Guia practica ******

Robot Samurai

INGENIERO GUÍA:Luís Vera Quiroga

ALUMNOS TUTORES:Rafael Ignacio Aburto Garrido

Nivelación Título: Robot Samurai

Objetivo: Conseguir generar un robot samurái acorde a las especificaciones de la competencia de robotica de básica y media de la expo-Robótica UBB 2018

Actividad: Montar y programar el Robot Samurai

Materiales: Piezas de Lego Mindstorms Computador con Lego Mindstorms instalado 3 motores grandes Lego 5 cables conexión LEGO Mindstorms

Armado

Programación

1- Instalación LEGO MindstormsLo primero es asegurarse de que el computador en el que se realizara la programación tenga el programa a utilizar, en este caso, LEGO Mindstorms, para poder realizar las configuraciones en el robot.

Se utiliza el siguiente enlace:

https://www.lego.com/es-es/themes/mindstorms/downloads

Hay que descender por la pagina hasta llegar a este punto:

Y hacer click en el icono del sistema operativo ocupado, en este caso windows, y hay que esperar hasta que el programa se descargue. Luego, hay que hacerle click al icono.

Se le hace doble click y se procede con la instalación de los componentes,

2- Programar Sensores3- Programar Movimiento4- Programar Brazo espada5- Unir código de las partes6- Ejecutar

Posible solución programa robot samurái:

Paso 1: Agregamos la herramienta “bucle”, para que se repitan los procesos constantemente.

Quedaria de esta forma

Paso 2: Agregamos un interruptor dentro del bucle, este nos servira para poder intercalar entre que el robot golpee o se mueva dependiendo la situacion.

Paso 3: Al tener el interruptor colocado, lo seleccionaremos en infrarojo con comparar por proximidad, como muesta la imagen.

Paso 4: Ajustaremos los valores del sensor infrarrojo en el modo 4, es decir que al comparar la distancia sea menor y su valor límite será igual a 10.

Paso 5: En la parte de arriba de nuestro bucle, es decir donde entraría si la condición se cumple (que la distancia sea menor que 10) agregaremos el movimiento de la espada, para lo que necesitaremos agregar un motor grande, de este modo se vería de la siguiente forma.

(Asegurarse de que el motor seleccionado es el que usaran a modo de espada)

Paso 6: Dado que esta función es la encargada de realizar el golpe con la espada, nosotros pondremos el motor grande en grados ya que la espada no debe dar una vuelta completa si no que debe golpear en una dirección de 90 grados (guiarse por la imagen).

Al hacer este paso se vería de la siguiente forma:

Paso 7: Ahora ajustaremos los valores de nuestro motor grande para que realice un golpe. De este modo en la potencia pondremos 20 ( se puede cambiar dependiendo que tan rápido golpeara el robot con la espada), y en grados

pondremos 90 ( este valor no se puede cambiar), de este modo el robot realizara un golpe hacia adelante.

Se vería de la siguiente forma.

Paso 8: Guiándonos por el paso 6 y 7 agregaremos otro motor grande, el cual realizará el movimiento devuelta de la espada, para que quede en su lugar, pero esta vez la potencia de este motor será el mismo valor que el anterior, pero en negativo (debido a que debe realizar el movimiento hacia atrás).

Se vería de la siguiente forma:

Paso 9: Dado que el robot no puede golpear en movimiento, agregaremos la acción “Mover la dirección” para pausar el movimiento del robot.

Quedaría de este modo:

Como nosotros queremos que el robot se quede siempre quieto al momento de golpear cambiaremos el modo de “encendido por rotaciones” a “encendido” y ajustaremos todos sus valores en 0:

De este modo nos quedara de la siguiente forma:

También debemos fijarnos que estén seleccionados los motores destinados al movimiento, los cuales agregaremos ahora.

Paso 10: Ya tenemos listo la función que hace que el robot golpee, por lo que ahora desarrollaremos la función para que el robot se mueva y no se salga del ring.

Para lo que usaremos la parte de debajo de nuestro interruptor, Agregando otro interruptor.

Por lo que se vería así:

El interruptor que agregamos ahora lo seleccionaremos con el sensor de color en modo comparar color.

Hecho esto, seleccionaremos el color que queremos comparar, dado que el ring tendrá bordes negros, desmarcaremos el color que viene por defecto y seleccionaremos el negro.

Paso 11: Ahora en la primera parte de nuestro interruptor agregaremos la función para que no se salga del ring, para lo que utilizaremos 2 veces la acción “mover la dirección”, una para hacer que nuestro robot retroceda y la otra para hacer que gire (todo esto sucederá solo si se encuentra con el borde).

Una vez agregada las 2 acciones “mover la dirección” procederemos a cambiar sus valores, de este modo en nuestra primera acción “mover dirección”, pondremos dirección 0, potencia 25 y rotaciones 1, esto provocara que nuestro robot retroceda, y en nuestra segunda acción “mover la dirección” colocaremos los valores dirección -100, potencia 25 y rotaciones 1, esto provocara que nuestro robot de un giro.

Por lo que quedaría de la siguiente forma:

Ya está lista la función para que no se salga del ring, por lo que ahora haremos que el robot se mueva para adelante.

Paso 12: En la segunda parte de nuestro interruptor agregaremos la acción “mover tanque”.

Quedaría así :

Pero como nosotros queremos que el robot se este movimiento constantemente cambiaremos el modo de la acción “mover tanque” de encendido por rotaciones a encendido, y luego cambiaremos los valores a -10 y -10 para que se mueva (los valores pueden ser 10 y 10 dependiendo la dirección en la que esté construido el robot).

Quedando de esta forma

El programa completo se vería así:

El programa está completo solo queda cargarlo a su robot y a disfrutar de unas peleas.