1.5 Criterio de Gruebler y sus

excepciones

Determinación del grado de libertad

• Mecanismo Cerrado:No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad.• Mecanismo abierto:Con mas de un eslabón tendrá siempre mas de un grado de libertad y con esto necesitara tantos actuadores (motores) como tenga.• Diada:Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuación de Gruebler

•GDL = 3L-2J-3GDonde:L: numero de eslabonesJ: numero de juntasG: numero de eslabones fijados

Nos servirá para predecir el numero de grados de libertad de un mecanismo.

• Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento relativo • Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento.• Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible

ningún movimiento