Ing. Enrique Acasio

Diseño y Aplicación de unidades de exploración robótica para estudios

arqueológicos: Carros teleoperados y Vehículos aéreos. Estado Falcón,

Venezuela

PONENCIA PRESENTADA EN EL 1ER CONGRESO INTERNACIONAL DE

ANTROPOLOGIAS DEL SUR 2016.

Contiene 16 Ilustraciones.

54 Fotografías.

37 Diapositivas

Mérida, 11 de Octubre de 2016

NOTA ACLARATORIA Y DE EDICIÓN El texto presente en sus manos estimado lector, corresponde a una transcripción de una conferencia realizada por el Ing. Enrique Acasio en el Colegio Universitario Hotel Escuela de los Andes Venezolanos [CUHELAV], sobre robótica aplicada a la investigación arqueológica y antropológica en nuestro país. Cuyo epicentro, con orgullo se admite, proviene de la ciudad de Punto Fijo, en la península de Paraguaná. Estado Falcón. Fue presentado en el 1er Congreso Internacional de Antropologías del Sur, en la ciudad de Mérida. En este encuentro se debatieron propuestas sobre el desarrollo de la antropología, así como otras ciencias afines con el objetivo de crear metodologías propias que respondan a nuestras necesidades e intereses. Para una mejor comprensión, con respecto al formato digital, el autor ha creado una serie de notas ilustrativas y descriptivas para introducir a lector y mantenerlo en contexto, buscando de esta manera un mejor entendimiento del mensaje que se pretende entregar. El libro se encuentra estructurado en dos partes esenciales: primero el cuerpo de la propia conferencia en sí, conformada por la oralidad escrita. Con ciertas mejoras y correcciones en lo mínimo posible, buscando mantenerse fiel, lo más posible a lo expuesto en el encuentro. Y segundo, la sesión de preguntas y respuestas al final. A través de la lectura referente a la conferencia, podrá notar una serie de apuntes y notas intercaladas y superpuestas en el cuerpo escrito. Los cuales se refieren a continuación: (Diapositiva 4: Fases del proceso de Diseño) : Diapositivas o laminas con su número y respectivo titulo. La presentación contó con un número de 35 láminas, más la lamina de apertura o de titulo y la lamina de cierre, para un total de 37 laminas. (Autor señalando una de las primeras cuevas en estudio) : referido a comentarios y observaciones hechas por el propio autor del texto para ilustrar y describir el contenido gráfico de las láminas. Se reconocen porque aparecen cerradas entre paréntesis y con texto en cursiva. [Dale] : Comunicación con el operador de la computadora, encargado de pasar las diapositivas. Se identifican por presentarse entre corchetes. [ [“Afirmación de un presente”] ] : referido a la interacción con los participantes: actos, gestos, intervenciones, preguntas, entre otras. Se presentan encerradas en doble corchete y entre comillas respectivamente. [1] Representa una fuente de consulta, o un termino de glosario obtenido de la literatura publicada por el mismo autor. Números encerrados en corchetes. No confundir con números encerrados en paréntesis. //….si hay alguna otra pregunta que quieran hacerle a Enrique en este momento…..// Concerniente a la intervención del Coordinador del Simposio, quien actuó de moderador en el ciclo de ponencias, representado por doble // al principio y final del texto.

PONENCIA PRESENTADA EN EL 1ER CONGRESO INTERNACIONAL DE

ANTROPOLOGIAS DEL SUR 2016.

ENRIQUE ACASIO

Copyright ENRIQUE ACASIO 2016 Hecho el Depósito de Ley Depósito Legal: Correo electrónico: acasioe@gmail.com Paraguaná de los Caquetíos. Estado Falcón. Venezuela. 2016. Este es un libro digital destinado únicamente al uso personal y colectivo en trabajos académicos, de investigación, docencia y difusión del conocimiento. Su finalidad no es comercial y podrá ser distribuido en tanto mantenga el respeto a los derechos del autor y el citado de la fuente

El presente texto, forma parte de la transcripción de ponencia realizada en el 1er

Congreso Internacional de Antropologías del Sur 2016, realizada por el ingeniero

Enrique Acasio cuyo título: Diseño y Aplicación de unidades de exploración Robótica para

Estudios Arqueológicos; Carros teleoperados y Vehículos Aéreos”, fue presentada como

ponencia inaugural el día martes 11 de octubre en el salón 4-4 del Colegio Universitario

Hotel Escuela de los Andes Venezolanos [CUHELAV], suscrita al Simposio V:

Arqueologías del Sur. Con un total de veintisiete (27) participantes. Permitió mostrar a

propios, y a amigos acompañantes de otras latitudes de nuestro continente sur el empleo

de tecnología robótica para registro y prospección arqueológica de lugares inaccesible,

así como el diseño y construcción de modelos prototípicos aéreos para su uso en

Venezuela. Se realizó una descripción del Carro Robot Teleoperado Cruxent 1 (*) en

salida de campo en varias cuevas dispuestas en el eje de la sierra de Coro, así como el

desarrollo del carro Cruxent 2 tomando en consideración las lecciones aprendidas y las

mejores prácticas del primer prototipo. Además se mostró el avance en cuanto a diseño,

construcción y pruebas de vuelo del vehículo aéreo teleoperado de nombre Bayure 1 (**),

y el diseño conceptual Bayure 2. Este libro viene a representar un documento textual para

ser utilizado como material referencial, consulta e inspiración para todos mis estudiantes

del grupo de Investigación Robótica, perteneciente a la línea de investigación robótica de

la Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda, y a todo interesado. El

material de audio digital fue grabado por el licenciado Edward Guanipa, quien a su vez,

actuó de operador de la computadora para pasar las diapositivas en la ponencia, y quien

cedió dicho material para la producción de la presente obra: agradecido por su apoyo en

el evento y por el material entregado. La presentación estaba programada para una

duración protocolar de diez (10) minutos. Al finalizar, mis compañeros de la “delegación

de Coro- Falcón” midieron el tiempo en un total de cincuenta (50) minutos. Dicha ponencia

estaba pautada para el martes al final de la tarde, aproximadamente a eso de las 5:00 pm.

Sin embargo el Prof. Camilo Morón, comisionado como coordinador de las ponencias del

Simposio V: Arqueologías del sur, decide mover dicha presentación para la mañana, pues

se conoció por medio del comité organizador, que la Dra. Jacqueline Clarac de Briceño.

Presidenta del primer Congreso Internacional de Antropologías del Sur, fundadora de la

Red de antropologías del Sur y profesora de la ULA venia en camino para el salón, con el

objeto de presenciar las primeras ponencias inaugurales del evento. Morón me comunica

el interés de mover mi ponencia para la mañana, en razón de que la Dra. Clarac pudiese

presenciarla. Luego de la consulta, y de mi aprobación se iniciaron inmediatamente los

preparativos para introducir la presentación al computador. Fue todo un honor presentar

mi humilde trabajo sobre robótica aplicada a la arqueología y al arte rupestre a tan ilustre

académica. Recordemos que para ese día martes, estaban programadas y planificadas

conferencias simultáneas en varios salones del CUHELAN, así como en otros espacios

físicos dispuestos por el comité organizador, Y la Dra., Clarac decidió abrir el acto

inaugural asistiendo a nuestra ponencia.

Ing. Enrique Acasio.

Mérida. 12 de Octubre de 2016.

Día de la Resistencia Indígena. Casa del Mojhan Valerio.

Perteneciente a la tribu Quinaroes. Lagunillas.

(*) En honor al Prof. José María Cruxent. Considerado el padre de la Arqueología en

Venezuela.

(**) Bayure es el término originario referida a una abeja silvestre que produce una miel

muy acida, y que tiene la propiedad de “emborrachar”, voz indígena obtenida del material

inédito del poeta Juan C. Esteves “Paraguaná por Dentro”. Material original cedido para

su publicación por Ali Brett Martínez en su obra literaria: “Aquella Paraguana” publicada

en el año 1998.

Dedicatoria.

A mis Estudiantes del grupo Robótica, quienes con ellos he trabajado la línea de investigación Robótica adscrita a nuestro departamento: Mecánica y Tecnología de la Producción.

.

“Al principio vienen necesariamente a la mente la fantasía y la fábula. Desfilan después los cálculos matemáticos, y sólo al final la razón corona el pensamiento”

Konstantin Tsiolkovski

Agradecimientos.

A todas aquellas personas que, de una u otra manera ayudaron, apoyaron y dieron las posibilidades para la ejecución de este pequeño texto. Muy especialmente, a mis compañeros del doctorado, quienes conformamos “la Delegación Coro-Falcón” para fomentar la titánica tarea sobre estudios; arqueológicos, antropológicos, paleontológicos y de ingeniería, que desde aquí, desde los medanales y zonas xerofitas de nuestro Estado, se está desarrollando, y del cual debíamos proyectar en Mérida, en pleno Congreso Internacional a través del abanico de ponencias presentadas. Muy especialmente, al Licenciado Edward Guanipa por ceder gentilmente el material de audio digital para la debida transcripción.

SOBRE EL AUTOR Enrique Osman Acasio recibe el título de Ingeniero Industrial en la Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda (UNEFM) en 1998, obteniendo mención Honorifica y mención Publicación por su trabajo de grado de título: “Diseño, Construcción y puesta en marcha de una central eléctrica activada por el oleaje”. Presidente fundador de la Agrupación de Aficionados a la Astronomía (AAA) en la UNEFM y coautor de la revista universitaria de astronomía Kosmos, columnista regular de la sección Arqueoastronomía y observación Planetaria en dicha publicación desde 1995-1997. Presidente fundador de la empresa Acasio Infografic, C.A en 1999, encargado del Departamento de Investigación y Desarrollo I&D trabajando en tecnologías de Realidad Virtual RV y sus aplicaciones en el campo de la Ingeniería Fue docente del IUT José Leonardo Chirinos en la cátedra de Dibujo técnico auxiliado por computadoras (CAD) entre 1998 y 2000. Ha realizado Conferencias en la Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda y en el Instituto Antonio José de Sucre sobre RV y sus aplicaciones en la industria. Realizó diferentes presentaciones y exposiciones de Animación Tridimensional Computarizada en el Ateneo de Punto Fijo entre los años 1998 y 2001, consideradas pioneras. Fue instructor en CAD en diferentes Centros de Capacitación de Punto Fijo periodo 2000-2005. Ha trabajado en reconocidas contratistas de la zona con mantenimiento y reparaciones en Proyectos y Paradas de Plantas a instalaciones de PDVSA. Coautor del libro multimedia:”Acasio Pipes” en 2001. Autor de los libros: ”Ensayo de Realidad Virtual” (2004) ”Piedras Parlantes de Siraba” (2013) ”Carros Arqueológicos” (2014) ”Cashimbas Originarias de Venezuela” (2015) Coautor del libro:”Churana; versos o Flechas” Dr. Reinaldo Velasco. (2015). Encargado de las ilustraciones y diseño de portada. Cursó el Diplomado en Investigación y Conservación Preventiva del Arte Rupestre. Actualmente cursa el doctorado PNF Pedagogía de la Antropología y la Arqueología de Venezuela en la ciudad de Coro y trabaja como académico en la UNEFM, área de conocimiento: Diseño Mecánico. Coordinador de la Línea de Investigación Robótica adscrita al Departamento de Mecánica y Tecnología de la Producción.

(Diapositiva 1) Titulo de ponencia y ponente. Breve introducción al tema. Diseño y Aplicación de unidades de exploración robótica para estudios arqueológicos: Carros teleoperados y Vehículos aéreos. Estado Falcón, Venezuela.

Ponente: Ing. Enrique Acasio.

…De allí se genera un primer prototipo, un primer modelo, ahorita se los voy a mostrar. El modelo fue llamado Cruxent. Por supuesto, como ya bien saben, en honor a José María Cruxent. Yo creo, que era el nombre más apropiado para él. Este es el primer modelo (señalando en la lámina). Pueden ver que es un modelo, una unidad móvil de ruedas. Mi ponencia la voy a enfocar en dos puntos: Unidades robóticas móviles, y en lo que comúnmente conocemos como Drones. Pequeños vehículos voladores. Si, somos sinceros, estamos trabajando en forma muy “suave”, con respecto al diseño de drones, no estamos muy adelantados, pero si estamos en buen pie. Ahorita vamos a mostrar, incluso ya nuestros primeros modelos que están volando. Ya eso es mucho. Ya el hecho de que los modelos estén volando, ya eso es muchísimo.

(Diapositiva 2)

Aquí pueden ver, estas son las dos unidades que se han construido (referido a la muestra en lámina de los carros robots teleoperados), este es el primer modelo, el Cruxent 1, okey. Pueden ver que tiene tracción en su sistema de ruedas, y el Cruxent 2. El Cruxent 2, pueden ver que ya la tracción viene en sistema de orugas. Aquí vamos a ver más adelante, que obviamente hay una,… digamos, de un conocimiento, de unas lecciones aprendidas y de mejores prácticas de una, se desarrolla el segundo. También pueden ver, se fotografías, una primera mostrando los carros prototípicos ya descritos, una imagen de un vehículo aéreo de pequeñas proporciones mostrado en plano de detalle sostenido por el autor con característico diseño zoomorfo (una abeja) y la tercera se muestra un drone tipo cuatrirotor en pleno vuelo). Más adelante vamos a referirnos a él. Como les mencioné, estoy como coordinador adscrito al Departamento de Mecánica y Tecnología de la Producción en la Francisco de Miranda. Esta es una oportunidad para fomentar lo que hacemos desde Coro, desde Falcón hacia toda Venezuela. Es una hermosa oportunidad. Agradezco que estén acá. Yo se que el arte rupestre, la arqueología, la antropología son temas bastante apasionantes. Okey. Obviamente como ingeniero, enfoco mi trabajo a la ingeniería, como bien lo mencionó ahorita Morón; son muchas disciplinas. Como ingeniero industrial, mi aporte; la parte de diseño. Diseño mecánico para la unidad de los modelos teleoperados. .

Son algunos conceptos. Primero una unidad móvil de pequeñas proporciones. Como ya se pensaba que debían introducirse en cuevas, algunas cuevas en sus entradas son pequeñas, simplemente otras son pequeñas chimeneas, entonces…elementos pequeños que me pudieran permitir la exploración. Obviamente un sistema de gran empuje y de arrastre, ahorita explicamos porque. Importante esto (señalando con el apuntador laser al criterio de diseño sobre la torreta de registro en el modelo Teleoperado). Esto nos ha dado buenos resultados. A cada modelo se le colocó, o se le dotó de una torreta giratoria, muy similar a lo que nos ofrece un tanque de guerra. Una torreta en donde ella me permite un giro en 360°, verdad. Eso era algo primordial para los estudios. Eso lo vamos a ver más adelante. Un diseño modular, es sencillamente: yo tengo el modelo y si voy a fotografiar; sistema de fotografía, si voy a escanear; un sistema de escáner tridimensional. Okey. Simplemente era algo modular. Pero claro mediante el cordón umbilical, es importante destacar esto: cuando se trata de exploración robótica, este... en el mundo se han construido lamentablemente, digo lamentable porque es increíble, tanta tecnología, y robóticas aplicadas a la arqueología solamente se han construido ocho (8) modelos. Y de esos ocho modelos estoy contando el Cruxent 1. Los primeros modelos fueron construidos para ser estudios en la pirámide de Giza. Fueron un grupo de alemanes, …este, se construyeron varios prototipos. Los segundos modelos fueron construidos por la Universidad de Inglaterra para seguir en la continuidad de los trabajos alemanes y por último los modelos fueron construidos en México. México se autoproclama, dicen ser los segundos a nivel mundial en construir unidades robóticas para estudios arqueológicos. Posiblemente este trabajo acá modesto (haciendo referencia al primer carro teleoperado Cruxent 1) sea tercero a nivel mundial. En Venezuela, lo que sí es seguro es que, por el estudio que se ha hecho, en ninguna universidad, en ningún

sistema privado han construido un modelo robótico para estudios arqueológicos. El Cruxent 1 posiblemente sea ese primero. Yo como su autor, no lo puedo decir. Eso lo dirán investigadores en el futuro, periodistas. En este caso no me corresponde. El modelo debía contar con cámaras y luces para registro. Un sistema de navegación mediante sistema de realidad aumentada. Es importante, vean esto (señalando con el apuntador laser al criterio de diseño número siete (7) mostrado en la lamina). Al sistema del robot, inclusive se le dotó un sistema, eso lo vamos a ver ahorita, un sistema, que cuando al robot se le introduce en ductos, algunas veces los instrumentos de medición no se permiten o no se perciben y para eso recurrimos a instrumentos de Realidad Aumentada. Okey. Eso lo vamos a ver más adelante, y por último un sistema laser de telemetría y para escaneo tridimensional, también se trabajó con un sistema laser tridimensional. [Dale].

Aquí ven las fases del diseño, lo voy a explicar muy rápidamente para no cansarlos. Obviamente un enunciado vago. El enunciado siempre se da como eso, como un enunciado: “deseo construir un elemento que me permita explorar cuevas para estudios arqueológicos, para estudios en donde se puedan ver arte rupestre, petroglifos, pictografías, o simplemente evidencia de vasijas.” Ese es el enunciado, luego comenzar la formulación, realizar una serie de análisis, …verdad, tomar una decisión. ¿Por qué tomar una decisión? Porque recuerden, en concepto de ingeniería, yo tengo mi enunciado, ha pero ¿yo como voy a construir el modelo? El modelo puede ser un robot tipo insectoide, puede ser una esfera que ruede, puede ser un diseño triciclo, puede ser un sistema de orugas o simplemente ruedas. Después de hacer un análisis, se decide. Decisión:”el diseño va a ser así (señalando con el apuntador laser al modelo de ruedas tractoras en la diapositiva mostrada como la solución propuesta), se van a las especificaciones, y por supuesto se va al diseño preliminar, paralelo a la construcción.

(Diapositiva 5)

Aquí pueden ver ya un concepto más o menos de cómo es el Cruxent 1, un sistema de ... lo interesante de este modelo es que ella tiene tracción en las cuatro ruedas, pueden ver que tiene un sistema articulado, son dos cuerpos. Ella hace esto. (Indicando con ambas manos al público la forma de grado de libertad que entrega el par de elementos articulados, que conforman el chasis del carro). Muy similar a como lo haría, valga la cuña una Caterpillar (refiriéndose a las palas mecánicas con control de dirección por cuerpos articulados). Cuando ustedes ven una pay loader, una retroexcavadora, ellas tienen el cuerpo articulado para dirigirse. El sistema se acopla acá. (Señalando el eje vertical pivote de ambos chasis articulados en la lamina). Esta es la torreta que les mencione. Pueden ver que posee dos cámaras, una cámara que es para registro y navegación, y una segunda cámara que llaman “Pan Tilt” para visualizar lo que el robot está realizando. [Dale].

Aquí pueden ver una figura vectorial del modelo. Aquí pueden ver el padre, considerado el padre de la arqueología, con mucho orgullo fue docente de la Francisco de Miranda. El fue el creador del CIAAP (refiriéndose al Centro de Investigaciones Antropológicas, Arqueológicas y Paleontológicas, cuya sede tiene su nombre: Museo de Ciencias y Artes J.M Cruxent, en las calles coloniales de Santa Ana de Coro. La Alameda). El CIAAP que actualmente dirige Camilo Morón, este… y que mejor nombre, para darle honor a la primera unidad robótica, que llamarlo Cruxent 1. Aquí pueden ver la designación que le dan: Vehículo Terrestre no Tripulado (UGV). [“Cuando le haga así, me vas a hacer el cambio. Oíste. Por favor”. ] (Dirigiéndose al operador del computador refiriéndose a un movimiento especifico del apuntador laser para indicarle cuando hacer el cambio de diapositiva, consistiendo en movimientos circulares cortos proyectados en la misma pantalla.)

Okey. ¡Vean esto! Desarrollo tecnológico, de “cero”. Una ruedita convencional, generar moldes de yeso, silicón, generar rines, desencofrar, eliminar y por supuesto, nos va a dar cada rueda. (Indicando mediante el apuntador las cuatro imágenes presentes en la lamina, consistiendo en el proceso de fabricación de las ruedas tractoras del carro Robot Cruxent 1: 1) desde crear el encofrado y vaciado del yeso para la creación del molde, 2) inyección del silicón mediante una pistola de calafateado, 3) espera del endurecimiento del silicón y 4) destrucción del molde para retirar la rueda.). Ósea, de eso se trata desarrollo; de cero. Si queremos desarrollar ocho (8) unidades, bueno, tenemos la tecnología para desarrollar las ruedas necesarias para esas ocho unidades. Sin depender de nadie. No voy a agarrar una tarjeta, (refiriéndose a una tarjeta de crédito para compras internacionales) voy a importar, este… la cantidad de cauchitos para hacer ocho unidades, cuando lo podemos desarrollar directamente.

Ven, aquí pueden ver una fotografía del modelo en proporción con una persona. (En la imagen se aprecia el creador del modelo robótico de pie realizando ajustes en la torreta de observación y registro del carro Robot Cruxent 1 con un destornillador, el cual se encuentra emplazado sobre la superficie de una mesa).

Aquí pueden ver un esquema muy rápido y muy básico, de lo que quería mostrar, quería, digamos que; captar su atención. Un grupo, obviamente de científicos introducen el robot, en este caso puede ser un sistema geológico como una chimenea. En muchos casos, en el estudio de cuevas, ellas pueden reducir en chimeneas. Pueden producir lo que se conocen como “gateras”, verdad y finalizan en pequeñas catedrales. Un operador con el sistema de control y monitoreo, un observador que apoya al operador, y en este caso, éste se le conoce vulgarmente como “el tendedor” (señalando en la lamina la persona dibujada en estilo vectorizado CAD, quien hace descender al vehículo robótico al interior de la cámara subterránea mediante su cordón umbilical o sistema alámbrico), es el que se encarga simplemente de tender o de lanzar el cordón umbilical. Muchos me han preguntado ¿Por qué no desarrollaste el Cruxent 1 de forma inalámbrica?, de los ocho (8), de los siete (7) (Corrección del ponente) vehículos a nivel mundial, seis (6) son alámbricos, son con cordón umbilical. El único que es inalámbrico, es el último diseño de los mexicanos, llamado Tlaloc II. Si hablamos de estudios en sistemas kársticos, la señal se podría perder. [ [“Afirmación de algunos participantes”] ]. Ósea, no podemos arriesgarnos a mandar con sistema de radio, y llega un punto que ella simplemente tiene interferencia. El sistema alámbrico me permite; por un lado, control total. Me permite la interacción directa. Lo que vea el robot, lo estoy viendo yo. Las ordenes que yo le envío, el robot los ejecuta en tiempo real, y aparte de eso, si hay algún fallo, el mismo cordón umbilical me permite el rescate de la unidad.

(Diapositiva 10)

Aquí pueden ver un “mundo” sencillo también, entrando por una pequeña cima, revisar una catedral y continuar por una gatera. [1] [1] /Carros Arqueológicos. Acasio. (2014) pp. 151/

Aquí pueden ver también otro sistema. De lo que se ha utilizado en Falcón, también debo aclarar, eso lo vamos a ver ahorita. Ya se ha realizado trabajo de campo. No es el solo hecho de generar los modelos. Nosotros podemos desarrollar el modelo prototípico del robot, hacer unas pruebas de laboratorio y felicitarnos. Je-je. Perfecto (el autor se da unas palmaditas en el hombro izquierdo como señal de auto felicitación). Pero no. Pruebas de campo. Fue diseñado para meterse en cuevas, vamos a meterlo en cuevas. Esa es la idea. Entonces, nosotros utilizamos mucho el método de Yamauchi. Importante, lo que se ha mencionado en un principio, (autor refiriéndose a las primeras ponencias magistrales del evento, en particular la conferencia dictada como apertura del 1er congreso internacional de antropologías del sur a cargo de la Dra. Jacqueline Clarac, quien hace mención de la gran importancia que tienen las metodologías aplicadas al estudio arqueológico y antropológico), metodologías, ósea, no podemos tirar flechas a lo loco, debemos enfocarnos en una metodología. Increíble, cuando comencé a hacer este trabajo, por supuesto comencé a indagar sobre muchos autores, y sorprendentemente me di cuenta de que existe una gran cantidad de metodologías de exploración robótica, y muchas de esas metodologías están apoyadas de personal de la NASA (autor refiriéndose a la agencia espacial americana). Cuando van a enviar una unidad robótica a Marte, por ejemplo, ellos deben también desarrollar una metodología de cómo se va a comportar, que va a desarrollar esa unidad robótica en Marte. Entonces, que se ha hecho. Tomar parte de ese material, esa metodología ya trabajada por la NASA, y simplemente extrapolarlo o llevarlo a nuestro estudio de interés. Rápidamente, el método Yamauchi dice sencillamente: introducir al robot al interior de una cueva, una vez en el interior de la misma se va a una posición “cero”. Casi siempre lo ideal sería en sistemas kársticos, llevarlo al centro de una catedral. Una parte amplia, y luego mediante sistemas

de registro, en este caso en el Cruxent, mediante la torreta hacer un paneo completo en trescientos sesenta grados (360°). Luego que el robot hace ese paneo en 360 comenzar a buscar puntos clave. Yamauchi llama a esos puntos clave “Fronteras”, entonces, ¿qué significa en estos casos las fronteras?, una vez que el robot se ha ubicado en la posición cero (0), el mismo operador, porque vamos a estar claros, existe la robótica teleoperada, existe la robótica semiautónoma y la autónoma. Aquí estamos hablando de la teleoperada. Nosotros no le vamos a dar una responsabilidad al robot para el ejecute. No tiene sentido. El modelo, por decisión del usuario, el va a definir; aja, de todas estas zonas (señalando a las fronteras en la diapositiva con el apuntador laser) la más segura y la que me va a entrega mayor información, va ser por ejemplo la frontera 2. He Inmediatamente envías el robot hacia la frontera dos (2) . Una vez que se envía el robot a la frontera 2, ahí sí se puede actuar el sistema automático. Listo. Encender el sistema. Haz el registro completo. Y el robot se encargaría de hacer el registro completo. Okey. De la frontera 2 me conviene la frontera 1, voy a la uno. La idea es que cuando el robot se introduzca y recorra toda la cueva, me va a dar un mapeo completo del entorno. Verdad. Tomo ese mapeo completo y me da el contexto general y completo de esa cueva. Pueden ver que en este caso, lo que podría verse como el caminito trazado por el robot, bien podría ser el cordón umbilical. (Refiriéndose a la trayectoria marcada en línea discontinua presente en la lámina) [Dale].

Aquí pueden ver una de las primeras (autor señalando una de las primeras cuevas en estudio). Existe una Peña. Imagínense ustedes: la Peña Manaure. Es una hermosa piedra, pueden ver. La comparo con un pequeño Auyan-Tepuy. En la sierra de Coro

existe esta piedra, conocida por los lugareños como la piedra Manaure. En esa peña existe mucha evidencia arqueológica, demasiada: existe desde piezas líticas, alfarería, existe incluso una de las mejores zona, lamentablemente no la incluí allí, no quise extender la ponencia, pero hay mucha pictografía, considero que de Falcón, es una de las que tiene una mayor cantidad de pictografías. En un alero de la piedra, hay un, digamos, un área como de ocho (8) metros por dos (2) metros donde hay gran cantidad de pintura. Pinturas muy hermosas, y parte de esa pintura tienen estilo antropomorfo, o en este caso perdón astronómico. (Corrección del autor). Hay muchos contextos solares y lunares. Imagínense, y de ese contexto de pinturas, muy cerca de esas pinturas existe una abertura. Ya eso dice muchísimo. Incluso, en la década del setenta (70) un campesino se atrevió a introducirse en esa cueva. El, muy audazmente, muy temerariamente, por no llamarlo de otra forma se amarró un mecate aquí. (Señalando el área de la cintura), a la cintura y el extremo la amarro a un árbol y se introdujo. Era una abertura pequeña, por lo que tuvo que irse agachado. Este señor consiguió una cashimba, una pipa indígena de cerámica, un cráneo de lo que él denominó como de niño, obviamente era mucho antes de la llegada de los españoles y algunos fragmentos. Cuando yo supe de esa oralidad por los campesinos, eso fue digamos que uno de los detonantes. Hay que construir los modelos lo más rápido posible. Imagínense. Ya había evidencia de que esas cuevas, obviamente si hay vestigios.

Aquí, de la Peña, la cueva que les mencione, está en este lado, en el costado (señalando la base de la orografía de la sierra), pero una cueva que nos llamo mucho la atención es una que se encuentra en la cima. (Mostrada en la lámina mediante una flecha) [Dale].

(La siguiente lamina muestra al autor de la ponencia escalando prácticamente una pared en vertical de la orografía para poder llegar a la cueva en estudio, portando encima el computador portátil y auxiliado mediante una soga de rapel)

Tuvimos que escalar. Aquí hay que diseñar, investigar, arriesgarse, meterse a aventurero. [[“Risas en la audiencia”]] Entonces tuvimos que escalar. La peña tiene una altura aproximada de un edificio, yo calculo de cuarenta (40) pisos. Eso nos dio el GPS. Desde abajo, tomar la altura, subir y más o menos nos dio esa referencia. Afortunadamente, la parte que tuvimos que subir por escalada era un tramo de veinte (20) metros.

(Diapositiva 15) Esta es la cueva una vez en la cima, la cueva es una pequeña entrada de apenas unos treinta (30) por veinticinco (25) centímetros. Una persona no cabe. [Dale a la otra].

Aquí pueden ver el modelo, la unidad robótica preparándose para introducirse, para hacer los primeros registros. (Es mostrado la introducción del carro explorador a la cueva, tomándolo desde su apéndice de cola, una vez finalizado su chequeo de operatividad. El margen existente entre la abertura de la pequeña cueva o chimenea con respecto al modelo es de algunos centímetros. Luego es sostenido por el cordón umbilical para realizar su respectivo registro fotográfico. Un verdadero momento histórico. Se convierte en la primera unidad de exploración robótica, convencido estoy, en realizar estudio arqueológico en nuestro país.)

Aquí pueden ver este…la cueva, la unidad. Pueden ver que aparece el cordón umbilical, aparece el sistema de control. El sistema de control, que en este caso se utiliza, es un sistema muy básico, en sistemas de robótica. Porque vean esto. Existe la opción de que yo le doy todas las funciones del robot a la computadora. Yo no estoy de acuerdo con eso. Claro, algunos me podrán criticar. Por ejemplo con estudiantes de la Central de Venezuela. Yo se que en la Central de Venezuela hay departamento de Mecatrónica, ellos también trabajan la robótica. Hay muy buenos trabajos. Me he fundamentado de ellos, pero yo le cuento esto a un estudiante de allá y no le va a gustar. ¿Por qué? La idea es, supuestamente, de que está la computadora: flecha hacia adelante, el robot va hacia adelante, flecha hacia atrás, flecha pa ca, control S. ¿Pero porque? Yo le puedo dar a la computadora; dame los registros, dame el mapeado, escanéame. ¡Pero la movilidad!, la movilidad es muy básico. La movilidad es muy básico: hacia adelante, hacia atrás, retroceso, mover torreta. Entonces eso simplemente lo hacemos, de forma simple (valga el pleonasmo) que es uno de los elementos básicos del diseño. El diseño tiene que ser “Simple”. Entonces eso va, por el control. Como les dije, una cámara que me permite ver… la orientación de la torreta. Cuando la torreta gira por ejemplo, en noventa grados (90°) con respecto al cuerpo,… lo que se llama cámara de cola me permite la ubicación de la torreta de observación. Aquí pueden ver que aparece un logotipo (apuntando con el laser a una pegatina dispuesta en la parte posterior de la torreta), este es un pingüinito. Este lo coloque porque aparte del diseño, y hablar de tecnología y desarrollo tecnológico de “cero (0)”, el sistema de Hardware, en este caso, la pequeña tarjeta madre, o la pequeña cerebrito o la computadora como la queramos definir pertenece a un desarrollo conocido como “Pingüino VE”. Con mucho

orgullo, en Venezuela, incluso para este diseño, la tarjeta madre para controlarla es hecha en Venezuela. Eso hay que decirlo. Hay una pequeña cooperativa en ciudad Bolívar, hay un ingeniero apellido Espinoza que está a cargo, digamos en este proyecto. Bastante bonito. Y el desarrolla esas tarjetas. Hable con él, tuve una experiencia con él en cuanto a unos talleres que se dictó en Coro, y me permitió, patrocinó por decirlo de alguna manera esta tarjeta. La tarjeta es pequeñita (exponiendo a los presentes la pequeña proporción escalar a los espectadores mediante lenguaje corporal, es decir a través de las manos). Lo que se conoce simplemente como una tarjeta lógica programable. [Dale].

Aquí pueden ver una fotografía del robot introduciéndose en la cueva. Parece una fotografía muy simple, pero en realidad la cueva es como les mencioné una pequeña gatera, para yo obtener esta fotografía, tuve que meter el brazo, más o menos para calcular para que tomase la foto. Porque ya se había introducido hasta tal punto (refiriéndose al carro Robot Cruxent 1 en su trabajo de exploración en el interior de la cueva) que no lo iba a lograr. Aquí pueden ver, por supuesto al robot ya haciendo una pequeña exploración. Cuando se introdujo a la cueva, lo primero es hacer una exploración rápida para identificar hacia donde se iba a dirigir el robot. En este caso, lo que les mencione ahorita de las fronteras Yamauchi; ubicar el centro de la pequeña bóveda, de la catedral para comenzar el estudio en sí. Eso era lo que estaba haciendo el robot en este momento, en esta parte. Cabe destacar que cuando la unidad hace esto, desde que estaba arriba, ya el sistema del robot estaba registrando todo. Sus dos cámaras estaban grabando todo el trabajo. [Dale].

Aquí pueden ver, el robot se está mirando a sí mismo. Yo les enseño esto a mis estudiantes y se ríen. (Autor refiriéndose a sus estudiantes del grupo de robótica; un total de 8 futuros ingenieros que trabajan en la línea de investigación robótica adscrita al departamento de la UNEFM) ¿Se hizo un qué? ¿un sel….? Un selfie [ [“respuesta al unisonó de algunos participantes del publico en la ponencia”] ]. Se ríen por eso. En realidad ¿que hizo acá?, el robot giró su torreta y está mirando cámara con cámara. Aquí pueden ver que aparece la fecha (apuntando a la esquina inferior izquierda de la imagen captada por el Cruxent 1 quien registra la fecha y hora de la exploración ejecutada) primero de Agosto de 2013, eran las once y treinta y cinco de la mañana, cuando se hizo esa primera salida de campo. (Error del ponente, en realidad está registrado 1/9/2013 11:35 am. Por lo tanto era primero de Septiembre). Esta luz hermosa que ven aquí, (refiriéndose a un halo de luz que es captada por el sensor óptico de la torreta de registro, y la cual se encuentra en la parte posterior del modelo. Representa el rayo de luz que entra en la abertura de la cueva, y se refleja en el piso de la caverna) en realidad me dice que ésta es la bóveda, la cueva. Entonces la pequeña abertura y cuando entra la luz, crea un hermoso halo.

(Diapositiva 20)

Se hizo un registro. El robot una vez que se ubica en el centro de la cámara, automáticamente verdad, … comienza a hacer esto. (Lenguaje corporal, mostrando con la mano derecha el simulacro de la torreta giratoria y su giro en acimutal para obtener las capturas digitales) Por cada treinta grados (30°) la torreta va girando y me toma… , y luego con esas fotografías se genera un proceso de Teselación, un mosaico. Se genera un mosaico donde me muestra la panorámica completa. Aquí pueden ver que se está visualizando, lo coloque en grado cero (0°), a noventa grados (90°), ciento ochenta (180), dos-setenta (270) para luego llegar nuevamente acá. Okey. Incluso, la toma, pueden ver que logro capturar algunos murciélagos…. ya eso me da pie a pensar que incluso el robot puede ser utilizado para estudios de Zoología de las cuevas. [ [“Afirmación de algunos participantes”] ]. Ahora vean esto, (indicando con el apuntador laser una serie de al parecer pinturas presentes en un parietal de la cueva registrada por el robot), lo que si destaca de ese trabajo, me muestra la panorámica completa del sistema kárstico, pero acá nos llamo la atención algo, unas pequeñas manchitas acá. [Dale].

Pueden ver que aparecen unas especies de manchas color negro. Me da pie a pensar que podrían ser generados por el hombre. Pueden ver que tiene algunos trazados, incluso puede apreciarse como si fueran especies de ciervos. Existe una posible apariencia zoomorfa. Por supuesto, en este caso somos modestos. Sería cuestión de invitar a más investigadores para que corroboren que esto forma parte de arte rupestre de esa cueva. Lo que tenemos son evidencias, de que en esa peña hay pintura rupestre y de que hay restos de vestigios arqueológicos y que la misma cueva que está arriba, que el robot registró o que exploró aparecen estas manchas.

Aquí pueden ver que se hace una toma de la entrada, de una segunda cueva en exploración antes de iniciar el recorrido. Pequeños instrumentos (señalando la brújula magnética de orientación alojada en el apéndice de cola, así como el inclinómetro en la parte posterior de la torreta de navegación y registro), pueden ver. Este instrumento que ven acá se conoce como inclinómetro. ¿Por qué el inclinómetro? Cuando se está operando el robot…podría ir en pendiente, verdad, ósea. Yo tengo mi robot, el robot se está introduciendo en la cueva, y aquí está la cámara que lo visualiza (indicando el sensor óptico de pan tilt ubicado en el apéndice de cola). La cámara me está mostrando el robot, pero en el robot podría suceder esto (indicando un gesto con la mano derecha de que el modelo se estaría inclinando a un costado) y la cámara no me está diciendo que el robot está en peligro de inclinación (volcarse), ¿Por qué?, porque la cámara simplemente no me lo está mostrando, salvo que se vea una referencia en el fondo de la cueva, el robot va a inclinarse con posible peligro de volcar, okey. ¿Qué sucede en este caso? Que se coloca este instrumento para indicar si existe o no el riesgo de que el vuelque. Y aquí en esta pequeña unidad que ven aquí es una pequeña brújula de orientación. [ [“Afirmación de un presente”] ]

Del trabajo presentado, se hizo una publicación en la página Rupestreweb. Una página Colombiana. Lo invito a que lo vean, allí se publicó este primer artículo. “Carro Robot Teleoperado: exploración y registro de manifestación rupestre en el interior de oquedades rocosas”. Aquí ven el resumen. [2]. Pueden ver una imagen cortesía de Google Earth© de la peña. La cueva más o menos estaba, por aquí (señalando la parte occidental de la cima del macizo rocoso). Lo que les mencione de la primera cueva y de la pintura rupestre, está en este costado. Para subir a la cueva tuvimos que subir por este lado. Donde aparecía en la fotografía que estaba escalando tipo Indiana Jones [ [“risas por parte de algunos participantes de la conferencia”] ] con sus veinte metros, está por aquí. (Señalando el costado oriental, es decir la parte este de la peña) [2]. “Carro Robot Teleoperado: exploración y registro de manifestación rupestre en el interior de oquedades rocosas”. Disponible: http://www.Rupestreweb.info/carrorobot.html (2013).

Aquí pueden ver otro sistema que se creó. Al robot se le diseñó y se le construyó, igualito, de cero, un pequeño, lo que yo llamo “Cañón Láser” [3]. Un sistema laser que me permite crear un haz de luz…también se ha trabajado, de que obviamente si yo tengo una pieza arqueológica, lo ideal sería que dicha pieza sé toque lo menos posible. Entonces se acerca el robot a la pieza, y mediante el escáner genera los barridos. El escáner me permite generar los barridos, genera una captura, una captura tridimensional. Luego esto en 3D yo lo agarro… (El ponente vuelve a valerse de la comunicación corporal y toma la mano derecha en alusión a estar sosteniendo un modelo virtual o invisible y lo rota en todas direcciones para destacar que el objeto o pieza virtual escaneada en 3D una vez procesada pueden obtenerse sus múltiples puntos de vistas en su entorno 3D. En esta lámina se puede apreciar al carro Cruxent 1 estático, con la torreta de registro perpendicular con respecto al chasis articulado y disparando el cañón laser, emitiendo un haz de luz intenso que recorre en vertical la pared en donde lo proyecta. También se puede apreciar la arquitectura de diseño en función de la colocación del laser en la torreta, la cual debe tener un ángulo adecuado con respecto a la cámara de exploración del robot.) [3].- El sistema láser consiste en un cañón de diodo láser con una potencia de 5 miliwatts (mW)…instalado en el extremo de un brazo, dispuesto de tal manera que permita la oscilación o giros a modo de lograr el barrido en el objeto a escanear. /Carros Arqueológicos. Acasio. (2014) pp. 86/

(Diapositiva 25)

Aquí pueden ver una prueba. La torreta del modelo en noventa grados (90°) con respecto al cuerpo, los dos cuerpos articulados que les mencioné. Esta fotografía se obtuvo simplemente por exposición de larga duración. El láser me genera un haz lineal, ¿pero entonces?, ¿qué se hace? coloque la cámara. Se coloca la cámara en una exposición abierta de varios segundos y me tomó, lo que se conoce en el mundo de escáner 3D como la huella [4]. Este es el área del escáner del modelo. (Indicando un área rectangular de color rojo captada por la cámara digital, y en cuyo centro se encuentra una pieza original estilo Dabajuroide encontrada en el cerro de Santa Ana correspondiente a la figura de una cabecita de arcilla, con su típica boca y ojos estilo granos de café. Un diseño muy recurrente entre la alfarería de nuestros originarios. [4] Tamaño del haz: diámetro del haz laser emitido por el escáner, también conocido como huella. /Carros Arqueológicos. Acasio. (2014) pp. 98/

Aquí pueden ver otra muestra. Colocar el robot, aquí pueden ver el halo que genera, con un ángulo aproximado de setenta grados (70°), tiene un barrido aproximado de un grado (1°) por barrido. (Otra prueba de captura tridimensional mediante el escáner, en donde fue captada nuevamente la huella. El ponente hace referencia a un grado por barrido, cuando en realidad el escáner entrega un barrido por segundo. Corrección y fe de errata)

Vean esta muestra. Se hizo una pequeña pieza en yeso. Una piecita,…una figurina Valencioide. (Estilo cerámico originario venezolano) Se hizo un modelito en yeso de apenas unos setenta milímetros, se hicieron pruebas y vean los resultados de la imagen escaneada. El mínimo error de lo que aparece lo va a reflejar en el modelo tridimensional. Repito, esto es un modelo 3D. Se toma y se visualiza (girando las dos manos para dar la sensación de manipulación de la pieza virtual en cualquier perspectiva posible). Aquí se hizo un modelo en yeso también de un petroglifo. Este petroglifo se encuentra en una piedra llamada la Piedra de Siraba en la falda del cerro Santa Ana, entonces hicimos una réplica para ver si el modelo lograba capturar. Y lo hizo. Pueden ver los surcos. Recuerden en este caso, que una de las funciones que teníamos como diseño del robot, era que permitiese el estudio y el posible descubrimiento de manifestación rupestre. Bien sea pintura, o bien sea mediante petroglifos.

Aquí pueden ver otra técnica empleada en el escáner. Yo considero que, como ingeniero, o como investigador, uno debe ser un inconformista. Ósea no conformarnos. Logramos esto, perfecto. Pero, ¿Qué pasa sí? ¿Qué pasa si vamos a otra tecnología? No nos conformamos con la tecnología del láser inicial. Claro, debo acotar también algo importante. Esto se está haciendo señores, con software libre. Okey. Software totalmente libre. En este caso particular, se generó un segundo sistema de láser. Es el mismo sistema láser, pero con otro software. Recuerden que lo que se hace es interpretar la información que entrega el modelo. Este…. para este caso, si se colocó una rejilla de referencia. Esto que esta acá, como pueden ver es el rostro de la figura. (Indicando un recuadro en la lámina que muestra la captura tridimensional del rostro de la figurina valenciode de pruebas, y cuya lámina principal muestra al carro robot teleoperado Cruxent 1 escaneando la figurina en yeso con una placa referencial detrás de la pieza. El software de escaneado tridimensional, básicamente reconoce y captura la posición de una matriz de puntos referencial dispuestos en configuración rectangular, y luego los admite como puntos referenciales en 3D para contrastar con las capturas realizadas a la pieza en proceso de captura, cuando el haz de láser pasa por la superficie de la figura a escanear, capta cada perfil y los registra en función de la matriz referencial para luego ubicar la posición de cada perfil obtenido, creando luego la nube de puntos necesarias para levantar el modelo virtual. La copia exacta del original).

De todo el trabajo referente al escáner láser tributó en un segundo artículo. Fue publicado nuevamente en Rupestreweb. Aquí con ver el titulo lo pueden descargar, cosa que tranquilamente con Google lo pueden hacer, desde el buscador de Rupestreweb. [5] [5] Instalación de un escáner láser al Carro robot Cruxent 1 para el registro de arte rupestre en el interior de oquedades rocosas. Disponible: http://www.Rupestreweb.info/lasercarrorobot.html (2014).

(Diapositiva 30) Aquí está. Lo que les mencioné. Lo que habíamos apuntado ahorita con respecto a los instrumentos. Los instrumentos que mostré eran analógicos. Verdad. Tanto el inclinómetro como el sistema de brújulas. Estos sistemas podrían tender a fallar. Para robótica, o mecatrónica, como la quieran llamar,… se puede trabajar con sistemas de instrumentos virtuales. Sí. Pueden ver aquí. Se trabajó con realidad aumentada. Para los que no conocen el término de realidad aumentada, o nunca han escuchado de ella. Muchos la consideran como la prima o la hermana de la realidad virtual. La realidad aumentada, es que yo tengo un entorno real, y de ese entorno simplemente hago una superposición, o una transparencia de un entorno digital…. casi siempre se maneja de esta manera, se trabajan pequeños marcadores. Estos pequeños marcadores lo coloco en una cámara,… y cuando yo manipulo estos marcadores en la pantalla del computador se va a visualizar el entorno que está a mí alrededor, real, y lo va a mezclar o lo va a unir con el entorno tridimensional. Cuando yo muevo el marcador o el patrón de referencia se va a mover el modelo tridimensional. Entonces, esto que ustedes ven acá (refiriéndose a una placa impresa de apenas 30 x 30 mm, con figuras geométricas en blanco y negro dispuestas en el extremo de un pequeño apéndice colocado a un tercio de distancia del apéndice de cola, lo cual permite ser capturada por el campo de visión del pan tilt. Así, cuando el Cruxent navega en el interior de la cueva, podrá captar en tiempo real la vista posterior del modelo, junto con el marcador, que me proyecta o superpone a su vez el instrumento virtual ) es el marcador. Comienzo por ejemplo, con la brújula. Aquí esta. Este es un marcador para la brújula virtual…tiene su sistema imantado, cuando yo mueva el modelo, donde yo mueva el modelo la brújula me va a dar una orientación. Por supuesto el norte.

El norte magnético. Entonces en cámara del computador, me va a indicar exactamente la orientación que tiene esa brújula virtual. Luego aparece el inclinómetro. Igualito tiene un marcador. Cuando tomo el robot, y le doy una inclinación, esa inclinación va a ser mostrada por ese instrumento virtual.

De las lecciones aprendidas y de las mejores prácticas del primer modelo se construyó o se trabajó en el segundo modelo. Hay un concepto que me gusto muchísimo. Lo vi en internet. Yo cuando lo vi, inmediatamente lo adapte. Se habla de ingeniería verde...es sencillamente trabajar con lo que tenemos. Pueden ver que esto, si lo reconocen son simples tapas de envases plásticos (autor de la conferencia mostrando al público presente la rueda tractora del modelo Cruxent 2), esto es una tapita de una botella de agua mineral, esta es una tapa de un escocés. (Referido a una botella de whisky, los cuales sus tapas fueron utilizados para servir de ruedas guías de la banda oruga a la rueda tractora y al tren de rodaje). Pero en realidad si lo podemos trabajar, por ejemplo yo podía trabajar esto (señalando la rueda tensora del modelo ubicado en su parte frontal), gastar mucho dinero, gastar recursos, gastar energía en un torno, en un equipo para que me lo hagan en bronce, en aluminio. Perfecto. ¿Por qué no simplemente con material reciclable? Y te repito, de las lecciones aprendidas, de lo que vimos que no podíamos hacer con el uno, obviamente teníamos que pensar inmediatamente. Digo inmediatamente, mientras trabajábamos con el uno, en paralelo trabajar con él dos (el autor hace referencia a los modelos Cruxent 1 y 2). La cueva que les mencione inicialmente, en donde el aventurero consiguió el cráneo y la cashimba originaria. Bueno, esa cueva, imagínense. No la hemos explorado todavía. Porque cuando intentamos introducir el Cruxent 1, nos dimos cuenta que el piso era tan…digamos que tan... [ [“irregular”] ] (Termino ofrecido por uno de los

participantes para dar continuidad a la idea planteada en ese momento por el ponente) y rodar por un punto… porque los sistemas kársticos son vivos, ellos se mueven. Tú ves una cueva hoy y mañana se cierra. Eso es algo así. Entonces, aparte de eso, hay desprendimiento de techo, y se crean pequeñas losas. Entonces inmediatamente nos dimos cuenta que el Cruxent 1 no iba a llegar donde tenía que llegar. Porque es un pequeño tramo, y un recodo para luego continuar. Que fue lo que hizo el campesino. Entonces decidimos inmediatamente construir el modelo 2. Lo que ven acá, hasta ahora es el sistema tractor. Aquí falta mucho, lo admitimos. Allí pueden ver el sistema tractor. Un pequeño brazo antropométrico. Le falta mucho. De hecho este brazo prácticamente, lo puedo decir, es un brazo emprestado para la fotografía. Para otra exposición que hice en Punto Fijo. Porque este brazo pertenece a otro modelo. Se está trabajando en un modelo de un ROV. Para los que no sepan de robótica, un ROV es un pequeño modelo sumergible… incluso se está pensando en que ese modelo se utilice para estudios del Buco. Lo que mencionó ahorita Camilo. (refiriéndose a la ponencia que abrió el ciclo de presentaciones en la mañana de título: El Buco de Caujarao: represa y acequia de ingeniería hidráulica Caquetía) Para ver si se puede encontrar algún vestigio arqueológico dentro del Buco. Poco probable, pero sería bueno e interesante… entonces lo que tenemos ahorita como Cruxent 2 es la unidad tractora, faltan, pueden ver... aquí iría el sistema de la torreta. Que la torreta nos dio buen resultado. Okey.

Algunas fotografías: el sistema de control, nos dio buen resultado el control analógico, lo repetimos. El cordón umbilical. Estos son modelos prototípicos, los cables no exceden de quince (15) metros, por ser prototípicos nos han dado muy buen resultado.

Las pruebas han sido tan satisfactorias en el sistema tractor, que si yo tomo el robot, y lo coloco acá, y lo enciendo. El robot inmediatamente va, se topa con la pared, y se coloca perfectamente vertical. Eso nos da pie a que ya está listo para meterse en cualquier cueva. Encender al robot, pegar a la pared y se para en vertical. En este caso el modelo funciona muy similar a como funciona una oruga tractora, para tractores de campesinos o un carro de combate. Se le da tracción a una oruga, verdad. Cuando yo quiero girar a la derecha, detengo una oruga y la oruga (comunicación corporal: con la mano simulando el cuerpo o chasis del robot que gira para acompañar la explicación). Ese sistema es muy sencillo. Entonces cuando quiero girar al otro lado detengo esta oruga, gira esta oruga (nuevamente comunicación corporal: con la mano izquierda simulando el robot, y la mano derecha simulando mediante movimientos elipsoidales el giro de la oruga derecha) para hacer que el sistema gire o cruce hacia la izquierda. El centro de gravedad siempre va a estar en el centro del modelo. ¿Cómo se genera esto? Ella tiene un motor bastante grande, bastante torque, ubicada en esta parte. Que es el motor único. Por lo que les mencione ahorita de simplicidad. Un motor único me da tracción en las dos bandas. Entonces se diseñó un pequeño embrague. Es simplemente, acoplar y desacoplar muy similar como lo haría un carro. Voy a meter primera, voy a meter segunda (comentario jocoso). Entonces, cuando se activa el embrague, me da la opción, de que me de esa atracción en la oruga. [Dale].

Aquí pueden ver una fotografía que muestra en contraste, lo que ya vimos ahorita. El modelo 1, verdad, que era pequeño. El modelo 2 un poquito más robusto…más rústico, más grande. Esto que ven acá, (señalando al sistema de rodamiento del Cruxent 2, muy similar a los encontrados en los carros de combate, consistiendo en la disposición de dos

pares de ruedas en una arco articulado que permite la adaptación en el terreno, y a su vez canalizan las cuñas de la banda tractora entre las ruedas) es llamado sistema de suspensión Vicker. Es una tecnología aplicada en la segunda guerra mundial. El sistema vicker, lo que hace simplemente que cuando el robot se está moviendo en la zona irregular, ella se adapta, y se mueve al contorno de la superficie. En función de todo el trabajo, tributó también en una publicación, en un libro. Escribí un libro en el 2014 llamado “Carros Arqueológicos”. [6] En ese libro explicó, básicamente la iniciativa del Cruxent 1, los estudios que se realizaron en algunas cuevas, y las comparativas donde les mencione los ocho (8) carros robots a nivel mundial, y de esos ocho carros, el Cruxent está en esa lista. [6] Carros Arqueológicos. Enrique Acasio. Primera Edición. Noviembre 2014.Pág. 182

Aquí pueden ver, rápidamente el diseño de drones, un diseño muy básico, muy conocido…drones cuatrimotor. En conceptos de drones, aquí hay una muy básica expresión que tomamos. ¿Cuál es el objetivo de los drones?, generar registros fotográficos, de los sitios arqueológicos o sitios de arte rupestre. Pero que la altura no exceda de ocho (8) a diez (10) metros. ¿Por qué ocho o diez metros? Porque ese es el angular que calculamos que nos da una buena toma de la fotografía de registro. Hemos hecho unas prácticas para estudios arqueológicos con un artefacto que nosotros llamamos “Jirafa”. Se trabajó una vara larga que no excedía los cuatro (4) metros y de allí una cámara digital. Entonces hicimos unas cuadrículas, en este caso se hizo estudios arqueológicos en Santa Ana (autor refiriéndose al Cerro de Santa Ana, en el centro de Paraguaná). Se hizo una cuadricula y por cada distancia se tomó una fotografía… y en esa matriz se generó cada fotografía de la altura de cuatro metros de la jirafa y se generó un mosaico muy hermoso del sitio de estudio. Entonces, si hicimos eso con una vara de cuatro metros, que podríamos obtener de un drone que vuela de ocho o diez metros. Volar a diez metros, tomar fotografías, moverlo. En este caso el concepto es tan sencillo, pero tan sencillo que lo vamos a trabaja con cordón umbilical. Muchos se sorprenderían ¿Pero porque cordón umbilical? Si lo que yo veo en las películas, en internet, ellos trabajan con baterías. No, pero porque, si lo que queremos es que vuele ocho metros me tome el registro y baje, eso es todo. Yo no quiero agarrar un drone para jugar con él, algo así que vuele cien (100) metros, mil (1000) metros. Entonces el objetivo se va a cumplir, que el modelo vuele ocho o diez metros, me tome el registro y se vaya al otro punto… y ese concepto si existe. El hecho de alimentar drones mediante cordón umbilical. Se reconoce como alimentación externa. Pueden ver que aparece, igual, material reciclable (refiriéndose a las hélices del vehículo volador confeccionadas de botellas de gaseosa) ha

dado, repito buen resultado. Esto es un prototipo para ver la factibilidad de vuelo. En este modelo, el primer modelo está diseñado pero para elevar micro-cámaras. Eso si es un punto delicado, las cámaras son difíciles de conseguir en Venezuela. Ya por ese punto, del modelo lo que se puede hacer es tomar las experiencias alcanzadas para generar modelos más grandes, con motores más grandes. (Autor refiriéndose a modelos de mayor tamaño para incrementar la carga de trabajo, es decir poder elevar cámaras digitales convencionales de mayor peso.)

(Diapositiva 35)

Aquí pueden ver unas pruebas de vuelo. Aquí pueden ver una prueba que se conoce como prueba de interiores. Obviamente si tengo un pequeño modelo que vuela, lo primero que voy a hacer es probar en interiores para que no me afecten las condiciones externas. Aquí pueden ver, que la fotografía casualidad lo captó digamos que en una instantánea, y no muestra el giro propio del drone (ponente refiriéndose al efecto de dinámica en los rotores de vuelo. En la imagen los cuatro rotores aparecen estáticos, como si no estuviesen girando). Mientras que cuando se hizo la fotografía en exteriores, si prácticamente mostró el giro (de los rotores) del modelo. Se le bautizó Bayure, porque es un término indígena. Bayure es el nombre que les daban nuestros originarios a las pequeñas avispas, a las abejas. Por eso, ese término. De hecho el término drone, no es más que un vocablo ingles que significa Zángano. Se les dicen Zánganos a estos aparatos voladores por el sonido que emiten. También hay que ser cuidadoso, porque cuando muchos hablan de drones, se malinterpreta y se piensa que el drone son los carros robóticos. No, no. El drone es simplemente para las unidades que se elevan.

Aquí pueden ver un segundo modelo que se está trabajando; el Bayure 2, va a tener este concepto. Va a ser un sistema de doble motor, de palas, lo que es sentido horario y antihorario. Cuando yo activo un sistema de este tipo (señalando a la imagen que muestra la prueba de vuelo del sistema de sustentación en su banco). Va a suceder como sucede con los helicópteros. Cuando yo tengo un sistema que genera la fuerza de sustentación. Perfecto. Esa fuerza me permite elevar, pero esa fuerza a su vez, tiene una fuerza de torque. Si yo tomo esto solo, como lo ven aquí, y elimino el anclaje articulado que tiene aquí y lo elevo, simplemente va tirar a un lado. ¿Por qué? Por el efecto torque. Es por eso que cuando nosotros vemos un helicóptero común, aparece el rotor de cola. Para eso es el rotor de cola. Cuando el helicóptero vuela, el sistema de sustentación es grande, pero el rotor de cola lo que me está evitando es el torque que produce el sistema principal. Entonces, para estos sistemas, ¿Cómo se evita?, se coloca una que gire en sentido horario, y una que gire en sentido antihorario. Cuando eso se logra, se crea el equilibrio, y el modelo sencillamente va a actuar. Okey. De este modelo, lo que pueden ver como un modelo robótico de una avispa, en el abdomen es donde va colocada la cámara digital, y al final aquí, central, iría el cordón umbilical, sus diez metros para generar las fotografías.

¿Alguna pregunta? Este es el concepto visto desde otra perspectiva, pueden ver que tiene un menor sistema de rotores. (Ponente refiriéndose a un par de modelos tridimensionales mostrados en la lámina de cierre, en donde se aprecia la forma típica del vehículo aéreo con aspecto zoomorfo de una avispa o abeja. Modelo creado mediante Dibujo Asistido por Computadoras. CAD y un número reducido de aspas en relación al primer modelo computarizado mostrado). Ya. [ [“ Aplausos efusivos de la audiencia”] ]

Sesión de preguntas y Respuestas.

1).- [ [“ ¿Qué viene ahora en parte a lo que estás trabajando? ”] ] Actualmente estoy trabajando en los instrumentos del Cruxent 2. Se tiene pensado hacer estudios en un sistema de lo que llaman catacumbas. En coro, existen. Posiblemente, se crearon unos pequeños ductos en la época colonial para conectar de un templo a otro. Cuando había un asedio de piratas, que por supuesto Coro sufrió muchos asedios de ese tipo. La gente adinerada, la gente pudiente, tenía, se asume, esos accesos para llegar a las partes más fortificadas. Entonces se tiene pensado tomar el Cruxent 2, verdad, para hacer unos estudios preliminares sobre las primeras entradas de dichas catacumbas. Eso se está trabajando. Con respecto a la robótica móvil, junto con el grupo de estudiantes y la línea de investigación que estoy coordinando, los muchachos están construyendo un tercer robot, ya está bastante adelantado. Con las experiencias del 1 y el 2, estoy coordinándolos para que ellos mismos, yo no estoy ayudándolos, en el sentido de que no voy a construir nada, ese digamos que es uno de los protocolos….yo les doy algunos lineamientos, no puedo ayudarlos en el sentido de construir. Ellos están construyendo el tercer robot. Incluso el 3er robot lo están haciendo más pequeño, ¡más pequeño, imagínense¡ de mayor tracción. Va ser mediante sistema de orugas, es también importante,…como son estudiantes, el joven siempre ve algo, como un enfoque distinto. Eso es valioso. Perfecto. Eso está sucediendo con mis estudiantes. Entonces del Cruxent

2, y del robot que están elaborando los mismos estudiantes, ya hable con ellos y se entusiasmaron muchísimo, van a trabajar a la par para el estudio que se va a hacer en conjunto con Camilo Morón y el CIAAP. Esos estudios van a iniciar, dios mediante para enero de 2017. 2).- [ [“ ¿Y los drones? ”] ] Con respecto a los drones estamos “cruitos” (termino coloquial que indica que se está en su fase inicial, que falta mucho por hacer) pudimos ver, ya se hizo un primer sistema de sustentación. Elevó muy bien. Y digo elevó muy bien, porque ustedes toman el modelo y es pesado. Es increíble, es pesado, pero cuando le da la fuerza (refiriéndose a la fuerza de sustentación) se eleva facilito. Incluso para las primeras pruebas de sustentación en el banco de pruebas que vieron allí. Se colocó el sistema articulado, y se tuvo que apernar, porque sino sencillamente ella iba a hacer un giro de noventa grados (90°) o iba a volcar. Entonces el sistema de sustentación se colocó a tal punto para anclar y elevar. Ahorita se está trabajando en el segundo sistema impulsor, que seria, el que vimos temprano, para luego nivelar los torques que les mencione para generar las primeras pruebas de vuelo. Dios mediante esas primeras pruebas de vuelo podrían generarse, probablemente para marzo o abril del 2017. Dios mediante. 3).- [ [“ ¿Ahí en el Cruxent 2 no han puesto brújulas aun? ”] ] No. Como les dije el Cruxent 2, solamente es la unidad tractora. Por eso digo, falta mucho. Igualmente, en el Cruxent 2 ni siquiera hay algo que me muestre que es como una torreta que gira. Va a tener una torreta giratoria, pero va a ser cilíndrica. Donde esa torreta si va a girar en 360. También hay que acotar acá, imagínense, de los siete (7) robots que les mencioné, con mucho orgullo, el nuestro, el Venezolano, es el único que tiene ese dispositivo, de los diseños de robótica que se emplearon en México, de los diseños de robótica que se utilizaron en Giza, las cámaras nada mas tenían un ángulo de ciento veinte grados (120°), eso era todo. Entonces cuando ellos se introducían por ejemplo, en la pirámide de México, en el ducto. Ella simplemente podía panear, ciento veinte grados. Si ellos querían visualizar otra cosa, debían rotar todo el robot para captar esos ciento veinte grados. Intervención del Coordinador de las ponencias del Simposio V: Arqueologías del sur, Prof. Camilo Morón. //…. Bueno. He, acaba pasar la lista Albadan del equipo coordinador, y nos están diciendo que hagamos una pausa para el almuerzo, si hay alguna otra pregunta que quieran hacerle a Enrique en este momento. En todo caso, nosotros vamos a estar otra vez en la tarde. …. //

Republica Bolivariana de Venezuela. Estado Falcón. Noviembre de 2016.