany

INN

09.

063

1 2

3

4 5 6

7

21

2019

89

10

111213

14 15161718

Build Date 44 / 92

S.No. 123456 Com.No. 234567 Part No. 345678

natural convection surface cooled I.Cl. F IP 65

Tcont 10.4 Nm 16.0 Nm n 2000 min-1

IdN 9.5 A 14.6 A Km 1.10 Nm/A

m 50 kg

Brake 14.0 Nm 24 V +- 10 % 0,75

A Made in Germany

MDD090C-N-020-N2L-110GB0/S016

1 INDRAMAT-Logo Logotipo INDRAMAT 2 Build Date Semana y año producción 3 Referencia motor 4 S.No. Número serie 5 Com.No. Número pedido 6 Part.No. Número material 7 Código barras 8 natural convection Tipo refrigeración: convección natural 9 MdN Par permanente en reposo para convección natural en Nm10 IdN Intensidad permanente en reposo para convección natural en A11 surface cooled Tipo refrigeración: ventilación superficial bzw. liquid cooled o bien refrigeración líquida12 Par permanente en reposo para ventilación superficial o bien refrigeración líquida en Nm13 Intensidad permanente en reposo para ventilación superficial o bien refrigeración líquida en A14 I.Cl. Clase de aislamiento15 Grado de protección16 n Velocidad nominal de giro de motor en rpm

17 Km Constante de par en Nm/A18 m Masa en Kg19 Brake Freno de parada Par de parada en Nm, tensión nominal en V, (con indicación del margen de tolerancia) Intensidad nominal en A20 / 21 Indicaciones administrativas



3. Indicaciones básicas de seguridad

3. Indicacionesbásicas deseguridad

3.1. Indicaciones de avisoy símbolos

En la Descripción de aplicación se emplean las siguientes indicacionesde aviso y símbolos:

Símbolo Significado Explicación

Peligro: Datos o bien obligaciones yprohibiciones para la prevención delesiones personales e importantesdaños materiales

Nota: Los pasajes de texto de este modoidentificados contienen datos especialeso bien obligaciones y prohibiciones paraprevención de daños.

Fig. 27: Significado de las indicaciones de avisos y símbolos

Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales se han fabricadosegún el estado de la técnica y conforme a las normas reconocidas. Sinembargo, en su utilización pueden surgir peligros para la integridad físicadel usuario o de terceros o bien daños a la maquinaria y a otros valoresmateriales.

Los servoaccionamientos AC digitales se montan en máquinas y sistemas.Deben utilizarse para su debido uso .

Se estará haciendo un debido uso de los mismos cuando:

– La máquina/sistema se utilice en estado técnicamente perfecto asícomo para su debido uso, manteniendo presentes los aspectos deseguridad y peligros y respetando los manuales de instrucciones.

– Los trabajos en los accionamientos sean realizados exclusivamentepor personal debidamente formado o adiestrado.

– Los trabajos en equipamientos eléctricos de la máquina/sistema seanrealizados por un especialista eléctrico o por personas adiestradas bajola dirección y supervisión de un electricista conforme a los reglamentostécnicos.

– Se observen y respeten las indicaciones hechas en los documentostécnicos y específicamente en esta descripción de aplicación sobre elmanejo de los accionamientos.

– Los accionamientos se utilicen exclusivamente en lazos de control deposición subordinados.

3.2. Uso debido


En la puesta en servicio de un servoaccionamiento pueden surgir lossiguientes problemas, pudiendo éstos conducir a un mayor riesgo deaccidente y daños al accionamiento y a la máquina:

– error de cableado del motor, controlador de accionamiento yrealimentación.

– error en el control

– anulación de sistemas de vigilancia

Para minimización del riesgo de accidente, la puesta enservicio debe ser realizada por personal competentedebidamente formado.

Los accionamientos de INDRAMAT se utilizan como componentes enmáquinas/sistemas. Solos, no pueden asegurar la protección depersonas para cada máquina/sistema en que se utilicen.

Los accionamientos INDRAMAT deben integrarse en la concepcióngeneral de seguridad en cuestión.

Como parte integral de esta concepción puede utilizarse una serie defunciones de los accionamientos. En la presente descripción se hacereferencia a las opciones de integración.

Pueden surgir peligros para las personas por:

– Arranque involuntario de servoejes debido a averías y errores en lamáquina o bien en el accionamiento.

– Desplazamiento de servoejes en la zona de trabajo sin protección deuna máquina.

La protección contra un arranque involuntario se realiza por:

– Desconexión del contactor de potencia (PARADA DE EMERGENCIA).

– Desconexión del interruptor general en largas interrupciones defuncionamiento. El interruptor general contra reconexión involuntariadebe bloquearse de manera adecuada. Por ejemplo, colocando unletrero de aviso adecuado o extrayendo la llave en el caso de sistemasde mando principales cerrables con llave. Activación del bloqueo dearranque (véase Apartado 7.2).

En las siguientes conexiones cabe esperar una tensión peligrosa:• en el controlador de accionamiento, conexión de potencia de motor X5

(véase Fig. 15) en los bornes:– tensión continua de circuito intermedio L+, L-

Después de desconectar el circuito de potencia, esperar el tiempo dedescarga del circuito intermedio (aprox. 5 min). Antes de trabajar enlos bornes, realizar una medición de inspección de si la tensión estápor debajo de 50 V y cortocircuitar en caso de duda.

– A1, A2, A3 tensión de motor;Incluso con el circuito de potencia desconectado, caben esperartensiones peligrosas en los bornes cuando se produzcan movimientosdel motor (velocidad de giro en la parada por inercia del motor). Poreste motivo, asegurarse de que los accionamientos están en reposo.

• en el módulo de alimentación– L1, L2, L3 Conexión de la tensión de red


3.3. Indicaciones deseguridad para puesta enservicio

3.4. Indicaciones sobreprotección de personas

Peligros pordesplazamientos de ejes

Peligro por contacto directocon componentes eléctricos



Fig. 28: Módulo de alimentación y controladores de accionamiento DDS 2.1 conplacas trasparentes atornilladas

Abb28.fh7

L-

L+

X8

S1

1

11

A3

A1

A2

X1

L-

L+

X8

S1

1

11

A3

A1

A2

X1

¡Peligro de accidente por tensión con peligro de muerte!

Utilizar el controlador de accionamiento exclusivamente conuna tapa transparente atornillada (protección contra contactosdirectos) (véase Fig. 28). Todas las conexiones en el borne X5,cuando está conectada la potencia, están a una tensión conpeligro de muerte. Esto es así mismo cierto de los bornes depotencia y de circuito intermedio en el módulo de alimentaciónempleado en cuestión.

Protección contra contacto indirecto con partes conectadas ala tensión. El circuito de protección FI no puede emplearsepara aparatos de INDRAMAT. La protección contra contactosindirectos en la red debe establecerse de otro modo, p.ej.,mediante órgano de protección contra sobreintensidades conpuesta a tierra múltiple de protección.



Peligro de daños por cargaelectrostática

3.6. Indicaciones sobreprotección de lasmáquinas

Los componentes electrónicos de accionamientos de INDRAMAT estánprovistos de amplios circuitos de protección y protegidos contrasobrecargas.

A pesar de ello, debe tenerse en cuenta lo siguiente:

– Conectar las entradas de los aparatos únicamente a una tensión quesea conforme a los datos indicados.

– No conectar las salidas a una tensión externa.

– No conectar los cables de red, de circuito intermedio y de motor con lastensiones extrabajas ±15 V y +24 V. Deben estar suficientementeaisladas entre sí.

Los componentes de accionamiento INDRAMAT se someten a ensayosde alta tensión en la verificación pieza por pieza según VDE 0160.

Si se realiza un ensayo del equipamiento de la máquina con una altatensión o bien una tensión externa, deben desembornarse o bienextraerse todas las tomas del equipo para no dañar los componenteselectrónicos de los aparatos (permitido según VDE 0113).

Puede obtenerse información especial aparte si se solicita a través deldepartamento de distribuición.

Las cargas electrostáticas suponen un peligro para los componenteselectrónicos. Los cuerpos que puedan entrar en contacto concomponentes y tarjetas de circuto impreso deben descargarse mediantepuesta a tierra:

– Descargar el propio cuerpo haciendo contacto con un objeto puesto atierra conductor.

– En trabajos de soldadura, descargar el soldador.

– Descargar las piezas y herramientas apoyándolas sobre una baseconductora.

Guardar o bien enviar los componetes puestos en peligro, p.ej., módulosde software, exclusivamente en embalajes conductores.

Si durante la puesta en servicio, se secciona el lazo de control deposición del control y el accionamiento funciona en el lazo de control develocidad, debido a los recorridos de desplazamiento limitados de losejes lineales, existe peligro para la máquina.

Para evitar daños a la máquina, por favor tenga en cuenta:

– La validación de los accionamientos y la activación de una consigna develocidad deben ser realizadas exclusivamente por personaldebidamente preparado.

– Asegurar las opciones de parada de emergencia mediante finales decarrera o mediante pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.

3.5. Indicaciones sobreprotección del aparato

Peligro de ocasionamientode daños por conexiónincorrecta

Peligro de ocasionamientode daños por tensiónexterna o alta tensión


4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio

Se requieren:

– Instrumentos de medida

– Alimentador a baterías

– Cable de servicio IN 391

– Ordenador personal con programa para emulación de un terminalVT-100 terminal o con un VT-100

– Datos de selección, Doc. nº 209-0069-4302

Como instrumentos de medida se requieren:

– Multímetro para medición de tensión

– Osciloscopio o registradorEs necesario solo para el registro de protocolos de medida y la puestaen servicio de prototipos, resultando útil para la localización deaverías.

4. Equipos auxiliaresnecesarios para lapuesta en servicio

4.1. Instrumentos de medida


1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

AK1OVAK20V

BbBbAS+AS-ASQASQ

X3

M

M

X3

X2

X4

Salidas diagnóstico analógicas

V

V

Fig. 29: Conexión de voltímetros a las salidas de diagnóstico analógicas delcontrolador de accionamiento


4.2. Alimentador a baterías

Fig. 30: Propuesta de conexión del alimentador a baterías conectado al DDS 2.1 coninterfaz ANALÓGICA


Alimentador a baterías

G: batería alimentación eléctricaV: voltímetro S montado para consigna de velocidad (v cons.)R1: potenciómetro de consigna de velocidad configurable (v cons.)R2: resistencia de protección S1: conmutador de consigna de velocidad (v cons.)S2: interruptor de validación de controladores (RF)S3: interruptor de parada de accionamiento (AH)S4: interruptor de Ired (codificado binario)HN: indicador de parada de accionamiento (AH)H2: indicador de validación de controladores (RF)H3: indicación de prealarma de temperatura (TVW)

DDS 2.1

E1E2TVWRFAHIred1Ired2+UlOVl

S2

Vsoll

S1R110 ... 15V

G

+

-R21k0

10

k

V

X15

+24V±10%Alimentación externa de tensión

X4X16

0V

E1

E2

TVW

RF

+Ul

0Vl

AH

Ired1

Ired2

S3H1

binärCod.

S4H2

H3

Controlador de accionamiento

Los servoaccionamientos AC digitales deben utilizarse en lazos decontrol jerárquicamente inferiores. En el servoaccionamiento AC digital,esto se realiza con la interfaz ANALÓGICA especificando una tensiónanalógica a través de un control acoplado.

Existe peligro de daños físicos y a la máquina si se producenmovimientos incontrolados del accionamiento. La utilizaciónde un servoaccionamiento AC fuera de un lazo de controljerárquicamente inferior no está dentro del debido uso delservoaccionamiento AC. En este sentido, deben adoptarsemedidas especiales de seguridad que se explican en el Apdo.6.6.

La utilización del servoaccionamiento AC digital sin control es posiblecon un alimentador a baterías en el modo de funcionamiento control develocidad en lazo cerrado. La conexión del alimentador a baterías rerepresenta en la Fig. 30. El procedimiento para el desplazamiento de unservoeje se describe en el Apartado 6.6.




4.3. Cable de servicio IN 391


Señal

TxDRxDRTSCTSGND

Carcasa

Patilla

23457

Conector X2

Señal

TxDRxDRTSCTSGNDDTRDSR

Patilla

3278546

Conector hembra D-SUB 9 polos

Panel de control Terminal VT100 o PC

Conexión RS232DDS 2.1

X2

Modelos cables suministrables IN 391 / 2Escalonamientos longitud en m (2, 5, 10, 15)

Cable servicio

Fig. 31: Conexión de un ordenador personal a través de interfaz RS-232 al DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICA

4.4. Ordenador personal (PC)

El PC y el terminal VT-100 no deben conectarse bajo tensión alcontrolador de accionamiento. Para la conexión, puede obtenerse deINDRAMAT el cable preconfeccionado Modelo IN 391. Está disponibleen 4 escalonamientos de longitud. Para más datos, veáse Fig. 31.

El ordenador personal debe cumplir los siguientes requisitos:

– compatible IBM

– sistema operativo MS-DOS

– debe disponer de interfaz RS-232

– disquetera o disco duro para almacenamiento de parámetros disponible

– software de emulación para emulación de terminal VT 100 instalado.

El software de emulación emula un terminal VT 100. De este modo, lainterfaz de usuario almacenada en el controlador de accionamiento sehace visible en el monitor del PC. Puede obtenerse de la empresaINDRAMAT un programa de emulación de terminal adecuada. Laconfiguración de los parámetros debe realizarse según las instruccionesde empleo del programa de emulación de terminal.



4.5. Terminal VT-100 El terminal VT-100 representa el equipamiento mínimo de hardwarepara visualización y manejo de la interfaz de usuario almacenada en elDDS 2.1.

Con el terminal VT 100 no es posible un almacenamientoelectrónico de datos fuera del DDS 2.1. El terminal VT-100 nocontienen ningún medio de almacenamiento.

Parámetros de terminal necesarios:

Parámetro Valor configuración

Tipo terminal VT-100Columnas 80Líneas 24Avance de línea Desactivado (sólo CR con

INTRO)Justificación automática DesactivadaTecla retroceso ActivadaCódigos de control OcultosParidad Bit datos 8Bit parada 1Velocidad transmisión1) 9600 baudios

1) Con una velocidad de transmisión distinta, no es posible la comunicaciónentre el DDS 2.1 y el dispositivo de entrada empleado.

El manejo del terminal VT 100 por usted utilizado deberá consultarlo enla descripción de manejo propio del aparato.


5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico

Requisitos:

– El controlador de accionamiento DDS 2.1 está montado, conectadoeléctricamente y verificado (véase Capítulo 6).

– El servomotor AC está conectado al controlador de accionamiento conel cable de potencia y el cable de realimentación.

– El ordenador personal o el terminal VT-100 está conectado al controladorde accionamiento a través del cable IN 391.

– Se ha llamado al programa de emulación de terminal VT-100 (sólo enPC).

Una vez que se cumplan las condiciones, proceda de la siguientemanera:

1. Conectar a la tensión de control a través del módulo de alimentación(véase Descripción de aplicación de la fuente de alimentación).

El programa de parametrización y diagnóstico almacenado en el DDS2.1 responde de la siguiente manera:

"El programa de parametrización y diagnóstico arranca conINTRO".

Arranque del programa con < ENTER >.

Aparece el MENU PRINCIPAL.

Desde el menú PRINCIPAL, activando la tecla

- llegará al menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO"

- llegará al menú "MENÚ DE PARÁMETROS"

- llegará al menú "SELECCIÓN DE IDIOMA"

Para abandonar los menús, pulse la tecla <ESC>. Cada vez que pulseesta tecla irá accediendo al menú inmediato superior hasta llegar al findel programa.

5. Manejo delcontrolador deaccionamiento parapuesta en servicio ydiagnóstico

5.1. Manejo del programade parametrización ydiagnóstico

Menú principal

1

2

3



Estado de accionamiento

Menú de parámetros

Selección de idioma

El menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO" facilita informaciónactualizada sobre:

– los estados de la señal de las siguientes entradas de control y salidasde señalización del módulo de interfaz ANALÓGICA empleado encuestión:

TVW - Prealarma de temperatura RF - Validación de controladores AH - Validación de accionamiento Ired1 - Reducción de par Ired2 - Reducción de par Nullimp - Impulso cero (marca de referencia)

– los tipos de la combinación motor-controlador de accionamientoacoplados

– el modo de funcionamiento actual

– valores de velocidad, intensidad, par motor

– posición de motor

Desde el "MENU PARÁMETROS", pulsando las teclas 1 hasta 8, podráacceder a los diferentes menús para introducción de parámetros. Losparámetros contienen los valores de configuración necesarios para elfuncionamiento del controlador de accionamiento.

En el menú "SELECCIÓN DE IDIOMA" puede elegir entre los idiomasAlemán e Inglés.

En las figuras siguientes se representan los niveles funcionales de lainterfaz de usuario.



INICIO PROGRAMA

MENÚ PRINCIPAL

Intro

ESC

1 2 3ESTADO ACCIONAMIENTO

ESC

SELECCIÓN IDIOMA

ESC

MENÚ PARÁMETROS

ESC

3 4 5 6

ANÁLISIS POSICIÓN1) 2)

ESC

?

ESC

ESC ESC ESC ESC ESC

TEXTO AYUDA

ESC

ESC

FIN PROGRAMA

1 8

2 7

PONDERACIO-NES MODOFUNCIONA- MIENTO

ESC

?

?

REACCIÓN A ERROR

TEXTO AYUDA

REDUCCIÓN PAR

ESC

?

PARÁMETROS CONTROLADOR

PARÁMETROS AMPLIFICADOR Y MOTOR

GUARDAR PARÁMETROS

ESC

CARGAR PARÁMETROS

Nota: las casillas que aparecen resaltadas en blanco corresponden a las teclas del teclado.

1) Si el controlador de accionamiento está equipado con un emulador de encoder incremental modelo DAE 1.1, aparece el menú "PARAMETROS ENCODER INCREMENTAL".

2) Si el controlador de accionamiento está equipado con el emulador de encoder absoluto modelo DAA 1.1, aparece el menú "PARÁMETROS ENCODER ABSOLUTO".

Indicación seguridad

ESC

W

TEXTO AYUDA

TEXTO AYUDA


Fig. 32: Niveles funcionales de la interfaz de usuario


Fig. 34: Arranque de programa (visualización en pantalla)

Fig. 35: Menú principal

Arranque de programa(visualización en pantalla)

Menú principal

Fig. 33: Error de transductor absoluto

Error de transductorabsoluto



Fig. 36: Menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO"

Estado de funcionamiento

Selección de idioma

Fig. 37: Menú "SELECCIÓN DE IDIOMA"

Indicación de seguridad

Fig. 38: Indicación de seguridad sobre "MENÚ DE PARÁMETROS"



Menú de parámetros

Fig. 39: "MENÚ DE PARÁMETROS" del programa de parametrización y diagnóstico

Fig. 40: Menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES"

Fig. 41: Texto de ayuda de menú "MODO FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES"

Modo de funcionamiento,ponderacionesEjecuciones derealimentación conDSF o RSF

Modo de funcionamiento,ponderacionesEjecuciones derealimentación conDSF o bien RSFTexto de ayuda



Fig. 44: Menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL"

Parámetros de transductorincremental

Fig. 42: Menú Modo de funcionamiento, ponderaciones para motores con opción de transductor absoluto

Modo de funcionamiento,ponderaciones, ejecucionesde realimentación conopción de transductorabsoluto (DSF + EMV obien RSF + EI)

Fig. 43: Menú Modo de funcionamiento, ponderacionesTexto ayuda para ejecuciones de realimentación con opción transductor absoluto

Modo de funcionamiento,ponderaciones, ejecucionesde realimentación conopción de transductorabsoluto (DSF + EMV obien RSF + EI)Texto de ayuda



Fig. 45: Texto de ayuda para menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL"

Fig. 47: Texto de ayuda de menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR ABSOLUTO"

Fig. 46: Menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR ABSOLUTO"

Texto ayuda parámetros detransductor incremental

Parámetros de transductorabsoluto

Texto de ayuda deparámetros de transductorabsoluto



Fig. 49: Menú Parámetros, texto de ayuda

Fig. 48: Menú Parámetros de módulo

Parámetros de módulo

Parámetros de móduloTexto de ayuda

Fig. 50: Menú "REACCIÓN A ERRORES"

Reacción a errores



Fig. 51: Menú "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD"

Reducción de par/intensidad

Fig. 52: Texto de ayuda de menú "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD"

Mensaje de ayuda dereducción par/intensidad

Fig. 53: Menú "PARÁMETROS DE CONTROLADOR"

Parámetros de controlador



Fig. 55: Menú "PARÁMETROS DE AMPLIFICADOR/MOTOR"

Fig. 54: Texto de ayuda de menú "PARÁMETROS DE CONTROLADOR"

Texto de ayuda deparámetros de controlador

Fig. 56: Menú "GUARDAR PARÁMETROS"

Guardar parámetros

Parámetros de amplificador/motor



Fig. 57: Menú "CARGAR PARÁMETROS"

Cargar parámetros



5.2. Copia de seguridad deparámetros con ordenadorpersonalCopia de seguridadde parámetros conel ordenador personal

Cargar parámetros en elaccionamiento

El formato del archivo es: texto (ASCII).

Procedimiento:

1. Llamar al submenú "GUARDAR PARÁMETROS" del menú"MENÚ PARAMETROS"

2. Introducir datos para identificación de la máquina (véase Fig. 56)

– Se ha previsto un máximo de 55 caracteres alfanumérico por campode entrada de datos.

– La introducción de un dato se termina pulsando la tecla <ENTER>.

3. Poner el programa de emulación en modo recepción (download).

4. Introducir el nombre del archivo de parámetros que se desee guardar.

5. Pulsar la tecla S1 del DDS 2.1. Con esto se inicia la transmisión.

6. Después del último carácter "$" terminar la transmisión de datos(véase descripción del programa de emulación empleado).

7. Pulsar una tecla cualquiera para volver a la interfaz de usuario.

Edite el archivo de parámetros exclusivamente con un editorde texto modificado, p. ej., editor DOS, editor Norton. Estoseditores no insertan códigos de control.

El archivo memorizado puede modificarse de la siguientemanera mediante el editor:

– en el prólogo, antes del código de control ":" libremente.

– los valores de parámetros: números después de ":".

– el carácter "$" sirve para la detección de fin de archivo, por estemotivo, no está permitido eliminarlo ni modificarlo.

En el apartado 11.5 se encuentra un ejemplo de un archivo de parámetrosimpreso.

En ejes con contenidos de parámetros idénticos es posible cargar enotro accionamiento un archivo de parámetros previamente guardado.

Procedimiento:

1. Llamar al submenú "CARGAR PARÁMETROS" del"MENÚ PARÁMETROS".

2. Colocar el modo de emulación en el modo de transmisión (Upload).

3. Seleccionar el archivo de parámetros.

4. Iniciar transmisión.

5. Después de terminar la transmisión, el programa pide pulsar unatecla cualquiera.


52 DDS 2.1 und MDD mit ANALOG interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •

6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC

6. Puesta en serviciohasta el primerarranque delservoaccionamiento AC

6.1. Verificaciones en elestado sin tensión

Condiciones de red

Componentes deaccionamiento

SYSTEMCONFIGURATION

DDS 2.1-W050-DA01-00

DDS 2.1-W050-D

DSM 2.1-E11-01.RS

DAE 1.1

COVER

COVER

COVER

ENA3A-Abb.41InbetrDDS

Fig. 58: Etiqueta de características de configuración

Antes de la puesta en servicio por primera vez, comprobar si la redcumple las condiciones del módulo de alimentación empleado (véaseDocumentación del módulo de alimentación empleado).

Los componentes de accionamiento instalados deben ser aptos para lastensiones de conexión disponibles (véase Documento Diseño yconfiguración: 209-0069-4317-00).

Verificar la configuración del controlador de accionamiento(véase Fig. 55):Los datos que aparecen en la etiqueta de características deconfiguración deben coincidir con los componentes existen-tes dentro del controlador de accionamiento.¡Si no coinciden, existe el peligro de que resulten dañados elservoaccionamiento AC y la mecánica de la máquina!


6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento

Ejecución del cableado Comprobar si el cableado presenta cortocircuito, interrupción, estáintercambiado incorrectamente y comprobar la sección de los cables.

– Realizar la puesta a tierra exactamente según los esquemas deconexión de INDRAMAT correspondientes.

– Integrar las medidas de protección vigentes para máquinas.

– Poner a tierra cada motor en el módulo de accionamientocorrespondiente al mismo.

– Poner a tierra los módulos de accionamiento individualmente en elmódulo de alimentación.

El punto de puesta a tierra del módulo de alimentación es el punto centralde referencia de masa para todos los componentes de accionamiento.

– Conectar el punto de referencia central de masa del módulo dealimentación a tierra de red.

¡Peligro de accidente!Las citadas conexiones a tierra constituyen una puesta a tierrafuncional con función de protección. No seccionar lasconexiones de tierra.

– Conectar, de manera que exista conexión eléctrica, la envolvente de loscontroladores de accionamiento con la pared posterior del armarioeléctrico (compatibilidad electromagnética).

– Transponer los cables que van de los controladores de accionamientoal motor o ejecutar como cable de cuatro hilos (3 fases, 1 tierra).

– Verificar las secciones de cable según las pautas de la VDE 0113 .

Transponer las conexiones de potencia al módulo de ampliación decapacidad o a módulos de ampliación adicionales y mantener cortastales conexiones.

En una situación normal, los aparatos están dispuestos uno junto a otro.La conexión de potencia se realiza mediante dos barras conductoras. Siesto no es posible, ejecutar la conexión de potencia con dos cablestrenzados de 16 mm2 y una longitud no superior a 1 m.

Asegurarse de que presentan:

– contacto seguro

– asiento firme en los bornes

– atornillado firme de los conectores macho subminiatura

Puestas a tierra

Cableado de potencia

Conexiones de potencia alos módulos auxiliares

Conexiones de potencia delos módulos deservoaccionamiento

Bornes y conectores



Fig. 59: Disposición de cable de conexión de bus y conector final


Módulo alimentación

Servoaccionamientos AC digitales

Conector terminal


Hilo negro del cable de conexión de bus


La alimentación de la tensión de mando y la coordinación de losdispositivos de vigilancia se realizan mediante un cable de conexión debus.

– Enchufar el cable de conexión de bus con el hilo negro abajo.

– Enchufar el conector final de vigilancia de tensión de mando en elcontrolador de accionamiento más alejado.

El conector final forma parte del juego de accesorios incluidojunto con el módulo de alimentación.

El apantallamiento del cable de realimentación de motor y de los cablesque van a la sonda térmica deben estar conectados a la toma de masadel controlador de accionamiento.

En la instalación de un transformador de potencia, asegurarse de quecoinciden la tensión de salida del tranformador y la tensión de conexióndel módulo de alimentación.

En una situación de PARADA DE EMERGENCIA del sistema no puedeexcluirse un funcionamiento anómalo del servoaccionamiento. Por estemotivo, es preciso realizar un seccionamiento de la potencia (véaseDocumentación del módulo de alimentación empleado). En todo caso,hasta que no se detenga el servoaccionamiento cabe esperar unmovimiento incorrecto del accionamiento, cuya magnitud depende deltipo de avería y del estado de funcionamiento del servoaccionamiento enel momento en que se produzca. Por este motivo, debe excluirse laposibilidad de poner en peligro a personas en un nivel jerárquicamentesuperior del sistema.Los ejes de máquina que requieran una parada total después de detenerel servoaccionamiento requieren un freno de parada. Como opción, losservomotores MDD pueden suministrarse con freno de parada.

Cable de conexión de bus,conector final

Apantallamientos

Conexión de untransformador de potencia

PARADA DE EMERGENCIA



6.2. Verificaciones con latensión de mandoconectada

Para las verificaciones a continuación señaladas, conectar la tensiónde alimentación de proceso de señal en el módulo de alimentación.

El módulo de alimentación proporciona la tensión para el procesamientode señales en el controlador de accionamiento.

El contactor principal K1 para conexión de la potencia no debeestar conectado.

El controlador de accionamiento se encuentra en perfecto estado si elindicador de estado H1 indica "bb" o disposición para la conexión de lapotencia. Si la indicación es distinta, véase Cap. 9 "Diagnóstico ysupresión de averías".

El orden de conexión correcto queda garantizado si el contacto dedisposición para funcionamiento del módulo de alimentación estáinstalado conforme a los esquemas de INDRAMAT. No conectar lapotencia hasta que esté cerrado el contacto de listo para funcionamientoBb1 del módulo de alimentación (véase Documentación del módulo dealimentación empleado).

Requisito:

– Los medios auxiliares para manejo del controlador de accionamientoestán conectados (véase Cap. 4).

– El encargado de la puesta en servicio está conoce a fondo el manejodel programa de parametrización y diagnóstico (véase Cap. 5).

Procedimiento:

1. Llamar al menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO;PONDERACIONES"(véase además Fig. 40).

2. Activación del modo de funcionamiento "Control de velocidad enlazo cerrado ".

¡Peligro de accidentes!Si el modo de funcionamiento "Control de par en lazo cerrado"está activado, el accionamiento arranca de manera incontroladaya para una especificación de consigna baja.

Procedimiento:

1. Llamada al menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO,PONDERACIONES".

2. Fijar el "límite bipolar de velocidad" a aprox. 10 % de la velocidadmáxima útil de CN.

Limitar el par máximo del motor al 100 % (véase Apartado 7.11).

Mensajes en el indicador deestado "H1"

Orden de conexión ydesconexión de la etapa depotencia

6.3. Introducción deparámetros para el primerarranque

Activar el modo defuncionamiento"Control de velocidad enlazo cerrado"

Limitar la velocidad máxima

Limitar el par máximo


6.Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento

Procedimiento:

1. Configurar la "Especificación de consigna de velocidad deseada" a latensión máx. de salida del alimentador a baterías (p. ej.,10 V)

2. Configurar "Velocidad de giro con especificación de consignaseleccionada" a idéntico valor que "Límite bipolar de velocidad"

3. Configurar "Constante de tiempo de filtro de igualación de consigna"a 0,250 (de este modo queda desactivado el parámetro)

Procedimiento:

1. Llamar al menú "REDACCION A ERRORES"

2. Activar reacción a errores "O"

1. Llamar al menú "PARAMETROS DE CONTROLADOR"

2. Activar la línea "Reponer a parámetros estándar". (Los valoresestándar almacenados en el sistema de realimentación de motor paraparametrización de controlador se cargan en el módulo de software).

Procedimiento:

1. Tomar el factor de sobrecarga de la lista de selección (Doc. nº 2090069-4302-00 IDE) de la combinación motor-controlador deaccionamiento empleada.

2. Este valor se registra en el menú "TIPOS DE SERVICIO/PONDERACIONES" en el parámetro "Factor de sobrecarga".

¡Peligro de accidente!¡Cabe esperar un movimiento incontrolado del accionamiento!

• Disponer el pulsador de parada de emergencia directamentejunto a la empuñadura.

• Asegurarse de que existe una distancia suficiente de los finalesde carrera de seguridad a los topes fijos de la máquina.

• Comprobar el funcionamiento de la cadena de parada deemergencia.

El controlador de accionamiento muestra la indicación "bb" en losindicadores de estado: el accionamiento está listo para la conexión de lapotencia.Conectar la potencia a través del módulo de alimentación.

La indicación de diagnóstico cambia a "Ab": la etapa de mando y depotencia del accionamiento está lista para funcionamiento. Por lodemás, proceder según el Cap. 9.

La señal para soltar el freno de parada es activada conjuntamente conla validación de controladores por el módulo de servoaccionamiento.Comprobar si se suelta la fijación de eje después de emitir la señal.

Configurar parámetros deentrada de valores consigna

Seleccionar reaccióna errores

Configurar parámetros decontrolador

Configurar el par de serviciode corta duración

6.4. Conexión de lapotencia

Verificardispositivosde seguridad

Conectar la potencia

Observar la indicación dediagnóstico

6.5. Verificación después dela conexión de la potencia

Verificar el funcionamientodel freno de parada


El servoeje puede desplazarse de manera independiente mediante uncontrol con alimentador a baterías (véase Apartado 4.2).

Esto supone una ventaja en los siguientes casos:

– todavía no está disponible el control,

– ha fallado el control,

–se están realizando trabajos de adaptación en el eje entre la mecánicade la máquina y el servoaccionamiento.

Existe peligro de daños físicos y a la máquina si se producenmovimientos incontrolados del accionamiento.La utilización de un servoaccionamiento AC fuera de un lazo decontrol en circuito cerrado jerárquicamente inferior no está dentrodel uso debido del servoaccionamiento AC. Para tal fin, adoptarmedidas especiales de seguridad.

Éstas son:1. No deben encontrarse personas en la zona de desplazamiento

del servoeje.2. Configurar la velocidad máxima de desplazamiento de modo

que el operario pueda garantizar en todo momento una paradasegura del servoeje mediante la retirada de la señal "RF"(Validación de controladores).

3.Configurar una distancia de seguridad suficiente de los finalesde carrera de parada de emergencia al tope final de la máquina.

Procedimiento:

– Embornar el alimentador de batería según especificación de Apartado4.2, Fig. 30.

– Conectar la validación de controladores.

– Desactivar la función Parada de accionamiento (véase Apdo. 7.12).

– Especificar una consigna reducidaUna tensión positiva en la entrada diferencial E1 respecto a E2provoca un giro horario del motor (visto éste mirando a su eje).Una tensión negativa en la entrada diferencial E1 respecto a E2provoca un giro antihorario del motor.

– La velocidad de giro del accionamiento debe ser conforme a laespecificación de consigna. Esto puede comprobarse en el menú"ESTADO DE ACCIONAMIENTO" mediante la indicación de la consignade velocidad y del valor real de velocidad. Si esto no es así, realizar lalocalización de averías según el Cap. 9.

La inversión del sentido de giro del servomotor no deberealizarse intercambiando dos hilos del cable de potencia delmotor. Esto supone un peligro de daños para el motor.

– Anular la limitación de par y la limitación de velocidad si se han activadopara la puesta en servicio.

De este modo queda concluida la puesta en servicio hasta el primer arranque.


6.6. Arranque delservoaccionamiento ACcon alimentador a baterías


En los servoaccionamientos AC inteligentes digitales es posible definirdiferentes reacciones a error en los accionamientos de un paquete deaccionamiento. Las reacciones 1, 2 a error permiten terminar un procesode mecanizado en piezas cuando se produzcan errores en ejes que nointervengan en el proceso de mecanizado (p. ej., ejes de carga oalimentación de piezas) de un paquete de accionamiento.

Los errores son subdivididos por INDRAMAT en:

– errores que provocan una reacción a error de todo el paquete de accionamiento,

– errores que provocan una reacción a error individualizada de cada accionamiento.

Los errores que provocan una reacción a error de todos los accionamientosconectados a un módulo de alimentación son:

22 "Error de encoder de motor"

24 "Sobreintensidad"

60 "Protección del puente"

61 "Protección contra defectos a tierra"

67 "Sincronización errónea del hardware"

69 "Error ± 15 voltios"

70 "Error + 24 voltios"

71 "Error ± 10 voltios"

72 "Error + 8 voltios"

73 "Alimentación eléctrica etapa amplificadora de salida"

(Para más información sobre estos errores, véase Capítulo 9.)

¡Peligro de accidente por desplazamientos involuntarios de losejes!Los errores señalados no permiten una parada controlada delaccionamiento.

1. El accionamiento con error señaliza el error al módulo de alimentación.2. El módulo de alimentación desconecta la tensión de potencia.3. Los accionamientos sin error ignoran el mensaje de error "Subtensión"

del módulo de alimentación a los accionamientos. Los accionamientospueden ser detenidos por el control de la manera que corresponda alproceso en cuestión. La ejecución de la parada de manera adecuadapara el proceso depende de la energía residual disponible en el circuitointermedio. Si el accionamiento ya no puede obedecer a lasespecificaciones de consigna del control, se genera el error "28""Desviación excesiva de control".

4. Puede lograrse un acortamiento del recorrido de frenado mediante elmódulo de alimentación activando "Frenado por cortocircuito" (véaseDocumentación del módulo de alimentación empleado).

7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA

7. Funciones delservoaccionamientoAC digital con interfazANALÓGICA7.1. Reacción a errores

Errores que provocan unareacción de todo el paquetede accionamiento

Reacción a error en elpaquete de accionamiento



La activación del "frenado por cortocircuito" afecta a todos losservoaccionamientos AC de un paquete de accionamientoindependientemente de la reacción a error preconfigurada.

Todos los restantes errores permiten seleccionar libremente lasreacciones a error de los servoejes. Los ejes sin error del paquete deaccionamiento permanecen en estado normal.

Mediante el menú "REACCIÓN A ERROR" son posibles las siguientesopciones de regulación:

Fig. 60: Reacciones a error seleccionables DDS 2.1

Reacción a Reacción del accionamiento al producirseerror un error

– Cambio a control de velocidad en lazo cerrado– Frenado con aceleración máxima– El accionamiento deja de entregar par después de 500

ms– Apertura de contacto de listo para funcionamiento bb

X3-6/7 en el controlador de accionamiento (véaseApdo. 7.4.).

– Mensaje de error a módulo de alimentación• Desconexión de la alimentación de potencia por el

módulo de alimentación– Idéntica reacción a error que con 0– No se transmite ningún mensaje de error de

accionamiento al módulo de alimentación– Los accionamientos no afectados de un modelo de

alimentación permanecen en el estado correcto

La reacción "2" a error no es conveniente enmotores con freno de parada.El freno de parada queda desgastadodespués de que el motor haya girado 20.000revoluciones contra dicho freno cerrado.

– El accionamiento deja de entregar par inmediatamente(el eje se detiene por inercia)

– Frenado inmediato mediante freno de parada de motor(si existe)

– No se transmite mensaje de error al módulo dealimentación

– Los accionamientos no afectados acoplados a unmódulo de alimentación permanecen en el estadocorrecto

– El contacto de listo para funcionamiento Bb X3-6/7 delcontrolador de accionamiento se abre (Apdo. 7.4.)

0

2

1

Errores que provocanreacciones individualizadas

de cada uno de losaccionamientos

Selección de la reacción aerrores

Independientemente de la reacción a error seleccionada, puedeinterpretarse el correspondiente error inmediatamente mediantela función de detección de error de arrastre de un controlmediante el contacto Bd (X3 Pin 6/7) del controlador deaccionamiento (véase Cap. 7.4). De este modo, losaccionamientos pueden ser detenidos con rapidez por el controlindependientemente de la reacción a error seleccionada.



Reacciones a error y controldel freno de parada

El funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a errorseleccionada se representa en la Fig. 57.

Abb_61.fh7

Error

Puesta a cero deconsignavelocidad giro

Par motor

Intervención defreno de parada

Eje de tiempos

1

0

1

0

1

0

0 100 200 300 400 500 3)

t/ ms

n<10 min-1 n>10 min-1

1) 2)

1)

1) El freno de parada interviene inmediatamente si está seleccionada la reacción 2 a error. El motor se desconecta, dejando de entregar par inmediatamente.

2) Reacción a error 0 ó 1: El freno de parada interviene en el caso de que la velocidad de giro caiga por debajo de 10 rpm. El freno de parada interviene después de 400 ms aun cuando la velocidad de giro del motor sea >10 rpm.3) Después de eliminar la causa del error y de activar de nuevo la validación de los controladores, se suelta inmediatamente el freno de parada. Para hacer posible que la desactivación del freno de parada sea segura, dentro del accionamiento se especifica una consigna de 0 durante un período de 100 ms.

0 100

Validación decontroladores(RF)

1

0

1

0

Fig. 61: Funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a error


7.2. Bloqueo de arranque Con frecuencia, los sistemas de producción, líneas transferidoras eincluso máquinas-herramienta están formados por zonas de trabajoseparadas espacialmente como unidades de mecanizado, sistemas detransporte, sistemas de manipulación y sistemas de almacenaje.

Con frecuencia, en estas unidades, el personal de mantenimiento deberealizar trabajos en la zona de peligro mientras otras unidades de lamáquina continúan funcionando. Si una de estas personas se sitúa en lazona de trabajo de un eje, previamente debe detener el eje y bloquearlode modo que no pueda rearrancar involuntariamente.

El bloqueo de arranque sirve de seguro contra un arranque no intencionadodel motor conectado cuando se produce un error. Sirve para ladesconexión segura de zonas de trabajo separadas de una máquina osistema de producción.

Los controladores de accionamiento de la serie DDS 2.1 están equipadoscon un bloqueo de arranque. Éste impide el arranque involuntario de unservoeje. Mediante la activación del bloqueo de accionamiento, laelectrónica de excitación de la etapa final de potencia se secciona de laetapa final de potencia mediante un contacto de relé.

¡Peligro de accidente por movimientos incontrolados de losejes!

El bloqueo de arranque no sirve para detener el eje que está enmovimiento.

Si se acciona el bloqueo de arranque, ya no es posible undesplazamiento de los accionamientos mediante el control y elcontrolador de accionamiento. El motor deja de entregar parinmediatamente y ya no puede detenerse el eje de maneracontrolada.

En ejes verticales, antes de la activación del bloqueo dearranque, bloquear el eje con el freno mecánico.

En motores con freno de parada, éste se realiza retirando lavalidación del controlador. No activar el bloqueo de arranquehasta que esto no se haya hecho.



Activación del bloqueo dearranque


Fig. 62: Entrada de control y salida de señalización del bloqueo de arranque en elcontrolador de accionamiento DDS 2.1


1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

AK1OVAK20V

BbBbAS+AS-ASQASQ

X3

M

M

X3

X2

X4

1)

2)

3)

1) AS+, AS- - Entrada de excitación de bobina de relé Tensión 20-30 VDC Potencia 1,5 W

2) ASQ, ASQ - Contacto de señalización sin potencial de referencia 24V, 1A

3) Contacto para excitación de la electrónica de potencia

Cuando está activado el bloqueo de arranque, en el indicador de estadoH1 del controlador de accionamiento aparece un mensaje "AS".

Diagnóstico deestado

La activación del bloqueo de arranque se realiza aplicando una tensiónde +24 V a los bornes AS+; AS– del conector X3. La maniobra del reléde bloqueo de arranque que se encuentra en el controlador deaccionamiento se confirma cerrando el contacto de señalización sinpotencial de referencia (salida ASQ - ASQ) y conectándolo al control(Fig. 62)



En la documentación "Bloqueo de arranque en los controladores deaccionamiento DDS 2" (Doc. Nº 209-0069-4313) se describen ejemplosde aplicación del bloqueo de arranque.

Fig. 63: Secuencia cronológica para activación del bloqueo de arranque


Validación de controladores en borne RF

Consigna de velocidad n (cons) en entrada E1-E2

Par motor

Señal de entrada de bloqueo de arranque en borne AS+, AS-

Dispositivo protección

1

0

1

0

1

0

t

0,5s

Abierto

Cerrado

Especificación consigna por u. control

Parada CN: fin de mecanizado

Accionamientos parados n (cons) = 0

AS Bloqueo arranque activo

Dispositivos de protección anulados

Más información

Secuencia cronológica paraactivación del bloqueo dearranque


Cuando están desconectados, los servoejes deben protegerse contramovimientos involuntarios, cuando éstos puedan ocasionar dañospersonales y a las máquinas. En INDRAMAT, como opción, estaprotección puede implementarse incorporando frenos de parada.

El freno de parada de los motores MDD no se ha concebidocomo freno de servicio. El freno de parada queda desgastadodespués de que el motor haya girado aprox. 20.000 revolucionescon el freno cerrado.

Cuando no tiene tensión conectada, el freno de parada ejerce una fuerzacontra el disco de freno/inducido del servomotor. El eje, de este modo,queda fijado con seguridad. La excitación del freno de parada la realizamediante el controlador de accionamiento en función de la validación decontroladores (véase Fig. 65) y de la reacción a error seleccionada(véase Fig. 66). Para alimentación eléctrica del freno de parada debeaplicarse una tensión continua externa a la regleta de bornes X6 delcontrolador de accionamiento (véase Fig. 64).

7.3. Función del freno de parada (opcional)


Fig. 64: Conexión del freno de parada al conector X6

Conexión del freno deparada

S1

A3

A1

A2

X6

H1


1

2

3

4

5

6

X6Pantalla

U5

Cable de potencia de motor

±10%

0VExt.

24VExt.

5 o bl

6 o mr

TM+TM-

UBBR0VB0VB

7 o rj

8 o ng

1)

1)

2)

2)

1)

1)

Cables para excitación de freno de parada

1) Los conductores de conexión del cable de potencia del motor están identificados con cifras. Excepción: en el cable IN 253, los conductores están identificados por colores.

2) La tensión de alimentación externa del freno de parada es: tensión continua 24 V± 10%. Se recomienda una sección de cable de al menos 0,75 mm2.



Fig. 65: Correspondencia cronológica de los estados del freno de parada en funciónde la validación de controladores


Validación externa de controladores por unidad control

Puesta a cero de consigna velocidad giro

Par motor

Intervención del freno de parada

Eje de tiempos

1

0

1

0

1

0

1

0

0 100 200 300 400 500 t/ ms

n<10 rpm n>10 rpm

1) 2)

3)

1) El freno de parada interviene cuando la velocidad de giro cae por debajo de 10 rpm.

2) El freno de parada interviene después de 400 ms aun cuando la velocidad de giro del motor sea >10 rpm

3) El freno de parada actúa simultáneamente a la activación de la validación de los controladores.

4) Atención: 100 ms después de intervenir el freno de parada el motor deja de entregar par.

4)


Error

Puesta a cero de consigna de velocidad de giro

Par motor

Intervención del freno de parada

Eje de tiempos

1

0

1

0

1

0

0 100 200 300 400 500 3)

t/ ms

n<10 rpm n>10 rpm

1) 2)

1)

1) El freno de parada interviene inmediatamente si está seleccionada la reacción 2 a error. El motor deja de entregar par inmediatamente.

2) Reacción 0 ó 1 a error: El freno de parada interviene cuando la velocidad de giro cae por debajo de 10 rpm. El freno de parada interviene después de 400 ms, aun cuando la velocidad de giro del motor >10 rpm.

3) Después de eliminar la causa del error y de activar de nuevo la validación de controladores, el freno de parada actúa inmediatamente. Para hacer posible la desactivación segura del freno de parada, dentro del accionamiento se especifica una consigna de 0 durante 100 ms.

0 100

Validación de controlador (RF)

1

0

1

0

Fig. 66: Funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a error


7. Funciones del servoacconamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA

En aquellos casos en que no pueda producirse una validación delcontrolador y que exista la necesidad de desplazar manualmente elservoeje, el freno de parada se suelta de la siguiente manera.

¡Asegurar los ejes verticales contra movimientos involuntarios!Existe peligro de accidente y peligro de daños para la máquina.

Procedimiento: (véase Fig. 64)

1. Desembornar los cables para excitación del freno de parada(X6/4 y X6/5).

2. Aplicar una tensión continua externa de +24 V al hilo identificado con"7" o bien "rt".

3. Aplicar "0 V" al hilo identificado con "8" o bien "sw".

4. El freno está suelto.

5. Desplazar el eje a la posición deseada.

6. Desembornar la tensión continua externa.

7. Aplicar los conductores a X6 según Fig 64.

En el servomotor puede apreciarse también acústicamente cómo sesuelta el freno de parada. ¡Para ello, aplicar y soltar brevemente demanera consecutiva el freno y observar cómo se oye un ruido sincronizadocon estas maniobras en el motor.

Medir durante la puesta en servicio el momento del peso del eje queactúa en el motor (véase Apdo. 8.3.).

El momento de parada del freno indicado en la hoja de datos de losmotores debe ser mayor que el momento del peso del eje. Las sacudidasdurante el funcionamiento de la máquina, debido a los solapamientosdinámicos de momento, requieren un sobredimensionamiento del 30%.

Fallo en el freno de parada y su excitación (véase Apdo. 9.3.)

Soltar manualmente el frenode parada

Verificación de cómo sesuelta el freno

Verificación deldimensionamiento del frenode parada

Diagnósticode error



7.4. Estado listo para funcionamiento

Las máquinas y sistemas son continuamente vigilados para la prevenciónde fallos de producción. Para tal fin, el controlador de accionamientoDDS 2.1 dispone de un contacto de señalización.

El contacto de señalización sin potencial de referencia "Bb" del conectorX3 PIN 6/7 permite de manera selectiva indicar la máquina afectada porun error de accionamiento a un control o dispositivo de señalizaciónconectado (véase Fig. 67).

De este modo, el controlador de accionamiento que señaliza el errorpuede indicarse a través de un control o dispositivo de señalización.

El contacto Bb se abre

– si no está aplicada la tensión de mando– se aplica la tensión de mando y existe error en servoaccionamiento AC

El contacto Bb está cerrado si

– la tensión de mando/control está disponible

– el servoaccionamiento no tiene fallos

Fig. 67: Contacto de señalización Listo para funcionamiento para análisis externo


1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

AK1OVAK20V

BbBbAS+AS-ASQASQ

X3

M

M

X3

X2

X4

Control

PLC+24V

Estados de conexión/desconexión


7. Funciones del serovaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA

Los mensajes de diagnóstico de estado se refieren a la disposición parafuncionamiento del accionamiento. Se indican en el indicador de estadoH1.

Después de aplicar la tensión de mando y de que el servoaccionamientofuncione correctamente, en el indicador de estado "H1" del controladorde accionamiento aparece el mensaje: "bb" (betriebsbereit) que quieredecir que el controlador está listo para conectar la potencia.

Después de conectar la alimentación de potencia al controlador, elindicador de estado "H1" cambia a "Ab" (Antrieb bereit), que quiere decirque el accionamiento está listo para la entrega de potencia.

Al aplicar la validación de controladores se validan los lazos internos decontrol y el accionamiento obedece a la consigna especificada.

Para evitar los fallos de producción, el servoaccionamiento AC digitalestá provisto de un dispositivo de vigilancia de temperatura tanto para elcontrolador de accionamiento como para el servomotor AC.

Las causas de una temperatura excesiva pueden ser:

– suciedad en los puntos de transferencia del calor

– sobrecarga provocada por el ciclo de mecanizado

– fallo de los sistemas de refrigeración internos del controlador deaccionamiento

– fallo de los sistemas de refrigeración del servomotor AC

La temperatura del controlador de accionamiento y del servomotor sonvigiladas ininterrumpidamente y por separado. Al producirse unatemperatura excesivamente elevada se visualiza durante 30 s unaalarma de temperatura.

Las siguientes alarmas de temperatura se visualizan intermitentemente:

"Alarma por sobretemperatura amplificador"

"Alarma por sobretemperatura motor"

Diagnósticos de estado

"betriebsbereot"Accionamientolisto para conexiónde la potencia

"Antrieb bereit"Accionamientolisto para laentrega de potencia

"Antriebfreigabe"El accionamientoobedece a laconsigna

7.5. Vigilancia detemperatura

Pricipio de funcionamiento

Alarma medianteindicador de estado "H1"



En la salida de señalización "TVW" de la interfaz ANALÓGICA estádisponible una señal de 24V para su interpretación por un control.

Alarma a través de salidaseñalización "TVW"

Reacción a errores dentrodel accionamiento

Mensaje de error

Dentro de 30 s, mediante el control, puede producirse una parada delaccionamiento adecuada para el proceso. Tras ésta, el accionamientodigital reacciona conforme a la reacción a error seleccionada.

Mediante el indicador de estado H1 se visualizan los siguientes mensajes deerror:"Desconexión por sobretemperatura amplificador"

"Desconexión por sobretemperatura motor"(véase además Apdo. 9.3)

Fig. 68: Entradas y salidas del controlador de accionamiento para vigilancia detemperatura


E1

E2

TVW

RF

AH

Ired1

Ired2

+UI

0VI

X13 / 15

+24V±10%

Alimentación eléctrica externa

0V

Salida de señalización

TVW

L-

L+

S1

A3

A1

A2

X4

X3

X6

X5

U5

U1 U3U2 U4

H1

X1

X2

1

2

3

4

5

6

X6Pantalla

Cable de potencia de motor

5 o bl

6 o mr

TM+TM-

UBBR0VB0VB

7 o rj

8 o ng

1)

1) Referencia del conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada (véase Fig. 18)

2) Los hilos de conexión del cable de potencia del motor están identificados con números Excepción: en el cable IN 253, los hilos se identifican por colores

Cables para excitación del freno de parada

Cables para vigilancia de temperatura de motor

2)

2)

DDS 2.1-W•••-D



Los controles de diferentes fabricantes están provistos de diferentestensiones de salida para la velocidad de giro de avance rápido. En losservoaccionamientos AC de INDRAMAT, por este motivo, es posible laadaptación a la evaluación de la velocidad consigna.

La velocidad de giro del motor realmente utilizada y el sentido de giro delmotor están predefinidos por la máquina.

Para la adaptación de consigna de velocidad, en el menú "Modo defuncionamiento, ponderaciones" están disponibles dos parámetros.

– Especificación de consigna de velocidad deseada

– Velocidad de giro con especificación de consigna seleccionada

Con el parámetro "Especificación de consigna de velocidad deseada" seconfigura la tensión en la entrada analógica E1, E2 a la cual elaccionamiento alcanza la velocidad de giro deseada.

Con el parámetro "Velocidad con especificación de consignaseleccionada" se configura la velocidad de giro deseada del servomotor.Esta velocidad de giro se alcanza con la tensión consigna preseleccionada.Véase parámetro "Especificación de consigna de velocidad deseada".

Ejemplo:

A partir del dato de consigna introducido y de la correspondientevelocidad de giro se obtiene la ponderación de consigna. Para 2000[rpm] a 8 [V], el dato a introducir es:

"Especificación de consigna de velocidad deseada":Dato introducido: 8 [V]

"Velocidad de giro con especificación de consigna seleccionada":Dato introducido: 2000 [rpm]

Límites de valores permitidos:

– "Especificación de consigna de velocidad deseada" 0....10 [V]

– "Velocidad con especificación de consigna seleccionada" 0...65000 [rpm]

Si se rebasa la relación de "velocidad de motor máxima deseadarespecto a tensión consigna seleccionada" de 6500 rpm porcada 1V, se visualiza el mensaje de error "Parámetro fuera delímites permitidos".

7.6. Adaptación de consigna de velocidad

Adaptación a la tensión desalida del control

Adaptación a la velocidadde giro de entrada



Definición del sentido degiro del servomotor

Una tensión positiva en la entrada diferencial E1 respecto a E2 produceun giro horario del motor (con éste visto sobre su eje).

Una tensión negativa en la entrada diferencial E1 respecto a E2 produceun giro del motor en sentido antihorario.

La inversión del sentido de giro del servomotor no deberealizarse intercambiando dos hilos del cable de potencia delmotor. Esto supone un peligro de daños para el motor.

Señales de entradapermitidas de la interfaz deconsigna de velocidad degiro

Fig. 69: Señales de entrada de la interfaz ANALÓGICA


E1

E2

TVW

RF

AH

Ired1

Ired2

+UI

0VI

X13 / 15

+24V±10%


0V X4

X3

X5

U1 U3U2 U4

X1

X2

1)

1) Referencia del conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada (véase Fig. 18)

Control

Consigna de velocidad analógica ±10

-+

Amplificador diferencial

PLC

Fig. 70: Interfaz ANALÓGICA en el controlador DDS 2.1

Acoplamiento de la interfazde consigna de velocidad enun control


Denominación

Inte

rfaz

AN

ALÓ

GIC

A

Tensión de entrada

Intensidad de entrada

Unidad mín. máx.

E1

E2

U

E1POSIN

E2NEGIN

V

V

V

mA

mA

-10

-10

-0,25

-0,5

+10

+10

10

+0,25

+0,5



En el control en lazo cerrado del servoaccionamiento por la unidad decontrol, las especificaciones de consignas en forma de escalón, debidoal tiempo de ciclo de la unidad de control, conducen a golpes de par.

Efectos de la especificación de una consigna en forma de escalón:

– Ruido emitido en la aceleración y frenado

– Vibración en la máquina durante la interpolación

Esto produce:

– aumento de los esfuerzos mecánicos sobre la máquina

– aumento de la potencia de pérdidas del motor.

La consigna emitida por el control puede filtrarse mediante el parámetro"Constante de tiempo de filtro de consigna". Como recomendación,configurar la constante de tiempo de filtro a 1/3 del tiempo de ciclo delcontrol.

• Debido al retardo de la señal del lazo de control, una constantede tiempo de filtración de consigna excesivamente elevadapuede conducir a errores de contorno.

• Para la absorción de la respuesta en salto, desconectar lafiltración de consigna introduciendo 0,25 ms.

Para la captación de la posición de ejes de máquinas mediante un controlse requieren sistemas de medida de desplazamiento. Los sistemas demedida pueden estar colocados directamente en la mecánica de lamáquina (sistema directo de medida de desplazamiento) o en el motor(sistema indirecto de medida de desplazamiento).

Para la captación indirecta de la posición de ejes, INDRAMAT, de serie,incluye una interfaz en los accionamientos digitales con interfazANALÓGICA. Esta interfaz está disponible en dos ejecuciones:

– para la captación indirecta relativa de posición con señalescompatibles con transductores incrementales

– para la captación indirecta absoluta de posición. Se incluyenexplicaciones al respecto en el Apartado 7.9.

Con la realimentación del motor se capta cíclicamente de maneraabsoluta la posición del rotor del servomotor y se procesa en altaresolución dentro del controlador de accionamiento.

En el conector de salida de la interfaz ANALÓGICA con emulador (DAE1.1) están disponibles señales rectangulares compatibles con untransductor incremental para su interpretación por un control externo.

7.7. Filtración de consigna

7.8. Captación de posiciónreal por sistema indirectorelativo de medida dedesplazamiento

Captación indirecta relativade posición


7. Funciones de servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA

Fig. 71: Señales de salida del conector de transductor incremental en la interfazANALÓGICA, Modelo DAE 1.1

La emulación de transductor incremental permite configurar la resoluciónde la captación de posición.

En el menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL" seintroduce el número deseado de incrementos de la emulación detransductor incremental así como su compensación de impulsos dereferencia.

Límites de valores permitidos:

– Número de incrementos (en la salida del emuladorde transductor incremental) 1..262 144 incrementos/vuelta

– Compensación impulsos referencia 0...359,9 [grd]Incremento de variación 0,1 [rgd]Sentido de variación horario con elmotor visto sobre su eje

– Frecuencia máxima de salida 504 [kHz]véase al respecto también la Fig. 72

Configuración de resoluciónde transductor incremental


Ua2

Ua2

Ua0

Ua0

Ua1

Ua1

X14 Control

Interfaz de

posición

Interfaz de encoder incremental

0V ext.

X4

X3

U1 U3U2 U4

X1

X2

360° eléctricos = un ciclo

8

1

3

4

5

6

7

2

9

10

11

12

13

14

15

8

1

3

4

5

6

7

2

9

10

11

12

13

14

15

+5V ext.

Ua2

Ua2

Ua0

Ua0

Ua1

Ua1

0V ext.

+5V ext.

vd

rs

rj

ng

mr

vd

bl

mr

Ua2

Ua1

Ua0

Impulsos rectangulares TTL mirando al eje del motor y sentido de giro horario (véase documentación de configuración, Doc. número 209-0069-4317)

Impulso dereferencia

DDS 2.1-W•••-D



Fig. 72: Velocidad máxima de giro del motor en función del número de incrementosde transductor seleccionables por vuelta del motor.

El desplazamiento sin error al punto de referencia requiere la claracaptación de la señal de referencia. No queda garantizada dicha captaciónsi el flanco de conmutación del interruptor de punto de referenciacoincide con el impulso de cero del transductor. No puede terminarse elciclo de desplazamiento al punto de referencia.

Para excluirlo se recomienda el siguiente procedimiento:

1. Desplazar el servoeje hasta el flanco de conmutación del interruptordel punto de referencia.

2. En el menú "Estado de accionamiento", anotar la posición de rotorindicada en grados.

3. Desplazar el eje en idéntico sentido de desplazamiento a la leva dereferencia hasta que la indicación "Impulso de cero" del menú Estadode accionamiento cambie de "0" a "1". Está disponible el impulso decero.

4. Detener el eje

5. Leer la nueva posición del rotor en grados. La diferencia entre ambasposiciones de rotor debe ser 90°. Si no es así, la diferencia constatadarespecto a 90° se introduce como "Compensación de impulso dereferencia" en el menú "Parámetros de transductor incremental".

Configuración decompensación de impulsosde referencia


Incre

me

nto

s/r

evo

lució

n d

el m

oto

r

20000

18000

16000

14000

12000

10000

8000

6000

4000

2000

00 2000 4000 6000 8000 10000

Velocidad de giro del motor [rpm]

Zona permitida

Frecuencia máxima de salida:504 kHz

60 [s/min] * 504000 [incrementos/s]nmax = Número de incrementos [incrementos/revolución]



Para la verificación de la configuración realizada, ejecutar el ciclo dedesplazamiento de referencia con una velocidad de avance rápido deaprox. 10%.

Si el ciclo de desplazamiento al punto de referencia se termina sinerrores, la velocidad de desplazamiento al punto de referencia puedeaumentarse paso a paso. Si se produce un error, debe repetirse laconfiguración.

Los motores con chavetero poseen una posición normalizada delchavetero respecto al impulso de referencia, véase Fig. 73.

Verificación de laconfiguración decompensación de impulsosde referencia

Motores conchavetero

Fig. 73: Posición normalizada del eje de accionamiento con chavetero en motoresMDD con compensación de impulsos de referencia = 0 grados

Abb_73.fh7

10°

Punto de referencia cuando el parámetroCompensación de impulso de referencia = 0

Vista lado accionamiento del motor

Posición del chavetero



7.9. Captación de valorreal de posición mediantesistema indirecto absolutode medida dedesplazamiento

Para captación de la posición de ejes de máquina mediante un controlse requieren sistemas de medida. Los sistemas de medida pueden estarconectados directamente a la mecánica de la máquina (sistema directode medida de desplazamiento) o al motor (sistema indirecto de medidade deplazamiento).

Para la captación indirecta de la posición de ejes, de serie, INDRAMATofrece una interfaz en los accionamientos digitales con interfazANALÓGICA. Esta interfaz está disponible en dos ejecuciones:

– para captación indirecta relativa de posición (véase Apdo. 7.8).

– para captación indirecta absoluta de posición.

Ventajas de la captación absoluta de posición:

– no se requiere ejecutar de nuevo un desplazamiento al punto dereferencia después de la pérdida de información de posición pordesconexión del control (ahorro de tiempo)

– no existe peligro para la máquina o la pieza en el desplazamiento alpunto de referencia después de perderse la información de posiciónactual

– ahorro de levas de referencia con interruptores y cableado

Con la realimentación del motor se capta de manera cíclicamenteabsoluta la posición del rotor del servomotor y se procesa con altaresolución en el controlador de accionamiento.

Los motores equipados con una opción adicional de transductor absolutodentro del sistema de realimentación presentan una resolución de hasta4096 revoluciones del motor.

Resolución:El equipamiento de ejes disponible es conforme a la configuración desistema RA 02 o DA 02 (véase Apdo. 2.3).

En el conector de salida de la interfaz ANALOGICA con emulador detransductor absoluto (DAA 1.1) están disponibles señales de transductorabsoluto en código Gray. Éstas se transmiten en sincronismo en serie aun control externo (interfaz serie síncrona/SSI).

Al desconectarse un DDS con motor con transductor absoluto (multivuelta)se almacena la posición real actual. Al reconectar el DDS, se comparala posición calculada por el sistema de interpretación de transductorabsoluto con dicha posición memorizada. Si la desviación es superior ala ventana de vigilancia de transductor absoluto parametrizada en elmenú "Modo de funcionamiento, ponderaciones", se visualiza el error"76", "Error de transductor absoluto".

Solución:

¡Peligro de accidente!El eje se ha desplazado al estado desconectado y está fuera de laposición parametrizada en la "Ventana de vigilancia de transductorabsoluto".Compruebe si una nueva señal de marcha conduce a daños.

– Reponer el error mediante el pulsador de reposición de avería (S1)(véase Fig. 15)

– Si no puede reponerse el error 76, existe una avería en el sistema derealimentación. En este caso, sustituir el motor.

Captación indirecta absolutade posición

Vigilancia de transductorabsoluto



Salida de la posición actual La salida de la posición actual se realiza mediante la interfaz ANALóGICAcon emulador de transductor absoluto DAA 1.1 en el conector X 16 en elformato de datos SSI (véase servoaccionamientos AC inteligentesdigitales, documento de Diseño y configuración, Doc. nº 209-0069-4317-001).

Fig. 74: Distribución de patillas de conector de salida de controlador de accionamientocon interfaz de transductor absoluto


DATA (+)

DATA (-)

X16 Control

Interfaz de

posición

Interfaz de encoder absoluto(formato de datos SSI)

0V ext.

X4

X3

U1 U3U2 U4

X1

X2

8

1

3

4

5

6

7

2

9

10

11

12

13

14

15

8

1

3

4

5

6

7

2

9

10

11

12

13

14

15

+24V ext.

0V ext.

+24V ext.

mr

vd

bl

mr

DDS 2.1-W•••-D

DATA (+)

DATA (-)

Pantalla

Reloj (+)

Reloj (-)

Reloj (+)

Reloj (-)

rj

ng



Configuración de la posiciónde referencia

La configuración de la posición de referencia se realiza mediante elparámetro "Parámetros transductor absoluto" del menú "CAPTACIÓNDE POSICIÓN".

Ejemplo de configuración de la posición de referencia (Fig. 75):

– La posición de referencia deseada está en el centro de la zona dedesplazamiento

Procedimiento:

1. Colocar el eje en la posición de referencia medida manualmente.

2. Introducir el valor real de posición absoluto deseado en el parámetro"Posición de referencia" (en el ejemplo 2048).

Fig. 75: Ejemplo de configuración de posición de referencia mediante el "Parámetrode transductor absoluto"

Mesa

Posición de referencia

0

>0

4096 revoluciones del motor

<4096

1)

2) Recorrido útil

1) Recorrido de desplazamiento máximo con captación absoluta indirecta de valor real de posición en el motor (4096 revoluciones del motor)

ENA3A-Abb46InbetrDDS

2)

3) 3)

3) Distancia máx. de frenado

Las órdenes de marcha fuera de la zona de desplazamientopermitida conducen a un elevado riesgo de accidente para losoperarios y al peligro de daños para la máquina.

Un rebasamiento del límite máx. de recorrido conduce a la pérdida delvalor real absoluto de posición.

Fig. 76: Salida de valor real absoluto de posición en el DAA 1.1

P

4095 A

>0 <4096

P= Salida de valor real de posición absoluta en el DAA 1.1A= Zona de desplazamiento limitada por la salida de valor real de posición absoluta en el DAA 1.1 Abb_76.fh7



Sentido de cómputode salida de valor real deposición

Fig. 77: Sentido de cómputo de la salida de valor real de posición respecto al sentidode giro del motor

Sentido de cómputo Sentido de giro del Parámetrode la salida de valor motor visto éste en el "Sentido cómputo"

real de posición lado de toma de fuerza

positivo(ascendente)

negativo(descendente)

positivo(ascendente)

negativo(descendente)

0

0

1

1

¡Peligro de daños físicos y daños a la máquina!Un sentido de cómputo acoplado incorrecto dentro del lazo decontrol de posición conduce a un desplazamiento incontroladode los ejes con la velocidad máxima.

Mediante la selección de este parámetro se genera el siguiente aviso:

Aviso:Mediante modificación de este parámetro se invierte el sentido decómputo del transductor absoluto. ¡¡Peligro de acoplamiento!! Asegúresede que está activa la vigilancia de error de arrastre del control.

Diagnóstico

Para adaptación del sentido de desplazamiento del servoeje al sentidode cómputo en el sentido de coordenadas de máquina se define elsentido de cómputo de la salida de valor real de posición medianteparámetros.


Los ejes de máquina en los cuales un servoaccionamiento sólo no puedaproporcionar el par necesario se equipan con dos accionamientos quefuncionan según el "Principio Maestro-Esclavo".

El accionamiento maestro se encarga del control en lazo cerrado develocidad de ambos accionamientos unidos solidariamente de formamécanica.

El accionamiento esclavo recibe la consigna de par en forma de tensiónanalógica del maestro. Actúa de apoyo de par.

¡Peligro de accidente!No utilizar el accionamiento esclavo solo. Ya al especificar unareducida consigna de par, el accionamiento esclavo acelera sincontrol de velocidad en lazo cerrado. Por este motivo, unirsolidariamente por medios mecánicos ambos accionamientos.

1. Seleccionar el modo de funcionamiento "Control de velocidad en lazocerrado" en el controlador de accionamiento maestro.

2. Llamar al menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES"del controlador de accionamiento maestro.

3. Llamar a salida analógica: Canal 2 → : consigna intensidadpulsando la tecla de flecha derecha " → " o izquierda "←" hacia laizquierda.

4. Conectar la salida analógica del maestro AK 2, borne X 3.3 a la entradaanalógica E1 del "Controlador de accionamiento esclavo".

5. Conectar OVM del maestro (borneX 3.4) con la entrada analógica delesclavo E2 .

6. Establecer una unión por fricción y positiva entre el maestro y elesclavo.

7. Activar el modo de funcionamiento "Control de par en lazo cerrado" enel controlador de accionamiento esclavo.

8. Ejecutar el resto de la parametrización de los esclavos de idénticamanera que en el maestro.

La interconexión de los controladores de accionamiento para realizaciónde una aplicación "Master-Esclavo" (sentido de giro maestro-esclavoidénticos) se representa en la Fig. 78.

Según el tipo de unión mecánica, el sentido de giro del maestro y delesclavo puede ser idéntico u opuesto.

Sentido de giro maestro/esclavo idénticos– Conectar AK2 Maestro con E1 Esclavo– Conectar OVM Maestro con E2 Esclavo

Sentido de giro maestro/esclavo opuestos– Conectar AK2 Maestro con E2 Esclavo– Conectar OV

M Maestro con E1 Esclavo

7.10. Modo maestro-esclavo

Procedimiento pararealización de unaccionamiento maestro-esclavo


Inversión del sentido de giro

Cableado



1. Llamar al menú "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES"(véase Cap. 5).

2. Aplicar la salida de consigna de intensidad al canal 2 (véase Apdo.9.5).

3. Resgistrar la consigna de intensidad del maestro y del esclavorespectivamente en el borne AK2 del conector X3.3 y X3.4 .

4. Comprobar si es idéntica la consigna de intensidad.Desviación máx. admisible < 10%.

Verificación delaccionamiento maestro-esclavo

Fig. 78: Interconexión de los cables de conexión para realización de una aplicaciónmaestro-esclavo (sentido de giro maestro-esclavo idénticos)


E1

E2

TVW

RF

AH

Ired1

Ired2

+UI

0VI

X13 / 15L-

L+

S1

A3

A1

A2

X4

X3

X6

X5

U5

U1 U3U2 U4

H1

X1

X2

AK1OVAK20V

BbBbAS+AS-ASQASQ

X3

M

M

Maestro

L-

L+

S1

A3

A1

A2

X4

X3

X6

X5

U5

U1 U3U2 U4

H1

X1

X2

Esclavo

E1E2TVWRFAHIred1Ired2+UI0VI

X13 / 15

Control

PLCInterfaz posición Consigna

Carga

1)

1)

1) La identificación del conector depende de la interfaz ANALÓGICA empleada

+24V0V

Maestro

Esclavo


En función del tipo de máquina y de su diseño, para determinadosestados de funcionamiento de la máquina tal vez se requieran reduccionesde par en el accionamiento.

En el controlador de accionamiento DDS 2.1 pueden configurarse tresreducciones de par. Éstos se seleccionan y activan por codificación enbinario mediante las entradas de control Ired1 e Ired2.

La introducción del par reducido deseado se realiza en %. La introduccióndel valor 100 produce un par idéntico al par permanente en reposo MdNdel motor sin ventilación. Véase Cap. 5 Fig. 55 "Par en reposo" en el menú"PARÁMETROS AMPLIFICADOR/MOTOR".

Límites de valores permitidos: 0 ... 400.

Procedimiento:

1. Llamar al menú de parámetros "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD".

2. Seleccionar configuración de la reducción de par deseada.

3. Introducir el par deseado.


7.11. Reducción de par

Introducción del parreducido


Ired2 Ired1 Einstellung Drehmomentwert in %vom Stillstandsdauer-drehmoment M dN

z.B.: 80

z.B.: 150

z.B.: 50

0

0

1

1 1

1

0

0 maximalesDrehmoment

Momenten-reduzierung 1 auf



1 : Eingang aktiviert ( +12-32V )0 : Eingang nicht aktiviert ( 0-3V )

Fig. 79: Sinopsis de opciones de configuración de reducción externa de par

Cálculo del valor introducidopara reducción del par

Par reducido [%] =

Mmáx. deseado = Par deseado en [Nm]

MdN

= Par permanente en reposoen [Nm]

100 • Mmáx. deseado

MdN



Se desea configurar la reducción de par a Mmáx. deseado = 20 Nm.

Combinación empleada de motor-controlador deaccionamiento: MDD112B.-N-030

DDS 2.1-050Alimentación desde red contensión de circuito intermediocontrolada

Procedimiento:

1. Para la combinación de motor-controlador de accionamiento indicada,tomar los siguientes datos de motor de la lista de datos de selección:

– Par permanente en reposoM

dN = 17,5 Nm (motor sin ventilación)

– Par máximo Mmax

= 35,2 Nm

2. Se tiene:

Par reducido [%] =

3. Introducción en parámetro, p. ej., "Reducción 1 de par": 114

Ejemplo de reducción depar

El par máximo de esta combinación motor-controlador deaccionamiento es M máx. = 35,2 [Nm]. Este par equivale a un 201% respecto al par permanente en reposo (M dN). Un valor superiora 201 en el parámetro Reducción de par limita el controlador deaccionamiento al par máx. M máx. del motor.

Fig. 80: Configuración de la reducción de par a 20 Nm


n max

Par

M máx. = par máximo

M dN = Par permanente en reposo

Velocidad de giro

M max

M max =35,2 Nm = 201%

M red =20 Nm = 114%

M dN =17,5 Nm = 100%

M red = Reducción de par a 20 Nm

Característica par -velocidad con reducción depar a 20 Nm

100 • 20 [Nm]

17,5 [Nm]= 114 [%]

100 • Mmáx. deseado

MdN



Activar reducción de par La selección y activación de la reducción 1 de par se realiza mediantelas entradas Ired1 e Ired2 aplicando una tensión continua externa de+24 V (Fig. 81).

Antes de la absorción de la respuesta tipo salto, desactivar lareducción de par.

Una evaluación del circuito de protección del controlador de velocidadcon reducción de par activada conduce a evaluaciones incorrectas.

Fig. 81: Activación de la reducción 1 de par


E1

E2

TVW

RF

AH

Ired1

Ired2

+UI

0VI

X13 / 15

+24V±10%


0V X4

X3

X5

U1 U3U2 U4

X1

X2

1)

1) Identificación del conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada (véase Fig. 18)

Control

+24V

0V



En los servoaccionamientos analógicos convencionales que trabajan encontrol de velocidad en lazo cerrado, cuando se especifica una consignade velocidad de giro de 0V (se desea la parada del servoeje), la derivatérmica de los componentes del controlador de accionamiento o unacompensación incorrectamente realizada del cero de velocidad conducea la deriva del eje.El controlador de accionamiento digital DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICAcomo módulo de comunicación de referencias permite un posicionamientosin deriva en el modo de funcionamiento "Control de velocidad en lazocerrado" después de detener el eje.Se llama a esta función mediante la señal de conmutación "AH Paradade accionamiento" en la interfaz ANALÓGICA aplicando una tensióncontinua de 0 V o abriendo la entrada.La activación de la función "Parada de accionamiento" en la interfazANALÓGICA provoca la parada del accionamiento teniendo presente lareducción de par posiblemente introducida (véase Apdo. 7.11).En el indicador de estado H1 del controlador de accionamiento apareceel mensaje "AH"

¡Peligro de accidente!Si se desactiva la función "Parada de accionamiento" con lavalidación de controlador activada (aplicando 24 V), elaccionamiento sigue inmediatamente de nuevo a la consignaexistente.

Con "Parada de accionamiento" activa, no se captan consignas develocidad.

7.12. Posicionamiento sinderiva de un servoeje

Parada de accionamiento"AH"

Fig. 82: Interconexión e indicación de diagnóstico del controlador de accionamientopara posicionamiento sin deriva


E1

E2

TVW

RF

AH

Ired1

Ired2

+UI

0VI

X13 / 15

+24V±10%


0V

1)

1) Identificación de conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada (véase Fig. 18)

Control

+24V0V

PLC

2)

2) Activación de la función "Parada de accionamiento" por aplicación de 0 al borne "AH".

L-

L+

S1

A3

A1

A2

X4

X3

X6

X5

U5

U1 U3U2 U4

H1

X1

X2

Indicador de estado "H1"


KI


7.13. Controlador develocidad

Fig. 83: Diagrama de bloques del controlador de velocidad

La adaptación del servoaccionamiento AC digital a la mecánica de lamáquina se realiza activando los parámetros del controlador de velocidadalmacenados en el sistema de realimentación del motor (véase Apdo.6.3 "Configurar parámetros de controlador"). De este modo quedaterminada la configuración básica del servoaccionamiento. Sin embargo,si durante el funcionamiento, a pesar de haber realizado la configuraciónbásica, el eje de la máquina tiende a una situación inestable, esto puedeser debido a las siguientes causas:

– huelgo mecánico entre eje de motor y máquina

– rigidez insuficiente de la máquina

– adaptación desfavorable de la masa(estado ideal: momento de inercia de rotor respecto a momento deinercia externo = 1:1)

Estas causas conducen a:

– insuficiente calidad de acabado superficial de las piezas

– mayor desgaste de la mecánica de la máquina

y, por este motivo, deben evitarse.

En aquellos casos en que estas causas no puedan eliminarse o sólopuedan eliminarse en parte, el servoaccionamiento AC digital deINDRAMAT ofrece una opción de adaptación mediante la configuraciónde los controladores. El principio de funcionamiento de los parámetrosde los controladores se representa en el diagrama de bloques Fig. 83.

La variación de la configuración básica del controlador develocidad de giro debe ser realizada únicamente por personalsólidos conocimientos de sistemas de control.


ω real

I cons

ω cons

K DI

KI 1)

K DP

KP ω

TGL

KDP

TN

KDI

KPI

KI

2)

3)

w soll

w ist

I ist

I soll

I real

K PI

1) KI = ––––––KP ω

T GL

TN

2)

3)KP ω

: Ganancia proporcional controlador

velocidad giro

: Constante de tiempo de filtración

: Componente DP controlador velocidad giro

: Tiempo de acción integral controlador

velocidad giro

: Componente DI controlador velocidad giro

: Ganancia proporcional

controlador intensidad

: Ganancia integral

: Integrador unitario

: Limitación intensidad

: Consigna velocidad de giro de motor

: Valor real velocidad de giro de motor

: Valor real intensidad motor

: Consigna intensidad motor

Principio de funcionamientode los parámetros decontrolador de velocidad


El parámetro "Componente DI de controlador de velocidad" permite queactúe sobre la componente I del controlador de velocidad una componenteque depende de la aceleración.

En la componente proporcional del controlador de velocidad puedeactivarse una constante de tiempo, la cual es adecuada para la supresiónde los efectos de cuantización y para limitación del ancho de banda dellazo de control de velocidad.

Si aquí se configura el valor mínimo permitido de 250 µs, el filtro quedadesactivado.

Con el parámetro "Ganancia proporcional controlador velocidad" sedefine la componente proporcional del controlador de velocidad.

Con el parámetro "Componente DP de controlador de velocidad" sedefine la componente diferencial del controlador de velocidad.

La definición del tiempo de acción integral del controlador de velocidadpuede verse en la Fig. 84.En esta representación de la función de transferencia del controlador PIse supone una variación tipo salto de la variable de entrada "Ue" a unvalor constante y se representa la evolución de la variable de salida Ua.


Fig. 84: Función de trasferencia del controlador PI


Ua (t)

t

Ue * KP

Ue

* K

P

Tn

TN = Tiempo de acción integral controlador velocidad giro [ms]

KP = Ganancia proporcional controlador velocidad giro [mA/rad/s]

h (T) = Función de transferencia

KI = Ganancia integral [A/rad]

Ua = Variable de salida [V]

Ue = Variable de entrada [V]

Ue * KP

TN = ––––––KP

KI

Ganancia proporcional delcontrolador de velocidad"Kpω"

Componente DP decontrolador de velocidad"KDP)

Tiempo de acción integralde controlador de velocidad

Componente DI controladorvelocidad "KDI"

Constante de tiempo defiltración"TGL"



Con el parámetro "Ganancia proporcional de controlador de intensidad"se define la componente proporcional del controlador de intensidad.

Este valor es definido por INDRAMAT de manera específicapara el motor y no está permitida su modificación.

Si se produce un corte de corriente o una desconexión por parada deemergencia, existe el peligro de daños para la máquina y para las piezas,debido a una deceleración de los servoejes no adecuada para elproceso. Las unidades de alimentación de red de INDRAMAT estánprovistas de dispositivos de vigilancia y de señalización que permiten unmovimiento de retorno sin peligro en caso de fallo (excepción TVM yKDV).Véase al respecto también la descripción de aplicación de la alimentaciónde red empleada en cuestión.

Ganancia proporcional decontrolador de intensidad

7.14. Respuesta en fallode red y en desconexiónpor parada de emergencia


7. Funciones del serovaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA

El par de servicio de corta duración MKB se introduce mediante elparámetro "Factor de sobrecarga". El valor para la combinación demotor-controlador de accionamiento empleada debe consultarse en lalista de datos de selección, Doc. nº 209-0069-4302-00 IDE.

Si se requiere un par de servicio de corta duración diferente del queaparece en la lista de datos de selección Doc. nº 209-0069-4302-00,para la combinación motor-controlador de accionamiento empleada,éste puede modificarse mediante el parámetro "Factor de sobrecarga".

Para el factor de sobrecarga, en el menú "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES" se tiene:

Factor sobrecarga1) = x 100 [%]

MKB = Par servicio corta duración [Nm]MdN = Par permanente en reposo [Nm]

1) Límites valores permitidos= 0 ... 400 [%]

En servicio intermitente, el par de servicio de corta duración, para unfactor de marcha porcentual según la columna "f.m.", puede tomarse dela lista de datos de selección (Doc. nº 209-0069-4302-00) . (Tipo deservicio S6 según DIN 57530/VDE 0530). El tiempo máximo de maniobradepende del tamaño del motor y se indica en las características defuncionamiento en la documentación del motor en cuestión. Para paresde servicio de corta duración inferiores, el factor de marcha se calcula dela siguiente manera:

f.m. = x 100 [%]

f.m. = Factor de marcha [%]MdN = Par permanente en reposo [Nm]MKB = Par de servicio de corta duración[Nm]

El par permanente en reposo MdN puede ser entregado por el servomotorAC en servicio permanente de la siguiente manera:

– hasta un 25 % de nmax (velocidad de giro útil CN máx.).

– hasta una temperatura ambiente máxima de 45°C.

Según la constante de tiempo térmica, en la carcasa del motor seestabiliza una sobretemperatura de 60 K. Para velocidades de girosuperiores, el par permanente puede tomarse de la documentación delmotor en cuestión.

7.15. Definición del par deservicio de corta duración"MKB"

MKB

MdN

( MdN ) 2

( MKB ) 2

Factor de sobrecarga


8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje

8. Actividadesfinales para lapuesta en serviciodel servoeje8.1. Preparativos para eldesplazamiento delservoeje con un control

La interacción en el lazo de control de posición y de velocidad del control,servoaccionamiento, medición de posición y mecánica acoplada serepresenta en la Fig. 85 tomando como ejemplo un eje de máquina consistema directo de medida.

Fig. 85: Lazo de control de velocidad y lazo de control de posición con sistemadirecto de medida tomando como ejemplo el eje de una máquina

Lazo control posición

Control

Consigna w

Vcons

Vcons = Kv • Xd

Desviación

Carro de máquina

Motor AC

Realimen-tación

Lazo control velocidad

-Vreal

+Vcons

Micropro-cesador

Kv -

M3

Xd X+


XPosiciónrotor

Controlador DDS 2.1

KvWXXdVrealVcons

= Factor de ganancia de lazo= Variable de referencia= Variable controlada= Diferencia control en lazo cerrado W-X= Valor real velocidad= Valor consigna velocidad

Verificación del lazo decontrol de posición

Comprobar si el lazo de control de posición corrige una desviación deposición.

Procedimiento:

1. Abrir el lazo de control de posición entre el control y el controlador deaccionamiento desembornando el cable de consigna E1/E2.

2. Especificar una tensión positiva de consigna de velocidad con elalimentador a baterías en la entrada de consigna E1/E2 del módulo deinterfaz ANALÓGICA para desplazar el eje.

3. El control entrega una tensión consigna negativa para el eje desplazado.Si no es así, cambiar la polaridad del valor real de posición.


8.Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje

Después de esta verificación puede cerrarse el lazo de control de posición.

Procedimiento:

1. Desconectar la potencia.

2. Desembornar el alimentador a baterías,

3. Conectar el cable de consigna y la validación de controladores desdeel control al módulo de servoaccionamiento.

4. Configurar la evaluación de consigna de velocidad en el DDS 2.1(véase Apdo. 7.6. Consigna de velocidad).

La deriva de cero del servoeje debe compensarse mediante elpotenciómetro (compensación de tensión de desplazamiento) en lainterfaz ANALÓGICA (véase Fig. 82).

Procedimiento:

1. Conectar una tensión continua de 24 V DC en los bornes "AH" Paradade accionamiento y "RF" Validación de controladores.

2. Activar el eje desde el control.

3. Llamar al indicador de error de arrastre del control.

4. Girar el potenciómetro hasta que la indicación de error de arrastreoscile en torno a cero.

Fig. 86: Compensación de deriva en interfaz ANALÓGICA (detalle de figura Fig.18)


E1

E2

TVW

RF

AH

DA

E 1

.1

1

OFF-SET-KOM

X 13

X3

X2

8.2. Compensación dederiva del servoeje



8.3. Verificación deservoaccionamiento

Ajustar final de carrerade seguridad

Ajustar el final de carrera de seguridad del eje deseado a suficientedistancia del tope fijo:

Procedimiento:

1. Asegurarse de que las levas tienen suficiente longitud.

2. Desplazar el eje a la velocidad máxima hasta el final de carrera deseguridad.

3. Medir la distancia de frenado.

4. En ejes verticales, realizar la medición en ambos sentidos.

5. Ajustar la distancia de frenado calculada como distancia mínima entreel tope final de la máquina y el final de carrera de seguridad.

Registrar el par de carga con la carga de peso máxima en ambossentidos de giro.

Opción 1:

En el menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO" se indica la carga actualde par en [Nm] y en % respecto al par permanente en reposo del motorsin ventilación.

Opción 2:

La consigna de intensidad se calcula por medición de la tensión continuaen los bornes X3.3 y X3.4 → OVM (véase Fig. 29) del módulo deservoaccionamiento. 10 V corresponden a la intensidad característicadel controlador.

Procedimiento:1. Mediante el programa de parametrización y diagnóstico, llamar al

menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES". (VÉASECap. 4 y 5)

2. Salida analógica: Canal 2 →: llamar a la consigna de intensidadpulsando la tecla de flecha derecha "→" o izquierda "←".

3. Conectar un multímetro o un osciloscopio.4. Registrar la consigna de intensidad (medición de tensión continua)

como medida de par de carga en avance de mecanizado (par básico)y en avance rápido.

La consigna de intensidad puede convertirse en par de carga de lasiguiente manera:

U x IAparato

MCarga = ––––––––––––––– x Km 10

U = Magnitud de la tensión continua [V] medida en el borne X 3.3 y X 3.4

IAparato= Intensidad característica de controlador de accionamiento en [A]

Km = Constante de par de motor a 20°C [Nm/A]

Véase menú "PARÁMETROS AMPLIFICADOR/MOTOR", parámetro"Constante de par Km [Nm/A]" o la etiqueta de características delservomotor "TConst. [Nm/A]".

Constatación delpar de carga



Par en avance demecanizado(par básico)

Par en avance rápido

Ajuste de la compensaciónde peso

Verificación de la energíaregenerada

Medir el par a la velocidad mínima y máxima de avance. No debe sersuperior al 60 % del par permanente en reposo.

Causas de aumento de los pares básicos:

– no se ha soltado la fijación del eje

– lubricación deficiente

– aumento del rozamiento de adherecia en las guías del carro

– compensación de peso incorrectamente ajustada

– agarrotamiento mecánico en el eje de accionamiento

– freno de parada no suelto

– dimensionamiento incorrecto del equipamiento del accionamiento

No debe rebasar el 75% del par permanente en reposo.

Causas de aumento de los pares:

– compensación hidráulica de peso deficiente(variación de la presión en función de la velocidad)

– atasco de líquido en el dentado de un mecanismo de engranajes conbaño de aceite

– correa dentada excesivamente tensa

– desgarro de la película lubricante

– el husillo con recirculación de bolas marcha con dificultad

– dimensionamiento incorrecto del equipamiento del accionamiento

Realizar el ajuste de la compensación de peso de modo que la intensidadabsorbida por el motor en los movimientos de ascenso y descenso deleje de la máquina registre un valor mínimo idéntico. Esta verificacióndebe realizarse tanto en avance de mecanizado como en avance rápido.

Potencia máxima regenerada:Desplazar todos los ejes simultáneamente desde el control en avancerápido y frenar con la función de parada de emergencia. El módulo dealimentación no debe desconectarse con el mensaje de error "Sobrecargade resistencias de descarga" ni tampoco debe desconectarse el DDS 2.1con el mensaje de error 25 "Sobretensión".

Potencia permanente de regeneración:Los ejes del paquete de accionamiento que se desee verificar debendesplazarse durante al menos 15 minutos con el ciclo de carga a quequepa esperar la máxima energía de regeneración (energía de frenadoregenerativo). En la fase de prueba, el módulo de alimentación no debedesconectarse con el mensaje de error "Sobrecarga de resistencias dedescarga".

Si en uno de ambos casos se produce una desconexión, corregir eldimensionamiento del módulo de alimentación (véase Descripción dedimensionamiento de módulo de alimentación). En determinadascircunstancias se requiere una fuente de alimentación distinta o unmódulo complementario (TBM o TCM).



La "Lista de datos específicos de ejes" sirve para guardar también loscontenidos de los parámetros específicos de ejes. Debe adjuntarse alexpediente de la máquina. Esta lista debe ser rellenada por el personalde puesta en servicio durante la primera puesta en servicio registrandoen la misma los contenidos de los parámetros.

Para documentar los contenidos de los parámetros de otros ejes, si espreciso, puede reproducirse la "Lista de datos específicos de ejes". La"Lista de datos específicos de ejes" se incluye en el anexo.

La realización de una copia de seguridad de los contenidos de losparámetros específicos de ejes mediante un ordenador pesonal sedescribe en el Apdo. 5.2.

Copia de seguridad de losdatos mediante unordenador personal

8.4. Copia de seguridad delos datos

Copia de seguridad de losdatos mediante la "Lista dedatos específicos de ejes"


9. Diagnóstico y supresión de averías

Los errores y alarmas detectados por el accionamiento así como losestados de funcionamiento son indicados por el indicador de sietesegmentos de dos cifras "Indicador de estado H1" (véase Fig. 15).

Si durante la fase de arranque del micropocesador del controlador deaccionamiento (fase de inicialización) se detectan errores, en el indicadorde 7 segmentos del DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICA se indica el últimoerror indicado. El programa de usuario presenta una lista de todos loserrores de inicialización detectados: 83, 84, 87, 88, 89, 91 (véase Apdo.9.3).

Las alarmas del controlador y los errores de mando se representan demanera intermitente. Al mismo tiempo pueden consultarse los estadosde funcionamiento y mensajes de error mediante el mensaje deldiagnóstico de la línea de indicación "Estado de accionamiento" del DDS2.2 (véase Cap. 5.1 Fig. 36).

Los estados de funcionamiento del accionamiento se indican con unacombinación de letras.

"betriebsbereit" (listo para funcionamento )

Significado:El accionamiento está listo para la conexión de la potencia.

Mensaje de diagnóstico:Listo para conexión de la potencia (listo para funcionamiento)

"Antrieb bereit" (accionamiento listo )Significado:

La etapa de mando y de potencia del accionamiento están listas parafuncionamiento.

Mensaje de diagnóstico:Etapa de mando y potencia listas (accionamiento listo)

"Antrieb Freigabe" (validación de accionamiento )Significado:

Se ha recibido la validación del accionamiento y éste se ha activado. Ésteobedece a una consigna especificada.

Mensaje de diagnóstico:Validación de accionamiento

"Anlaufsperre" (bloqueo de arranque )

Se ha bloqueado la etapa final de potencia. Esta señal sirve para la desconexiónsegura de la entrega de par por el accionamiento independientemente delestado de funcionamiento en que se encuentre el paquete de accionamiento

Mensaje de diagnóstico:Bloqueo de arranque

Después de la validación de la etapa final de potencia pordesactivación del bloqueo de arranque, debe emitirse de nuevola validación de controladores (RF).

9. Diagnóstico ysupresión de averías

9.1 Diagnóstico de losestados de funcionamientodel controlador mediante suindicador de estado


"Antrieb Halt" (Parada de accionamiento)

Significado:El accionamiento se detiene con el par elegido en el menú "REDUCCIÓNDE PAR" y permanece en control de velocidad en lazo cerrado.

Mensaje de diagnóstico:Parada de accionamiento

¡Peligro de accidente!Se desactiva la función "Parada de accionamiento" cuandoestá activada la validación de controladores (por aplicación de24 V), el accionamiento obedece de nuevo inmediatamente a laconsigna existente

Si el controlador de accionamiento, durante la inicialización delaccionamiento, permanece en una de las indicaciones de estado, debesustituirse.

"Borrar RAM de datos"

"Esperar estabilización PLL"

"Inicializar hardware"

"Leer parámetros de usuario de módulo de software"

"Leer parámetros de amplificador"

"Leer parámetros de realimentación motor"

"Calcular configuración, seleccionar idioma"

"Calcular parámetros tiempo ejecución"

"Inicialización posición"


9.2. Indicaciones de estado durante la inicialización del accionamiento


Requisito para el diagnóstico de averías del controlador de accionamientoDDS 2.1:

– La alimentación de red está conectada.

Reponer el mensaje de error cada vez que se elimine el error. Lareposición del mensaje de error se realiza activando el pulsador dereposición (véase Fig. 15)Hasta que no se reponga el mensaje de error, no quedará de nuevo listopara funcionamiento el controlador.

"Watchdog"

El procesador del controlador de accionamiento no funciona.Causa:1. Falta el módulo de software o está averiado.2. Procesador averiado.

Solución:1. Enchufar o sustituir el módulo de software.2. Sustituir el controlador de accionamiento.

"Desconexión por sobretemperatura de amplificador"

En la etapa de potencia del controlador de accionamiento DDS 2.1 se hadetectado una temperatura excesivamente alta. El controlador deaccionamiento ha visualizado durante 30 segundos la alarma: 50"Alarma por sobretemperatura de amplificador". A continuación, elaccionamiento se detiene conforme a la reacción a error elegida yvisualiza el mensaje de error señalado.

Causa:1. Fallo del ventilador interno del aparato.2. Fallo de la climatización del armario eléctrico.3. Dimensionamiento incorrecto del armario eléctrico en lo que respecta a laevacuación de calor.Solución:1. En el caso de fallo del ventilador, sustituir el controlador de accionamiento.2. Establecer el funcionamiento de la climatización del armario eléctrico.3. Verificar el dimensionamiento del armario eléctrico.

"Desconexión por sobretemperatura del motor"El motor se ha calentado excesivamente. Acto seguido, el controlador havisualizado durante 30 segundos la alarma: "51 Alarma por sobretemperatura demotor". Esto se produce por salida de una tensión continua de 24 V mediante lasalida "TVW". A continuación, el accionamiento se detiene conforme a lareacción a error seleccionada y visualiza el citado mensaje de error (véaseopción de selección de la reacción a error, Apdo. 7.1 "Reacción a error").Causa:1. Se ha sobrecargado el motor. El par efectivo exigido por el motor ha estado

durante demasiado tiempo por encima del par permanente en reposoadmisible.

2. Defecto a tierra o cortocircuito del cable de vigilancia de temperatura delmotor.

Solución:1. Verificar el dimensionamiento del motor. En sistemas que ya lleven un

prolongado tiempo en funcionamiento, comprobar si han variado lascondiciones de accionamiento (en cuanto a suciedad, rozamiento,masas desplazadas, etc.)

2. Comprobar si presenta algún defecto o cortocircuito el cable que vaal dispositivo de vigilancia de la temperatura del motor


9.3. Diagnóstico deaverías y supresión deerrores mediante elindicador de estado delcontrolador



"Error de trasductor de motor"

Se vigilan las señales de encoder de motor. Si las señales están fuera desu tolerancia, se activa este mensaje de error y se desconecta laalimentación de potencia.

Causa:– El cable del transductor está defectuoso o no está conectado.– La realimentación del motor está averiada.

Solución:Verificar el cable de realimentación. Si en el cable no se constata ningúndefecto, sustituir el motor (realimentación averiada).

¡Peligro de accidente!En los accionamientos con función de encoder absoluto, alsustituir el motor, restablecer la referencia absoluta de medidas(véase al respecto Apdo. 7.9 "Parámetros de encoder absoluto").

"Sobreintensidad"

Causa:Una de las tres intensidades de fase ha adoptado un valor mayor que 1,5veces la intensidad característica del aparato.

Solución:1. Verificar la parametrización del controlador de intensidad y ponerse en

contacto con el servicio al cliente de INDRAMAT.2. Verificar el cable del motor.

"Sobretensión"La tensión de circuito intermedio ha adoptado un valor inadmisiblementeelevado (Ud > 475 V). Para no poner en peligro la etapa de potencia delcontrolador, el accionamiento ha dejado de entregar par.

Causa:La energía de un motor de husillo principal durante el frenado no puedeevacuarse con suficiente rapidez a través de las resistencias de descargaincorporadas.

Solución:Parametrizar más plana la rampa de frenado del husillo principal oaumentar la potencia de descarga mediante una resistencia de descargaadicional.

Véase verificación de la energía de realimentación en Apdo. 8.3.

"Error de subtensión"

La tensión en el circuito intermedio se vigila en el módulo de alimentación.Mediante el bus de tensión de control se comunica al controlador deaccionamiento si la tensión de circuito intermedio está por encima del valormínimo admisible de + 200 V. Si la tensión cae por debajo de este umbral,se detiene el accionamiento conforme a la reacción a error seleccionada.Causa:1. Desconexión de la potencia sin desactivación previa del accionamiento

mediante la validación de controladores (RF).2. Anomalía de funcionamiento de la fuente de alimentación.



Solución:1. Verificación de la lógica para activación del accionamiento en el

control acoplado.2. Si la fuente de alimentación presenta una anomalía, eliminarla.

"Error de alimentación eléctrica externa"

Diversos módulos enchufables opcionales disponen de entradas/salidascon aislamiento galvánico. Para el correcto funcionamiento de estasentradas y salidas debe aplicarse una tensión de alimentación externa.Si esta tensión está fuera del intervalo permitido, esto conduce almensaje de error arriba descrito.

Solución:Verificar la tensión de alimentación externa. Tomar la magnitud de latensión y las tolerancias del esquema de conexión en cuestión de ladocumentación de diseño y configuración (véase Documento de Diseñoy Configuración: 209-0069-4317-00).

"Alarma por sobretemperatura amplificador"

La temperatura de los cuerpos de refrigeración dentro del controlador deaccionamiento ha alcanzado la temperatura máxima admisible. Durante unperíodo de 30 segundos, el accionamiento obedece a la consigna especificada.Por consiguiente, es posible detener el eje mediante el control de maneraadecuada para el proceso. (P.ej., terminar el mecanizado, abandonar lazona de colisión, etc.)

Al cabo de 30 segundos, en el accionamiento se produce la reacciónseleccionada en el parámetro "Reacción a error" (P-0-0007), véaseApdo. 7.1

Causa:1. Fallo del ventilador interno del aparato.2. Fallo de la climatización del armario eléctrico.3. Climatización insuficiente del armario eléctrico.

Solución:1. Sustituir el controlador de accionamiento si falla el ventilador2. Establecer el funcionamiento de la climatización del armario eléctrico.3. Verificar el dimensionamiento del armario eléctrico.

"Alarma por sobretemperatura del motor"

El motor se ha calentado excesivamente. Durante un período de 30 segundos,el accionamiento obedece a la consigna especificada. Por consiguiente, esposible detener el eje de manera adecuada para el proceso a través delcontrol (p.ej., detener el mecanizado, abandonar la zona de colisión, etc.)

Al cabo de 30 segundos, en el accionamiento se produce la reacciónconfigurada en el parámetro "Reacción a error" (véase Apdo. 7.1).

Causa:Se ha sobrecargado el motor. El par efectivo exigido por el motor estuvodurante mucho tiempo por encima del par permanente en reposoadmisible.

Solución:Verificar el dimensionamiento del motor. En sistemas ya utilizadosdurante un período de tiempo más largo, comprobar si han variado lascondiciones de accionamiento (en lo que respecta a suciedad, rozamiento,masas desplazadas, etc.).


"Protección del puente"

La intensidad en el puente de transistores de potencia ha rebasado eldoble del valor de la intensidad máxima del aparato. A continuación, elaccionamiento deja de entregar par inmediatamente.

Causa:1. Cortocircuito en el cable del motor2. Etapa de potencia del controlador de accionamiento averiada.

Solución:1. Comprobar si presenta cortocircuito el cable del motor2. En su caso, sustituir el controlador de accionamiento

"Protección contra defectos a tierra"

Se vigila la suma de las intensidades de fase. En funcionamiento normal,la suma es = 0. Si la suma de las intensidades es mayor que 0,5 x I

N,

actúa el fusible de defectos a tierra.

Causa:1. Cable de motor defectuoso.2. Defecto a tierra en el motor.

Solución:1./2. Comprobar si el cable del motor y el motor presentan un defecto atierra y, en su caso, sustituirlos.

"Sincronización incorrecta del hardware"

Causa:1. El modulador de anchura de impulsos del controlador de accionamiento

es sincronizado por un lazo de control de ángulo de fase. Se supervisaque la sincronización sea correcta. Si no lo es, se visualiza estemensaje de error.

Solución:1. Sustituir el aparato y enviar para su verificación.

"Error de freno"

En motores MDD con freno de parada integrado, el controlador deaccionamiento se encarga de la excitación del freno. Se vigila la intensidaddel freno. Si la intensidad del freno está fuera del intervalo admisible, seproduce este mensaje de error.

Causa:1. La tensión de alimentación del freno de parada no está correctamente

conectada o está fuera de tolerancia (24 V +/- 10 %).2. El cable del motor está conectado de manera incompleta o

incorrectamente (polaridad invertida).3. Freno de parada averiado.4. Controlador de accionamiento averiado.

Solución:1. Verificar la tensión de alimentación2. Verificar el cable de motor.3. Sustituir el motor.4. Sustituir el controlador de accionamiento



"Error de ± 15 voltios"

En la alimentación de ± 15 V el controlador de accionamiento hadetectado una avería.Causa:1. Cable de bus de tensión de control defectuoso.2. Módulo de alimentación averiado.

Solución:1. Verificar y, en su caso, sustituir el cable de bus de control o

el conector2. Verificar el módulo de alimentación (véase descripción de

aplicación de módulo de alimentación)

"Error de + 24 voltios"

En la alimentación de + 24 V, el controlador de accionamiento hadetectado una avería.

Causa:1. Cable de bus de tensión de control defectuoso.2. Módulo de alimentación averiado.

Solución:1. Verificar y, en su caso, sustituir el cable de bus de control o bien el

conector.2. Verificar el módulo de alimentación (véase descripción de aplicación

de módulo de alimentación).

"Error de ± 10 voltios"

La tensión de alimentación de los sensores de intensidad presenta unaanomalía.

Causa:Avería en controlador de accionamiento.

Solución:Sustituir el controlador de accionamiento.

"Error de + 8 voltios"

La tensión de alimentación de los sistemas de sensores presenta una anomalía.

Causa:Cortocircuito en cable de transductor de motor o en cable de sensores externos.

Solución:Verificar y, en su caso, sustituir el cable.

"Alimentación de tensión de etapa amplificadora"

La alimentación eléctrica de las etapas amplificadoras presenta unaanomalía.

Causa:Avería en controlador de accionamiento.





"Error de transductor absoluto"

Al desconectar un DDS con motor con transductor absoluto (multivuelta),se memoriza la posición real actual. En la reconexión, la posicióncalculada por el dispositivo de análisis del transductor absoluto secompara con esta posición memorizada. Si la desviación es mayor quela ventana de vigilancia de transductor absoluto parametrizada en elmenú "Modo de funcionamiento, ponderaciones" se genera el error"76", "Error de transductor absoluto".

Solución:

¡Peligro de accidente!El eje se ha desplazado en estado desconectado y está fuera dela posición parametrizada en "Transductor absoluto , ventanade vigilancia". Compruebe si una nueva orden de marchaprovoca daños.

– Reponer el error mediante el pulsador de reposición de averías (S1)(véase Fig. 15)

– Si no puede reponerse el error 66, existe una avería en el sistema derealimentación. En este caso sustituir el motor.

"RAM de programa defectuosa"

Durante la inicialización del accionamiento se verifican los módulos dememoria del controlador de accionamiento. Si durante la verificación seproduce un error, se genera este mensaje de error.

Causa:Error de hardware en el controlador de accionamiento.


"RAM de datos defectuosa"

Durante la inicialización del accionamiento se verifican los módulos dememoria del controlador de accionamiento. Si durante la verificación seproduce un error, se genera este mensaje de error.

Causa:Error de hardware en el controlador de accionamiento.


"Error en lectura de los datos de amplificador"

Durante la inicialización del accionamiento, el software operativo recuperadatos de una EEPROM del controlador de accionamiento. Si falla estaoperación de acceso a memoria, se genera este mensaje de error.

Causa:Hardware averiado en controlador de accionamiento.


"Datos de amplificador no válidos"

Causa:EEPROM no tiene grabados valores o éstos no son válidos.


9.Diagnóstico y supresión de averías

Solución:Grabar de nuevo la EEPROM , ponerse en contacto con Atención alcliente de INDRAMAT.

"Datos de la memoria de parámetros no válidos"

Durante la inicialización del controlador de accionamiento se ha observadoque uno o más de los parámetros del módulo de software no son válidos.

Causa:1. Hasta ahora no se ha inicializado el módulo de software.2. Se han sustituido las EEPROMs de software operativo del módulo delsoftware.3. Error de hardware en el módulo de software.

Solución:1./2. Arrancar la interfaz de usuario (véase Apdo. 5.1) y llamar

consecutivamente a cada submenú de "PARÁMETROS" . Losparámetros no válidos se identifican por indicación de " *** ".Reintroducir los parámetros en estos submenús.

3. Sustituir el módulo de software.

"Error en lectura de datos de motor"

Todos los datos de motor están almacenados en una memoria de datosdel sistema de realimentación del motor. En la lectura de estos datos seha producido un error.

Causas:1. Cable de realimentación de motor defectuoso.2. Sistema de realimentación de motor averiado.

Solución:1. Verificar el cable de realimentación del motor.2. Sustituir el motor.Causa:Avería en el sistema de realimentación del motor.

Solución:Sustituir el motor.

"Datos de motor no válidos"

La EEPROM no tiene grabados valores o éstos no son válidos.

Solución:Grabar de nuevo la EEPROM, ponerse en contacto con Atención alcliente de INDRAMAT.

"Error de configuración"

Causa:1. La configuración de software y hardware no encaja.2. Módulos extraíbles averiados, no disponibles o incorrectamente

enchufados.

Solución:1. Verificar el controlador de accionamiento según la etiqueta de hoja de

características de configuración y, en su caso, sustituir el hardwareo el software.

2. Verificar los módulos extraíbles.


"Trasductor absoluto no tarado"

No ha podido leerse el parámetro Posición de referencia y/o el sentidode cómputo en el menú "PARÁMETROS TRANSDUCTOR ABSOLUTO".

Causa:1. No se han introducido estos parámetros.2. Sistema de realimentación DSF averiado.

Solución:1. Introducir o confirmar los parámetros.2. Sustituir el motor.

Por norma, los errores de este tipo sólo pueden producirse durante eltrabajo con el PC o con el terminal VT-100 del DDS 2.1 y se visualizandurante la interfaz de usuario.

Causa:Valor introducido de parámetro superior o inferior al límite admisible.

Solución:Introducir un valor numérico permitido.

Causa:Se ha constatado un error al intentar guardar el parámetro introducido enel módulo de software.

Solución:Intentar de nuevo introducir el parámetro. Si vuelve a producirse estemensaje de error, sustituir el módulo de software.

Procedimiento:1. Realizar copia de seguridad de parámetros de módulo de softwareantiguo.2. Sustituir el módulo de software.3. Introducir los parámetros en un nuevo módulo de software (véase

Cap. 5).

Causa:Se ha intentado modificar un parámetro en uno de los menús– "EMULADOR TRANSDUCTOR INCREMENTAL"– "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES"– "EMULADOR TRANSDUCTOR ABSOLUTO"con la validación de controladores activada.

Solución:Reintroducir los parámetros después de reponer la validación decontroladores.

Causa:Se ha iniciado la compensación de conmutación con la validación decontroladores activada.

Solución:Rearrancar con la validación de controladores respuesta.


9.4. Error de introducciónde datos y error pormemorización incorrecta

"Parámetros fuera de límitesde valores permitidos"

"No puede escribirse en lamemoria de parámetros"

"No pueden escribirseparámetros si estánvalidados los controladores"

"No es posible laconfiguración deconmutación: validación decontroladores no repuesta"


Causa:Se ha iniciado la configuración de compensación de conmutación sinconectar la potencia.

Solución:Conectar la potencia y comenzar de nuevo.

Causa:La configuración de compensación de conmutación se ha activado conel bloqueo de arranque activado.

Solución:Desconectar la entrada del bloqueo de arranque X3 patilla 8/9 y comenzarde nuevo (véase Cap. 7.2).

En el DDS 2.1 se han previsto dos salidas de diagnóstico analógicas.Mediante estas salidas analógicas puede realizarse la salida de varia-bles internas del accionamiento para la realización de pruebas.

En el DDS 2.1 con interfaz ANALOGICA es posible seleccionar (en elmenú "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES" o"PARÁMETROS CONTROLADORES" de la interfaz de usuario) deentre una serie de señales dos señales para la salida analógica a travésde la salida de diagnóstico AK1 en el conector X3.1 y X3.2 o AK2 en elconector X3.3 y X3.4 (para el significado de estas señales, véase Fig.87).

Mediante el campo de entrada de datos "Ponderación de datos develocidad en salida analógica [rpm/10V] :" se define con qué ponderaciónse produce la salida de datos de velocidad de giro en el canal de salidaanalógica 1 ó 2. La unidad de entrada de datos es [rpm/10 V].

Mediante el campo de entrada de datos "Ponderación de datos de posiciónen salida analógica [grados/10 V]: "se define con qué ponderación seproduce la salida de datos de posición en el canal de salida analógica 1ó 2. La unidad de entrada es [grados/10 V], si bien se ha de tener encuenta que la excursión total de la tensión es 20 V (± 10 V).

Puede realizarse la salida de las siguientes señales mediante el campode entrada de datos"Salida analógica: Canal 1 →:" o"Salida analógica: Canal 2 → :" pulsando la " Tecla de flecha" derecha"→" o izquierda "←":

– Consigna de velocidad

– Valor real de velocidad

– Valor real de posición

– Consigna de intensidad

– Señal senoidal de transductor de motor

– Señal cosenoidal de transductor de motor


"Configuración deconmutación imposible:conectar la potencia"

"Configuración deconmutación imposible:bloqueo de arranqueactivado"

9.5. Selección de señalpara salida en las salidasde diagnóstico

Salida de señalesanalógicas

106D

DS

2.1 und MD

D m

it AN

ALO

G interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •

EN

A3A

-Abb52/InbetrD

DS

índice y denominación de las señales para salida analógicaPosición consignaPosición de motorVelocidad de giro de motorFactor de ganancia del lazo de control de posiciónGanancia proporcional de controlador de velocidadTiempo de acción integral de controlador de velocidadComponente DP de controlador de velocidadConstante de tiempo de filtración de controlador de velocidadConstante de tiempo de filtro de consigna

ϕconsϕMωKvKpTNKDPTGLTSG

==========

Intensidad del motorPar de motorPar de la carga

imdmL

===

Ganancia proporcional controlador intensidadResistencia de devanado de motorInductividad de devanado de motorConstante de parconstante f.e.m.Momento de inercia del motor

KpiRALAKMcωJM

======

- -

- -Kp,TN,KDP,TGL Kpi KM

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ω

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RALA

1JM

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Valor real vel. giro

Consigna vel. giro

Consigna intens.

Señal senoidal encoder motor

Señal cosenoidal encoder motor

Cálculo posición

sencos

Valor real pos.

ωcons

TSG1

3: Consigna vel. giro


Fig. 87: S

alida analógica en el DD

S 2.1



Debe evitarse una prolija localización de fallos en los distintos aparatosy una reparación de los aparatos en la máquina misma, debido a laparalización de la producción que ello conlleva.

Los indicadores de diagnóstico y las señales de señalización delcontrolador de accionamiento DDS 2.1 permiten realizar una localizaciónselectiva y eficaz de fallos.

La sustitución sin problemas de componentes de accionamiento averiadosgarantiza una reparación lo más rápida posible de la avería así como unareanudación del funcionamiento sin un dilatado montaje o trabajos de ajuste.

La sustitución sin ajuste del controlador de accionamiento se haceposible mediante el módulo de software DSM 2.1. Con la sustitución delmódulo de software en el nuevo controlador de accionamiento, éstequeda listo para funcionamiento.

En la sustitución de un componente, tener en cuenta lo siguiente:

– El aparato, motor o cable nuevo sustituido debe poseer exactamenteidéntica referencia que la pieza o componente desmontado. La etiquetade características de configuración en la tapa transparente delcontrolador de accionamiento averiado incluye toda la informaciónnecesaria para pedir un aparato sustituto a INDRAMAT o para poderensamblar por su propia cuenta un aparato de sustitución a partir de losdistintos componenes disponibles.

– Si el controlador de accionamiento está averiado, desmontar de éste elmódulo de software DSM , que por regla general no está averiado, eincorporarlo al nuevo módulo de accionamiento montado.

– Al devolver un aparato averiado al servicio de INDRAMAT, por favoradjunte al envío la "Ficha de acompañamiento a reparación",representada en la Fig. 84., Apdo. 11.3, registrando en la misma lasaverías y errores que se hayan producido en el aparato. Si no existeFicha de acompañamiento a reparación, puede copiar el ejemplar queencontrará en el Anexo y adjuntarlo al componente averiadodebidamente rellenado. En todo caso debe adjuntarse una brevedescripción de los errores o averías que se hayan producido durante elfuncionamiento del aparato, garantizando ésta una reparación ágil yselectiva. La ficha de acompañamiento a reparación puede obtenerlade INDRAMAT.

9.6. Indicaciones para lasustitución de aparatos


10. Lista de parámetros

Denominación Unidad

Modo de funcionamiento(Control 1= par / 2=Velocidad lazo cerrado)Límite bipolar velocidad [rpm]Factor de sobrecarga [%]Especificación consigna velocidad deseada [V]Velocidad a consigna especificada deseada [rpm]Constante de tiempo filtro consigna [ms]Ponderación datos posición salida analógica [grados/10V]Ponderación datos velocidad salida analógica [rpm/10V]

Número de incrementos de transductor incrementalCompensación impulsos referencia

Reducción de par 1 a %Reducción de par 2 a %Reducción de par 3 a %

Selección de reacción a error [índice actual]

Ganancia proporcional controlador intensidad 1 [V/A]Ganancia proporcional controlador velocidad [mAs/rad]Tiempo acción integral controlador velocidad [ms]Componente DI controlador velocidad [mAs/rad]Componente DP controlador velocidad [uAs2/rad]Constante tiempo filtración [usec]Reponer a parámetros estándar [Enter]

Los parámetros de amplificador se configuran automáticamente.

Los parámetros para motores de las series MDD >= 065 se configuranautomáticamente.

Modelo motorPar permanente en reposo [Nm]Velocidad máxima giro motor [rpm]Momento inercia rotor [Kgm2]Constante par giro Km [Nm/A]Intensidad máxima motor [A]Intensidad permanente en reposo [A]

10. Lista de parámetros

Parámetros de aplicación

Parámetros deaccionamiento

Parámetros de amplificadory de motor

Parámetros de amplificador

Parámetros para motoresde la serieMDD >= 065


11. Anexo

11.1. Ficha deacompañamiento a reparación

11. Anexo

Fig. 88: Ficha de acompañamiento a reparación


Ficha de acompañamiento para reparaciónde equipos y componentes de equipos INDRAMAT.

Emisor: Empresa/Población: Fecha:

Cuando se sustituyan piezas o componentes sueltos de unequipo, denominación de pieza o componente.

NS:

Número pedido proveedor:

Fecha entrega:

Fabricante máquina/empresa: Modelo/Referencia:

Fallo en eje: HorizontalVertical

Número de máquina:

Tiempo de funcionamiento:

En su caso, echa puestaen servicio:

Fecha de fallo:

Estado de avería:

Error

Es permanenteSe produce esporádicamenteSe produce al cabo de aprox. __ horasSe produce cuando hay sacudidasDepende de la temperaturaOtros

Causa del error:

DesconocidaError de conexiónCortocircuito externoDaños mecánicosConexiones de cables sueltasOtros

Indicaciones adicionales:(P. ej., LED de diagnóstico,mensaje de error en visualizador)

Datos generales:No funciona El accionamiento funciona conperturbacionesMovimiento de accionamientoincontroladoError sólo en un sentidoFallo fusible alimentaciónOtros

Indicaciones complementarias

Fenómenos acompañantes:Problemas en la mecánicaFallo fuente alimentaciónFallo del controlFallo del motorRotura cableOtros

NS:

Controlador, unidad de alimentación,amplificador, fuente de alimentación:

Tensión de mando incorrectaFallo fusible fuente de alimentación FVentilador averiadoResistencia descarga averiadaTensión potencia incorrectaBulón conexión arrancadoOtros

Control: Motor: Observaciones:

No funcionaFallo visualizadorNo hay salida consignaDiagnósticoDecalaje medidas en dirección __Circuito PARO DE EMERGENCIAinterrumpidoLazo de control de posición no cierraError en secuencia programaFunción auxiliar interna incorrecta(salidas)No aceptadas confirmaciones(entradas)Otros

Termopar averiadoFreno averiadoVentilador averiadoRealimentación averiadaSeñal tacogenerador correctaSeñal BLC incorrectaCorto a masaSobrecarga térmicaOtros


11. Anexo

11.2. Lista de datosespecíficos de ejes pararellenar a mano


Lista de datos específicos de ejes

Fabricante de la máquina :...........................................................

Número de máquina :...........................................................

Tipo de máquina :...........................................................

Denominación ejes :...........................................................

Equipamiento de ejes

Controlador de accionamiento:DDS 2.1..............................................

Modelo de software :DSM 2.1-............................................

Servomotor MDD :MDD .................................................

Módulo de alimentación :...........................................................

Fecha de creación :..........................

creado por :.................................... Inspección técnica por :..............................

Empresa :....................................

La lista de datos específicos de ejes sirve para realizar una copia adicional del

contenido de los parámetros. Adjuntar esta lista de datos al archivador de la máquina. .

Fig. 89: Lista de datos específicos de ejes


11. Anexo


1. Parámetros de aplicación

Modo de funcionamiento control

(1=de par/2=velocidad de giro en lazo cerrado)

Límite bipolar de velocidad [rpm]

Factor de sobrecarga

Especificación de consigna de velocidad de giro

deseada

Velocidad de giro a la consigna deseada

especificada [rpm]

Constante de tiempo de filtración de consigna

Número de incrementos del encoder incremental

Compensación de impulsos de referencia

Reducción de par 1

Reducción de par 2

Reducción de par 3

Selección de reacción a error

Denominación Valor actual Unidad

[U/min]

[%|

[V]

[U/min]

[ms]

[grad]

[%]

[%]

[%]

2. Parámetros de accionamiento

Ganancia proporcional 1 de controlador de

intensidad

Ganancia proporcional de controlador de velocidad

de giro

Tiempo de acción integral de controlador de

velocidad de giro

Componente DP de controlador de velocidad de

giro

Componente DI de controlador de velocidad de giro

Constante de tiempo de filtración

Par permanente reposo

Velocidad máxima de giro del motor (M máx) [rpm]

Momento de inercia del rotor

Constante de par Km

Intensidad máxima de motor

Intensidad permanente en reposo de motor

[V/A]

[mAs/rad]

[ms]

[µAs 2/rad]

[mAs/rad]

[µsec]

[Nm]

[U/min]

[kgm 2|

[Nm/A]

[A]

[A]

Denominación Valor actual Unidad

Fig. 90: Lista de datos específicos de ejes


11. Anexo

Fig. 91: Ejemplo de modelo de archivo de parámetros impreso

11.3. Ejemplo de archivode parámetros impreso


Lista de datos específicos de ejes

Fabricante de la máquina : XY-AG

Número de máquina : 1234

Tipo de máquina : centro de mecanizado

Denominación de eje : eje X

Controlador de accionamiento : DDS 2.1-W025-D

Servomotor MDD : MDD065A-N-040

Versión de software : DSM 2.21-E11-01.03 (16.10.92)

MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONESS-0-0032 Modo de funcionamiento : 2S-0-0091 Límite bipolar de velocidad : 2500.0000 rpmP-0-0006 Factor de sobrecarga : 100 %P-7-0000 Especificación de consigna de velocidad de giro : 10.0 V deseado P-7-0001 Velocidad de giro a la consigna especificada : 1500 rpm seleccionadaP-7-0004 Constante de tiempo de filtración de consigna : 20.00 msP-0-0042 Ponderación de datos de posición en salida : 90.0 grados/10 V analógicaP-0-0040 Ponderación de datos de velocidad de giro en salida : 1500 rpm/10 V analógica

PARÁMETROS DE CONTROLADORS-0-0106 Ganancia proporcional 1 de controlador de intensidad : 9,60 V/AS-0-0100 Ganancia proporcional de controlador de velocidad : 1500 mA*s/rad de giroS-0-0101 Tiempo de acción integral de controlador de velocidad : 50.0 ms de giroP-0-0002 Componente DI de controlador de velocidad de giro : 0 mAs/radP-0-0003 Componente DP de controlador de velocidad de giro : 0 µAs2/radP-0-0004 Constante de tiempo de filtración : 1000 µs

PARÁMETROS DE ENCODER ABSOLUTOP-7-0015 Posición de referencia : 0.5000 rpm

REACCIÓN A ERRORP-0-0007 Reacción a error: 0---

REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDADP-7-0005 Reducción 1 de par : 100 %P-7-0006 Reducción 2 de par : 50 %P-7-0007 Reducción 3 de par : 25 %

Fecha creación: viernes 13.11.1992, Señor Manuel Modelo


11. Anexo


11. Anexo

11.4. Esquema de conexión DDS 2.1Controlador de accionamiento paramotores con realimentación por resolver

Fig. 92: Esquema de conexión de controlador de accionamiento DDS 2.1-....-R... paramotores con realimentación por resolver


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2

4

5

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TxD TxD

RxD RxD

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AK2

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Bb

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AS-

ASQ

ASQ

X2

X3

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1 2 3 4-7

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BB

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- 15

V

0VL

+ 2

4V

Cab

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X1

TM+

TM-

BR

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UB

0VB

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Ext

0VE

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24V

CTS CTS

Inte

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32

Módulo comunicación referencias

U2

Módulos extraíbles adicionales

U3

U4

Módulo programa DSMU

5

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11. Anexo

11.5. Esquema de conexión DDS 2.1Controlador de accionamiento paramotores con servorrealimentacióndigital


1

2

4

5

Con

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Módulo comunicación referencias

U2


U3

U4

Módulo programa DSMU

5

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Fig. 93: Esquema de conexión de controlador de accionamiento DDS 2.1-....-D... paramotores con realimentación digital


11. Anexo

11.6. Denominaciones debornes/abreviaturas en elcontrolador deaccionamiento

Denominación Denominaciones Significadoborne señalX1/1 UD Señalización de error módulo alimentaciónX1/2 BB Señalización controlador accionam. listo

para funcionamiento a módulo alimentaciónX1/3 +15V 15V tensión alimentación

X1/4 hasta X1/7 0VM 0 V tensión medidaX1/8 hasta X1/9 -15V -15V tensión de alimentación

X1/10 0VL 0V tensión de cargaX1/11 +24V +24V tensión de alimentaciónX1/12 Tierra

Denominación- Denominaciones Significadoborne señalX2/1 0VM 0V-tensión medidaX2/2 TXD Transmitir datos (Transmit Data)X2/3 RXD Recibir datos (Receive Data)X2/4 RTS Petición de envío (Request to Send)X2/5 CTS Autorización para envío (Clear to Send)

X2/10 Masa

Denominación Denominaciones Significadoborne señalX3/1 AK1 Salida analógica Canal 1X3/2 0VM 0V tensión medidaX3/3 AK2 Salida analógica Canal 2X3/4 0VM 0 V tensión medidaX3/5 Masa

X3/6, X3/7 Bb Cont.señal. s/potencial ref. Listo para func.X3/8 AS+ Bloqueo de arranqueX3/9 AS- Bloqueo de arranque

X3/10 ASQ Confirmar bloqueo de arranqueX3/11 ASQ Confirmar bloqueo de arranque

Denominación Denominaciones Significadoborne señalX4/1 MasaX4/2 S- Línea de señalX4/3 C- Línea de señalX4/4 0VM 0V Tensión de medidaX4/7 SCL Línea de señalX4/8 SDO Línea de señalX4/9 S+ Línea de señal

X4/10 C+ Línea de señalX4/12 UG Línea de señalX4/14 FS Línea de señal

X4/15 SDI Línea de señal

Conector X1

Conector X2

Fig. 95: Interfaz RS 232 en DDS 2.1

Fig. 96: Entradas y salidas analógicas en el DDS 2.1

Conector X3

Conector X4Realimentación digital

Fig. 97: Conexión de servorrealimentación digital en el DDS 2.1

Fig. 94: Bus de tensión de control DDS 2.1


11. Anexo

Conector X4Realimentación por resolver

Fig. 98: Conexión de realimentación por resolver en el DDS 2.1

Conector X5

Fig. 99: Conexión de potencia en el DDS 2.1

Conector X6

Fig. 100: Conexión de vigilancia temperatura motor, freno de parada en el DDS 2.1

Denomicación Denominaciones Significadoborne señalX4/1 MasaX4/2 S3 Línea de señalX4/3 S4 Línea de señalX4/4 0VM/R3 0V tensión de medidaX4/5 no utilizadoX4/6 no utilizadoX4/7 SCLX4/8 no utilizadoX4/9 S1 Línea de señal

X4/10 S2 Línea de señalX4/11 no utilizadoX4/12 R1 Línea de señalX4/13 no utilizadoX4/14 FSX4/15 no utilizado

Denominación Denominaciones Significadoborne señalX5/1 A1 Fase 1 conexión motorX5/2 A2 Fase 2 conexión motorX5/3 A3 Fase 3 conexión motorX5/4 L- Tensión negativa circuito intermedioX5/5 L+ Tensión positiva circuito interemedio

Denominación Denominaciones Significadoborne señalX6/1 TM+ Línea positiva medida temperaturaX6/2 TM- Línea negativa medida temperaturaX6/3 UB Tensión servicio externa +24VX6/4 BR Conexión +24V frenoX6/5 0VB Conexión 0V frenoX6/6 0VB Tensión servicio 0V externa


Denominación Denominación Significadoborne señalX13/1 E1 NEGIN Entrada analógica 1 (-10V)X13/2 E2 POSIN Entrada analógica 2 (+10V)X13/3 TVW Prealarma temperaturaX13/4 RF Validación controladoresX13/5 AH Parada accionamientoX13/6 Ired1 Reducción intensidad 1

(reducción par 1)X13/7 Ired2 Reducción de intensidad 2

(reducción par 2)X13/8 +UI, ext Tensión servicio externa +24VX13/9 0VI, ext

X13/10 Pantalla Pantalla

X14/1 Ua2 (Impulso rectangular negado)X14/2 no utilizadoX14/3 Ua0 (Impulso rectangular) Impulso referenciaX14/4 Ua0 (Impulso rectangular negado)

Impulso de referenciaX14/5 Ua1 (Impulso rectangular)X14/6 Ua1 (Impulso rectangular negado)X14/7 no utilizadoX14/8 Ua2X14/9 Pantalla Pantalla

X14/10 0Vext Tensión alimentación +0VX14/11 no utilizadoX14/12 +5Vext Tensión alimentación +5VX14/13 no utilizadoX14/14 no utilizadoX14/15 no utilizado

11. Anexo

Fig. 101: Módulo de comunicación de referencias DAE 1.1

Conectores X13, X14


11. Anexo

Denominación Denominación Significadoborne señalX15/1 E1 NEGIN Entrada analógica 1 (-10V)X15/2 E2 POSIN Entrada analógica 2 (+10V)X15/3 TVW Prealarma temperaturaX15/4 RF Validación controladoresX15/5 AH Parada accionamientoX15/6 Ired1 Reducción intensidad 1

(reducción par 1)X15/7 Ired2 (Reducción par 2)X15/8 +UI, ext Tensión servicio externa+24VX15/9 0VI, ext

X15/10 Pantalla Pantalla

X16/1 no utilizadoX16/2 no utilizadoX16/3 no utilizadoX16/4 no utilizadoX16/5 DATA(+)X16/6 DATA(-)X16/7 no utilizadoX16/8 no utilizadoX16/9 no utilizado

X16/10 0Vext Tensión de alimentaciónX16/11 +Uext Tensión de alimentación +24VX16/12 no utilizadoX16/13 Reloj (+) Línea señal relojX16/14 Reloj (-) Línea señal relojX16/15 Pantalla Pantalla

Conector X15, X16

Fig. 102: Modulo de comunicación de referencias DAE 1.1


11. Anexo

11.7. Lista derepresentaciones deIndramat

AUSTRIA

G.L. Rexroth GmbHGeschäftsbereich IndramatWeimarer Straße 104A - 1190 WienTel. 02 22/31 308-26Telex 115 006Telefax 02 22/31 308-93

G.L. Rexroth GmbHGeschäftsbereich IndramatRandlstraße 14A - 4061 PaschingTel. 07 229/44 01-72Telefax 07 229/44 01-80

BÉLGICA

G.L. Rexroth N.V./S.A.Geschäftsbereich IndramatIndustrielaan, 8B - 17 40 TernatTel. 02/582 318-0Telex 222 10Telefax 02/5 82 43 10

REPÚBLICA DE CROACIA

Mannesmann RexrothTechnisches Büro IndramatMedve`´s`´cak 82YU - 41 000 Zagreb (Kroatien)Tel. 041/43 52 27 u. 27 28 26Telefax 041/43 56 76

CHECOSLOVAQUIA

Rexroth Spol.s.r.oVidenska 125CSFR - 639 00 BrnoTel. 5/32 46 32Telex 62 332Telefax 5/32 42 30

DINAMARCA

BEC Elektronik ASZinkvej 6DK - 8900 RandersTel. 086/44 78 66Telefax 086/44 71 60

ALEMANIA

Lohr:

Indramat GmbHBgm.-Dr.-Nebel-Str. 2D - 8770 Lohr am MainTel. 0 93 52/40-0Telex 6 89 421Telefax 0 93 52/40-4885

Chemnitz:

Indramat GmbHc/o Rexroth Vertriebsund Service-gesellschaft mbHBeckerstraße 31O - 9048 ChemnitzTel. 03 71/355-0Telefax 03 71/355-225

Düsseldorf:

Indramat GmbHTechnisches Büro RatingenHarkortstraße 25Postfach 32 02D - 4030 Ratingen 1Tel. 0 21 02/44 20 48 /-49Telefax 0 21 02/41 315

Munich:

Indramat GmbHc/o Mannesmann Rexroth GmbHTechnisches BüroInstitutstraße 14D - 8000 München 60Tel. 089/82 91 55 30Telefax 089/82 91 55 10

Stuttgart:

Indramat GmbHTechnisches BüroListstraße 1/2D - 7250 Leonberg 1Tel. 0 71 52/25 076/-77Telefax 0 71 52/25 034


INGLATERRA

G.L. Rexroth Ltd.Indramat Division4 Esland Place, Love LaneCirencester, Glos GL 7 1 YGTel. 02 85/65 86 71Telex 43 565Telefax 02 85/65 49 91

FINLANDIA

Rexroth OYRiihimiehentie 3SF - 0 17 20 VantaaTel. 0/84 85 11Telefax 0/84 63 87

FRANCIA

Rexroth - SigmaDivision IndramatParc des Barbanniers4, Place du VillageF - 92 632 Gennevilliers CedexTel. 1/47 98 44 66Telex 616 581Telefax 1/47 94 69 41

Rexroth - SigmaDivision Indramat91, Bd I. Joliot CurieF - 69 634 Venissieux - CxTel. 78 75 81 55Telex 380 852Telefax 78 01 58 31

Indramat Bureau de ToulouseImmeuble Sud America20, Bd de ThibaudF - 31 084 ToulouseTel. 61 76 03 22Telex 521 321Telefax 61 41 62 29

ITALIA

Rexroth S.p.A.Divisione IndramatVia G. Di Vittorio, 1I - 20 063 Cernusco S/N. MITel. 02/9 23 65 - 270Telex 331 695Telefax 02/92 10 80 69

Rexroth S.p.A.Divisione IndramatVia Borgomanero, 11I - 10 145 TorinoTel. 011/7 71 22 30Telefax 011/7 71 01 90

Rexroth S.p.A.Divisione IndramatVia Vallescura,15I - 40 136 BolognaTel. 051/33 20 68Telefax 051/58 13 45

HOLANDA

Hydraudyne Hydrauliek B.V.Kruisbroeksestraat 1aP.O.Box 32NL - 5280 AA BoxtelTel. 04 116/51 951Telefax 04 116/51 483

ESPAÑA

Rexroth S.A.Centro Industrial SantigaObradors s/nSanta Perpetua de Mogoda(Barcelona)Tel. 03/7 18 68 51Telex 59 181Telefax 03/718 98 62

Goimendi S.A.División IndramatJolastokieta (Herrera)Apartado 11 37San Sebastian, 20 017Tel. 043/40 01 63Telex 36 172Telefax 043/39 93 95

SUECIA

Zander & IngeströmIndramat DivisionBox 120 88S - 102 23 StockholmTel. 08/80 90 00Telefax 08/80 65 67

SUIZA

Rexroth SADépartement IndramatChemin de l'Ecole 6CH - 10 36 SullensTel. 021/731 43 77 (Indramat)Telefax 021/7314678 (Indramat)

Tel. 021/635 19 91 (Rexroth)

Rexroth AGGeschäftsbereich IndramatGewerbestraße 3CH - 8500 FrauenfeldTel. 054/720 21 00Telefax 054/720 21 11

REPUBLICA DE ESLOVENIA

ISKRA ElektromotorjiOtoki 21YU - 64 228 Zelezniki (Slowenien)Tel. 064/66 441Telex 34 578Telefax 064/ 67 150

TURQUIA

Orsel Ltd.Altiyol, Kusdili Cad. 43Toraman Han Kat 3TR - 813 10 Kadiköy - IstanbulTel. 1-347 83 95 /-96Telefax 1-347 83 93

F.R. OF YUGOSLAVIA(SERBIA - MONTENEGRO)

Mannesmann RexrothTechnisches Büro IndramatGospodar Jevremova BR 1YU - 11 000 Beograd (Serbien)Tel. 011/630 047 u. 636 414Telefax 011/636 351

11. Anexo


CEI

AITI - INDRAMATService - BüroUl. Pjatnizkaja 4610 90 17 Moskau (Rußland)Tel. 7 - 095/ 238 - 25 - 43

233 - 58 - 79233 - 09 - 89

Telex 911 617 LidiaTelefax 7 - 095/230 - 22 - 95

CANADÁ

Basic Technologies CorporationBurlington Division3426 Mainway DriveBurlington, OntarioCanada L7M 1A8Tel. 416/335 - 55 11Telex 06 18 396Telefax 416/335-41 84

MÉXICO

Motorizacion y Diseño deControlesAv. Dr. Gustavo Baz No. 288Col. Parque Industrial la lomaApartado Postal No. 31854 060 TlalnepantlaEstado de MexicoTel. 5/39 78 64 4Telefax 5/39 89 88 8

EE.UU.

Rexroth CorporationIndramat Division255 Mittel DriveWood Dale, Illinois 60 191Tel. 708/8 60 - 10 10Telex 206 582Telefax 708/5 30 - 46 31

Rexroth CorporationIndramat Division2110 Austin AvenueRochester Hills, Michigan 48 309Tel. 313/853 - 82 90Telefax 313/853 - 82 98

ARGENTINA

Mannesmann Rexroth S.A.I.CDivision IndramatAcassusso 48 41/71605 Munro (Buenos Aires)ArgentinaTel. 01/7 56 01 40

01/7 56 02 4001/7 56 03 4001/7 56 04 40

Telex 26 266 rexro arTelefax 01/7 56 01 36

BRASIL

Rexroth Hidráulica Ltda.Divisão IndramatRua Heinrich Passold,130CP 156BR - 89. 107 000 Pomerode SCTel. 04 73/87 03 21Telex 47 32 88 REXR BRTelefax 04 73/87 02 51

Rexroth Hidráulica Ltda.Centro de ServiçosRua Georg Rexroth, 182Vila Padre AnchietaBR - 09951-270 Diadema - SP

Caixa Postal 377BR - 09901-970 Diadema - SP

Tel. 011/745-36 22Telex 11 44 351 REXR BRTelefax 011/ 745-3277

745-4929

CHINA

G.L. Rexroth Ltd.Shanghai OfficeRoom 25 05Shanghai Intern. Trade Centre2200 Yan An Road WestShanghai 20 03 35P.R. ChinaTel. 2755-666; 2755-333

HONGKONG

G.L. Rexroth Ltd.19 Cheung Shun Street1st Floor, Cheung Sha Wan,Kowloon, HongkongTel. 74 11 351/-54 und 74 11 430Telex 34 617 GL REX HXTelefax 78 64 019 und

78 60 733

INDIA

Kirloskar Electric Co. Ltd.International AgencyDivision (Indramat)Post Box No. 55 55Malleswaram WestBangalore - 560 055Tel. 08 12/32 21 11Telex 08 45/22 30 und 27 90Telefax 08 12/32 24 69

JAPÓN

Mannesmann Rexroth GmbHJapan Representative Office6F, Shiba Daimon SeiyokenBuilding1-15-7 Shiba DaimonMinato-ku, Tokyo 105 / JapanTel. 03/54 73-70 15Telefax 03/54 73-70 17

KOREA

Seo Chang Corporation Ltd.44 - 35 Yeouido-DongYeongdeungpo-KuSeoul, KoreaTel. 02/780 - 82 08 ~9Telex K 22 686 SCCLTDTelefax 02/784 - 54 08

TAIWAN

Minteke Supply Co., Ltd.23, Lane 457, Lung Chiang RoadTaipei, Taiwan, 10 482, R.O.C.Tel. 02/503 43 75Telefax 02/505 01 08

11. Anexo


11. Anexo

TAILANDIA

N. R. Automation Co., Ltd.49/23-24 Srinakarin Road,Bangna, PrakanongBangkok 102 60 / ThailandTel. 399 09 20-1; 399 09 56-8Telefax 662-399 03 06

AUSTRALIA

Australasian Machine ToolCo. Pty. Ltd.9 Webber Parade,East Keilor (Melbourne)Victoria, 30 33, AustraliaTel. 03/336 78 22Telefax 03/336 17 52

NUEVA ZELANDAEngineering ComputerServices Ltd.23 Bandon St, HamiltonNew ZealandTel. 07/847 90 93Telefax 07/847 26 05


12. Glosario

12. Glosario,explicaciones

Control de par en lazocerrado

Control de fuerza en lazo cerrado, control de par en lazo cerrado

Modo de funcionamiento en el cual el accionamiento ajusta el parconforme a la consigna de par existente. Se recomienda su utilizaciónsólo en aplicaciones maestro-esclavo. El servomotor utilizado comoesclavo funciona en control de par en lazo cerrado.

Control de posición en lazo cerrado

Lazo de control para control en lazo cerrado de la posición de un sistema.

Control de fuerza en lazo cerrado, control de par en lazo cerrado

Modo de funcionamiento del accionamiento con interfaz SERCOS y coninterfaz ANALÓGICA en el cual el accionamiento ajusta la velocidad degiro o bien la velocidad de la pieza de la máquina con una dinámicaelevada conforme a la consigna de velocidad disponible en elaccionamiento.

Amplificador de servocontrol, módulo de servoaccionamiento

Aparato para utilización de un servomotor AC digital

Elementos auxiliares de hardware o programas que permiten emular elcomportamiento de otro sistema.

La emulación de transductor absoluto forma parte de la interfazANALÓGICA con emulador de transductor absoluto DAA 1.1. Permite lasalida de una información de posición o de ánguo absoluto disponibledentro del accionamiento a través de una interfaz SSI (interfaz seriesíncrona) habitual en los transductores absolutos para su utlizacióncomo valor real de posición.

DAELa emulación de transductor incremental forma parte de la "InterfazANALÓGICA con emulador de transductor incremental DAA 1.1" Permitela salida de una información de posición o de ángulo disponible dentrodel accionamiento. Esta información sirve a un control acoplado para lacaptación de valor real de posición.

Encoder absoluto monovuelta

Encoder de posición que proporciona una información absoluta deposición dentro de una vuelta.

Encoder absoluto multivuelta EMV

Medición absoluta de posición a lo largo de varias vueltas. Como opciónlos servomotores AC digitales pueden equiparse con encoder multivuelta(medición absoluta de la posición del rotor a lo largo de 4092 vueltas).

Error de arrastre

El error de arrastre en máquinas CNC con lazo de control de posición esla diferencia entre la consigna de posición y el valor real de posición.

Control de posición en lazocerrado

Control de velocidad en lazocerrado

Controlador deaccionamiento

Emulador

Encoder monovuelta

Emulador de transductorincremental

Emulador de transductorabsoluto

Encoder multivuelta

Error de arrastre


12. Glosario

Factor de ganancia de lazo

El factor KV indica la velocidad (m/min) a la cual se estabiliza un error dearrastre de 1 mm en un control de posición en lazo cerrado con error dearrastre.

Freno electromagnético montado como opción en el servomotor. Sirvepara la protección del servomotor AC (servoeje) en estado desconectadocontra movimientos involuntarios. ¡No sirve para el frenado en PARADADE EMERGENCIA!

Indicador de dos caracteres del controlador de accionamiento en el cualse indican estados de funcionamiento y mensajes de error.

Intensidad máxima que puede entregar el controlador de accionamientoen 300 ms en servicio de corta duración.

Interfaz, tarjeta enchufable

Punto de transferencia para el intercambio de señales entreaccionamiento, controles, transductores, etc. En los controladores deaccionamiento digitales van montadas firmemente interfaces básicas.Por otro lado, en los aparatos, como opción, pueden insertarse interfacesvariables que dependen de la aplicación.


Interfaz para el intercambio de datos de posición

DLF

Las señales senoidales del transductor de posición se procesan en altaresolución (multiplicación por 2048) en el controlador de accionamiento.

Interfaz para medición de posición con alta resolución mediante untransductor de engranajes o bien de un transductor de posición dehusillo principal de alta resolución.

Módulo en el controlador de accionamiento que contiene el softwareoperativo y los parámetros del accionamiento.

Índice para evaluar la suavidad de marcha de las máquinas (valorefectivo de la velocidad de oscilación)

Par en vacío, par de rozamiento

Par necesario para desplazar a velocidad constante el accionamientojunto la mecánica acoplada (en función de la máquina).

Los "Parámetros específicos de accionamiento" sirven para laparametrización del control de accionamiento y del servomotor AC. Seenumeran en "10. Lista de parámetros".

Con los parámetros específicos de aplicación se realizan las adaptacionesy ajustes del servoaccionamiento AC a las circunstancias de la mecánicade la máquina en cuestión. Se enumeran en "10. Lista de parámetros".

Freno de parada de circuitocerrado

Indicador de estado

Intensidad máxima delcontrolador deaccionamiento

Interfaz

Factor KV


Interfaz posicionamientoalta resolución

Interfaz de transductor deengranajes

Módulo de software (DSM)

Nivel de intensidad devibraciones

Par base

Parámetros específicosde aplicación

Parámetros específicos deaccionamiento


Potencia permanente durante la deceleración, es decir "funcionamientocomo generador", que los servomotores AC entregan a resistencias dedescarga o a la red, en el caso de fuentes de alimentación con capacidadde regeneración, a lo largo de un ciclo.

Microprocesador

Microprocesador que alcanza elevadas velocidades de procesamientoen base a un procesamiento paralelo de instrucciones.

RSF

Transductor de posición para medición cíclica absoluta de la posición delrotor para accionamientos inteligentes digitales (Principio de medidaResolver).

Referenciación, desplazamiento a punto de referencia

Desplazamiento a una marca de referencia con ayuda se define unareferencia absoluta en un sistema incremental de medida.

Resistencia de carga, resistencia de descarga, resistencia de troceadorResistencia de frenado con control electrónico que evacúa la energíasobrante que se genera en el frenado de motores en forma de calor.

Captador de posición angular

Captador inductivo de posición angular que genera tensiones alternascon amplitud que depende del ángulo. Medición absoluta relativa a 360°(cíclicamente absoluta).

Sistema de medida específico del servomotor para la identificación dela posición del rotor y medición de la velocidad de giro del rotor.(Captación absoluta cíclica de posición).

DSF

Transductor de posición en servomotores AC para accionamientosinteligentes digitales para medición con alta resolución de la posición delrotor (1/2 000 000 de revoluciones). La medición se realiza de formaabsoluta dentro de una vuelta.

IDG

Opción para realimentación por resolver en sevomotores AC paraaccionamientos inteligentes digitales para medición de la posición delrotor a lo largo de 4096 vueltas.

Transductor de posición, transductor relativo de posición

Los transductores incrementales proporcionan un número definido deciclos de medida por cada vuelta o por cada segmento recorrido. Selogra realizar una medición de posición relativa a un punto de referenciapor desplazamiento a este punto después de conectar la tensión dealimentación y por cómputo permanente con codificación de sentido delos ciclos de medida en el control o en el accionamiento.

12. Glosario

Potencia permanente deregeneración

Procesador de señales

Realimentación por resolver

Referenciación

Resistencia de descarga

Resolver

Servorrealimentación digital

Servorrealimentación

Transductor absolutohilo de impulsos

Transductor incremental


12. Glosario

Transductor absoluto, transductor multivuelta, transductor absoluto deposición

Transductor de posición que indica una posición relativa a un punto dereferencia definido en la puesta en servicio por primera vez nada másconectar la tensión de alimentación. No se requiere un desplazamientoal punto de referencia durante el funcionamiento.

Interfaz analógica RF

Señal para activación del accionamiento con la potencia conectada

Refrigeración por aire externo, unidad de ventilador

Ventilación forzada con un ventilador externo (Opción)

Ventilación radial

Ventilación forzada de la carcasa del motor para aumentar el parpermanente mediante un ventilador montado radialmente respecto aleje del motor (Opción).

Validación de controladores

Ventilación superficial radial

Ventilación superficial

Transductores absolutos


13. Índice alfabético

A

Apoyo de par 80Archivo de parámetros 51

C

Cable de conexión de bus 54Cableado 53Cargas electroestáticas 34Código identificativo controlador accionamiento, 23Código identificativo de controlador de accionamie 23Código identificativo de módulo de software para d 27Código identificativo de módulos extraíbles auxili 25Código identificativo del controlador de accionami 19Compensación de peso 93Componente DI controlador velocidad 87Componente DP de controlador de velocidad 87Configuraciones de sistema 18Constante de tiempo de filtración 87

E

Emulación de transductor absoluto 24Emulación de transductor incremental 24, 73Etiqueta de características de configuración 17Etiqueta de características de servomotores MDD 30Etiqueta identificativa módulo de software 27

F

Factor de sobrecarga 89Final de carrera de seguridad 92

G

Ganancia proporcional controlador velocidad 87Golpes de par 72

I

Interfaz ANALOGICA 13Interfaz ANALóGICA 24Interfaz SERCOS 12Interfaz SSI 24

K

KI 86

L

Limitar la velocidad 55

M

Modo de funcionamiento"Control de velocidad en laz 55Módulo de comunicación de referencias 17Modulo de software 26Módulo de software 17




Módulo extraíble auxiliar 17Módulos de comunicación de referencias 25

P

Par de carga 92Parámetros de terminal 38Programa de parametrización y diagnóstico 39Puesta a tierra 53

R

Reacción a error 58Realimentación 28Reducciones de par 82Resolución de transductor incremental 73

S

Sentido de giro del servomotor 71Software de emulación 37

T

Tiempo de acción integral de controlador de veloci 87

V

Velocidad de giro de entrada 70

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DDS 2.1 y MDD Servoaccionamientos AC inteligentes ...

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