Funcionamiento Gra Cristiany El aparato de manipulacin permite realizar el tipo de tareas llamadas "pickand-place". Las piezas se toman de un sitio y se depositan en otro. El aparato de manipulacin presente con tres ejes cubre un rea de trabajo de 200. Dentro de este rea de trabajo, se puede desplazar a un nmero indeterminado de posiciones. El accionamiento del "eje X" se realiza mediante un motor de corriente continua con sensor de giro integrado que se puede controlar con la electrnica de evaluacin correspondiente y con un PLC. La marcha a la izquierda o a la derecha del accionamiento se consigue mediante un circuito inversor. Un cilindro neumtico de doble efecto y protegido contra la torsin con una carrera de 60 mm mueve el "eje Y" hacia arriba y hacia abajo. El "eje Z" se mueve mediante un cilindro neumtico de doble efecto y proteccin contra la torsin con una carrera de 100 mm. El aparato de manipulacin dispone de un dispositivo de aspiracin con vaco para tomar las piezas. La unidad funcional est totalmente montada sobre dos plataformas de montaje y se puede montar de forma flexible en solitario o con otras unidades funcionales sobre una placa con perfil de aluminio. La tensin de alimentacin de la unidad funcional es de 24 V CC y se conecta por medio de una lnea de 10 polos. La alimentacin de aire tiene lugar a travs de una boca de 4 mm (acoplamiento insertado), la presin de servicio es 4 bares. Para el funcionamiento con un motor de corriente continua, una transmisin y sensor de giro, cuenta con circuito inverso, un interruptor de proximidad inductivo, varios interruptores reed, electrovlvulas y un tubo de Venturi. La conexin a un control se crea mediante dos puertos intermedios de 8 bits. Para el control completo de la unidad funcional, el PLC debe disponer de siete entradas y cinco salidas digitales. Dos de estas entradas deben ser entradas rpidas de contador para poder evaluar la seal de sensor de giro. El aparato de manipulacin tiene previstas las siguientes tareas asociadas con otras unidades funcionales mecatrnicos: Recoger piezas de una cinta transportadora y entregarlas a una prensa para su mecanizacin. Recoger piezas de una cinta transportadora y depositarlas en una unidad de pasadores a travs de la unidad de volteo para transportar la pieza con los pasadores a una prensa para su mecanizacin. Recoger piezas de una cinta transportadora y entregarlas a una estantera alta para su almacenamiento.

Planos de gra

Ecuacin de movimientoMotor= APistn en Z= BPistn en Y= CSuccin= D

B+A+C+/B-D+/B+C-A-/C+B-D-/B+C-/B-

Diagrama de estados1234567891011121314

A

B

C

D

GrafcetINICIO

B4, B2

PASO 1

ACTIVA Z, Y E MOTOR SO0.5

SO0.6

B3, B1, B5SO0.2

PASO 2

DESACTIVA PISTON ZRO0.5

ACTIVA SUCCIONSO0.1

I0.0, B2

PASO 3

ACTIVA PISTON ZSO0.5

DESSCTIVA PISTON YRO0.6

REGRESA MOTORSO0.0

B3, B4, B1

PASO 4

ACTIVA PISTON YSO0.6

DESACTIVA PISOTN ZRO0.5

DESACTIVA SUCCIONRO0.1

B5, B2

PASO 5

ACTIVA PISTON ZSO0.5

DESACTIVA PISTON YRO0.6

B3, B4

PASO 6

DESACTIVA PISTON ZRO0.5

Tabla de variables

Programacin en escalera