Manual de Operación

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TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

Instituto Tecnolgico de Pabelln de Arteaga

INGENIERIA MECATRNICA MANUAL DE OPERACIN

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INDICE

PAGINA

A.- MOVER EL ROBOT MANUALMENTE..1-2

B.- PROGRAMACION DE UNA RUTINA.3-5

C.- ARRANCAR UN PROGRAMA EN MODO AUTO....6-7

D.- ACTIVAR VISION DE CAMARA.8-9

E.- DESACTIVARA VISION DE CAMARA.9

F.- ACTIVAR SENSOR DE FUERZA.9-1O

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(A) Mover el robot manualmente.

1.-Inspeccionar visualmente el robot y controlador y detectar cualquier anomala.

Verificar que el rea de trabajo est libre de material o personal no autorizado.

2.- Conectar el mdulo de poder a la corriente elctrica. Activar el interruptor del

controlador posicionndolo en (ON).

3.- Introducir la llave del controlador y girar la perilla a modo (T1).

4.- Quitar paro de emergencia.

TEACH PENDANT

1.- Activar TEACH PENDAN girando la perilla a (ON).

o Quitar paro de emergencia

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2.- Seleccionar el modo JOINT presionando el botn COORD .

3.- Ajustar el avance con las teclas +% , -% que va desde FINE hasta el

100%.

4.- Quitar alarma de servo, para esto, presionar DEADMAN ubicado en la parte

trasera del Teach Pendant, presionar la tecla SHIFT al mismo tiempo que

oprimes RESET en dos ocasiones.

5.- Mantener presionado DEADMAN y SHIFT (no dejar de presionar estos

elementos durante la operacin). Con las teclas de coordenadas que van de J1

a J6 mover robot a tu consideracin.

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(B) PROGRAMACION DE UNA RUTINA

1.- Presionar SELECT.

2.- Seleccionar la palabra CREATE con F2.

3.- Con las flechas de direccionamiento seleccionar UPPER CASE.

NOTA: En esta ventana podrs asignar un nombre a tu programa, las letras

aparecen en la pantalla del TP y se seleccionan con las teclas F1 a F5.

El puntero lo podrs recorrer o retroceder con las teclas de

direccionamiento.

FLECHAS DE DIRECCIONAMIENTO

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4.- Presionar ENTER en dos ocasiones y aparecer la pantalla de edicin de

programa.

5.- Presionar DEADMAN y SHIFT ms las teclas de coordenadas para posicionar el

robot en el punto o coordenada deseado.

El punto se graba presionando SHIFT mas F1 (POINT).

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La pantalla muestra el primer punto de la rutina grabado.

Con las teclas de direccionamiento puedes posicionar el puntero en la lnea que

grabaste y editar el tipo de movimiento, este puede ser: Joint, Linear y Circular.

Para cambiar el tipo de movimiento es necesario seleccionar CHOICE presionando

F4.

6.- Para grabar los siguientes puntos es necesario que se repita el paso 5 hasta la

culminacin de la ruina.

NOTA: Por seguridad se recomienda que al finalizar tu programa lo ejecutes paso a paso

presionando.

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(C) ARRANCAR UN PROGRAMA GRABADO EN MODO AUTO

1.- Presionar SELECT.

Aparece una pantalla con todos los programas que estn grabados en la

memoria del robot.

Con las teclas de direccionamiento ubicas tu programa y solo restara dar

ENTER.

2.- Cambiar de modo T1 a AUTO en el controlador.

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3.- En el TP girar la perilla a OFF.

4.- Quitar alarma de servo, para esto, presionar DEADMAN ubicado en la parte

trasera del Teach Pendant, presionar la tecla SHIFT al mismo tiempo que

oprimes RESET en dos ocasiones.

5.- Presionar el botn CYCLE START ubicado en el controlador.

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(D) ACTIVAR VISION DE CAMARA.

1.- Presionar el botn Men ubicado en el Teach

Pendant.

2. Seleccionar UTILITIES.

3.- Acceder a IR Visin dando Enter. (Seleccionar la opcin 2 AUTOMATIC GRID

FRAM SET) dar Enter, con F3 seleccionar LIVE.

4.- Nuevamente acceder al Men.

5. - Seleccionar NEXT.

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6.- Acceder a STATUS, STATUS 1, VISION Y por ltimo dar Enter en VISION.

Aparecer en la pantalla del TP la imagen en vivo tomada por la cmara.

(E) DESACTIVAR LA CAMARA

1.- Presionar botn MENU ir UTILITIES y Acceder a IR Visin dando Enter.

(Seleccionar la opcin 2 AUTOMATIC GRID FRAM SET) dar Enter, con F3

seleccionar STOPLIVE.

(F) SENSOR DE FUERZA

1.- Presionar el botn Men ubicado en el Teach

Pendan.

2.- Seleccionar NEXT.

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3.- Acceder a Men 2 e ir a la opcin STATUS. Presionar la flecha derecha para

acceder al men STATUS 1.

4.- Seleccionar FORCE SENSOR y dar ENTER.

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