Informe de Control Digital - 1

8/19/2019 Informe de Control Digital - 1

1/12

Universidad Nacional Experimental Politécnica"Antonio José de Sucre"

Vicerrectorado Puerto OrdazCátedra Control !iital

#a$oratorio

Secci%n &'

PRACTICA Nº 1INTRODUCCION AL CONTROL DIGITAL

Profesora: Integrantes:

(a)uel *rias +erardo ,re-o C./. 0'.102.345

José Castillo C./

Puerto Ordaz, 29 de Agosto de 2!1"


2/12

#UNCION$% D$ TRAN%#$R$NCIA% $N TI$&PO CONTINUO '%(

• Gc=

2∗S+100S

→ Funcion deTransferenciadelControlador en T . C

• Gs=

10

S+10→ Funcionde Transferencia dela Planta enT . C

• FTLA=

20∗S+1000

S2+10∗S

→ Funcionde Transferenciade Lazo Abierto enT .C

• FTLC =

20∗S+1000

S2+30∗S+1000

→ Funcionde Transferencia de Lazo Cerradoen T . C

• PADE=

−0.0125∗S+40.0125∗S+4

→RetardodelaPlantaaunT =0.0125

• FTLA N =

−0.25∗S2+67.5∗S+40000.0125∗S3+4.125¿S2+40∗S

→ F . T de Lazo Abierto con RetardoT

•

FTLCN = −0.25∗S2+67.5∗S+4000

0.0125∗S3+3.875¿S2+107.5∗S+4000 → F .T de Lazo Cerradocon Retardo

• PID=

25∗S2+75∗S+300S

→F .T del PID enT .C ( Exeriencia III )

• GP=

1

S2+2∗S+1

→ F . T dela Nue!a Planta( Exeriencia III )

• FTLA 3=

25∗S2+75∗S+300S

3+2¿S 2+S→ F . T de Lazo Abierto con PID( Exeriencia III )

• FLTC 3= 25∗S2

+75∗S+300S3+27¿ S2+76∗S+300 → F . T de Lazo Cerrado con PID(exp .III )


3/12

#UNCION$% D$ TRAN%#$R$NCIA% $N TI$&PO DI%CR$TO ')(

Gzc 1=3.25∗" −0.75

" −1→ F . T delControlador enT . D a 40 #z

Gz 1= 0.2212

" −0.7788→ F .T dela lantaenT . D a 40 #z

FTLA" = 0.7189∗" −0.1659

" 2−1.779∗" +0.7788

→ F .T de LazoAbiertoenT . D a 40 #z

FTLC" = 0.7189∗" −0.1659

" 2−1.06∗" +0.6129

→ F .T de Lazo CerradoenT . D a 40 #z

Gcz 2=2.333∗" −1.667

" −1→ F . T delControlador enT . D a 150 #z

Gz 2= 0.06449

" −0.9355→ F .T dela Planta enT . D a 150 #z

FTLA" 2= 0.1505∗" −0.1075

" 2−1.936∗" +0.9355

→ F. T de Lazo AbiertoenT . D a 150 #z

FTLC" 2= 0.1505∗" −0.1075

" 2−1.785∗" +0.828

→ F . T de LazoCerrado enT . D a 150 #z

PID" =3094∗" 2−6110∗" +3019

" −1→ F. T del PID enT . D conunT =0.0082

GP" =0.0003325∗" −0.0003307

" 2−1.984∗" +0.9838

→ F .T dela Nue!a PlantaenT . D

FTL A " 3=0.1029∗" 3−0.1009∗" 2−0.1017∗" +0.09983

" 3

−2.984∗" 2

+2.967∗" −0.9838→ F . T de Lazo Abierto con PID


4/12

FLTC" 3=0.1029∗" 3−0.1009∗" 2−0.1017∗" +0.09983

1.103 " 3−3.085∗" 2+2.866∗" −0.884

→ F . T de Lazo Cerrado con PID

D$%ARROLLO D$ LA PR*CTICA

$+P$RI$NCIA I

a. Simule la respuesta temporal para el sistema continuo 6 para el sistema

discreto con am$as razones de muestreo7 ante un escal%n unitario. !i$u-e lastres respuestas superponiéndolas para su comparaci%n.


5/12

• FTLC =

20∗S+1000

S2+30∗S+1000

→ Funcionde Transferencia de Lazo Cerradoen T . C

FTLC" = 0.7189∗" −0.1659

"

2

−1.06

∗" +0.6129

→ F .T de Lazo CerradoenT . D a 40 #z

FTLC" 2= 0.1505∗" −0.1075

" 2−1.785∗" +0.828

→ F . T de LazoCerrado enT . D a 150 #z

$. Usando las simulaciones anteriores llene las ta$las ,P'8' 6 ,P'80

% M P

t r

t d

t s ζ ω n

Sistema Continuo 23.6 0.0385 0.0193 0.244 0.474

0.474

31.6

31.6

Sistema !iscreto

49:z. 30.6 0.291 0.0146 0.385 0.284 34.5

Sistema !iscreto'29:z.

28.3 0.0351 0.0176 0.238 0.434 32.6

- ;


6/12

Conus./n:

$+P$RI$NCIA II

a. Simule la respuesta temporal del sistema continuo diital7 la del sistema

continuo con el retardo B,0D adicionado a la tra6ectoria directa 6 la de la

implementaci%n discreta7 ante un escalon unitario7 para comparar 6 validar elanálisis. !i$u-e las tres respuestas superponiéndolas para su comparaci%n.

$. Usando las simulaciones anteriores llene la siuiente ta$la


7/12

% M P

t r

t d

t s ζ ω n

Sistema Continuo 23.6 0.0385 0.0193 0.244 0.474

0.474

31.6

31.6

Sistema !iscreto49:z.

30.6 0.291 0.0146 0.385 0.284 34.5

Sistema Continuocon (etardo

19.6 0.0 152 0. 0076 0 .0745 0.68

1

68.3

13.7

Conclusión:

c. Simule la respuesta recuencial del sistema continuo diital7 la del sistemacontinuo con el retardo B,0D adicionado a la tra6ectoria directa7 para comparar

6 validar el análisis. !i$u-e las dos respuestas superponiéndolas para sucomparaci%n


8/12


9/12

d. Usando las simulaciones anteriores llene la siuiente ta$la

M r

ωr M .G. ω p M .φ. ω g

Sistema continuosin retardo

2.51 25.7 0 34.1 50.6 0

Sistema continuocon retardo

4.04 30.9 22.7 34.1 38.5 277

e. ;


10/12

$+P$RI$NCIA IIIa. !etermine la raz%n de muestreo más apropiada )ue permita implementar

este sistema en orma discreta. Use para esto el ancFo de $anda delsistema

Sa$iendo )ue

PID=25∗S2+75∗S+300

S →F .T del PIDenT .C

GP= 1

S2+2∗S+1

→ F . T dela Nue!a Planta

+raicamos en Gode la *., de #azo Cerrado de la Planta con el P/! para

o$tener asH su AG

FLTC 3= 25∗S2+75∗S+300

S3+27¿ S2+76∗S+300

→ F . T de Lazo Cerrado con PID


11/12

F&uestreo' 30 A( → F&uestro ' 768 rads

→ T = 2∗)

F&uestreo=0.0082 se*

$. Simule la respuesta temporal tanto para el sistema continuo comopara el sistema discreto7 ante un escal%n unitario. !i$u-e las dosrespuestas superponiéndolas para su comparaci%n. O$tena de lasrespuestas los datos necesarios para llenar la siuiente ta$la


12/12

% M P

t r

t d

t s ζ ω n

Sistema continuo

8.25 0.077 0.7400 1.48

0.372

0.372

3.51

3.51

Sistema discreto

8.26 0.0755 0.7650 1.53

0.372

0.372

3.51

3.51

Informe de Control Digital - 1

Documents

Transcript of Informe de Control Digital - 1