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Controlador del motor CMMP�

Descripción Montaje e instalación Tipo CMMP-AS-11A�

Descripción 557 333 es 0708NH [723 746]

Festo P.BE-CMMP-AS-11A-HW-ES es 0708NH 3

Edición ____________________________________________________________ es 0708VV

Denominación ________________________________________ P.BE-CMMP-AS-11A-HW-ES

Nº de artículo _________________________________________________________ 557 333

(Festo AG & Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2008)

Internet: http://www.festo.com

E-Mail: [email protected]

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http://www.festo.com/

4 Festo P.BE-CMMP-AS-11A-HW-ES es 0708NH

Índice de revisiones

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Nombre del manual: P.BE-CMMP-AS—11A-HW-ES

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Nº serie Descripción de la Índice revisión Fecha de modificación

1 07.08.2008

Marca comercial

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SinCoder® ………….

ÍNDICE


ÍNDICE

1. Generalidades ..................................................................................................... 11

1.1 Documentación ................................................................................................. 11

1.2 Suministro ......................................................................................................... 12

2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos ....... 13

2.1 Iconos utilizados ............................................................................................... 13

2.2 Indicaciones generales ...................................................................................... 14

2.3 Peligros por un uso incorrecto ........................................................................... 15

2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................ 16

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................ 16

2.4.2 Instrucciones de seguridad durante el montaje y el mantenimiento .... 18

2.4.3 Medidas de protección para evitar el contacto con elementos eléctricos .................................................................... 20

2.4.4 Protección mediante tensión baja (PELV) para evitar descargas eléctricas ......................................................... 22

2.4.5 Protección contra movimientos peligrosos ......................................... 22

2.4.6 Medidas de protección para evitar el contacto con componentes calientes ................................................................ 23

2.4.7 Medidas de protección durante la manipulación y el montaje ............. 24

3. Descripción del producto .................................................................................... 25

3.1 Generalidades ................................................................................................... 25

3.1.1 Secuencia de conexión ....................................................................... 28

3.2 Alimentación ..................................................................................................... 29

3.2.1 Alimentación de CA trifásica ............................................................... 29

3.2.2 Acoplamiento del circuito intermedio, alimentación de CC .................. 29

3.2.3 Fusible para la red .............................................................................. 29

3.3 Interruptor chopper de freno ............................................................................. 30

3.4 Interfaces de comunicación ............................................................................... 30

3.4.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) .............. 31

3.4.2 Interface RS232 .................................................................................. 32

3.4.3 Bus CAN ............................................................................................. 32

3.4.4 Profibus ............................................................................................. 32

3.4.5 DeviceNET .......................................................................................... 32

3.4.6 SERCOS .............................................................................................. 33

3.4.7 Funciones de E/S y mando del equipo ................................................ 33

4. Cuadro general de funciones ............................................................................... 36

4.1 Motores ............................................................................................................. 36

ÍNDICE


4.1.1 Servomotores sincrónicos .................................................................. 36

4.1.2 Motores lineales ................................................................................. 36

4.2 Funciones del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS ........................... 36

4.2.1 Compatibilidad ................................................................................... 36

4.2.2 Modulación de la duración de impulsos (PWM) .................................. 37

4.2.3 Gestión del valor nominal ................................................................... 37

4.2.4 Funcionamiento regulado por el par de giro ....................................... 38

4.2.5 Funcionamiento regulado por el número de revoluciones ................... 38

4.2.6 Regulación del número de revoluciones limitada por el par de giro .... 39

4.2.7 Sincronización con fuentes de pulsos externas ................................... 39

4.2.8 Compensación del momento de la carga en ejes verticales ................. 39

4.2.9 Posicionamiento y regulación de la posición ...................................... 40

4.2.10 Sincronización, engranaje eléctrico .................................................... 41

4.2.11 Gestión del frenado ............................................................................ 41

4.3 Control de posicionamiento ............................................................................... 41

4.3.1 Resumen ............................................................................................ 41

4.3.2 Posicionamiento relativo .................................................................... 42

4.3.3 Posicionamiento absoluto .................................................................. 43

4.3.4 Generador de perfiles de movimiento ................................................. 43

4.3.5 Recorrido de referencia ...................................................................... 43

4.3.6 Secuencias de posicionamiento ......................................................... 44

4.3.7 Entrada de parada en el funcionamiento de posicionado .................... 45

4.3.8 Control de trayectoria con interpolación lineal (en preparación) ......... 45

4.3.9 Posicionamiento con varios ejes con sincronización del tiempo .......... 46

5. Técnica funcional de seguridad ........................................................................... 47

5.1 Uso previsto general .......................................................................................... 47

5.2 Función integrada "Parada segura" ................................................................... 49

5.2.1 Generalidades y descripción de la "Parada segura" ........................... 49

5.2.2 Activación segura del freno de retención ............................................ 51

5.2.3 Funcionamiento/temporización .......................................................... 52

5.2.4 Ejemplos de aplicaciones ................................................................... 55

6. Instalación mecánica .......................................................................................... 59

6.1 Nota importante ................................................................................................ 59

6.2 Vista del aparato ............................................................................................... 61

6.2.1 Montaje .............................................................................................. 64

7. Instalación eléctrica ............................................................................................ 65

7.1 Asignación de conectores enchufables .............................................................. 65

7.2 Sistema completo del CMMP-AS ........................................................................ 67

7.3 Conexión: Fuente de alimentación [X9] .............................................................. 68

ÍNDICE


7.3.1 Ejecución en el aparato [X9]................................................................ 69

7.3.2 Contraclavija [X9] ............................................................................... 69

7.3.3 Asignación de clavijas [X9] .................................................................. 69

7.4 Conexión: Motor [X6] ......................................................................................... 70

7.4.1 Ejecución en el aparato [X6] en CMMP-AS ........................................... 70

7.4.2 Contraclavija [X6] ............................................................................... 70


7.5 Conexión: Comunicación de E/S [X1].................................................................. 72


7.5.2 Contraclavija [X1] ............................................................................... 73


7.5.4 Tipo y ejecución del cable [X1] ............................................................ 74

7.5.5 Indicaciones de conexión [X1] ............................................................. 74

7.6 Conexión: Safe Standstill [X3] ............................................................................ 76


7.6.2 Contraclavija [X3] ............................................................................... 76


7.7 Conexión: Resolver [X2A] ................................................................................... 76

7.7.1 Ejecución en el aparato [X2A] ............................................................. 76

7.7.2 Contraclavija [X2A] ............................................................................. 76

7.7.3 Asignación de clavijas [X2A] ............................................................... 76

7.8 Conexión: Codificador [X2B] ............................................................................... 77

7.8.1 Ejecución en el aparato [X2B] ............................................................. 77

7.8.2 Contraclavija [X2B] ............................................................................. 77

7.9 Conexión: Entrada de transmisor incremental [X10] ........................................... 78

7.9.1 Ejecución en el aparato [X10] .............................................................. 78

7.9.2 Contraclavija [X10] ............................................................................. 78

7.9.3 Asignación de clavijas [X10] ................................................................ 78

7.9.4 Tipo y ejecución del cable [X10] .......................................................... 79

7.9.5 Indicaciones de conexión [X10] ........................................................... 79

7.10 Conexión: Salida de transmisor incremental [X11] ............................................. 79

7.10.1 Ejecución en el aparato [X11] .............................................................. 79

7.10.2 Contraclavija [X11] ............................................................................. 79

7.10.3 Asignación de clavijas [X11] ................................................................ 79

7.11 Conexión: Bus CAN [X4] ..................................................................................... 80

7.11.1 Ejecución en el aparato [X4] ............................................................... 80

7.11.2 Contraclavija [X4] ............................................................................... 80

7.11.3 Asignación de clavijas [X4].................................................................. 80

7.11.4 Indicaciones de conexión [X4] ............................................................. 81

7.12 Conexión: RS232/COM [X5] ............................................................................... 82


ÍNDICE


7.12.2 Contraclavija [X5] ............................................................................... 82


7.13 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC .......................... 82

7.13.1 Explicaciones y conceptos .................................................................. 82

7.13.2 Indicaciones de conexión ................................................................... 83

7.13.3 Generalidades acerca de la EMC ......................................................... 83

7.13.4 Áreas EMC: primer y segundo entornos .............................................. 84

7.13.5 Cableado adecuado según EMC .......................................................... 84

7.13.6 Funcionamiento con cables de motor largos ....................................... 85

7.13.7 Protección EDS ................................................................................... 86

8. Puesta en funcionamiento ................................................................................... 87

8.1 Instrucciones generales de conexión ................................................................. 87

8.2 Herramienta/material ........................................................................................ 87

8.3 Conexión del motor ........................................................................................... 87

8.4 Conexión del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS a la alimentación de corriente ............................................................................ 88

8.5 Conexión del PC ................................................................................................. 88

8.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar ................................................ 88

9. Funciones de servicio y mensajes de fallo........................................................... 90

9.1 Funciones de protección y de servicio ................................................................ 90

9.1.1 Resumen ............................................................................................ 90

9.1.2 Detección de fases y de fallo de red .................................................... 90

9.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos .......................................... 90

9.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio ................................. 91

9.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor .......................... 91

9.1.6 Control del motor ............................................................................... 91

9.1.7 Control I²t ........................................................................................... 91

9.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de freno ................... 91

9.1.9 Estado de puesta a punto ................................................................... 91

9.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio ............................................. 92

9.2 Mensajes de modo operativo y de fallo .............................................................. 92

9.2.1 Indicación de modo operativo y de error ............................................. 92

9.2.2 Mensajes de error .............................................................................. 93

A. Especificaciones técnicas .................................................................................. 103

A.1 Elementos de mando e indicación .................................................................... 104

A.2 Unidad de alimentación [X9] ............................................................................ 104

A.3 Conexión del motor [X6] ................................................................................... 105

A.4 Conexión de transductor angular [X2A] y [X2B] ................................................. 106

A.4.1 Conexión del Resolver [X2A] ............................................................. 106

ÍNDICE


A.4.2 Conexión del encoder [X2B] .............................................................. 107

A.5 Interfaces de comunicación ............................................................................. 109

A.5.1 RS232 [X5] ....................................................................................... 109

A.5.2 Bus CAN [X4] .................................................................................... 109

A.5.3 Interface E/S [X1] ............................................................................. 109

A.5.4 Entrada de transmisor incremental [X10] .......................................... 110

A.5.5 Salida de transmisor incremental [X11] ............................................ 110

B. Glosario ............................................................................................................ 112

1. Generalidades


1. Generalidades

1.1 Documentación

Este manual de producto sirve para el trabajo seguro con los servorreguladores de posi-cionamiento de la serie CMMP-AS-...-11A para servorreguladores de posicionamiento tri-fásicos. En él se incluyen las indicaciones de seguridad que deben observarse.

Para más información, consulte los siguientes manuales de la gama de productos CMMP-AS:

- Manual de producto "Servorregulador de posicionamiento P-BE-CMMP-AS..-3A": Descripción de los datos técnicos y de la funcionalidad del aparato, así como indica-ciones para la instalación y funcionamiento del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS-C2-3A-P3 y CMMP-AS-C5-3A para servorreguladores de posicionamiento

monofásicos.

- Manual de CANopen: P.BE-CMMP-CO-SW "Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS": Descripción del protocolo CANopen implementado conforme a norma DSP402.

- Manual de PROFIBUS: P-BE-CMMP-FHPP-PB-SW "Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado.

- Manual de SERCOS: P-BE-CMMP-SC-SW "Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS": Descripción de la funcionalidad SERCOS implementada.

- Manual de Ethernet: P-BE-CMMP-ET-SW "Módulo de tecnología de Ethernet": Des-cripción de los datos técnicos y de la funcionalidad del aparato cuando se usa el

módulo de tecnología de Ethernet.

- Manual de DeviceNet: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW Descripción del protocolo DeviceNet implementado.

- Manual de FHPP: P.BE-CMM-FHPP-SW Descripción del perfil de datos FHPP implementado.

Todas las funciones de software de la nueva serie de aparatos CMMP-AS son aplicadas en el marco de un proceso de desarrollo gradual.

1. Generalidades


1.2 Suministro

El suministro comprende:

Nº de salidas

Suministro

1 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS

1 Clavija para conexión del motor y potencia enchufada

Tabla 1.1

Las contraclavijas para las tomas de mando o para las conexiones de codificadores rotatorios no están incluidas en el suministro. Éstas pueden pedirse como accesorios:

www.festo.com/catálogo

http://www.festo.com/katalog

2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos



2.1 Iconos utilizados

Información

Importante:

Información e indicaciones importantes.

Atención

La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales graves.

Advertencia

La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones personales.

Advertencia

PELIGRO

La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones personales graves.

Advertencia

Tensión con peligro de muerte.

La indicación de seguridad advierte acerca de una posible entrada de una tensión con peligro de muerte.

Accesorios

Medio ambiente



2.2 Indicaciones generales

En caso de producirse daños como consecuencia de la no observancia de las indicaciones de advertencia, Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad.

Importante:

Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos, a partir de la página 13, así como el capítulo 7.13 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC, página 82.

Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al

proveedor y notifíqueselo.

El funcionamiento perfecto y seguro del servorregulador de accionamientos presupone un transporte, almacenamiento, montaje y planificación del proyecto adecuados y profesio-nales, teniendo en cuenta los riesgos y las medidas de protección y de emergencia, así

como también la instalación, y un manejo y mantenimientos cuidadosos.

Importante:

Los trabajos en los equipos eléctricos únicamente pueden ser llevados a cabo por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado

se entiende, en el sentido de este manual de producto e indicaciones de advertencia, aquellas personas con conocimientos suficientes tanto sobre la planificación, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, como sobre todas las advertencias y precauciones con arreglo a las instrucciones de uso incluidas en el presente manual de producto, y que cuentan con todas las capacidades que corresponden a su función:

Formación, instrucción y habilitación para conectar y desconectar aparatos/sistemas conforme a las normas técnicas de seguridad, además de para conectarlos a tierra y marcarlos e identificarlos convenientemente conforme a los requisitos del trabajo.

Formación o instrucción sobre el mantenimiento e utilización de los equipamientos de protección adecuados, conforme a las normas técnicas de seguridad.

Formación en primeros auxilios.

Las siguientes instrucciones deberán leerse antes de la primera puesta a punto del equipo para así evitar cualquier tipo de lesiones y daños materiales:

Se deberán observar en todo momento las presentes instrucciones de seguridad.



No intente instalar ni poner en marcha el servorregulador de

accionamientos sin antes haber leído con atención todas las instrucciones de seguridad relativas a los mandos y acciona-mientos eléctricos que se incluyen en el presente documento.

Antes de iniciar cualquier actividad o trabajo con el servorregulador de accionamientos es indispensable volver a leer estas instrucciones de seguridad.

En caso de que no tenga a su disposición ningún tipo de instruc-ciones de uso para el servorregulador de accionamientos, contacte con su distribuidor local autorizado.

Solicite el envío inmediato de dicha documentación a las per-sonas responsables para poder garantizar el uso, bajo condi-

ciones de seguridad, del servorregulador de accionamientos.

En caso de venta, alquiler o transmisión del servorregulador de accionamientos, se deberán suministrar con éste las presentes instrucciones de seguridad.

Por razones de seguridad y garantía, no le está permitido al ope-rador abrir el servorregulador de accionamientos.

Para garantizar un funcionamiento perfecto del servorregulador de accionamientos, es indispensable contar con una planificación realizada por una persona experta.

Advertencia

PELIGRO

El manejo indebido del servorregulador de accionamientos, así como la no observancia de las advertencias especificadas en este documento y la manipulación indebida de los dispositivos de seguridad, pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso, en casos extremos, la muerte.

2.3 Peligros por un uso incorrecto

Advertencia

PELIGRO

Alta tensión y corriente de trabajo.

Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica.



Advertencia

PELIGRO

Peligro de alta tensión si se conecta incorrectamente.

Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

Las superficies del cuerpo del aparato pueden estar muy calientes.

Riesgo de lesiones. Peligro de quemadura.

Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesiones graves y daños materiales por movimi-entos inesperados de los motores.

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

Advertencia

El servorregulador de accionamientos pertenece al nivel de protec-ción de clase IP20, y a la clase de contaminación de clase 1.

Se deberá observar que el entorno del aparato cumple con los requisitos de estas clases de protección y contaminación.

Advertencia

Emplear exclusivamente los accesorios y piezas de repuesto auto-rizados por el fabricante.

Advertencia

Los servorreguladores de accionamientos deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconectarse de la red mediante medios de desconexión apropiados (p. ej., interruptores generales, contactores o disyuntores).

El servorregulador de accionamientos se puede proteger por fusible de 300 mA mediante un interruptor de protección FI (RCD = Residual Current protective Device).



Advertencia

Para conmutar los contactos de control se deberán utilizar con-tactos dorados o contactos con una alta presión de contacto.

A modo de precaución deberán tomarse medidas para la eliminación de interferencias en las instalaciones de mando, tales como conectar los contactores y relés con elementos RC o diodos.

Adicionalmente se deberán respetar las normas y disposiciones de seguridad específicas del país en el que se vaya a utilizar el aparato.

Advertencia

Se deben respetar las condiciones ambientales que se indican en la documentación del producto.

No están permitidas aquellas aplicaciones del aparato que puedan poner en riesgo la seguridad, salvo autorización expresa del fabri-cante.

Puede consultar las indicaciones para la realización de una instalación conforme a las normas de EMC en el capítulo 7.13 (página 82).

El cumplimiento de los valores límite exigidos por las normativas nacionales es responsabilidad del fabricante del equipo o la máquina.

Advertencia

Los datos técnicos y las condiciones de conexión e instalación del servorregulador de accionamientos están recogidos en este manual de producto y su cumplimiento es obligatorio.

Advertencia

PELIGRO

Se deberán observar las normas generales de instalación y se-guridad relativas al trabajo en instalaciones de alta tensión (p. ej., normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas nacionales e internacionales).

La no observancia de dichas normas puede provocar la muerte, lesiones corporales o daños materiales importantes.



Serán de aplicación, entre otras, las siguientes normas:

VDE 0100 Normativa para el montaje de instalaciones de alta

tensión de hasta 1000 voltios

EN 60204-1 Equipo eléctrico de máquinas

EN 50178 Equipamiento de instalaciones de alta tensión con equipos electrónicos

EN ISO 12100 Seguridad de máquinas. Conceptos básicos,

principios generales de configuración

EN 1050 Seguridad de máquinas. Principios para la valoración de riesgos

EN 1037 Seguridad de máquinas. Prevención de una puesta

en marcha imprevista

EN 954-1 Piezas relevantes para la seguridad de los mandos

2.4.2 Instrucciones de seguridad durante el montaje y el mantenimiento

Para el montaje y mantenimiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspondientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y

prevención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor o explotador de las instalaciones será el responsable de hacer cumplir estas normas:

Advertencia

El manejo, mantenimiento y/o reparación del servorregulador de accionamientos sólo podrá realizarlo personal cualificado y formado para trabajar con aparatos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones corporales y daños materiales:

Advertencia

Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se

caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes.



Advertencia

Ni el freno de retención del motor suministrado de serie, ni el freno de retención del motor controlado por el sistema de regulación del accionamiento por sí solos son apropiados para la protección del personal.

Advertencia

PELIGRO

Dejar sin tensión al equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo para que no se encienda de nuevo y esperar hasta que el circuito intermedio esté descargado para realizar: - Los trabajos de mantenimiento y puesta a punto - Los trabajos de limpieza - Interrupciones prolongadas del funcionamiento.

Advertencia

PELIGRO

Antes de proceder con los trabajos de mantenimiento, hay que asegurarse de que la alimentación eléctrica está desconectada y bloqueada, y que el circuito intermedio está descargado.

Advertencia

Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado externa o interna conduce una peligrosa tensión del circuito intermedio que puede mantenerse hasta aprox. 5 minutos después de la desco-nexión del servorregulador de accionamientos; ésta puede causar la muerte o graves lesiones corporales en caso de contacto físico.

Advertencia

El montaje se debe llevar a cabo con mucho cuidado. Hay que asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas o seg-mentos de conductos) en el servorregulador de accionamientos.

También se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regulador (24 V) está desconectado.

Antes de interrumpir el suministro del regulador de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la tensión de la red.



Advertencia

Sólo se realizarán trabajos en el área de máquinas si el suminis-tro de corriente continua o alterna está interrumpido y cerrado.

No servirán como dispositivos de bloqueo ni unas etapas finales desactivadas ni un desbloqueo del regulador desconectado. En este sentido puede producirse, en caso de avería, un funcion-amiento no esperado del accionamiento.

Quedan exceptuados los accionamientos con la función de seguridad "Parada de seguridad" según EN 954-1 KAT 3.

Advertencia

Realizar la puesta en marcha con los motores funcionando en

vacío para evitar daños mecánicos, derivados por ejemplo, de un sentido de giro incorrecto.

Advertencia

En principio, los aparatos eléctricos no son a prueba de fallos.

En este sentido, en caso de producirse un fallo en el equipo eléctrico, el usuario será el encargado de velar por la seguridad y el buen estado de su instalación.

Advertencia

PELIGRO

El servoaccionamiento y en particular la resistencia de frenado, externa o interna, pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el contacto con sus superficies puede provocar que-maduras graves en el cuerpo.

2.4.3 Medidas de protección para evitar el contacto con elementos eléctricos

El presente apartado sólo es de aplicación para aparatos y componentes del accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. El contacto con piezas con unas tensiones superi-ores a 50 voltios puede ser peligroso para las personas y provocar descargas eléctricas. Habiendo aparatos eléctricos en funcionamiento es inevitable que algunos componentes

de estos aparatos presenten una tensión peligrosa.

Advertencia

Tensión con peligro de muerte.

Alta tensión.

Peligro de muerte o lesión grave por descarga eléctrica.

Para el funcionamiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspon-dientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y prevención



de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor o explotador de las instala-

ciones será el responsable de hacer cumplir estas normas:

Advertencia

Antes de poner en marcha los aparatos, montar las barreras y dispositivos de protección contra el contacto.

Para los aparatos empotrados se debe garantizar la protección contra contacto directo de los componentes eléctricos mediante una carcasa externa, como por ejemplo, un armario de maniobra.

Advertencia

Conectar siempre firmemente el conductor de protección a tierra

del equipo eléctrico y de los aparatos a la red de alimentación. La corriente de fuga es superior a 3,5 mA debido al filtro de red integrado.

Advertencia

Antes de cualquier puesta en marcha, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar siempre el conductor de protección en todos los equipos eléctricos conforme al diagrama de conexiones o unirlo con el conductor de puesta a tierra.

De lo contrario se podrían dar unas tensiones muy altas en la carcasa, que podrían provocar descargas eléctricas.

Advertencia

No tocar las conexiones eléctricas de los componentes cuando estos estén conectados.

Advertencia

Desconectar siempre el aparato de la red o de la fuente de tensión antes de acceder a cualquier elemento eléctrico con tensiones superiores a 50 voltios.

Asegurarse de que no se vuelva a encender.

Advertencia

Para la instalación y en lo que respecta al aislamiento y a las medidas de protección, se deberá prestar especial atención al nivel de tensión del circuito intermedio.

Garantizar una puesta a tierra y un dimensionado del conductor correctos, además de una protección contra cortocircuitos apropiada.



Advertencia

El aparato dispone de una conexión de descarga rápida del circuito intermedio conforme a la norma EN 60204-1. No obstante, ante determinadas configuraciones de los aparatos, sobre todo en caso de una conexión en paralelo de varios servorreguladores de accion-amientos en el circuito intermedio o si no hay una resistencia de frenado conectada, la descarga rápida puede resultar ineficaz. Por ello, en los servorreguladores de accionamientos puede persistir una tensión peligrosa hasta 5 minutos después de su desconexión (carga residual del condensador).

2.4.4 Protección mediante tensión baja (PELV) para evitar descargas eléctricas

Todas las conexiones y terminales con tensiones de 5 a 50 voltios del servorregulador de accionamientos, son tensiones bajas de protección, que se deberán realizar a prueba de contactos de conformidad con las siguientes normas.

Estándares - internacional IEC 60364-4-41

- europeos: EN 50178 y EN60204-1

Advertencia

PELIGRO

Peligro de alta tensión si se conecta incorrectamente.

Peligro de muerte o lesión por descarga eléctrica.

En todas las conexiones y terminales con tensiones de 0 a 50 voltios sólo se podrán conectar aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar exclusivamente tensiones y cableados con aislamiento seguro a tensiones pelig-rosas. Se conseguirá un aislamiento seguro, por ejemplo, con la ayuda de transformadores de aislamiento, acopladores ópticos seguros o un funcionamiento fuera de red mediante batería.

2.4.5 Protección contra movimientos peligrosos

Se pueden producir movimientos peligrosos a raíz de un tratamiento incorrecto de los motores acoplados. Las causas pueden ser de lo más diversas:

Causas - Cableado defectuoso o sucio.

- Fallo en el manejo de los componentes.

- Fallo en los emisores de valores medidos y de señales.

- Componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC.

- Fallo en el software del sistema de control superior.



Estos fallos pueden darse justo después de conectar el aparato o tras un tiempo

indeterminado de funcionamiento.

Los controles llevados a cabo en los componentes de accionamiento evitan errores de fun-cionamiento en los accionamientos acoplados. No obstante, en aras de la seguridad de las personas, sobre todo en lo que respecta al peligro de lesiones corporales y a los posibles daños materiales, no se puede dar por hecho que este sea siempre el caso. Hasta que los controles integrados tengan efecto no se puede descartar un movimiento de accionamiento erróneo, cuya magnitud depende del tipo de control y del modo de funcionamiento.

Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesión, lesiones corporales graves y daños materiales.

Por las razones arriba mencionadas se debe garantizar la protección del personal mediante distintas supervisiones o medidas en la instalación. Para diseñar estas medidas, el constructor de la instalación proporciona un análisis de riesgos y fallos conforme a las particularidades específicas de la instalación. Se tendrán en cuenta a este respecto las condiciones de seguridad aplicables para la instalación. La desconexión, la manipulación o la activación defectuosa de los dispositivos de seguridad pueden provocar movimientos arbitrarios de las máquinas y otros errores de funcionamiento.

2.4.6 Medidas de protección para evitar el contacto con componentes calientes

Advertencia

PELIGRO

Las superficies del cuerpo del aparato pueden estar muy calientes.

Riesgo de lesiones. Peligro de quemadura.

Advertencia

Peligro de quemadura.

No tocar las superficies de la carcasa que estén cerca de fuentes

de calor. Antes de acceder a los aparatos dejar que se enfríen durante

10 minutos una vez se hayan apagado. Tocar componentes calientes del equipo, como por ejemplo la car-casa del aparato, en los que se encuentran ubicados disipadores de calor y resistencias, puede provocar quemaduras.



2.4.7 Medidas de protección durante la manipulación y el montaje

La manipulación y montaje indebidos de determinadas piezas y componentes puede provocar lesiones en determinadas circunstancias.

Advertencia

PELIGRO

Peligro de lesiones en caso de manejo indebido.

Riesgo de lesiones por contusiones, cortes y golpes.

A este respecto serán de aplicación las instrucciones generales de seguridad:

Advertencia

Observar las normas generales de instalación y seguridad para el manejo y el montaje.

Utilizar dispositivos de transporte y montaje adecuados. Tomar las precauciones necesarias para evitar contusiones y

aprisionamientos. Utilizar exclusivamente las herramientas adecuadas. Utilizar

herramientas especiales sólo cuando esté así prescrito. Emplear como corresponde los dispositivos de elevación y las

herramientas. Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de pro-

tección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores).

No colocarse debajo de cargas colgantes. Retirar de inmediato cualquier líquido que se haya derramado

en el suelo para evitar resbalones.

3. Descripción del producto



3.1 Generalidades

Los servorreguladores de posicionamiento de la serie CMMP-AS (servo en serie de 2ª generación) son servoconvertidores inteligentes de CA con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de ampliación. Estos permiten adaptar de forma flexible toda una serie de diferentes opciones de aplicación.

La gama de servorreguladores de posicionamiento incluye tipos con alimentación monofásica y trifásica.

Código del producto:

Ejemplo:

CMMP-AS-C10-11A-3P

Servocontrolador de la serie Premium para motores sincrónicos de CA trifásicos, con 10 A de intensidad nominal y 3 x 230...480 V de tensión de entrada

CMM

– P

– AS

– C10

– 11A _ 3P

Serie

CMM Controlador del motor

Tipo

P Premium

Tecnología de motor

AS Sincrónico CA

Corriente nominal del motor

C10 10 A

Tensión de entrada

11A 3 x 230…480 V CA

Fases

3P Trifásica

Los tipos con alimentación trifásica se han previsto para la conexión a una red de 3 x 400 V de CA.

Todos los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMP-AS presentan las siguientes características:

- Compacta forma de libro, con posibilidad de conexión directa en serie.



- Gran calidad de la regulación gracias a sus extraordinarios sensores, muy superiores a

los estándares convencionales del mercado.

- Total integración de todos los componentes del núcleo del controlador y de la unidad de potencia, incluyendo el interface RS232 para la comunicación del PC y el interface CANopen para la integración en sistemas de automatización.

- Evaluación integrada universal del codificador rotatorio para los siguientes transmisores:

- Resolver

- Transmisor incremental con/sin señales de conmutación

- Transmisor incremental Stegmann de gran resolución, transmisor absoluto con HIPERFACE

- Transmisor incremental Heidenhain de gran resolución, transmisor absoluto con EnDat

- Cumplimiento de las actuales normas de CE y EN sin necesidad medidas externas

adicionales.

- Diseño del aparato conforme a los estándares UL, certificación UL.

- Cuerpo metálico cerrado en todos los lados, con optimización EMC, para fijar en placas de montaje en armario de maniobra convencionales. Los aparatos cuentan con el tipo de protección IP20.

- Integración en el aparato de todos los filtros necesarios para satisfacer las directivas en materia de EMC (primer entorno con capacidad de recepción limitada según

EN 61800-3) como p. ej., filtro de red, filtro de salida del motor, filtro para la alimen-tación de 24 V y entradas y salidas. Los filtros se han concebido para un longitud del cable del motor de hasta 25 m. Para longitudes de 25 a 50 m se han previsto filtros externos.

- Resistencia de freno integrada. Para grandes energías de frenado se pueden conectar resistencias externas.

- Aislamiento galvánico completo de la parte del controlador y de la etapa final de pot-encia según EN 50178. Aislamiento galvánico del rango de potencial de 24 V con las entradas y salidas digitales y la electrónica analógica y de regulación.

- Funcionamiento como regulador de par de giro, regulador del número de revoluciones o controlador de posición.

- Control de posicionamiento integrado con gran funcionalidad según "CAN in Auto-mation" (CiA) DSP402 y numerosas funciones adicionales específicas de la aplicación.

- Posicionamiento sin sacudidas o con optimización del tiempo de forma relativa o absoluta respecto a un punto de referencia.

- Posicionamiento punto a punto con y sin repaso de rectificación.

- Marcha de sincronización de número de revoluciones y ángulo, con cambio de engranajes electrónico mediante entrada de transmisor incremental o bus de campo.

- Diversos modos de funcionamiento para la sincronización.



- Diversos métodos de recorrido de referencia.

- Accionamiento secuencial por pulsador (jog).

- Modo Teach-in.

- Breves tiempos de ciclo, ancho de banda en circuito de regulación de corriente de aprox. 2 kHz y en circuito de regulación del número de revoluciones de aprox. 500 Hz.

- Frecuencia de ciclos conmutable para la etapa final.

- E/S libremente programables.

- Parametrización de fácil manejo con el software de parametrización de Festo.

- Primera puesta a punto guiada por menús.

- Identificación automática del motor.

- Fácil acoplamiento a una unidad de control de nivel superior, p. ej., a un PLC a través del plano de E/S o del bus de campo.

- Entrada analógica de 16 bits de gran resolución.

- Ranuras para tarjetas accesorias para

- Módulo de expansión de E/S,

- Interface Profibus,

- DeviceNet,

- Ethernet,

- Sercos.

- Opción de "Parada segura" según EN 954-1, categoría de seguridad 3 (integrada en aparato).



3.1.1 Secuencia de conexión

Conexión

Fase de inicialización

Habilitación del regulador (DIN5)

Etapa final activa

Freno de sostenimiento

liberado

Valor nominal del número de

revoluciones

Valor de lista del número de

revoluciones

t1

t2

t3

t5

t7

DOUT0: READYt6

t4

a b

Tiempo Acción

t1 3500 ms Ciclo a través del programa de inicio y arranque de la aplicación

t2 > 500 µs (tcycP)

t3 30 ms Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento

t4a = N x 10 ms parametrizable (parámetros de frenado de retardo de inicio de marcha tF)

t4b > 100 ms Opcional en motores con transductores angulares sin señales de conmutación:

Tiempo para determinación de la posición de conmutación

t5 < 10 ms

t6 = K x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de parada rápida

t7 = M x 10 ms parametrizable (parámetros de frenado de retardo de desconexión tA)

Tabla 3.1 Temporización de secuencia de conexión



3.2 Alimentación

3.2.1 Alimentación de CA trifásica

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cumple todos los requerimientos de un servorregulador de accionamientos.

- Gama de frecuencias nominal de 50 a 60 Hz 10%

- Opción de carga eléctrica instantánea para la capacidad de combinación con servo-convertidores. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS permite del cambio dinámico en ambos sentidos entre un funcionamiento mediante motores o mediante alternadores sin tiempos muertos.

- No se requiere ninguna parametrización por parte del usuario final.

Comportamiento al conectar:

- En cuanto el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS es alimentado con la tensión de la red, se produce una carga del circuito intermedio (< 1 s) a través de las resistencias de frenado cuando está desactivado el relé del circuito intermedio.

- Tras realizarse con éxito la carga previa del circuito intermedio, el relé es retenido y el circuito intermedio sin resistencias se acopla intensamente a la red de alimentación.

3.2.2 Acoplamiento del circuito intermedio, alimentación de CC

Acoplamiento del circuito intermedio:

- Resulta posible acoplar entre sí los servorreguladores de posicionamiento de la serie CMMP-AS con igual tensión nominal del circuito intermedio.

Alimentación de CC:

- Es posible una alimentación de CC sin conexión a la red a través de los bornes del circuito intermedio con tensiones 60 V de CC.

La supervisión digital de la temperatura del motor sólo funciona a partir de una tensión del circuito intermedio de 230 V de CC. Por debajo de esta tensión el sensor de temperatura del motor siempre se detecta como abierto.

3.2.3 Fusible para la red

En el cable de la alimentación hay que colocar un fusible automático trifásico

- para los CMMP-AS-C5-11A de 16 A con característica de acción lenta (B16) y

- para el CMMP-AS-C10-11A un fusible automático trifásico con 25 A con característica de acción lenta (B50).



Si se requiere certificación UL, hay que observar las siguientes indicaciones para el fusible de red: Listed Circuit Breaker according UL 489, rated 480Y/277 Vac, 16 A, SCR 10 kA

3.3 Interruptor chopper de freno En la etapa final de potencia hay integrado un interruptor chopper de freno con resistencia de frenado. Si durante la alimentación de retorno se excede la capacidad de carga permitida del circuito, la energía de frenado puede transformarse en calor por medio de la resistencia de frenado interna. La activación del interruptor chopper de freno se controla por software. La resistencia de frenado interna está protegida por software y hardware frente a posibles sobrecargas.

Si en un caso de aplicación especial no bastara la potencia de las resistencias internas de

frenado, éstas se pueden desconectar eliminando el puente entre los pines BR-CH y BR-INT del conector [X9]. En su lugar de éstas, entre los pines BR-CH y ZK+ se conecta una resis-tencia de frenado externa. Esta resistencia de frenado no debe encontrarse por debajo de los valores mínimos especificados (véase Tabla A.10 pág. 105). La salida está protegida frente a un cortocircuito de la resistencia de frenado o de su cable entrante.

Advertencia

PELIGRO

El pin BR-CH presenta un potencial positivo del circuito intermedio, por lo que no está protegido frente a una conexión a tierra o a un cortocircuito contra la tensión de la red o de una tensión negativa del circuito intermedio.

Advertencia

Alta tensión.

No es posible un funcionamiento simultáneo de las resistencias de frenado internas y externas. Las resistencias de frenado externas no están protegidas automáticamente frente a sobrecargar por parte del aparato.

3.4 Interfaces de comunicación El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de varios interfaces de comuni-

cación. En el servorregulador de posicionamiento hay un interfaz RS232 que tiene una importancia fundamental para la conexión de un PC y para el uso de la herramienta de parametrización Festo Configuration Tool.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta además en la unidad básica con un interface CANopen.

Como opciones de ampliación mediante módulos enchufables se pueden utilizar

- PROFIBUS-DP

- SERCOS

- Ethernet



- DeviceNet.

El servorregulador de posicionamiento trabaja siempre con la presente versión del producto como slave en el bus de campo.

Para una activación uniforme se puede usar el protocolo de bus de campo FHPP (véase el manual de FHPP P.BE-CMM-FHPP-SW):

3.4.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de manipulación y posicionamiento, el "Festo Handling and Positioning Profile".

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

Además, éste define de forma ampliamente uniforme para el usuario las siguientes cuestiones:

modos de funcionamiento, estructura de datos E/S, objetos de parámetro, y control secuencial.

Comunicación en bus de campo

Selección de registros Modo directo Canal de parámetros

1

2

…

n

Par Posición velocidad Acceso libre a

todos los

parámetros

de lectura y

escritura

Tabla 3.2 Principio del FHPP



3.4.2 Interface RS232

El protocolo RS232 se ha previsto fundamentalmente como interface de parametrización, si bien permite también el control del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en el modo de prueba.

3.4.3 Bus CAN

Para la comunicación a través del bus CAN se puede elegir entre los siguientes perfiles: Protocolo CANopen según DS301 con perfil de aplicación DSP402 o El perfil de posicionamiento de Festo FHPP.

El protocolo CAN específico de Festo de la anterior gama de dispo-sitivos SEC-AC ya no es compatible con la serie CMMP-AS.

3.4.4 Profibus

Compatibilidad con la comunicación PROFIBUS según DP-V0. Para las aplicaciones de técnica del accionamiento están disponibles las funciones de acuerdo con Profidrive, versión 3.0. Las funciones incluyen las de la Application Class 1 (regulación del número de revoluciones y del par de giro) y de la Application Class 3 (posicionamiento punto a punto). Otras funcionalidades Profidrive están en preparación.

Asimismo, también existe la posibilidad de incluir el aparato en los sistemas de mando a través de una reproducción de E/S a través de Profibus. Desde el punto de vista del

control, esta opción ofrece las mismas funcionalidades, como las de un acoplamiento de PLC convencional a través de un cableado paralelo con las E/S digitales del aparato.

Por medio de un mensaje específico de Festo cabe, además, la posibilidad de acceder a todas las funciones específicas del aparato por medio de las funciones definidas por Profidrive.

El perfil Profibus de la gama de aparatos precedente SEC-AC ya no es compatible.

3.4.5 DeviceNET

El manual DeviceNet P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW describe el protocolo DeviceNet implementado.

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de manipulación y posicionamiento, el "Festo Handling and Positioning Profile" FHPP.

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

Para ello, este define de forma ampliamente uniforme para el usuario los modos de funcio-amiento, la estructura de datos de E/S, los objetos de parámetros y el control secuencial.



DeviceNet es una red orientada a las máquinas que sirve para establecer conexiones entre

dispositivos industriales sencillos (sensores y actuadores) y otros aparatos de jerarquía superior (reguladores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y comparte todos los aspectos comunes del CIP con otras adaptaciones para adecuarse al tamaño de frame de los mensajes de la propia red DeviceNet.

Para permitir una rápida y sencilla puesta en funcionamiento rápida, se describen las fun-ciones del interface DeviceNet del controlador del motor en un archivo EDS. El uso de una herramienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El CD incluido con el producto contiene una EDS para DeviceNet. La última versión se puede descargar de nuestra página de inicio.

3.4.6 SERCOS

El módulo SERCOS permite la conexión del servorregulador de posicionamiento a un mando por CNC compatible con SERCOS. La comunicación en el bus SERCOS se produce en el seno de una conexión de conductor de fibra óptica (LWL) anular con velocidades de transmisión de hasta 16 Mbaudios. Con seis servorreguladores de posicionamiento conectados a un

bus, cada 500 μs se pueden intercambiar valores nominales y reales (valores de posición, del número de revoluciones y de par) con el mando por CNC.

Como peculiaridad, en el funcionamiento a través del bus SERCOS se produce una sincro-

nización de todos los participantes conectados entre sí. Si hay varios servorreguladores de posicionamiento, dentro de un bus funcionan los reguladores internos y las etapas finales de todos los servorreguladores de posicionamiento sincronizados en fase entre sí.

El módulo SERCOS puede funcionar sólo en la caja enchufable Ext 2.

3.4.7 Funciones de E/S y mando del equipo

Las funciones de mando elementales son proporcionadas por diez entradas digitales

(compare con el capítulo A.5.3 Interface E/S [X1], pág. 109):

Para memorizar los objetivos de posicionamiento, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta con una tabla en la que se memorizan los objetivos del posicionamiento, pudiéndose acceder a ellos más tarde. Como mínimo, cuatro entradas digitales sirven para seleccionar el objetivo, y otra entrada se utiliza a modo de entrada de arranque.

Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movi-

miento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento.

Dos entradas sirven para activar la etapa final del hardware, así como para activar el

regulador.

Para tareas de tiempo crítico, se dispone de entradas sample de alta velocidad para distintas aplicaciones (recorrido de referencia, aplicación especial, etc.).

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta con tres entradas analógicas

para el nivel de entrada en el rango de +10 V a -10 V. Una de las entradas es una entrada diferencial (16 bits) que permite garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Dos entradas (10 bits) se han ejecutado como salidas de un solo extremo. Las señales analógicas son cuantificadas y digitalizadas por el convertidor analógico-digital con una



resolución de 16 o 10 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores

nominales (velocidad o par) para la regulación.

En las aplicaciones convencionales, las entradas principales existentes están asignadas a funciones básicas. Para el uso de otras funciones, como p. ej. el funcionamiento tipo teach-in, una entrada separada "Inicio de recorrido de referencia" o una entrada de parada, op-cionalmente se dispone del uso de las entradas analógicas AIN1 y AIN2, también utilizables como entradas digitales DIN12 y DIN13, así como las salidas digitales DOUT2 y DOUT3.

Cuando se usen las entradas digitales AIN1 y AIN2 como entradas digitales, hay que establecer la conexión de masa de AGND con GND24 en el conector X1, pines 14 y 6.

Importante:

Mediante la conexión entre AGND y GND24, la protección frente a una sobretensión de la electrónica deja de ser efectiva.

Detector de final de carrera

Detector de final de carrera activo

Valor de lista de número de

revoluciones(1)

Valor de lista de número de

revoluciones(2)

t1

t2

t3

t4

Tiempo Acción

t1 < 250 µs (tcycN)

t2 = N x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de parada rápida

t3 < 10 ms

t4 = M x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de velocidad

Tabla 3.3 Temporización de secuencia de conexión



Valor de lista de número de revoluciones(1): Bloqueo continuo del sentido de giro por parte

del detector de final de carrera.

Valor de lista de número de revoluciones(2): No hay ningún bloqueo continuo del sentido de giro por parte del detector de final de carrera.

4. Cuadro general de funciones



4.1 Motores

4.1.1 Servomotores sincrónicos

En los casos típicos de aplicación se emplean máquinas sincrónicas permanentemente ex-

citadas con onda sinusoidal de EMC. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS es un servorregulador de accionamientos universal que permite el funcionamiento con servo-motores estándar. Los datos del motor son determinados y parametrizados mediante una identificación automática del motor.

4.1.2 Motores lineales

Además de aplicaciones rotatorias, los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS también son aptos para actuadores lineales. En este caso, también son compatibles motores lineales sincrónicos permanentemente excitados. Debido a la gran calidad de procesamiento de las señales, los servorreguladores de posicionamiento de la gama de aparatos CMMP-AS deben ser activados por motores sincrónicos sin núcleo con reducida inductividad del motor (2 a 4 mH), siendo especialmente aptos en el caso de las señales de los transmisores y de una alta frecuencia de ciclos.

4.2 Funciones del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS

4.2.1 Compatibilidad

En cuanto a las razones de compatibilidad desde el punto de vista del usuario, la estructura

de regulación del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS presenta en general los mismos parámetros e interfaces y las mismas características que la gama precedente SEC-AC.

Figura 4.1 Estructura de regulación del CMMP-AS



La figura 4.1 muestra la estructura de regulación básica del CMMP-AS. El regulador de co-

rriente, el regulador del número de revoluciones y el controlador de posición se encuentran dispuestos para una regulación en cascada. En virtud del principio de regulación orientado al rotor, la corriente puede especificarse por separado en forma de la fracción de corriente activa (iq) y de la fracción de corriente reactiva (id). Por esta razón hay dos reguladores de

corriente, los cuales se han concebido como reguladores PI. En Figura 4.1 no se ha represen-tado el regulador id para lograr mayor claridad.

Como modos de funcionamiento fundamentales se han previsto la regulación del par de giro

con limitación del número de revoluciones, la regulación del número de revoluciones con limitación del par de giro y el posicionamiento. Las funciones tales como la sincronización o el "corte flotante", son variantes de estos modos de funcionamiento básicos.

4.2.2 Modulación de la duración de impulsos (PWM)

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, la frecuencia de ciclos está ajustada en el circuito del regulador de corriente a un tiempo de ciclo de 125 µs. Para evitar pérdidas por conmutación, la frecuencia de ciclos de la modulación de la duración de impulsos se puede reducir a la mitad con respecto a la frecuencia en el circuito del regulador de corriente.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone además de una modulación si-

nusoidal o, alternativamente, de una modulación sinusoidal a un tercio de ondas armónicas. Esto aumento la tensión de salida efectiva del convertidor. Por medio del software de parametrización se puede seleccionar el tipo de modulación. El ajuste por defecto es la modulación sinusoidal con un tercio de ondas armónicas.

Tensión de salida del convertidor Tensión de salida en los bornes del motor

UA,(sin) ULL,motor = aprox. 320 Vef

UA,(sin+sin3x) ULL,motor = aprox. 360 Vef

Tabla 4.1 Tensión de salida en los bornes del motor siendo UZK = 560 V

4.2.3 Gestión del valor nominal

Para los modos de funcionamiento con regulación del par de giro y regulación del número de revoluciones, el valor nominal se puede especificar por medio de una gestión del valor nominal.

Como fuentes del valor nominal se pueden seleccionar:

3 entradas analógicas: AIN 0, AIN 1 y AIN 2 3 valores fijos: 1. Valor: Ajuste en función de la lógica de habilitación del

regulador: - Valor fijo 1 o - Interface RS232 o - Interface de bus CANopen o - Interface PROFIBUS-DP o - Interface DeviceNet - Sercos.

2. y 3er valor: Ajuste de los valores fijos 2 y 3 Regulador de procesos



Entrada SYNC

Entrada de transmisor incremental adicional [X10]

Información

Si no hay ninguna fuente de valores nominales activada, entonces el valor nominal es cero.

En la gestión del valor nominal hay disponible un generador de rampas con un mecanismo sumador preconectado. Por medio de los correspondientes selectores, se puede realizar una selección arbitraria de las fuentes del valor nominal anteriormente indicadas e intro-ducirla por medio del generador de rampas. Por medio de otros dos selectores se pueden seleccionar fuentes adicionales como valores nominales, los cuales no son introducidos a través del generador de rampas. El valor nominal total se obtiene de la suma de todos los

valores. La rampa se puede parametrizar en cuanto al tiempo de aceleración y de frenado en función del sentido.

4.2.4 Funcionamiento regulado por el par de giro

En el funcionamiento regulado por el par de giro se especifica un determinado par de giro que genera el servorregulador en el motor. En este caso sólo se activa el regulador de corriente, pues el par de giro es proporcional a la corriente del motor.

4.2.5 Funcionamiento regulado por el número de revoluciones

Este modo de funcionamiento se usa cuando hay que mantener constante el número de

revoluciones del motor independientemente de la carga efectiva. El número de revoluciones

del motor sigue exactamente el número de revoluciones especificado por la gestión del valor nominal.

El tiempo de ciclo del circuito de regulación del número de revoluciones en el servorreg-ulador de posicionamiento CMMP-AS es de 250 µs.

El regulador del número de revoluciones se ha diseñado como regulador PI y posee una resolución de 12 bits por r.p.m. Para impedir "efectos wind-up", la función del integrador se detiene al alcanzarse las limitaciones a las que está sujeta.

En el modo de funcionamiento de la regulación del número de revoluciones, los reguladores

de corriente y el regulador del número de revoluciones están en acción. En caso de especi-ficación a través de entradas analógicas del valor nominal, opcionalmente se puede definir un "cero seguro". Si el valor nominal analógico se encuentra en este rango, entonces el

valor nominal se pone a cero ("zona muerta"). De este modo, se pueden suprimir las averías o desplazamientos de offset. La función de una zona muerta se puede activar y desactivar, así como ajustarse su amplitud.

La determinación del valor real del número de revoluciones y de la posición real se realiza desde el sistema transmisor interno del motor que se emplea también para tareas de con-mutación. Para la retroalimentación del valor real para la regulación del número de revolu-ciones, se pueden seleccionar con el mismo valor todos los interfaces (p. ej. el transmisor de referencia o el correspondiente sistema en la entrada externa del transmisor incremental). El valor de lista del número de revoluciones para el regulador del número de revoluciones es reconducido entonces, p. ej. a través de la entrada externa.



El valor nominal de referencia para el número de revoluciones se puede especificar inter-

namente o incluso derivarse a partir de los datos de un sistema transmisor externo (sincro-nización del número de revoluciones a través de [X10] para el regulador del número de revoluciones).

Mensaje del número de revoluciones

Número de revoluciones

nominalNúmero de

revoluciones real

DOUT:Número de

revoluciones nominal alcanzado

t1 t1

t2 t2

- t1 < 500 µs (tcycP)

- t2 < 500 µs (tcycP)

4.2.6 Regulación del número de revoluciones limitada por el par de giro

Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS soportan un funcionamiento regu-

lador por el número de revoluciones y limitado por el par de giro, con las siguientes carac-terísticas:

- Actualización rápida del valor límite, p. ej. en la trama de 200 µs

- Adición de dos fuentes de limitación (p. ej. para los valores de servopilotaje)

4.2.7 Sincronización con fuentes de pulsos externas

Los reguladores funcionan con una aplicación de corriente sinusoidal El tiempo de ciclo siempre está ligado de forma fija a la frecuencia PWM. Con fines de la sincronización de la regulación del aparato con fuentes de pulsos externas (p. ej. DeviceNet, PROFIBUS MC), el aparato dispone de la correspondiente PLL. El tiempo de ciclo es variable en límites en estos casos, para permitir la sincronización con la señal de ciclo externa.

4.2.8 Compensación del momento de la carga en ejes verticales

Para las aplicaciones en ejes verticales se puede registrar y memorizar el momento de fijación en estado de parada. En tal caso encuentra aplicación como intercalación en el circuito de regulación del par y mejora las características de puesta en marcha del eje tras soltarse el freno de retención.



4.2.9 Posicionamiento y regulación de la posición

En el funcionamiento de posicionado, además del modo de funcionamiento con regulación del número de revoluciones hay activo un controlador de posición de nivel superior que procesa las divergencias entre la posición nominal y real y las convierte en los correspon-dientes valores nominales de referencia para el regulador del número de revoluciones.

El controlador de posición se ha diseñado en forma de regulador P. El tiempo de ciclo del circuito regulador de la posición es 2 veces el tiempo de ciclo del regulador del número de revoluciones. Sin embargo, este puede parametrizarse en múltiples integrales del tiempo de ciclo del regulador del número de revoluciones.

Cuando se conmuta el controlador de posición, este recibe sus valores nominales del control de posicionamiento o del control de sincronización. La resolución interna es de hasta 32 bits por revolución del motor (dependiendo del transmisor empleado).

Posicionamiento / objetivo alcanzado

Inicio Posicionamiento

Posicionamiento en marcha

DOUT1: MC

Posición de destino

Posición real

t1 t4

t2

t3

DIN0 - DIN3 +DIN10 & DIN11

t5

Tiempo Acción

t1 > 500 µs (tcycP) Duración de los impulsos de la señal de INICIO (START)

t2 < 1 ms (tcycIPO) Retardo, hasta que se inicia el accionamiento

t3 = N x 1 ms (tcycIPO) Ventana de destino alcanzada + retardo de respuesta

t4 > 500 µs (tcycP) Tiempo de ajuste (Setup) de selección de posiciones

t5 > 1 ms (tcycIPO) Tiempo de demora (Hold) de selección de posiciones

Tabla 4.2 Temporización de posicionamiento



4.2.10 Sincronización, engranaje eléctrico

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS permite un funcionamiento master-slave, el cual se denominará sincronización de aquí en adelante. El regulador puede actuar tanto de master, como de slave.

Cuando el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS actúa como master, puede facilitar

a un slave su posición de rotor actual en la entrada del transmisor incremental [X11]. Si el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de un interface de comunicación, entonces optativamente puede transmitir como master su posición actual, el número de revoluciones o ambas magnitudes.

Si el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS debe actuar como slave, hay distintas entradas disponibles para la sincronización. Como entradas se pueden emplear un trans-misor incremental (sincronización de la posición a través de [X10] con servopilotaje del

número de revoluciones para el regulador del número de revoluciones) o el interface de comunicación. El servopilotaje del número de revoluciones lo puede calcular por sí mismo el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. Se pueden activar o desactivar todas las entradas. El transmisor interno se puede desconectar de forma opcional cuando se selec-ciona otra entrada como transmisor del valor real. Esta aseveración es también válida en el modo de funcionamiento de regulación del número de revoluciones. Las entradas externas pueden ser ponderadas en función de factores del engranaje. Las distintas entradas se puede usar por separado o incluso simultáneamente.

4.2.11 Gestión del frenado

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS puede activar directamente un freno de

retención. El manejo del freno de retención se realiza con los tiempos de retardo program-ables. En el modo de funcionamiento del posicionado se puede activar adicionalmente una función de frenado automático que desconecta la etapa final del servorregulador de posi-cionamiento CMMP-AS tras un tiempo de reposo parametrizado y que hace que se aplique

el freno. El funcionamiento es compatible con las funciones de la anterior gama de aparatos SEC-AC.

4.3 Control de posicionamiento

4.3.1 Resumen

En el modo de posicionamiento se especifica una posición determinada hasta la que debe

desplazarse el motor. La posición actual se obtiene de las informaciones de la evaluación interna del transmisor. La desviación de la posición es procesada por el controlador de posición y transmitida al regulador del número de revoluciones.

El control de posicionamiento integrado permite un posicionamiento con limitación de

sacudidas o con optimización del tiempo de forma relativa o absoluta con respecto a un punto de referencia. Esta especifica valores nominales al controlador de posición y también al regulador del número de revoluciones para la mejora de la dinámica.

En el caso de un posicionamiento absoluto se realiza un desplazamiento directo hasta la posición de destino especificada. En el caso del posicionamiento relativo se realiza un desplazamiento a lo largo de un tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de



232

giros completos sirve para que con frecuencia se pueda realizar un posicionamiento

relativo en un sentido arbitrario.

La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de objetivos. Esta incluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de comunicación y de otras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por medio de entradas digitales. Para cada entrada se puede especificar el método de posicionamiento, el perfil de movimiento, los tiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxima. Todos los objetivos se pueden parametrizar previamente. En tal caso, durante el posicionamiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar una orden de inicio. Sin embargo, los parámetros objetivo también se pueden modificar online a través del interface de comunicación.

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, el número de registros de posición

memorizables es de 250 a través del bus de campo y de 255 a través de las E/S.

Con todos los registros de posición se dan las siguientes opciones de ajuste: Posición de destino Velocidad de posicionado Velocidad final Aceleración Deceleración Pilotaje del momento Mensaje de recorrido remanente Indicadores (flags) adicionales concretos:

- relativo/relativo a último objetivo/absoluto

- esperar a final/interrumpir/ignorar inicio

- sincronizado

- Eje cilíndrico: sentido de movimiento especificado de forma fija

- Opción: frenado automático en ausencia de posicionamiento de conexión

- Opción: velocidad continua durante la tarea de posicionado modificable por medio de entrada analógica

- Distintas opciones para configurar programas de recorrido

Los registros de posicionado pueden ser enviados como respuesta a través de todos los sistemas de bus o por medio del software de parametrización. La secuencia de

posicionado se puede controlar por medio de entradas digitales.

4.3.2 Posicionamiento relativo

En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición actual. Como no es preciso ningún punto cero fijo, no es obligatorio ningún proceso de referenciado. Eso sí, éste tiene sentido frecuentemente para desplazar el accionamiento hasta una posición definida.



Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado

en un sentido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (dimensión incremental).

4.3.3 Posicionamiento absoluto

El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual. Para poder realizar un posicionamiento absoluto se recomienda referenciar previamente el accionamiento. Durante un posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cero o punto de referencia.

4.3.4 Generador de perfiles de movimiento

En los perfiles de movimiento se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación

al tiempo y un posicionamiento con limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con relación al tiempo, la puesta en marcha y el frenado se realizan con la aceleración y deceleración máximas especificadas. El accionamiento se desplaza hasta el objetivo en el mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de la aceleración tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las sacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de la velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionamiento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico.

Figura 4.2 Perfil de movimiento en el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS; t1<t2<t3,cuando a máx 1, a máx 2, y a máx 3 son iguales

4.3.5 Recorrido de referencia

Cada control de posicionamiento precisa durante el inicio del funcionamiento un punto cero definido que se determina por medio de un recorrido de referencia. Este recorrido de refe-



rencia lo puede realizar autónomamente el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS.

Como señal de referencia éste evalúa distintas entradas, como p. ej. las entradas de los detectores de final de carrera.

Un recorrido de referencia se puede iniciar con una orden a través del interface de comun-icación o automáticamente en caso de activación del regulador. Opcionalmente también se puede configurar el inicio a través de una entrada digital por medio del software de parame-trización para realizar un recorrido de referencia controlado y no hacerlo dependiendo de la activación del regulador. La activación del regulador permite realizar el acuse de recibo de los mensajes de error, pudiéndose también desconectar en función de la aplicación sin que sea necesario un recorrido de referencia con una nueva activación. Como las entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones convencionales, opcionalmente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y AIN2 como entradas digitales DIN

AIN1 y DIN AIN2, así como de las salidas digitales DOUT2 y DOUT3 como entradas digitales DIN10 y DIN11.

Para el recorrido de referencia se han implementado varios métodos como apoyo para el protocolo CANopen DSP 402. En la mayoría de métodos primero se busca un interruptor a

la velocidad de búsqueda. El movimiento restante depende del método y tipo de comuni-cación. Si se activa un recorrido de referencia a través del bus de campo, normalmente no se produce ningún posicionamiento de conexión con la posición cero. Esto se produce opcionalmente durante el inicio a través de la activación del regulador o del interface RS232. Siempre es posible opcionalmente un posicionamiento de conexión. El ajuste por defecto es "Sin posicionamiento de conexión".

Para el recorrido de referencia se pueden parametrizar las rampas y las velocidades. El recorrido de referencia también se puede realizar con optimización del tiempo y sin

sacudidas.

4.3.6 Secuencias de posicionamiento

Las secuencias de posicionamiento constan de una secuencia en serie de registros de po-siciones. Estos se recorren de forma consecutiva. Un registro de posición puede llegar a formar parte de un programa de recorrido por medio de sus opciones del programa de recorrido. De este modo se obtiene una lista interconectada de posiciones:

Figura 4.3 Programa de recorrido



El usuario determinar por medio de la posición inicial del programa de recorrido qué se-

cuencia de posiciones deben recorrerse. En principio son posibles secuencias lineales o cíclicas. El final de una secuencia de posiciones se señaliza estableciendo la correspon-diente posición secuencial en un valor "imposible" (p. ej. –1).

La posición inicial del programa de recorrido puede determinarse:

Posición inicial - Por medio del bus de campo

- Por medio de entradas digitales

El número de posiciones en la correspondiente secuencia de posicionamiento está limitada por el número de posiciones totales disponibles.

En el programa de recorrido se puede emplear cada registro de posición. Para ello, con todos los registros de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:

Opciones de ajuste - Números de posición consecutiva para dos elementos conse-cutivos (son posibles varios elementos consecutivos en caso de conexión progresiva mediante entradas digitales)

- Tiempo de retardo de la aproximación

- Espera hasta la conexión progresiva mediante entradas digitales en el extremo del posicionamiento

- Indicador: en esta posición no detenerse nunca en caso de cancelación del programa de recorrido

- Activar una salida digital cuando se alcanza el destino de la

posición o cuando se inicia la posición

Encontrará más información en el manual del software "Servorregulador de posicion-amiento ARS, entrada de parada opcional de CMMP-AS".

4.3.7 Entrada de parada en el funcionamiento de posicionado

La entrada de parada puede interrumpir el posicionamiento en curso activando la entrada digital ajustada. En caso de anularse la entrada digital, el posicionamiento se seguirá efectuando a la posición de destino original. Como las entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones convencionales, opcionalmente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y AIN2, así como de las salidas digitales DOUT2 y DOUT3, las cuales también se pueden usar como entradas digitales.

4.3.8 Control de trayectoria con interpolación lineal (en preparación)

La implementación del "interpolated position mode" permite especificar valores nominales de posición en una aplicación del regulador con varios ejes. Para ello, en una retícula de tiempo fija (intervalo de sincronización) una unidad de control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si el intervalo es mayor que un ciclo del controlador de posición, el controlador regula de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición especificados, tal como se representa esquemáticamente en el siguiente gráfico.



El servorregulador de posicionamiento calcula además un servopilotaje correspondiente

del número de revoluciones.

y

t

t : synchronisation intervals y n c

tP

tP

: Setposition, intern interpolated

: Interpolation data

: Cycle time position control / positioning

: Interpolated (reference value)characteristic of the position

: Driven characteristic of the position (actual value)

tp

Figura 4.4 Interpolación lineal entre dos valores de datos

4.3.9 Posicionamiento con varios ejes con sincronización del tiempo

El temporizador de sincronización permite realizar movimientos al mismo tiempo en apli-caciones con varios ejes, en combinación con el "interpolated position mode". Todos los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS, es decir, toda la cascada de reguladores,

son sincronizados con la señal externa del "temporizador". Los valores de posición existentes con varios ejes se adoptan y se aplican así al mismo tiempo sin fluctuaciones. Como señal del temporizador se puede usar, p. ej., un mensaje de sincronización de un sistema de bus CAN.

De este modo se pueden desplazar hasta el destino varios ejes con distintas longitudes de recorrido y diferentes velocidades de desplazamiento en el mismo instante.

5. Técnica funcional de seguridad



5.1 Uso previsto general

Los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMP-AS soportan la función de seguridad de "Parada de seguridad" con protección frente a una marcha imprevista con-forme a los requisitos de la norma EN 954-1, categoría 3.

La detención de la máquina debe ser provocada y asegurada a través de la unidad de con-trol de la máquina. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico autobloqueante o sin contrapeso.

Conforme a un análisis/evaluación de riesgos realizado según la directriz para máquinas 98/37/UE o EN ISO 12100, EN 954-1 y EN 1050, el fabricante de la maquinaria debe pro-

yectar el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos.

La norma EN 954-1 define el requerimiento de controles en cinco categorías diferentes, ordenadas de acuerdo con el nivel de riesgo (véase Tabla 5.1).

Cate-goría 1)

Resumen del requerimiento Comportamiento del sistema 2)

Principios para alcanzar la seguridad

B Las piezas relativas a la seguridad de, tanto

los dispositivos de protección, como

también de sus componentes, deben ser

conformadas, ensambladas, seleccionadas,

asociadas y combinadas de forma que

puedan soportar las influencias previstas.

Si se produce un fallo puede

verse mermada la función de

seguridad.

Caracterizada

fundamentalmente

por la selección de

componentes.

1 Deben cumplirse los requerimientos de la

categoría B.

Deben aplicarse los componentes y

principios de seguridad probados.



seguridad, pero la probabili-

dad de aparición es menor

que en la categoría B.


categoría B y el uso de principios de

seguridad probados. La función de

protección debe comprobarse a intervalos

regulares adecuados por medio de la

unidad de control de la máquina.



seguridad entre los intervalos

de comprobación.

La merma de la función de

seguridad se detecta

mediante la comprobación.

Caracterizada

fundamentalmente

por la estructura.



Cate-goría 1)

Resumen del requerimiento Comportamiento del sistema 2)

Principios para alcanzar la seguridad


categoría B y el uso de principios de seguri-

dad probados. Las piezas relacionadas con

la seguridad deben haber sido conformadas

del modo siguiente:

Un fallo aislado no debe provocar la

merma de la función de seguridad

en ninguna pieza.

El fallo aislado es detectado en

cuanto se puede ejecutar de forma

adecuada.

Si se produce el fallo aislado,

la función de seguridad se

mantiene íntegramente en

todo momento.

Se detectan algunos fallos,

aunque no todos.

Ante una acumulación de

fallos no detectados puede


seguridad.


categoría B y el uso de principios de seguri-

dad probados. Las piezas relevantes para la

seguridad deben estar dispuestas en dos

líneas. Debe haber una supervisión automá-

tica continua. Detección de fallos completa.

Cuando se producen fallos,

la función de seguridad se

mantiene íntegramente en

todo momento.

Los fallos son detectados a

tiempo para evitar una

merma de la función de

seguridad.

1) La categoría no se ha determinado para aplicarla en algún orden especificado o en disposición jerárquica

en relación con los requerimientos técnicos de seguridad.

2) A partir de la evaluación de riesgos se determina si la merma parcial o total de la función(-es) de

seguridad es aceptable en base a los fallos producidos.

Tabla 5.1 Descripción del requerimiento para las categorías según EN 954-1

La norma EN 60204-1 trata las siguientes acciones en caso de emergencia y define los conceptos de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA (véase Tabla 5.2).

Acción Definición (EN 60204-1) Caso de peligro

DESCONEXIÓN

DE

EMERGENCIA

Seguridad eléctrica en caso de emergencia

por desconexión de la energía eléctrica en

toda la instalación o en una parte de ella.

La DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA debe

aplicarse cuando haya riesgo de

electrocución o cualquier otro riesgo de

origen eléctrico.

PARADA DE

EMERGENCIA

Seguridad funcional en caso de emergencia

por parada de una máquina o piezas en

movimiento.

La PARADA DE EMERGENCIA está prevista

para detener un proceso o un movimiento,

siempre que estos impliquen una amenaza

de algún tipo.

Tabla 5.2 DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA según EN 60204-1

Con la función "Parada segura" no se produce un aislamiento galvánico. Por tanto, esta no ofrece ninguna función de protección en caso de electrocución. Por ello, no se puede eje-cutar en el sentido normativo ningún dispositivo de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA con la "Parada segura", pues para ello hay que desconectar la instalación completa a través del dispositivo de desconexión de la red (interruptor principal o contactor de alimentación).



Para efectuar la parada, la norma EN 60204-1 describe tres categorías de parada, las

cuales pueden aplicarse dependiendo del análisis de riesgos. (véase Tabla 5.3).

Categoría de parada Tipo Acción

0 Parada no controlada por desconexión

inmediata de la energía.

DESCONEXIÓN o PARADA DE

EMERGENCIA

1 Parada controlada y desconexión de la

energía, cuando se ha producido la parada.

PARADA DE EMERGENCIA

2 Parada controlada sin desconexión de la

energía durante la parada.

No apta para la DESCONEXIÓN o

PARADA DE EMERGENCIA

Tabla 5.3 Categorías de parada

5.2 Función integrada "Parada segura"

Advertencia

La función "Parada segura" no protege frente a descargas eléc-tricas (electrocución), sino exclusivamente frente a movimientos giratorios peligrosos.

5.2.1 Generalidades y descripción de la "Parada segura"

Durante la "Parada segura" se interrumpe la alimentación de energía del accionamiento de forma segura. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni, por tanto, ningún movimiento giratorio peligroso. En caso de que haya cargas en suspenso hay que

prever medidas adicionales para evitar un posible hundimiento (p. ej. frenos de retención mecánicos). En el estado de "Parada segura" no se puede producir ninguna supervisión de la posición de parada.

Para realizar una "Parada segura" hay tres medidas idóneas fundamentales:

Medidas - Contactor entre la red y el sistema de accionamientos

(contactor de alimentación)

- Contactor entre la unidad de potencia y el motor de accionamiento (contactor de motor)

- Bloqueo seguro de impulsos (bloqueo de los impulsos del semiconductor de potencia, integrado en el CMMP-AS)

De la aplicación de la solución integrada (bloqueo seguro de impulsos) se obtienen varias ventajas:

Ventajas - menos componentes externos, como p. ej. contactores

- menos complejidad de cableado y menos espacio requerido en el armario de maniobra

- y por consiguiente, menos costes

Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio del servorregulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación.



Figura 5.1 Diagrama de bloques de "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3

Atención

Si no se precisa la función "Parada segura", hay que puentear los pines 1 y 2 en [X3].

Para la "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3, se requieren dos líneas, es decir, que debe impedirse un rearranque de forma segura por medio de dos vías completamente separadas entre sí. Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al acciona-

miento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión:

1. ruta de desconexión:

Activación de etapa final a través de [X1] (bloqueo de señales PWM; los excitadores de IGBT no se activan ya con patrones de impulsos).



2. ruta de

desconexión:

Interrupción de la alimentación de los seis IGBT de etapas finales a

través de [X3] con ayuda de un relé (los excitadores de optoaco-pladores IGBT son desconectados de la alimentación con un relé, impidiendo de esta forma que las señales PWM lleguen a los IGBT).

Entre la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa final y la supervisión de la alimentación del excitador se realiza una prueba de plausibilidad en µP. Esta sirve, tanto para la detección de fallos del bloqueo de impulsos, como para la supresión del mensaje de error que aparece durante el funcionamiento normal.

E 05-2 ("Subtensión de alimentación del excitador").

3. Contacto de

acuse de recibo sin potencial:

Además, la conmutación integrada para la "Parada segura" dispone

de un contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la disponibilidad de la alimentación del excitador. Este con-tacto se ha ejecutado como contacto normalmente cerrado. Este debe guiarse, p. ej., a la unidad de control de nivel superior. El PLC

debe realizar una prueba de plausibilidad a intervalos regulares adecuados (p. ej. ciclo del PLC o ante cada requerimiento de "Parada segura") entre la activación del relé para la alimentación del excitador y el contacto de acuse de recibo (contacto abierto = alimentación del excitador disponible).

Si se produce un fallo durante la prueba de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento desde una punto de vista técnico de control, p. ej. mediante la supresión de la habilitación del regulador

o la desconexión del contactor de red.

5.2.2 Activación segura del freno de retención

Si se activa la "Parada segura", se conmuta el freno de retención sin corriente por dos líneas (freno fijo); (véase el diagrama de bloques).

1. línea: El freno de retención se controla con el DIN5 (habilitación del regu-lador) durante el funcionamiento (véase el siguiente diagrama de temporización). La 1ª ruta de desconexión de la "habilitación de la etapa final" actúa sobre el µP en el excitador del freno y conmuta el freno de retención sin corriente (freno fijo).

2. línea: La 2ª ruta de desconexión de la "activación del relé de la alimen-tación del excitador" actúa directamente sobre un MOSFET que desactiva el freno de retención (freno fijo).

Atención

El usuario es responsable del dimensionamiento y de la función segura del freno de retención. El funcionamiento del freno debe garantizarse mediante una prueba de frenado apropiada.



5.2.3 Funcionamiento/temporización

El siguiente diagrama de temporización ilustra el funcionamiento de la "Parada segura" en relación con la habilitación del regulador y del freno de retención:

Figura 5.2 Temporización de "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3



Descripción del diagrama de temporización:

Este diagrama de temporización se ha elaborado en el ejemplo de la regulación del número de revoluciones, teniendo en cuenta la habilitación del regulador DIN 5 en [X1]. Para apli-caciones con buses de campo, la habilitación de reguladores se controla adicionalmente a través del bus de campo correspondiente. Dependiendo de la aplicación, también se puede parametrizar el modo de funcionamiento por medio del software de parametrización.

Importante:

El estado de "Parada segura" se ha marcado con líneas punteadas para distinguirlo del funcionamiento operativo.

Estado de salida: - La alimentación de 24 V está conectada y el circuito intermedio

está cargado. - El servorregulador se encuentra en "Parada segura". Este

estado se visualiza con una "H" intermitente en el visualizador digital de 7 segmentos.

Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del servorregulador y, con ello, accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos:

1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excita-dores de etapas finales (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3.

2. Se carga la alimentación del excitador.

3. El contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la prueba de plau-

sibilidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador.

4. Aprox. 10 ms después de la apertura del contacto de acuse de recibo, se apaga la "H" en el visualizador en el momento t3.

5. El momento de habilitación de la etapa final ([X1], DIN4) se puede seleccionar libre-mente (t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 µs (t5-t4) delante del flanco ascendente de la habilitación del regulador ([X1], DIN5), dependiendo de la aplicación.

6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la

liberación del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna de la etapa final. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador, pues con ello se activa un MOSFET que se encuentra en el circuito de corriente del freno de retención. Medi-ante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiempo especificado en el número de revoluciones "0" y que sólo se inicie con el nú-mero de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6. Este tiempo de retardo del inicio del desplazamiento se ajuste de forma que el freno de retención existente se libere de forma segura antes de que se inicie el movimiento de giro. Para motores sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.



7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado.

Los ajustes de rampas necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización.

Los siguientes pasos muestran cómo se puede conducir un accionamiento que esté girando al estado "Parada segura":

1. Antes de que se active la "Parada segura" (es decir, el relé para la alimentación del ex-

citador "OFF" y la habilitación de la etapa final "OFF" y ambas rutas de desconexión bloquean las señales PWM), el accionamiento debería pararse mediante la supresión de la habilitación del regulador). La rampa de frenado (t9-t8) se puede ajustar por medio del software de parametrización en función de la aplicación ("Deceleración de parada de emergencia").

Advertencia

PELIGRO

Una activación de la "Parada segura" en el funcionamiento provoca la marcha libre del accionamiento. En accionamientos con freno de retención, este último se opone al movimiento. Por ello es impres-cindible observar que el freno del motor puede detener el movimi-ento del accionamiento.

2. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para

un tiempo de retardo residual parametrizable (t10-t9) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el usuario. En aplicaciones sin freno de

retención, este tiempo se puede poner a 0.

3. Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa final

del µP (t10).

El freno de retención se opone al movimiento en cualquier caso, cuando el "tiempo de la rampa de frenado + tiempo de retardo residual ajustado" ha transcurrido, incluso cuando el accionami-ento no se haya podido detener hasta entonces.

4. A partir del momento t10, se puede activar la "Parada segura" (activación del relé de alimentación del excitador y desconexión simultánea de la habilitación de la etapa final). El tiempo (t11-t10) depende de la aplicación y puede ser definido por el usuario.

5. En el momento t13 se produce la indicación de "H" para visualizar la "Parada segura" en el visualizador de 7 segmentos del servorregulador. Esto sucede por lo menos 30 ms tras el cierre del contacto de acuse de recibo sin potencial (t13-t12).

6. Al suprimirse la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador (t11), se produce la descarga de los condensadores en este ramal de tensión. Aprox. 80 ms (t12-t11) tras la supresión de la señal de activación del relé para la des-conexión de la alimentación del excitador, se cierra el contacto de acuse de recibo ([X3], pines 5 y 6).



5.2.4 Ejemplos de aplicaciones

Conmutación de parada de emergencia

Figura 5.3 Conmutación de parada de emergencia según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 0 según EN 60204-1

Funcionamiento:

El requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA bloquea la habilitación de la etapa final y la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa final de IGBT mediante el dispositivo de conmutación de la PARADA DE EMERGENCIA. El accionamiento queda en



marcha libre y simultáneamente el freno de retención se activa, en caso de haberlo.

El accionamiento se encuentra entonces en el estado de "Parada segura".

El dispositivo de conmutación de PARADA DE EMERGENCIA se permite para la categoría de seguridad 3, según la norma EN 954-1.

Una unidad de control de nivel superior supervisa las señales del "Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA" y el "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" y comprueba su plausibilidad. En caso de fallos el contactor de red se desconecta.

La tensión del circuito intermedio se mantiene y está disponible inmediatamente para el accionamiento tras la desactivación del dispositivo de conmutación de la PARADA DE EMERGENCIA y tras la aprobación de la habilitación del regulador.

La conexión del motor y el freno de retención opcional no se ha representado en este caso,

pudiendo consultarse en el capítulo 7 Instalación eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

El freno del motor debe dimensionarse de forma que pueda detener el movimiento del accionamiento.



Supervisión de la puerta de protección

Figura 5.4 Supervisión de la puerta de protección según EN 954-1, categoría 3, y categoría

de parada 1 según EN 60204-1

Funcionamiento:

El requerimiento de parada del accionamiento pone la habilitación del regulador en Low.



El accionamiento se desplaza a la rampa de frenado preajustada (parametrizable mediante

el software de parametrización) en el valor de revoluciones 0. Una vez concluido el tiempo de la rampa (incl. el tiempo de retardo residual del freno de retención, si es que lo hay) se anulan la activación del relé de la alimentación del excitador y la habilitación de la etapa final de la unidad de control de nivel superior.

La unidad de control de nivel superior supervisa las señales de "Puerta de protección abierta", "Salida de la alimentación del excitador de la etapa final" y "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" y comprueba su plausibilidad. En caso de fallos el contactor de red se desconecta.

Al abrir la puerta de protección, también se interrumpen la habilitación de la etapa final y la activación del relé de alimentación del excitador. El accionamiento se encuentra en el estado de "Parada segura" con la protección antes del rearranque.

El dispositivo de conmutación de la puerta de protección se permite para la categoría de seguridad 3, según la norma EN 954-1.

La tensión del circuito intermedio se mantiene y está disponible inmediatamente para el

accionamiento tras el cierre de la puerta de protección.

Si la puerta de protección se abre sin el requerimiento de parada, el accionamiento queda en marcha libre según la norma EN 60204-1, categoría de parada 0, y simultáneamente se activa el freno de retención del motor, en caso de haberlo. El accionamiento se encuentra entonces en el estado de "Parada segura" con la protección antes del rearranque.

Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal

"Acuse de recibo de la alimentación del excitador" indica un estado seguro y la comproba-ción de plausibilidad concluye satisfactoriamente. La "Parada segura" de protección frente al rearranque no se alcanza, sin embargo, hasta la apertura de la puerta de protección (no representado).

Otra aplicación posible es el uso de un dispositivo de conmutación de la puerta de pro-tección con contactos retardados. La apertura de la puerta de protección tiene un efecto directo sobre la habilitación de los reguladores, cuyo flanco descendente causa una parada controlada en una rampa de frenado preajustada. Las señales de "habilitación de la etapa final" y de "alimentación del excitador de la etapa final" son desactivadas con retardo por medio de un componente de seguridad. El tiempo de retardo residual debe ser compensado por el tiempo de la rampa de frenado (no representado).

Advertencia

PELIGRO

El freno del motor debe dimensionarse de forma que pueda detener el movimiento del accionamiento.

6. Instalación mecánica



6.1 Nota importante

Importante:

Con respecto a los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS-C5-11A-3P y CMMP-AS-C10-11A-3P:

Usar únicamente como aparato para ser montado en el armario de maniobra.

Posición de montaje vertical con los vertical cables de alimen-tación [X9] hacia arriba.

Montar en la placa del armario de maniobra con ayuda de la oreja de fijación.

Espacios libres para el montaje: Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos.

Para un cableado óptimo del cable del motor o del transductor angular se recomienda dejar en la parte inferior del aparato un espacio libre para el montaje de 150 mm.

Los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMP-AS están diseñados de forma que, si se utilizan conforme a su uso previsto y se instalan debidamente, se pueden conectar alinea-

dos directamente en una pared de montaje disipadora del calor. Se debe tener en cuenta que un calentamiento excesivo provocaría un envejecimiento prematuro y/o daños en el apar-ato. En caso de sobrecarga térmica elevada de los servorregu-ladores de posicionamiento CMMP-AS, se recomienda una distancia de separación en la fijación de 87 mm.



Figura 6.1 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS: Espacio para el montaje



6.2 Vista del aparato

1 Pulsador de Reset

2 Bus conectado

3 [X3]: Toma de mando para

la alimentación del excitador del relé (parada segura)

4 Huecos de unidades

enchufables EXT1 y EXT2 para los módulos de tecnología

5 Conexión de

apantallamiento del motor

6 [X4]: Conexión para el

interface CANopen

7 [X5]: Conexión para el

interface serial RS232

8 Indicación del estado

9 LED Ready

aJ Conexión PE (toma a tierra)

Figura 6.2 Servorregulador de posicionamiento CMMP-: vista frontal

9

1

2

3

8

7

6

4

5

aJ



1 Conexión toma a

tierra (PE)

2 [X9]: Alimentación

3 [X11]: Salida de

transmisor incremental

4 [X10]: Entrada de


5 [X1]: Comunicación

de E/S

Figura 6.3 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS-11A: vista superior

1

2

3

4

5



1 Conexión de borne

de conexión elástica para el apantallamiento exterior del cable del motor

2 Conexión del motor

[X6]

3 [X2A]: Conexión del

Resolver

4 [X2B]: Conexión del

codificador

Figura 6.4 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS-11A: vista inferior

1

2

1

3

4



6.2.1 Montaje

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee tanto en la parte superior como en la inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el servorregulador de posicionamiento en la placa de montaje del armario de maniobra. Las orejas de sujeción forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible.

Para fijar el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, utilice tornillos del tamaño M5.

Figura 6.5 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS: Placa de montaje

7. Instalación eléctrica



7.1 Asignación de conectores enchufables

La conexión del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS a la tensión de alimentación, al motor, a la resistencia de frenado y al freno de retención se realiza según Figura 7.1.



Figura 7.1 Conexión a la tensión de alimentación y al motor



Para el funcionamiento del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, en primer lugar

se necesita una fuente de alimentación de 24 V para la alimentación de la electrónica, la cual se conecta a los bornes +24 V y GND24V.

La conexión de la alimentación para la etapa final de potencia se realiza opcionalmente en los bornes L1, L2, L3 para la alimentación de CA o en los bornes ZK+ y ZK– para la alimenta-ción de CC.

El motor se conecta con los bornes U, V y W. En los bornes +Mtdig y –Mtdig se conecta el termostato automático del motor (PTC o contacto normalmente cerrado), cuando este es guiado en un cable con las fases del motor. Si se usa un sensor térmico analógico (p. ej. KTY81) en el motor, la conexión se realiza por medio del cable del transmisor a [X2A] o a [X2B].

La conexión del encoder por medio de la clavija D-Sub a [X2A] / [X2B] se ha representado

de forma esquemática, grosso modo, en Figura 7.1.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS debe conectarse con su conexión PE a la tierra de servicio.

Primero se debe cablear por completo el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para el circuito intermedio y la alimentación de la electrónica. En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, de una tensión de funcionamiento demasiado alta o de haberse intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el servorregu-lador de posicionamiento CMMP-AS puede sufrir daños.

7.2 Sistema completo del CMMP-AS

En Figura 7.2 se ha representado el sistema completo de un servorregulador de posicion-amiento CMMP-AS. Para el funcionamiento del servorregulador de posicionamiento son precisos los componentes siguientes:

Componentes - Interruptor general de red

- Interruptor de protección FI (RCD) universal de 300 mA

- Fusible automático

- Alimentación de tensión de 24 V CC

- Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS

- Motor con cable del motor

Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.

En el cable de la alimentación hay que colocar un fusible automático trifásico de 16 A con característica de acción lenta (B16).

Si se requiere certificación UL, hay que observar las siguientes indicaciones para el fusible de red: Listed Circuit Breaker according UL 489, rated 480Y/277 Vac, 16 A, SCR 10 kA



1 Interruptor general

2 Fusible automático

3 Alimentación de

tensión de 24 V CC

4 Resistencia de

frenado externa

5 PC

6 Motor EMMS-AS

con codificador

7 CMMP-AS

Figura 7.2 Estructura completa del CMMP-AS con Motor y PC

7.3 Conexión: Fuente de alimentación [X9]

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS también recibe su alimentación de corriente de 24 V de CC para la electrónica de control a través del conector enchufable [X9].

1

2

3

4

5

6



La fuente de alimentación de red será trifásica. Como alternativa a la alimentación de CA o

con el fin del acoplamiento del circuito intermedio, es posible una alimentación directa de CC para el circuito intermedio.

7.3.1 Ejecución en el aparato [X9]

- PHOENIX Power-Combicon PC 4/11-G-7,62

7.3.2 Contraclavija [X9]

- PHOENIX Power-Combicon PC 4 HV/11-ST-7,62

- Codificación en PIN12 (GND24V)

7.3.3 Asignación de clavijas [X9]

Pin nº Denominación Valor Especificación

1 L1 230...480 V CA ±10%

50...60 Hz

Fase 1 de red

2 L2 Fase 2 de red

3 L3 Fase 3 de red

4 ZK+ < 700 V CC Alimentación alternativa: Tensión positiva de circuito

intermedio

5 ZK- < 700 V CC Alimentación alternativa: Tensión negativa de circuito

intermedio

6 BR-EXT < 800 V CC Conexión de la resistencia de frenado externa

7 BR-CH < 800 V CC Conexión de interruptor chopper de freno para

- resistencia de frenado interna frente a BR-INT

- resistencia de frenado externa frente a BR-EXT

8 BR-INT < 800 V CC Conexión de la resistencia de frenado interna (puente

a BR-CH si se usa la resistencia interna)

9 PE PE Conexión de conductor protector de la red

10 +24 V +24 V CC / máx. 3 A Alimentación de parte de mando (1 A) y freno de

retención (2 A)

11 GND24V GND24VDC Potencial de referencia de alimentación

Tabla 7.1 Asignación de clavijas [X9]



Si no se emplea ninguna resistencia de frenado externa, hay que conectar un puente entre PIN7 y PIN8 para que la descarga rápida del circuito intermedio esté operativa.

Para obtener mayores potencias de frenado, hay que conectar una resistencia de frenado externa [X9].

7.4 Conexión: Motor [X6]

7.4.1 Ejecución en el aparato [X6] en CMMP-AS

- PHOENIX Power-Combicon PC 4/9-G-7,62


- PHOENIX Power-Combicon PC 4 HV/9-ST-7,62

- Codificación en PIN1 (BR-)



1 BR- Freno 0 V Freno de retención (motor), nivel de señal en función

del estado de conmutación, interruptor High-Side /

Low-Side 2 BR+ Freno 24 V

3 PE PE Apantallamiento de cable para el freno de retención y

el sensor de temperatura (con cables Festo: nc)

4 -MTdig GND Sensor de temperatura del motor, contacto cerrado

en reposo, contacto abierto en reposo, PTC, KTY... 5 +Mtdig +3,3 V / 5 mA

6 PE PE Conductor de protección a tierra del motor

7 W 0...360 Vef

0...5 Aef (CMMP-AS-C5-11A-P3)

0...10 Aef (CMMP-AS-C10-11A-P3)

0...1000 Hz

Conexión de las tres fases del motor 8 V

9 U

Tabla 7.2 Asignación de clavijas [X6] Conexión: Motor

El apantallamiento del cable del motor debe estar embornado además en el borne de puesta a tierra del regulador (borne de conexión elástica: Figura 6.4).



A través de los bornes ZK+ y ZK- del conector X9 se pueden conectar los circuitos inter-

medios de varios servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS. El acoplamiento de los circuitos intermedios es interesante en aplicaciones en las que hay implicadas unas ele-vadas energías de frenado o en las que en caso de fallo de la fuente de alimentación aún deban ejecutarse movimientos.

A los bornes BR+ y BR- se puede conectar un freno de retención del motor. El freno de estacionamiento es alimentado por la alimentación de corriente del servorregulador de posicionamiento. Hay que observar la corriente de salida máxima facilitada por el servor-regulador de posicionamiento CMMP-AS.

Para soltar el freno de retención, hay que asegurar que se man-tienen las tolerancias de tensión en los bornes de conexión del freno de retención.

Observar para ello las indicaciones de la tabla A8.

En caso necesario, hay que conmutar un relé entre el aparato y el freno de estacionamiento, tal como se representa en la figura 7.3:

Figura 7.3 Conexión de un freno de estacionamiento con elevado consumo de corriente (> 2 A) al aparato



Al conmutar corrientes continuas inductivas a través del relé se ge-neran fuertes corrientes con formación de chispas. Para el despa-rasitaje recomendamos el uso de unidades para eliminación de per-turbaciones integradas, p. ej. de la casa Evox RIFA, denominación: PMR205AC6470M022 (elemento RC con 22 Ω en serie, con 0,47uF).

Para soltar el freno de retención, hay que asegurar que se mantienen las tolerancias de tensión en los bornes de conexión del freno de retención.

Observar para ello las indicaciones de la tabla A8.

7.5 Conexión: Comunicación de E/S [X1]

Figura 7.4 Esquema eléctrico de base de conexión [X1] muestra la función general de las

entradas y salidas digitales y analógicas. En el lado derecho se ha representado el servo-rregulador de posicionamiento CMMP-AS, y a la izquierda la conexión del sistema de mando. También se puede ver la ejecución del cable.

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se distinguen dos rangos de potencial:

Entradas y salidas

analógicas:

Todas las entradas y salidas analógicas se refieren al AGND. El

AGND está conectado internamente con el GND, y el potencial de referencia para la parte de mando con el C y los convertidores de

AD del servorregulador de posicionamiento. Este rango de potencial está aislado galvánicamente del rango de 24 V y del circuito inter-medio.

Entradas y salidas de 24 V:

Estas señales se refieren a la tensión de alimentación de 24 V del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS suministrada a través de [X9] y separada del potencial de referencia de la parte de mando por optoacopladores.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de una entrada analógica difer-encial (AIN0) y dos entradas analógicas de un solo extremo, dimensionadas para las ten-siones de entrada en el rango de 10 V. Las entradas AIN0 y #AIN0 son guiadas al sistema

de mando a través de cables trenzados (ejecución tipo Twisted-pair). Si el sistema de man-do posee salidas de un solo extremo, la salida se conecta con AIN0 y #AIN0 se dispone en el potencial de referencia del sistema de mando. Si el sistema de mando dispone de salidas diferenciales, entonces estas deben conmutarse 1:1 en las entradas diferenciales del ser-

vorregulador de posicionamiento CMMP-AS.

El potencial de referencia AGND se conecta al potencial de referencia del sistema de mando. Esto es necesario para que la entrada diferencial del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS no pueda verse sobreexcitado por unas elevadas "interferencias en modo común".

Hay disponibles dos salidas analógicas de supervisión con tensiones de salida en el rango de 10 V y una salida para una tensión de referencia de +10 V. Estas salidas se pueden guiar

a la unidad de mando de nivel superior, debiendo transmitirse el potencial de referencia AGND. Si el sistema de mando dispone de entradas diferenciales, la entrada "+" de la uni-



dad de mando debe ser conectada a la salida del servorregulador de posicionamiento

CMMP-AS y la entrada "-" del sistema de mando al AGND.


- Conector D-SUB, 25 contactos, casquillo


- Conector D-SUB, 25 contactos, clavija

- Cuerpo de conector D-SUB de 25 contactos con tornillos de bloqueo 4/40 UNC



1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas, AGND

14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas

2 AIN0 UON = 10 V

RI 30 kΩ

Entrada de valor nominal 0, diferencial,

tensión de entrada máxima 30 V 15 #AIN0

3 AIN1 UON = 10 V

RI 30 kΩ

Entradas de valor nominal 1 y 2, de un solo extremo,

tensión de entrada máx. 30 V 16 AIN2

4 +VREF +10 V Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

17 AMON0 10 V Salida analógica 0

5 AMON1 10 V Salida analógica 1

18 +24 V 24 V / 100 mA Alimentación de 24 V conducida

6 GND24 acces. GND Potencial de referencia para E/S digitales

19 DIN0 POS Bit0 Selección de destino de posicionamiento Bit0




21 DIN4 FG_E Habilitación de etapa final

9 DIN5 FG_R Entrada de habilitación de regulador

22 DIN6 END0 Entrada de detector de final de carrera 0 (cerrado n > 0)

10 DIN7 END1 Entrada de detector de final de carrera 1 (cerrado n < 0)

23 DIN8 INICIO Entrada de inicio de proceso de posicionamiento

11 DIN9 SAMP Entrada de alta velocidad

24 DOUT0 / LISTO 24 V / 100 mA Salida de disponibilidad para funcionar

12 DOUT1 24 V / 100 mA Salida libremente programable



Tabla 7.3 Distribución de conectores: Comunicación de E/S [X1]



7.5.4 Tipo y ejecución del cable [X1]

Figura 7.4 incluye una representación del cable [X1] entre el servorregulador de posiciona-miento CMMP-AS y el sistema de mando. El cable representado incluye dos apantallados de cable.

El apantallado de cable externo se coloca en PE en ambos lados. En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS el cuerpo del conector enchufable D-SUB está conectado a PE. Si se emplea un cuerpo de conector D-Sub metálico, el apantallado del cable se conecta de forma simple bajo el alivio de tracción.

Generalmente suele bastar con un guiado de cable sin apantallamiento para las señales de 24 V. En entornos con fuertes perturbaciones y con longitudes de cable mayores (l > 2 m) entre el sistema de mando y el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, Festo reco-

mienda el uso de cables de mando apantallados.

A pesar de la diferente ejecución de las entradas analógicas en el servorregulador de posi-cionamiento CMMP-AS, no es recomendable un guiado sin apantallado de las señales de entrada, ya que pueden llegar elevadas amplitudes a los convertidores a través de los con-tactores conmutados o incluso de las perturbaciones de la etapa final. Estas se acoplan a las señales analógicas, causan interferencias en modo común las cuales, como resultado, pueden causar divergencias de los valores analógicos de medición.

En caso de una longitud del cable limitado (l < 2 m, cableado en el armario de maniobra), es suficiente el apantallado externo PE en ambos lados para garantizar el funcionamiento libre de perturbaciones.

Para la mejor supresión de perturbaciones posible en las señales analógicas, hay que

apantallar conjuntamente por separado los hilos conductores de las señales analógicas. Este apantallado interior del cable se dispone únicamente en el servorregulador de posi-cionamiento CMMP-AS en AGND (pines 1 o 14). Este se puede disponer en ambos lados para establecer una conexión de los potenciales de referencia del sistema de mando y del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. Los pines 1 y 14 están directamente conectados entre sí en el regulador.

7.5.5 Indicaciones de conexión [X1]

Las entradas digitales se han concebido para tensiones de mando de 24 V. Debido al elevado nivel de señal, ya queda garantizada una gran resistencia a las interferencias de estas entradas. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS facilita una tensión

auxiliar de 24 V que puede cargarse como máximo con 100 mA. De este modo se pueden activar directamente las entradas por medio de interruptores. Por supuesto, también es posible la activación de un PLC por medio de salidas de 24 V.

Las salidas digitales se han ejecutado como el denominado "Interruptor High-Side". Ello quiere decir que los 24 V del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se puede conectar como activo en la salida. Las cargas tales como lámparas, relés, etc., son conmutados pues desde la salida hacia GND24. Las cuatro salidas DOUT0 a DOUT3 admiten una carga máxima de 100 mA por salida. Igualmente se pueden guiar las salidas directamente a las entradas de 24 V de un PLC.



Figura 7.4 Esquema eléctrico de base de conexión [X1]

GN

D

GN

D

GN

D



7.6 Conexión: Safe Standstill [X3]

La descripción de la función de seguridad "Parada segura" (Safe Standstill) se encuentra en el capítulo 5.2 Función integrada "Parada segura".


- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/6-STF-3,81


- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/6-GF-3,81



1 24 V 24 V CC Alimentación de 24 V de CC conducida

(sin técnica de seguridad según categoría 3: puente entre pin 1 y 2)

2 REL 0 V / 24 V CC Activación y desactivación del relé para interrumpir la

alimentación del excitador

3 0 V 0 V Potencial de referencia para el PLC

4 ERR 0 V / 24 V CC Contacto de estado "Error en módulo de seguridad"

5 Máx. 250 V CA

tens.

conmutac.

Contacto de acuse de recibo sin potencial para alimentación del

excitador,

contacto normalmente cerrado 6

Tabla 7.4 Asignación de clavijas [X3]

7.7 Conexión: Resolver [X2A]

7.7.1 Ejecución en el aparato [X2A]


7.7.2 Contraclavija [X2A]


7.7.3 Asignación de clavijas [X2A]


1 S2 3,5 Vef /5-10 kHz

Ri > 5 k

Señal de pista SENO, diferencial

6 S4




2 S1 3,5 Vef /5-10 kHz

Ri > 5 k

Señal de pista COSENO, diferencial

7 S3

3 AGND 0 V Apantallamiento para pares de señales (apantallado

interior)

8 MT- GND Potencial de referencia de sensor de temperatura

4 R1 7 Vef /5-10 kHz

IA 150 mAef

Señal de portadora para Resolver

9 R2 GND

5 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Sensor de temperatura del motor, contacto cerrado en

reposo, contacto abierto en reposo, PTC, KTY...

Tabla 7.5 Asignación de clavijas [X2A]

- El apantallamiento exterior debe estar siempre tendido en el regulador en PE (cuerpo del conector).

- Los apantallamientos internos deben tenderse únicamente en el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en el PIN3 de X2A.

7.8 Conexión: Codificador [X2B]

7.8.1 Ejecución en el aparato [X2B]


7.8.2 Contraclavija [X2B]



1 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Sensor de temperatura del motor, contacto cerrado en

reposo, contacto abierto en reposo, PTC, KTY... **)

9 U_SENS+ 5 V...12 V /

RI 1 k

Cables del sensor para la alimentación del transmisor

2 U_SENS-

10 US 5 V / 12 V/ 10%

Imáx. = 300 mA

Tensión de funcionamiento para transmisores

incrementales de alta resolución

3 GND 0 V Potencial de referencia de alimentación del transmisor y

del sensor de temperatura del motor

11 R 0,2 VSS

.. 0,8 VSS

RI

120 Ω

Señal de pista de impulso de puesta a cero (diferencial)

del transmisor incremental de alta resolución 4 #R

12 DATA 5 VSS RI 120

Cable de datos bidireccional RS485 (diferencial)

5 #DATA

13 SCLK 5 VSS R

I 120

Salida de sincronización RS485 (diferencial)

6 #SCLK




14 COS_Z0 *) 1 VSS

±10%

RI 120 Ω

Señal de pista COSENO (diferencial) del transmisor

incremental de alta resolución 7 #COS_Z0 *)

15 SIN_Z0 *) 1 VSS

±10%

RI 120 Ω

Señal de pista SENO (diferencial) del transmisor

incremental de alta resolución 8 #SIN_Z0 *)

*) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0

**) El apantallamiento exterior del cable debe estar siempre tendido en el regulador en PE (cuerpo del

conector).

Tabla 7.6 Distribución de conectores: Transmisor incremental con interface serial, p. ej. EnDat

El apantallamiento exterior del cable debe estar siempre tendido en el regulador en PE (garantizado con NEBM-M12).

7.9 Conexión: Entrada de transmisor incremental [X10]







1 A/CLK 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental A /

señal de motor paso a paso CLK

polaridad pos. según RS422

6 A# / CLK# 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental A /

señal de motor paso a paso CLK

polaridad neg. según RS422

2 B/DIR 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental B /

señal de motor paso a paso DIR


7 B# / DIR# 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental B /

señal de motor paso a paso DIR


3 N 5 V / RI 120 Impulso de puesta a cero de transmisor incremental N





8 N# 5 V / RI 120 Impulso de puesta a cero de transmisor incremental N


4 GND - Referencia GND para el transmisor

9 GND - Apantallamiento para el cable de conexión

5 VCC +5 V 5% 100 mA Alimentación auxiliar, someter a carga máx. de 100 mA,

pero a prueba de cortocircuitos

Tabla 7.7 Asignación de clavijas X10: Entrada de transmisor incremental

7.9.4 Tipo y ejecución del cable [X10]

Recomendamos el uso de cables de conexión del transmisor en los cuales la señal del

transmisor incremental vaya trenzada por pares y los distintos pares estén apantallados.


A través de la entrada [X10] se pueden procesar tanto señales de transmisores incremen-tales, como señales de direccionamiento de impulsos, tales como las que generan las tarjetas de control de los motores paso a paso.

El amplificador de entrada en la entrada de señales se ha dimensionado para el procesa-miento de señales diferenciales según el estándar de interface RS422. Es posible el pro-cesamiento de otras señales y niveles (p. ej. de 5 V de un solo extremo o de 24 VHTL desde un PCL). Contacte con su oficina de ventas.

7.10 Conexión: Salida de transmisor incremental [X11]







1 A 5 V / RA 66 *) Señal de transmisor incremental A

6 A# 5 V / RA 66 *) Señal de transmisor incremental A#

2 B 5 V / RA 66 *) Señal de sensor incremental B

7 B# 5 V / RA 66 *) Señal de sensor incremental B#

3 N 5 V / RA 66 *) Impulso de puesta a cero de transmisor

incremental N




8 N# 5 V / RA 66 *) Impulso de puesta a cero de transmisor

incremental N#

4 GND - Referencia GND para el transmisor

9 GND - Apantallamiento para el cable de conexión

5 VCC +5 V 5% 100 mA Alimentación auxiliar, cargar con 100 mA como

máximo, pero a prueba de cortocircuitos

*) La indicación para RA designa la resistencia de salida diferencial.

Tabla 7.8 Asignación de clavijas [X11]: Salida de transmisor incremental

El excitador de la salida de señal transmite señales diferenciales (5 V) según el estándar de interface RS422.

Un aparato puede activar hasta 32 reguladores más.

7.11 Conexión: Bus CAN [X4]







1 - - no asignado

6 GND 0 V CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

2 CANL *) Cable de señal CAN-Low

7 CANH *) Cable de señal CAN-High

3 GND 0 V Véase pin nº 6

8 - - no asignado

4 - - no asignado

9 - - no asignado

5 Apantallamiento PE Conexión para apantallado de cable

*) es necesaria una resistencia de terminación externa de 120 en ambos extremos del bus.

Recomendamos el uso de resistencias de película metálica con 5% de tolerancia en el tamaño 0207, p. ej.

de la casa BCC, nº art.: 232215621201.

Tabla 7.9 Asignación de clavijas de bus CAN [X4]




Importante:

En el cableado de los reguladores a través del bus CAN es funda-mental que observe las siguientes informaciones e indicaciones para mantener un sistema estable sin perturbaciones. Si el ca-bleado no es el apropiado, pueden surgir interferencias durante el funcionamiento en el bus CAN causantes de la desconexión de los reguladores por razones de seguridad en caso de fallo.

El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. La condición previa para ello es, no obstante, que se observen todas las indicaciones siguientes para el cableado.

Figura 7.5 Ejemplo de cableado para bus CAN

1. Los diferentes nodos de la red se conectan entre sí en línea por principio, de forma que el cable CAN vaya de regulador a regulador (véase Figura 7.5).

2. En cada uno de ambos extremos del cable del bus CAN debe haber exactamente una resistencia de terminación de 120 +/- 5%. Con frecuencia ya hay instalada un resis-

tencia de terminación de este tipo en las tarjetas CAN o en un PLC, lo cual debe ser tenido en cuenta convenientemente.

3. Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de

hilos trenzados.

4. Un par de hilos trenzado se usa para la conexión entre CAN-H y CAN-L.

5. Los hilos del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND.

6. El apantallamiento del cable se conduce en todos los nodos por las conexiones CAN-Shield.

7. Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cab-

leado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta

que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable.

8. Para mantener el acoplamiento de interferencias al mínimo posible, por principio se deberán adoptar las siguientes medidas:

- No tender los cables del motor en paralelo a los cables de señales.

- Los cables del motor deben cumplir las especificaciones de Festo.

- Los cables del motor deben estar correctamente apantallados y contar con puesta a tierra.

2



9. Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN libre de pertur-

baciones, consultar la especificación "Controller Area Network protocol specification", versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.

7.12 Conexión: RS232/COM [X5]





- Cuerpo de conector D-SUB de 9 contactos con tornillos de bloqueo 4/40 UNC



1 - - no asignado

6 - - no asignado

2 RxD 10 V / RI > 2 k Cable de recepción, especificación RS232

7 - - no asignado

3 TxD 10 V / RA < 2 k Cable de emisión, especificación RS232

8 - - no asignado

4 +RS485 - reservado para funcionamiento opcional de RS485

9 -RS485 - reservado para funcionamiento opcional de RS485

5 GND PE Interfaces GND, con conexión galvánica con GND de la

parte digital

Tabla 7.10 Asignación de clavijas de interface RS232 [X5]

7.13 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC

7.13.1 Explicaciones y conceptos

La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las

interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o

equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.



Emisión de

interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaci-

ones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

7.13.2 Indicaciones de conexión

El apantallamiento del cable del motor se guía junto con el conductor interno PE del cable del motor por el punto de conexión central PE del CMMP-AS. La conexión PE de la red y los apantallamientos del Resolver y, en caso necesario, del cable del codificador, también se guían por este punto estrellado. Este punto estrellado debe conectarse por medio de un cable de gran superficie conductora (banda de cobre) con la masa central del conjunto del armario de maniobra (cable corto a placa de montaje). El cable de motor de Festo ya incluye

dicha banda de conexión en la pieza final.

Con mayores longitudes hay que observar las medidas de protección EMC.

Advertencia

Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en marcha.

La conexión PE de la red es conducida al punto de conexión central de PE del CMMP-AS.

Observe que las conexiones a tierra entre los aparatos y la placa de montaje tengan la mayor superficie posible para que desvíen cor-rectamente las interferencias de alta frecuencia (HF).

7.13.3 Generalidades acerca de la EMC

La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un servorregulador de accionamientos siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes:

Componentes - Alimentación

- Servorregulador de accionamientos

- Motor

- Electromecánica

- Modelo y tipo de cableado

- Control superpuesto

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS ya lleva incorporado un filtro de red y válvulas de motor, de forma que el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en la mayoría de aplicaciones puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional.

Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS han sido certificados de acuerdo con la norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos.

En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de



filtrado externa (véase más abajo).

La declaración de conformidad sobre la directiva de EMC está disponible en Festo.

7.13.4 Áreas EMC: primer y segundo entornos

Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS satisfacen, siempre y cuando se monten y tiendan todos los cables de conexión debidamente, las prescripciones de la norma pertinente EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las "clases de valor límite", sino sobre los llamados entornos.

Importante:

El "primer" entorno comprende las redes de alimentación conec-tadas a los edificios residenciales, mientras que el segundo entorno comprende las redes de alimentación conectadas exclu-sivamente en las industrias.

Para los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS es válido lo siguiente:

Tipo EMC Área Mantenimiento de los requerimientos EMC

Emisión de

interferencias

Segundo entorno

(zonas industriales)

Longitud de cable del motor hasta 25 m sin medidas de

filtrado externo

Si se usan cables de motor más largos (25 a 50 m) hay

que prever un filtro de red adecuado.

Resistencia a las

interferencias

Segundo entorno

(zonas industriales)

Independiente de la longitud de cable del motor

Tabla 7.11 Requerimientos EMC: primer y segundo entornos

7.13.5 Cableado adecuado según EMC

Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en cuenta lo siguiente (compárese también con capítulo 7 Instalación eléctrica, página 65):

1. Con el objetivo de mantener al mínimo posible las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable del motor, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS debe disponerse lo más cerca posible del motor (v. al respecto también el siguiente

capítulo 7.13.6 Funcionamiento con cables de motor largos, página 85).

2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados.

3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS (bornes de conexión del apantallamiento, borne de conexión elástica). Fundamentalmente el apantallado del cable también se coloca siempre en el servorregulador de posicionamiento pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación también en los reguladores causantes.

4. La conexión PE de la red se conecta al punto de conexión PE de la conexión de alimentación [X9].



5. El conductor interno PE del cable se conecta al punto de conexión PE de la conexión

del motor [X6].

6. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo que se pueda. No deben conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, éste se efectuará lo más vertical posible (es decir, en ángulo de 90°).

7. No se deben utilizar a cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse.

8. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeñas piezas no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).

Condiciones válidas

en términos generales:

- Conectar los apantallamientos en los pines previstos para ello

del conector enchufable; longitud máxima 40 mm.

- Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo

- Conectar el apantallamiento completo del regulador al borne PE en plano; longitud máxima de 40 mm.

- Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, en plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima de 40 mm garantizada con NEBM-M23 T1.

Advertencia

PELIGRO

Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en marcha.

Es fundamental observar en la instalación las prescripciones de las normas EN 50178 y EN 60204-1 sobre puesta a tierra de protección.

7.13.6 Funcionamiento con cables de motor largos

En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir erróneamente los cables de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros. Para evitar este tipo de problemas recomendamos, en aquellos casos en los cuales es necesario utilizar cables de motor largos, proceder urgentemente del siguiente modo:

- A partir de una longitud de cable de más de 25 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento inferior a 200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m, y filtros de red adicionales.

Con longitudes de cable mayores resultan diferentes amplifica-ciones del regulador de corriente (resistencia del tendido).



7.13.7 Protección EDS

Atención

En las clavijas de conectores D-SUB sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la insta-lación, como resultado de ESD (descarga electrostática).

En el diseño del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se ha dado especial impor-tancia a una elevada resistencia a interferencias. Por esta razón se han ejecutado los distintos bloques funcionales con aislamiento galvánico. La transmisión de señales dentro del aparato se realiza a través de optoacopladores.

Se distinguen los distintos dominios separados:

Dominios separados:

- Etapa de potencia con circuito intermedio y entrada de alimentación de red

- Electrónica de control con procesamiento de las señales analógicas

- Alimentación de 24 V y entradas y salidas digitales

8. Puesta en funcionamiento



8.1 Instrucciones generales de conexión

Como el tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, es imprescindible tener en cuenta el capí-tulo 7.13.5 Cableado adecuado según EMC anterior (página 84).

Advertencia

PELIGRO

La no observancia del capítulo 2 Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos (página 13) puede causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo, causar la muerte.

8.2 Herramienta/material

Herramienta - Destornillador en cruz tamaño 1

- Cable de interface serie

- Cable del transmisor del ángulo de giro

- Cable del motor

- Cable de alimentación de corriente

- Cable de habilitación de reguladores

8.3 Conexión del motor

Conexión del motor 1. Inserte el conector del cable del motor en el casquillo correspondiente y apriete.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato.

3. Emborne la conexión de apantallamiento de cable en el borne de blindaje (no adecuado como alivio de tracción).

4. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo.

5. Inserte el conector D-Sub en el casquillo [X2A] del Resolver o [X2B] del codificador del aparato y apriete los tornillos de bloqueo.

6. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.



8.4 Conexión del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS a la alimentación de corriente

Conexión del servorregulador de posicionamiento

1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté desconectada.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del aparato.

3. Conecte el cable PE de la red al casquillo de toma a tierra PE.

4. Conecte las conexiones 24 V a la unidad de alimentación apropiada.

5. Establezca las conexiones de alimentación de la red.


8.5 Conexión del PC

Conexión del PC 1. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el casquillo para la interface de serie del PC y apriete los tornillos de bloqueo.

2. Inserte el conector D-Sub del cable de interface serial en el casquillo [X5] RS232/COM del servorregulador de posicio-

namiento CMMP-AS y apriete los tornillos de bloqueo.


8.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar

Comprobación de disponibilidad para funcionar

1. Asegúrese de que la habilitación del regulador esté desconectada (habilitación del regulador: DIN 5 en X1).

2. Conecte la alimentación de todos los aparatos. El LED READY de la parte frontal del aparato debería lucir ahora.

Si el LED READY todavía no se enciende, hay algún fallo. Si el visualizador digital de siete segmentos muestra una secuencia de números, se trata de un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, siga leyendo el capítulo 9.2 Mensajes de error (página 93). Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda de la siguiente forma:



No se enciende

ningún indicador

1. Desconecte la alimentación de corriente.

2. Espere 5 minutos para que pueda descargarse el circuito intermedio.

3. Compruebe todos los cables de conexión.

4. Compruebe la disponibilidad para funcionar de la alimentación de corriente de 24 V.

5. Conecte de nuevo la alimentación de corriente.

9. Funciones de servicio y mensajes de fallo



9.1 Funciones de protección y de servicio

9.1.1 Resumen

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee una amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, la etapa final de potencia, el motor y la comunicación con el entorno exterior. Todos los errores que se produzcan se guardan en la memoria interna de errores. La mayoría de errores provocan la desconexión del núcleo del servorregulador de posicionamiento y de la etapa final de potencia. Entonces sólo se puede volver a conectar el servorregulador de posicionamiento

cuando se ha borrado la memoria de errores mediante el acuse de recibo y se ha eliminado el error (o éste ya no se produce más).

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran la seguridad funcional:

- Medición de la temperatura del motor

- Medición de la temperatura de la unidad de potencia

- Detección de conexiones a tierra (PE)

- Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor

- Detección de sobretensiones en el circuito intermedio

- Detección de de fallos en la alimentación interna

- Colapso de la tensión de alimentación

En caso de colapso de la tensión de alimentación de 24 V de CC, se tarda unos 20 ms para que, por ejemplo, se puedan guardar los parámetros y se reduzca de forma precisa la potencia de la regulación.

9.1.2 Detección de fases y de fallo de red

El servorregulador de posicionamiento CCMP-AS detecta en el funcionamiento trifásico un fallo de fase (detección de fallo de fase) o el fallo de varias fases (detección de fallo de red) de la alimentación de la red del aparato.

9.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos

El control de sobrecorriente y cortocircuitos se activa en el momento en que se sobrepasa, en el circuito intermedio, la corriente doble máxima del regulador. Detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata de la etapa final de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.



9.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio

El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio supera el rango de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta.

9.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor

La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El límite de temperatura varía de un aparato a otro. Aproximadamente unos 5 °C por debajo del valor límite se activa una advertencia de temperatura.

9.1.6 Control del motor

Para controlar el motor y el transmisor giratorio de impulsos conectado, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de las siguientes funciones de protección:

Control del encoder: Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión de la etapa final de potencia. En el Resolver se controla, p. ej., la señal de pista. En transmisores incrementales se comprueban las señales de conmutación. Otros transmisores "inteligentes" disponen de otras detecciones de fallos.

Medición y control

de la temperatura del motor:

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee una entrada

digital y una analógica para detectar y controlar la temperatura del motor. Mediante la detección de señal analógica también se pueden

usar sensores no lineales. Pueden elegirse como sensores térmicos:

En [X6]: Entrada digital para PTC, contactos normalmente cerrados y abiertos.

En [X2A] y [X2B]: Contactos normalmente cerrados y sensores analógicos de la serie KTY. Otros sensores (NTC, PTC) requieren en caso necesario la

correspondiente adaptación por software.

9.1.7 Control I²t

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de un control I²t para limitar la potencia disipada media en la etapa final de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia

disipada el valor de corriente al cuadrado.

9.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de freno

El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna.

9.1.9 Estado de puesta a punto

A los servorreguladores de posicionamiento que se envíen a Festo para el servicio técnico, se les proveerá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.



Antes de volver a poner a punto el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en el

emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. El software "Festo Configuration Tool" consulta el estado de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el servor-regulador de posicionamiento. Al mismo tiempo el aparato señala por medio de un indicador óptico "A" en el visualizador digital de siete segmentos que se encuentra en estado opera-cional pero todavía no está parametrizado.

9.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio

El circuito intermedio experimenta una descarga rápida en caso de detección de un fallo de la alimentación de la red en el transcurso del tiempo de seguridad según EN 60204-1.

Una conmutación con retardo de tiempo del interruptor chopper de freno según las clases de potencia con funcionamiento paralelo y fallo de la alimentación de la red garantiza que

a través de las resistencias de frenado de las clases de potencia superiores se reciba la energía principal durante la descarga rápida del circuito intermedio.

9.2 Mensajes de modo operativo y de fallo

9.2.1 Indicación de modo operativo y de error

Se efectúa por medio del visualizador digital de siete segmentos. En la siguiente tabla se explica el significado de los iconos mostrados:

Indicación Significado

En este modo operacional de se indican los segmentos externos "en rotación".

La indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales.

Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS todavía se debe parametrizar.

(visualizador digital de siete segmentos = "A")

Funcionamiento regulado por el momento de giro.

(visualizador digital = "I")

P xx Posicionamiento ("xx" corresponde al número de posición)

Las cifras se muestran una después de la otra.

PH x Recorrido de referencia "x" corresponde a la fase correspondiente del recorrido de

referencia:

0 : Fase de búsqueda

1 : Fase de marcha lenta

2 : Movimiento a la posición cero

Las cifras se muestran una después de la otra.

E xx Mensaje de error con índice "xx" y subíndice "y"



Indicación Significado

-xxy- Mensaje de advertencia con índice principal "xx" y subíndice "y". Una advertencia se

muestra como mínimo dos veces en el visualizador digital de siete segmentos

Opción "Parada segura" activa para la gama de aparatos CMMP-AS.

(visualizador digital de siete segmentos = "H", intermitente con una frecuencia de 2 Hz)

Tabla 9.1 Indicación de modo operativo y de error

9.2.2 Mensajes de error

Cuando se produce un error, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS indica cícli-camente un mensaje de error en el visualizador digital de siete segmentos del servorregu-lador de posicionamiento CMMP-AS. El mensaje de error se compone de una E (para Error),

un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 0 1 0.

Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej. - 1 7 0 -.

La siguiente Tabla 9.2 indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes:

Los mensajes de error con el índice principal 00 no señalan ningún error del tiempo de funcionamiento, sino que contienen información. Normalmente no se requiere ninguna medida por parte del usuario. Sólo aparecen en la memoria intermedia de fallos (buffer) y no se representan en el visualizador digital de 7 segmentos.

Men. error Significado del mensaje de error

Medidas Índice principal

Índ. prin.

Sub-índ.

00 0 Fallo no válido Información: Se ha marcado un registro de error no válido

(corrupto) con este número de error en la memoria

intermedia de errores.

No se requiere ninguna medida

1 Error no válido descubierto y

corregido

Información: Se ha descubierto y corregido un registro de

error no válido (corrupto) en la memoria intermedia de

errores. En la información de depuración se encuentra el

número de error original.


2 Error borrado Información: Se ha realizado el acuse de recibo de errores

activos.


4 Número de serie / tipo

de aparato (cambio de módulo)

Información: Se ha insertado una memoria de errores

intercambiable (módulo de servicio) en otro aparato.


01 0 Stack overflow ¿Firmware erróneo?

Si es necesario, volver a cargar el firmware estándar.

Contactar con el soporte técnico.

02 0 Baja tensión en circuito

intermedio

¿Ajuste de prioridad de error demasiado alto?

Comprobar tensión de circuito intermedio (medir)





Índ. prin.

Sub-índ.

03 0 Exceso de temperatura de motor

analógico

¿Motor demasiado caliente? Comprobar parametrización

(regulador de corriente, valores límite de la corriente)

¿Sensor adecuado?

¿Sensor defectuoso?

Si el error donde se produce también con el sensor

puenteado: Aparato defectuoso.

1 Exceso de temperatura de motor

digital

04 0 Exceso de temperatura de

unidad de potencia

¿Indicación de temperatura plausible?

Comprobar condiciones de montaje, ¿rejillas de filtrado

de ventiladores sucias?

¿Ventiladores defectuosos?

1 Exceso de temperatura de

circuito intermedio

05

0 Fallo de tensión interna 1 El error no lo puede subsanar por sí solo.

Enviar el servorregulador de posicionamiento a la oficina

de ventas.

1 Fallo de tensión interna 2

2 Fallo de alimentación del

excitador

3 Subtensión en E/S digitales Comprobar si hay cortocircuitos o carga especificada en

salidas y contactar con el soporte técnico en caso necesario. 4 Sobrecorriente en E/S digitales

06 0 Cortocircuito en etapa final ¿Motor defectuoso?

¿Cortocircuito en el cable?

¿Etapa final defectuosa?

1 Cortocircuito de resistencia de

frenado

Comprobar si hay cortocircuito en resistencia de frenado

externa.

Comprobar salida de interruptor chopper de freno del

servorregulador de posicionamiento.

07 0 Sobretensión en circuito

intermedio

Comprobar la conexión con la resistencia de frenado

(interna/externa)

¿Sobrecarga en resistencia de frenado externa?

Comprobar el dimensionamiento.

08 0 Error de transductor angular del

Resolver

¿Transductor angular conectado?

¿Cable del transductor angular defectuoso?

¿Transductor angular defectuoso?

Comprobar configuración de interface del transductor

angular.

Las señales del transmisor tienen interferencias:

Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación.

2 Error de señales de pista Z0 de


3 Error de señales de pista Z1 de


4 Error de señales de pista digitales

de transmisor incremental

5 Error de señales de transmisor

Hall de transmisor incremental

8 Error de transductor angular

interno

9 Transductor angular no

soportado en X2B






Índ. prin.

Sub-índ.

09 0 Conjunto de parámetros antiguo

de transductor angular (tipo

CMMP-AS)


1 No se puede descodificar el

conjunto de parámetros del

transductor angular

2 Versión desconocida de

conjunto de parámetros de

transductor angular

3 Estructura de datos defectuosa

de conjunto de parámetros de

transductor angular

7 EEPROM de transductor angular

con protección de escritura

9 Transductor angular EEPROM

demasiado pequeño

10 0 Exceso de revoluciones

(protección de giro)

Comprobar parametrización del valor límite.

¿Ángulo de offset incorrecto?

11 0 Error durante inicio de recorrido

de referencia

Falta habilitación de regulador

1 Fallo durante un recorrido de

referencia

El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej.,

debido a la cancelación de la liberación del regulador.

2 Recorrido de referencia:no hay

impulso de puesta a cero válido

Falta el impulso de puesta a cero requerido

3 Recorrido de referencia:

superación de límite de tiempo

Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el

recorrido de desplazamiento, antes incluso de que

finalizara el recorrido de referencia.


detector de final de carrera

incorrecto o no válido

Detector de final de carrera correspondiente no conectado.

¿Detector de final de carrera permutado?


I²t / error de seguimiento

Rampas de aceleración inadecuadamente parametrizadas.

Tope alcanzado no válido, p. ej. por no haber ningún

interruptor de referencia conectado.

Contactar con el soporte técnico


Final del trayecto de búsqueda

alcanzado

Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido

de referencia sin que se haya alcanzado el punto de

referencia o el destino del recorrido de referencia.





Índ. prin.

Sub-índ.

12 0 CAN: número de nodo duplicado Comprobar la configuración de participantes en el bus CAN

1 CAN: Fallo de comunicación, bus

desconectado

La tarjeta CAN ha interrumpido la comunicación debido a

errores de comunicación (BUS OFF).

2 CAN: Error de comunicación CAN

al enviar

Al enviar mensajes las señales están perturbadas.

3 CAN: Error de comunicación CAN

al recibir

Al recibir mensajes las señales están perturbadas.

4 No se recibe ningún mensaje de

Node Guarding en el transcurso

del tiempo parametrizado

Compensación de tiempo de ciclo de frame remota con la

o fallo de unidad de mando.

¿Perturbación de señales?

9 CAN: error de protocolo Contactar con el soporte técnico.

13 0 Timeout de bus CAN Comprobar la parametrización CAN

14 0 Alimentación insuficiente para

identificación

La tensión del circuito intermedio disponible es

insuficiente para realizar la medición.

1 Identificación del regulador de

corriente: ciclo de medición

insuficiente

La determinación automática de parámetros suministra

una constante de tiempo que se encuentra fuera del

rango de valores parametrizables. Hay que optimizar

manualmente los parámetros.

2 No se ha podido dar orden para

la habilitación de la etapa final

La orden de habilitación de la etapa final no se ha

realizado; comprobar la conexión de DIN4.

3 Etapa final desconectada

prematuramente

La habilitación de la etapa final se ha desconectado

estando en marcha la identificación.

4 Identificación incompatible con

el tipo de transmisor ajustado

La identificación no se puede realizar con los ajustes

parametrizados del transductor angular.

Comprobar la configuración del transductor angular; en

caso necesario, contactar con el soporte técnico.

5 Imposibilidad de localizar el

impulso de puesta a cero

El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras

ejecutarse el número máximo permitido de giros eléctricos.

Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.

6 Señales Hall no válidas La secuencia de impulsos o la segmentación de señales

Hall no es adecuada.

Comprobar la conexión; en caso necesario, contactar con

el soporte técnico.

7 No es posible la identificación Asegurarse de que hay una tensión suficiente del circuito

intermedio.

¿Rotor bloqueado?

8 Número de pares de polos no

válido

El número de pares de polos calculado se encuentra fuera

del rango parametrizado. Comprobar la hoja de datos del

motor; en caso necesario, contactar con el soporte

técnico.





Índ. prin.

Sub-índ.

9 Identificación automática de

parametrización

Fallo general

Se encontrará más información en los datos de errores

adicionales. Contactar con el soporte técnico.

15 0 División por 0 Contactar con el soporte técnico.

1 Superación de rango

2 Flujo matemático insuficiente

16 0 Ejecución defectuosa del prog. Contactar con el soporte técnico.

1 Interrupción ilegal

2 Error de inicialización

3 Estado inesperado

17 0 Se ha sobrepasado el valor

límite error de seguimiento

Ampliar ventana de error.

Aceleración ajustada demasiada alta.

1 Supervisión de diferencia entre

transmisores

¿Transductor angular externo no conectado o defectuoso?

La desviación fluctúa, p. ej., por el juego de los engranajes;

aumentar el umbral de desconexión en caso necesario.

21 0 Error 1 de medición de corriente U El error no lo puede subsanar por sí solo.

Enviar el servorregulador de posicionamiento a la oficina

de ventas.

1 Error 1 de medición de corriente V

2 Error 2 de medición de corriente U

3 Error 2 de medición de corriente V

22 0 PROFIBUS: Inicialización errónea ¿Módulo de tecnología defectuoso?

Contacte con el soporte técnico. 1 PROFIBUS: reservado

2 Error de comunicación

PROFIBUS

Comprobar dirección slave introducida

Comprobar conexión de bus

Comprobar cableado

3 PROFIBUS:

dirección de slave incorrecta

Comunicación ya iniciada con la dirección de slave 126.

Selección de otra dirección de slave.

4 PROFIBUS:

error en rango de valores

Error matemático en la conversión de las unidades físicas.

Rango de valores de datos y de unidades físicas no

acordes entre sí. Contactar con el soporte técnico

25 0 Tipo de dispositivo no válido El error no lo puede subsanar por sí solo.

Enviar el servorregulador a la oficina de ventas. 1 Tipo de aparato no compatible

2 Revisión de hardware no

compatible

Comprobar la versión de firmware; en caso necesario,

requerir actualización al soporte técnico.

3 Funcionamiento limitado del

aparato.

El aparato no está habilitado para las funciones

deseadas, por lo que debe ser habilitado por Festo.

Para ello hay que enviar el aparato.





Índ. prin.

Sub-índ.

26 0 Conjunto de parámetros del

usuario no disponibles

Cargar el conjunto de parámetros por defecto.

Si persiste el error, enviar el servorregulador de

posicionamiento a la oficina de ventas.

1 Fallo en suma de prueba El error no lo puede subsanar por sí solo.

Contactar con el soporte técnico. 2 Flash: error de escritura

3 Flash: error de borrado

4 Flash: error de flash interna

5 Datos de calibración no

disponibles

6 Conjunto de datos de posición

del usuario no disponibles

Ajustar la posición y memorizar en el servorregulador de

posicionamiento.

7 Error en las tablas de datos

(CAM)

Cargar el conjunto de datos por defecto; en caso

necesario, cargar de nuevo el conjunto de datos

Si persiste el error, contactar con el soporte técnico.

27 0 Umbral de aviso de error de

seguimiento

Comprobar la parametrización del error de seguimiento.

¿Motor bloqueado?

28 0 Contador de horas de servicio no

disponible

Realizar acuse de recibo del error.

Si se produce de nuevo el error, contactar con el soporte

técnico. 1 Contador de horas de servicio:

error de escritura

2 Contador de horas de servicio

corregido

3 Contador de horas de servicio

convertido

30 0 Error interno de conversión Contactar con el soporte técnico.

31 0 Motor I²t ¿Motor bloqueado?

1 Servorregulador de

posicionamiento I²t

Comprobar el dimensionado de la potencia del paquete de

accionamiento.

2 PCF I²t Comprobar el dimensionado de la potencia del

accionamiento. ¿Seleccionar funcionamiento sin PFC?

3 Resistencia de frenado I²t Sobrecarga de resistencia de frenado.

¿Usar resistencia de frenado externa?





Índ. prin.

Sub-índ.

32 0 Tiempo de carga de circuito

intermedio superado

Contactar con el soporte técnico

1 Subtensión de PFC activo

5 Sobrecarga de interruptor

chopper de freno.

No se pudo descargar el circuito

intermedio.

6 Tiempo de descarga de circuito

intermedio superado

7 No hay alimentación de potencia

para habilitar el regulador

Tensión del circuito intermedio inexistente.

Transductor angular aún no dispuesto para funcionar.

8 Fallo de alimentación de potencia

durante habilitación de regulador

Interrupciones/fallo de red de alimentación de potencia

Comprobar la alimentación de potencia.

9 Fallo de fase Fallo de una o más fases.

Comprobar la alimentación de potencia.

33 0 Error de seguimiento de

emulación de Encoder


34 0 No hay sincronización a través

del bus de campo

¿Fallo de mensajes de sincronización del master?

1 Fallo de sincronización del bus de

campo

¿Fallo de mensajes de sincronización del master?

¿Intervalo de sincronización parametrizado demasiado

estrecho?

35 0 Protección de giro de motor lineal Perturbación de señales del transmisor. Comprobar las

recomendaciones EMC en la instalación.

5 Error en determinación de

posición de conmutación

Se ha seleccionado un procedimiento inadecuado para el

motor. Contactar con el soporte técnico.

36 0 Se ha limitado el parámetro Comprobar el conjunto de parámetros del usuario

1 No se ha aceptado el parámetro

37 0 ... 9 Bus de campo SERCOS Contacte en caso necesario con el soporte técnico.

38 0 ... 9 Bus de campo SERCOS Contacte en caso necesario con el soporte técnico.

39 0…6 Bus de campo SERCOS Contacte en caso necesario con el soporte técnico.





Índ. prin.

Sub-índ.

40 0 Se ha alcanzado el detector de

final de carrera por software

negativo

El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el

correspondiente detector de final de carrera por software.

Comprobar datos de destino.

Comprobar margen de posicionado. 1 Se ha alcanzado el detector de

final de carrera por software

positivo

2 Posición de destino tras el detec-

tor de final de carrera negativo

Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino

se encuentra tras el respectivo detector final de carrera

por software.

Comprobar los datos de destino.

Comprobar el margen de posicionado.

3 Posición de destino tras el detect-

or de final de carrera positivo

42 0 Posicionamiento: Posicionami-

ento de conexión inexistente:

parada

El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por

las opciones de posicionamiento o las condiciones

generales.

Comprobar la parametrización de los registros de posición

afectados. 1 Posicionamiento: cambio de

sentido de giro no permitido:

Parada

2 Posicionamiento: cambio de

sentido de giro tras parada no

permitido

3 Inicio de posicionamiento

rechazado.

No fue posible una conmutación del tipo de

funcionamiento por el conjunto de parámetros.

No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con

el modo ajustado para el eje cilíndrico.

Comprobar el modo seleccionado.

5 Eje cilíndrico. Sentido de giro no

permitido

43 0 Detector de final de carrera:

valor nominal negativo bloqueado

El accionamiento ha abandonado la zona de movimiento

prevista.

¿Defecto técnico en la instalación?

1 Detector de final de carrera:

valor nominal positivo bloqueado

2 Detector de final de carrera:

posicionamiento suprimido

45 0 No se puede desconectar la

alimentación del excitador


1 Alimentación del excitador no

activable

2 Se activó la alimentación del

excitador

47 0 Timeout (operación de ajuste) El número de revoluciones necesario para la operación de

ajuste no se alcanzó a tiempo. Comprobar el proces-

amiento del requerimiento en el sistema de mando.





Índ. prin.

Sub-índ.

50 0 CAN:

Demasiados PDOs sincronizados


60 0 Ethernet: específico del usuario (1) Contactar con el soporte técnico.

61 0 Ethernet: específico del usuario (2) Contactar con el soporte técnico.

64 0…6 Bus de campo DeviceNet Contactar con el soporte técnico.

65 0…1 Bus de campo DeviceNet Contactar con el soporte técnico.

70 1 FHPP: Valor sup./inf. al mínimo

aceptable o división por cero du-

rante el cálculo de datos cíclicos.


Compruebe los datos cíclicos y/o compruebe el grupo de

factores.

70 2 FHPP: El cálculo del grupo de

factores da como resultado unos

valores internos no válidos.

Compruebe el grupo de factores.

70 3 FHPP: No se permite el cambio

del modo de funcionamiento

actual al deseado.

Compruebe su aplicación. Puede pasar que no se permita

cualquier tipo de cambio.

80 0 Desbordamiento de regulador de

corriente, IRQ


1 Desbordamiento de regulador del

número de revoluciones, IRQ

2 Desbordamiento de controlador

de posición, IRQ

3 Desbordamiento de interpolador,

IRQ

81 4 Desbordamiento de Low-Level,

IRQ


5 Desbordamiento de MDC de IRQ

82 0 control secuencial Control secuencial interno: Se canceló el proceso.

Sólo como información - No se requieren medidas.

83 0 Módulo de tecnología no válido Posición de enchufe incorrecta / revisión de hardware

errónea. Comprobar el módulo de tecnología; contactar

con el soporte técnico en caso necesario.

1 Módulo de tecnología

incompatible

¿Cargar el firmware adecuado?

Contactar con el soporte técnico en caso necesario.

2 Módulo de tecnología: revisión

de hardware incompatible

¿Cargar el firmware adecuado?

Contactar con el soporte técnico en caso necesario.

3 Módulo de tecnología: error de

escritura






Índ. prin.

Sub-índ.

90 0 Componente de hardware no

disponible (SRAM)


1 Componente de hardware no

disponible (FLASH)

2 Error durante reinicio de FPGA

3 Error durante inicio de SD-ADUs

4 Error de sincronización de

SD-ADU tras inicio

5 SD-ADU no sincrónica

6 Error de trigger

9 Firmware de DEBUG (depuración)

cargado

91 0 Error interno de inicialización Contactar con el soporte técnico.

Tabla 9.2 Mensajes de error

A. Especificaciones técnicas



Área Valores

Margen de temperatura admisible Temperatura de

almacenamiento:

de -25 °C a +70 °C

Temperatura de

funcionamiento:

de 0 °C a +40 °C

de +40 °C a +50 °C con reducción de

potencia 2,5% / K

Altura de montaje permitida Hasta 1.000 m sobre el nivel del mar

De 1.000 a 4.000 m sobre el nivel del mar con reducción de

potencia

Humedad del aire Humedad rel. del ambiente hasta el 90%, sin condensación

Clase de protección IP20

Clase de contaminación 1

Conformidad con la directiva de baja

tensión de la UE (CE):

Ley EMC: Oscilaciones corriente:

EN 50 178

EN 61 800 - 3

EN 61 000 - 3 - 2

Otras certificaciones UL

Tabla A.3 Datos técnicos: Condiciones ambientales y calificación

Dimensiones y peso Tipo CMMP-AS-C5-11A Tipo CMMP-AS-C10-11A

Dimensiones del servorregulador de

posicionamiento (Al*An*P)

(sin contraclavija, tornillo de

apantallamiento ni cabezas de tornillo)

251 x 81 x 251 mm

Dimensiones de la placa de montaje 293 x 76 mm

Peso aprox. 3,7 kg

Tabla A.4 Datos técnicos: Dimensiones y peso

Área Tipo CMMP-AS-C5-11A Tipo CMMP-AS-C10-11A

Longitud máx. del cable del motor para emisión de interferencias según

EN 61800-3 (corresponde a EN 55011, EN 55022)

Segundo entorno

(zona industrial)

l 25 m (sin filtro)

Capacidad del cable de una fase contra

apantallamiento o entre dos cables

C‘ 200 pF/m

Tabla A.5 Datos técnicos: Datos del cable



Control de la temper-atura del motor

Valores

Sensor digital Contacto normalmente

cerrado:

Rfrío < 500 Rcaliente > 100 k

Sensor analógico Sensor de temperatura de silicio, p. ej. KTY81, 82 o similar.

R25 2000

R100 3400

Tabla A.6 Datos técnicos: Control de la temperatura del motor

A.1 Elementos de mando e indicación

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee en la cara frontal dos LED y un visualizador digital de siete segmentos para indicar los estados operativos.

Elemento Funcionamiento

Visualizador de siete segmentos Indicación del modo operacionales y, en caso de error, un código de

error codificado

LED1 Disponibilidad de funcionamiento

LED2 Indicación del estado bus CAN

Pulsador de RESET Reinicio de hardware para el procesador

Tabla A.7 Elemento indicador y pulsador de RESET

A.2 Unidad de alimentación [X9] Tipo CMMP-AS –C5-11A-P3 Tipo CMMP-AS-C10-11A-P3

Tensión de alimentación 3 x 230…480 V CA [± 10%] 50…60 Hz

Alimentación CC alternativa 60 … 700 V CC

Alimentación de 24 V 24 V CC [+6%-10%] (consumo de corriente 5,5 A) *)

*) añadir consumo de corriente de un posible freno de retención y de E/S

Tabla A.8 Datos técnicos: Datos de potencia [X9]

Importante:

Los frenos del motor no se pueden abrir al 100% con el motor caliente y con una tensión de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia), lo que puede provocar un desgaste prematuro del freno.

Resistencia de frenado interna Tipo CMMP-AS-C5-11A-P3 Tipo CMMP-AS-C10-11A-P3

Resistencia de frenado interna 68

8,5 kW

110 W

760 V

Potencia pulsante

Potencia continua

Umbral de respuesta



Tabla A.9 Datos técnicos: Resistencia de frenado interna [X9]

Resistencia de frenado externa Tipo CMMP-AS-C5-11A-P3 Tipo CMMP-AS-C10-11A-P3

Resistencia de frenado externa 60

5000 W

800 V

Potencia continua

la tensión de funcionamiento

Tabla A.10 Datos técnicos: Resistencia de frenado externa [X9]

A.3 Conexión del motor [X6]

Tipo CMMP-AS-C5-11A-P3 Tipo CMMP-AS-C10-11A-P3

Datos para el funcionamiento en 3x400 V CA [± 10%], 50 Hz con 5 kHz de frecuencia de etapa final

Potencia de salida 3 kVA 6 kVA

Tensión de salida 3 x 0…360 V CA

Potencia máxima de salida

durante 5 s

6 kVA 12 kVA

Intensidad de salida 5 Aef 10 Aef

Corriente máxima de salida por 5 s 15 Aef 20 Aef

Frecuencia de ciclos Máx. 12,5 kHz Máx. 12,5 kHz

Frecuencia de salida 0 … 1000 Hz

En el servicio permanente,

corriente de red máx. 1)

5 Aef 9 Aef

1) para un cos en el circuito del motor de 0,7

Tabla A.11 Datos técnicos: Datos de conexión del motor [X6]

Reducción de potencia de corriente en CMMP-AS-C5-11A-P3

En discordancia con las indicaciones técnicas de los datos del motor, los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS-C5-11A y CMMP-AS-C10-11A cuentan en el funcionamiento nominal con una disminución de la potencia de corriente.

Mediante la siguiente fórmula se puede calcular la corriente de salida de la etapa final en función de la frecuencia de la etapa final para valores > 5 kHz:

P3 : I(FPWM)= - 5 A

x fPWM + 13,125 A 8 kHz

Para la corriente de referencia permitida es válida la siguiente curva de reducción de potencia en función de la frecuencia de impulsos ajustada:



Figura 9.1 Diagrama de reducción de potencia de corriente en CMMP-AS-C10-11A-P3

A.4 Conexión de transductor angular [X2A] y [X2B]

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se pueden conectar distintos sistemas de retorno a través del interface del encoder:

- Resolver (interface [X2A])

- Codificador (interface [X2B])

- Transmisor incremental con señales de pista analógicas y digitales

- Transmisor de SinCos (single/multiturn) con HIPERFACE

- Transmisor de valor absoluto Multiturn con EnDat

Con el software de parametrización se determina a continuación el tipo de encoder.

La señal de retorno está disponible a través de la salida del transmisor incremental [X11] para los accionamientos sucesivos.

Es posible evaluar dos sistemas de encoder en paralelo. En este caso se conecta normalmente a [X2A] el Resolver para la regulación de corriente y a [X2B] p. ej. un transmisor de valores absolutos como señal de retorno para la regulación de posición.

A.4.1 Conexión del Resolver [X2A]

En la conexión D-SUB de 9 contactos [X2A] se evalúan las unidades de Resolver de uso corriente. Son compatibles unidades de Resolver de uno o varios contactos. El número de pares de polos del Resolver debe ser especificado por el usuario en el correspondiente software de parametrización, para que el CMMP-AS pueda determinar correctamente el



número de revoluciones. En este caso el número de pares de polos del motor (P0Motor) es

siempre un múltiplo entero del número de pares de polos del Resolver (P0Resolver). Las combinaciones sin sentido generan durante la identificación del motor un mensaje de error, p. ej. P0Resolver = 2 y P0Motor = 5.

El ángulo de offset del Resolver determinado automáticamente durante en el curso de la identificación, se puede leer y escribir con fines del servicio técnico.

Parámetro Valores

Relación de transmisión 0,5

Frecuencia de la portadora 5 a 10 kHz

Tensión de excitación 7 Vef, a prueba de cortocircuitos

Impedancia de excitación (a 10 kHz) (20 + j20)

Impedancia del estator (500 + j1000)

Tabla A.12 Datos técnicos: Resolver [X2A]

Parámetro Valor

Resolución 16 Bit

Tiempo de retardo del registro de señales < 200 µs

Resolución del número de revoluciones Aprox. 4 min-1

Precisión absoluta del registro angular < 5´

Velocidad de giro máxima 16.000 min-1

Tabla A.13 Datos técnicos: Interface de Resolver [X2A]

A.4.2 Conexión del encoder [X2B]

A través de la conexión D-SUB de 15 contactos [X2B] se puede realizar una conexión de retorno de motores con codificador. Los posibles transmisores incrementales para la conexión del codificador se dividen en varios grupos. Si desea usar otros tipos de trans-misores, contacte en caso de dudas con su oficina de ventas.

Transmisor incremental estándar sin señales de conmutación :

Esta ejecución de transmisor se utiliza con motores lineales económicos, para ahorrarse los costes del puesta en marcha de las señales de conmutación (transmisor Hall). En estos transmisores se realiza una determinación automática de la posición polar del servo-

rregulador de posicionamiento CMMP-AS tras el encendido.

Transmisor incremental estándar con señales de conmutación :

En esta variante se emplean transmisores incrementales estándar con tres señales de transmisor Hall binarias adicionales. El número de líneas del transmisor se puede para-metrizar libremente (1 – 16384 líneas/vuelta).

Para las señales del transmisor Hall es válido un ángulo de offset adicional. Este es deter-minado en la identificación del motor o bien se puede ajustar por medio del software de parametrización. El ángulo de offset del transmisor Hall suele ser cero.



Transmisor Stegmann :

Los transmisores giratorios de pulsos con HIPERFACE de la casa Stegmann son compatibles con las ejecuciones Singleturn y Multiturn. Se pueden conectar, p. ej., las siguientes series de transmisores:

- Transmisor SinCos Singleturn: SCS 60, SCS 70, SKS 36, SR 50, SR 60

- Transmisor SinCos Multiturn: SRM 50, SRM 60, SKM36, SCM 60, SCM 70

- Transmisor SinCos para accionamientos de eje hueco: SCS-Kit 101, SCM-Kit 101, SHS 170

Transmisor Heidenhain:

Sí se evalúan los transmisores giratorios (encoder) incrementales y absolutos de la casa

Heidenhain. Se pueden conectar, p. ej., las siguientes series de transmisores más empleadas:

- Heidenhain ERN1085, ERN 1387, ECN1313, RCN220, RCN 723, RON786, ERO1285, etc.

- Transmisores giratorios de pulsos (encoder) con interface EnDat.

Parámetro Valor

Número de líneas del transmisor

parametrizable

1 – 262144 líneas/vuelta

Resolución angular/interpolación 10 bits / períodos

Señales de pista A, B 1 VSS diferencial

Señales de pista N 0,2 a 1 VSS diferencial

Pista de conmutación A1, B1 (opcional) 1 VSS diferencial

Impedancia de entrada de señales de

pista

Entrada diferencial 120

Frecuencia límite flímite > 300 kHz (pista alta resol.)

flímite aprox. 10 kHz (pista de conmutación)

Interfaces de comunicación adicionales EnDat (Heidenhain) e HIPERFACE (Stegmann)

Alimentación de salida 5 V o 12 V; máx. 300 mA; con limitación de corriente

Regulación mediante líneas de sensores

Valor nominal conmutable por software

Tabla A.14 Datos técnicos: Evaluación de transmisor [X2B]



A.5 Interfaces de comunicación

A.5.1 RS232 [X5]

Interface de comunicación Valores

RS232 conforme a especificación RS232, 9600 baudios hasta 115,2 kbaudios

Tabla A.15 Datos técnicos: RS232 [X5]

A.5.2 Bus CAN [X4]

Interface de comunicación Valores

CANopen Controller ISODIS 11898, Full-CAN-Controller, máx. 1Mbaudios

Protocolo CANopen según DS301 y DSP402

Tabla A.16 Datos técnicos: Bus CAN [X4]

A.5.3 Interface E/S [X1]

Entradas/salidas digitales Valores

Nivel de la señal 24 V (8 ...30 V) activo high, conforme con EN 1131-2

Entradas de lógica en general

DIN0

DIN1

DIN2

DIN3

Bit 0 \

Bit 1, \ selección de destino para posicionamiento

Bit 2, / 16 destinos seleccionables de tabla de objetivos

Bit 3 /

DIN4 Entrada de mando de habilitación de la etapa final en High

DIN5 Regulador habilitado con High, acuse de recibo de error con Low

DIN6 Entrada de detector final de carrera 0

DIN7 Entrada de detector final de carrera 1

DIN8 Señal de mando de inicio de posicionamiento

DIN9 Interruptor de referencia para recorrido de referencia o memorización de

posiciones

Salidas de lógica generales Aislamiento galvánico, 24 V (8 a 30 V) activo high

DOUT0 Dispuesto para el servicio 24 V, máx. 100 mA

DOUT1 configurable libremente 24 V, máx. 100 mA

DOUT2 libremente configurable, opcionalmente utilizable

como entrada DIN10

24 V, máx. 100 mA

DOUT3 libremente configurable, opcionalmente utilizable

como entrada DIN11

24 V, máx. 100 mA

DOUT4 [X6] Freno de sostenimiento 24 V, máx. 1 A

Tabla A.17 Datos técnicos: Entradas y salidas digitales [X1]



Entradas/salidas analógicas Valores

Entrada analógica de alta

resolución:

AIN0

10 V margen de entrada, 16 bits, diferencial,

< 250 µs tiempo de retardo

Entrada analógica:

AIN1

Esta entrada también se puede

parametrizar opcionalmente como

entrada digital DIN AIN1 con un

umbral de conmutación de 8 V

10 V, 10 bits, de un solo

extremo,

< 250 µs de tiempo de retardo

Entrada analógica:

AIN2

Esta entrada también se puede

parametrizar opcionalmente como

entrada digital DIN AIN2 con un

umbral de conmutación de 8 V

10 V, 10 bits, de un solo

extremo,

< 250 µs de tiempo de retardo

Salidas analógicas:

AOUT0 y AOUT1

10 V de margen de salida, 9 bits de resolución, flímite > 1 kHz

Tabla A.18 Datos técnicos: Entradas y salidas analógicas [X1]

A.5.4 Entrada de transmisor incremental [X10]

La entrada es compatible con todos los transmisores incrementales más habituales en el mercado.

Por ejemplo, los transmisores correspondientes al estándar industrial ROD426 de Heidenhain o los transmisores con salidas TTL de un solo extremo ("single-ended") y salidas "open-collector".

De forma alternativa, las señales de pista A y B del aparato son interpretadas como señales de sentido del impulso, de forma que el regulador también puede ser activado por tarjetas de mando de motores paso a paso.

Parámetro Valor

Número de líneas parametrizable 1 – 228 líneas/vuelta

Señales de pista: A, #A, B, #B, N, #N Según especificación RS422

Frecuencia de entrada máx. 1000 kHz

Interface de sentido de impulso: CLK, #CLK, DIR, #DIR,

RESET, #RESET

Según especificación RS422

Alimentación de salida 5 V, máx. 100 mA

Tabla A.19 Datos técnicos: Entrada de transmisor incremental [X10]

A.5.5 Salida de transmisor incremental [X11]

La salida facilita señales del transmisor incremental para el procesamiento en sistemas de mando superpuestos.

Las señales son generadas a partir del ángulo de giro del transmisor con un número de líneas libremente programable.



La emulación facilita, además de las señales de pista A y B, un impulso de puesta a cero

que cambia a high durante la duración de ¼ del periodo de la señal (mientras las señales de pista A y B sean high) una vez por vuelta (para el número de líneas programable).

Parámetro Valor

Número de líneas de salida Programable 1 –16384 líneas/vuelta

Nivel de conexión Diferencial/especificación RS422

Señales de pista A, B, N Según especificación RS422

Características especiales Pista N desconectable

Impedancia de salida Ra,dif = 66

Frecuencia límite flímite > 1,8 MHz (líneas/s)

Secuencia de flanco limitable mediante parámetro

Alimentación de salida 5 V, máx. 100 mA

Tabla A.20 Datos técnicos: Salida de transmisor incremental [X11]


B. Glosario

EMV

La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de pertur-baciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instala-ción o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

B. Glosario


A

Activación segura del freno de retención ......................................................... 51

Asignación de conectores enchufables 65

B

Bus CAN .............................................. 32 Bus CAN [X4] ...................................... 109

C

Compensación del momento de la carga en ejes verticales .............................. 39

Comprobación de disponibilidad para funcionar .......................................... 88

Conexión de la alimentación de corriente ......................................................... 88

Conexión de transductor angular [X2A] y

[X2B] .............................................. 106 Conexión del encoder [X2B] ............... 107 Conexión del PC ................................... 88 Conexión del Resolver [X2A] .............. 106 Conexión: Bus CAN [X4] ....................... 80 Conexión: Codificador [X2B] ................. 77 Conexión: Comunicación de E/S [X1] ... 72

Conexión: Entrada de transmisor incremental [X10] ............................. 78

Conexión: Fuente de alimentación [X9] 68 Conexión: Motor [X6] ........................... 70 Conexión: Resolver [X2A] ..................... 76 Conexión: RS232/COM [X5] ................. 82 Conexión: Safe Standstill [X3] .............. 76 Conexión: Salida de transmisor

incremental [X11] ............................. 79 Conmutación de parada de emergencia

......................................................... 55 Contraclavija [X9] ................................. 69

Control de sobrecorriente y cortocircuitos 90 Control de trayectoria con interpolación

lineal ................................................ 45 Control del posicionamiento ................ 41 Cuadro general de funciones ............... 36

D

Descripción del diagrama de temporización: ................................. 53

Documentación ................................... 11

E

Elementos de mando e indicación ..... 104

EMC .................................................. 112 Entrada de parada opcional ................ 45 Especificaciones técnicas .................. 103

F

Fuentes del valor nominal ................... 37 Funcionamiento regulado por el par de

giro .................................................. 38 Funcionamiento regulado por las

revoluciones .................................... 38 Funcionamiento/temporización .......... 52 Funciones de E/S y mando del equipo . 33

Funciones de servicio y mensajes de fallo ........................................................ 90

G

Generalidades acerca de la EMC .......... 83 Gestión del frenado ............................. 41 Gestión del valor nominal.................... 37 Glosario ............................................ 112

EMC Emisión de interferencias ............ 112 Resistencia a las interferencias ... 112

EMC ............................................... 112

I

Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ........................ 82

ÍNDICE................................................... 5 Instalación eléctrica ............................ 65 Instalación mecánica ........................... 59 Instrucciones de seguridad ........... 13, 16 Interface E/S [X1] .............................. 109 Interface RS232 .................................. 32 Interfaces de comunicación ............... 109

M

Modulación de la duración de impulsos (PWM) .............................................. 37

O

Observaciones General ............................................ 14 Seguridad ........................................ 13

P


Posicionamiento con varios ejes con

sincronización del tiempo ................. 46 Posicionamiento y regulación de la

posición ........................................... 40 Profibus ............................................... 32 Protección EDS .................................... 86 Puesta en funcionamiento

secuencia ......................................... 87

R

Recorrido de referencia ....................... 43 Regulación del número de revoluciones

limitada por el par de giro ................. 39

RS232 [X5] ......................................... 109

S

Secuencias de posicionamiento ........... 44

Señal del transmisor incremental....... 110 Servoconvertidor de CA ....................... 25

Servomotores sincrónicos ................... 36

Servorregulador de posicionamiento .. 25 Sincronización con fuentes de pulsos

externas ........................................... 39 Sincronización, engranaje eléctrico ..... 41 Sistema completo del CMMP-AS ......... 67 Suministro .......................................... 12 Supervisión de la puerta de protección 57

T

Técnica funcional de seguridad ........... 47

U

Unidad de alimentación [X9] .............. 104 Uso previsto general ........................... 47

V

Vista del aparato ................................. 61

Descripción€¦ · 4.3.2 Posicionamiento relativo ... 4.3.3 Posicionamiento absoluto ..... 43...

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