Manual Para El Procesamiento Diferencial de Datos Gps

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS- GEODESIA SATELITAL 2012

Diego Andrés Rojas Montero - Monitoria Geodesia Satelital -GNSS 2012

[email protected] Página 1

MANUAL PARA EL PROCESAMIENTO

DIFERENCIAL DE DATOS GPS

Una vez transformados los datos de nuestro levantamiento en formato RINEX creamos una carpeta que se llame en

este caso "Posicionamiento Diferencial" y la cual a manera de sugerencia que contenga las siguientes carpetas para

el orden de los datos: "Antenas y Estaciones", "Archivo" con las sub-carpetas "Informes" y "Log-Files"; "Datos" con

las sub-carpetas: "Base" y "Rover", "Efemérides" y "Procesado".

Tal como se muestra a continuación:




DESCARGA DE DATOS

EFEMERIDES:

• Entramos a la pagina del Internacional GNSS Service (IGS), en la siguiente dirección Web: igscb.jpl.nasa.gov/

• Damos click en la pestaña Data & Products:




• Ahora damos click en hipervínculo IGS Products Table:

• En este paso visualizamos una tabla con el contenido de productos que ofrece el IGS en cuanto a

efemérides, para una fácil interpretación se hace una breve descripción del contenido de la tabla por

columnas que van enumeradas en sentido de izquierda a derecha, tal como se muestra en la imagen.




1. Tipo de adquisición de datos: En esta columna describe el tipo de efemérides a descargar, entre las

que se encuentran desde Broadcast (transmitidas en tiempo real) hasta Final (finales con días de

retardo). Va directamente ligado al tipo de calidad del producto y el tiempo.

2. Tipo de producto: efemérides para corrección en orbitas, relojes tanto de los satélite como de las

estaciones.

3. Accuracy: Indica los intervalos de precisión de los datos al emplear cada uno de ellos en nuestra

medición.

4. Latency: Tiempo en que el usuario tiene disponibilidad de los productos, va desde tiempo real

(Broadcast) hasta 12 a 18 días después de la medición (Final).

5. Updates: Es el intervalo de tiempo en que el IGS, coloca a disponibilidad de los usuarios los datos de

efemérides en diferentes horas del día según tiempo universal coordinado UTM.

6. Sample Interval: Muestra cual es el intervalo de muestreo en tiempo para los diferentes productos.

7. Archive locations: Indica la zona donde están los servidores que almacenan la información de las

observaciones y varia de la zona de rastreo.

Ahora vamos a dar click en el link CDDIS como lo indica la flecha en la imagen anterior.

• Ahora damos click en el hipervínculo link como lo indica la flecha en la siguiente imagen:




• Al dar click nos envía a otro tipo de entorno de ventana y los archivos que se visualizan son del mismo día

que estamos consultando la paginas, es decir tendremos a la manos efemérides de tipo rápidas y ultra-

rápidas, pero necesitamos los datos de nuestro día de rastreo, entonces damos click en el link Subir al

Directorio Principal como lo muestra la imagen:




• Ahora visualizamos varias carpetas nombradas con por números, estos números corresponden a las

semanas GPS (consultar calendario GPS).

• En un calendario GPS, el indicador al cual corresponde nuestro día de toma de datos en campo en el

ejercicio se tomaron datos el día 25 de mayo de 2012, el cual corresponde al día 146 del año y al día GPS

número 5 de la semana GPS número 1689, al dar click en la carpeta visualizamos la siguiente

ventana:




• En este paso hay que hacer una aclaración en cuanto a los datos que se van a descargar. los datos

disponibles son:

1. Tipo de efemérides disponibles:

a. IGU: Efemérides Ultrarrápidas.

b. IGR: Efemérides Rápidas

c. IGS: Efemérides Finales

2. Tipo de Extensión:

a. .clk: Efemérides de Corrección de los relojes del satélite.

b. .erp: Efemérides de parámetros de orientación terrestre.

c. .cls: Efemérides de combinación de las soluciones de los relojes de los satélites.

d. .sp3: Es un formato convencional de código ASCII con información completa de las

efemérides.

Ahora descargamos los datos de efemérides como muestra la siguiente imagen, del día anterior, durante el

día y el día después si está disponible de nuestro día de rastreo, esto con el fin de mejorar la medición y

optimizar la estadística que el software realiza de los comportamientos de los satélites.




Estos archivos descargados los descomprimimos y vamos a almacenarlos en la carpeta que creamos para el

proyecto en la sub carpeta efemérides.




RINEX ESTACIONES CONTINUAS:

Para la descarga de los RINEX de las estaciones continuas del servidor del IGAC, digitamos en un navegador de

internet la siguiente dirección: ftp://190.24.137.74 nos aparecerá la siguiente ventana:

Nombre de Usuario: anonimo

Contraseña: anonimo

En seguida nos aparecerá el siguiente entorno:




Damos click sobre el día que corresponde al levantamiento de los datos según calendario GPS.

Nota: La página del IGAC publica los archivos RINEX de los últimos sesenta (60) días a partir del momento en que se

consulte está página, para solicitar los datos de días por fuera de los sesenta, es necesario pedir solicitud vía personal

o vía correo electrónico a la división de Geodesia.

Para nuestro caso se hace necesario ejemplificar con otro día disponible en la página para el procedimiento. Damos

click en el día 212 y nos aparecerá este entorno:




Ahora damos click sobre y nos aparecerá:

Damos click sobre las estaciones continuas de nuestro interés, es decir las que se encuentren más cerca al lugar de

nuestro levantamiento GPS, en nuestro caso son BOGA y BOGT y almacenamos estos archivos comprimidos en la

ruta: Procesamiento Diferencial/Datos/Bases .




Ahora hacemos lo mismo sobre :

Damos click sobre las estaciones continuas de nuestro interés, es decir las que se encuentren más cerca al lugar de

nuestro levantamiento GPS, en nuestro caso son BOGA y BOGT y almacenamos estos archivos comprimidos en la

ruta: Procesamiento Diferencial/Datos/Bases .




Finalmente se descomprimen los archivos descargados para ser utilizados:




OFFSETS DE ANTENAS:

Para descargar los OffSets de las antenas de los diferentes receptores no solo del levantamiento como tal sino

quizás podamos utilizar otros tipos de receptores; entonces entramos a la página de la National Geodetic Survey

http://www.ngs.noaa.gov/ :




Damos click a la pestaña Data & Imagery y seleccionamos la opción Antenna Calibration Data. Como se muestra en

la imagen:

Ahora estamos en la ventana de calibración de antenas, nos desplazamos hacia la parte inferior de la pagina y

encontramos un titulo llamado Composite Absolute Calibrations y damos click en el subtitulo: ANTEX(new IGS

format), como lo indica la flecha en la imagen:




Nos aparecerá un texto con fondo en blanco de esta forma:

Ahora lo que hacemos es en nuestro explorador de internet vamos a la pestaña archivo y le damos guardar

como .txt , lo llamaremos Offsets Antenas y lo almacenamos en la sub-carpeta Antenas y Estaciones de la

carpeta creada para el proyecto.




POST-PROCESO

Una vez descargados nuestro datos a trabajar: Rinex del levantamiento, efemérides precisas, Offsets de antenas y

siendo almacenados en las carpetas respectivas, ahora abrimos nuestro programa de procesamiento Leica Geo-

Office Combinado, nos aparecerá la siguiente interfaz:




Damos clic en el icono Proyectos y se nos desplegara el siguiente entorno:




Ahora damos click derecho sobre la carpeta proyectos nos aparecerá la siguiente ventana:

Descripción de la ventana

En la pestaña General:

• Nombre del Proyecto: Nombre asignado por el usuario del proyecto a trabajar.

• Ubicación: Directorio en el equipo donde vamos a almacenar los archivos generados por el programa, en

este caso lo vamos a almacenar en la carpeta con el nombre Procesado creada inicialmente en los primeros

pasos.

• En la opción Límites para promedio automático de coordenadas definimos el tipo de exactitud en metros

que deseamos que el software discrimine, esto claro está se relaciona con el nivel de precisión a manejar.

• Huso Horario: es la configuración de la zona donde nos encontremos, en este caso de Colombia se encuentra

en el meridiano 74° y su huso horario con respecto a Greenwich es -5.




Después de haber considerado las observaciones anteriores damos click en el botón Aceptar y se nos desplegara un

nuevo entorno:

Ahora damos click en la pestaña importar de la barra de herramientas del proyecto y posteriormente en la opción

.

En seguida se nos despliega la ventana de exploración de archivos, la cual direccionamos en la carpeta que creamos

al principio la cual lleva por nombre Rover de la carpeta Datos y seleccionamos los archivos con extensión .O que es

el archivo que contiene los datos observados en la medición y los archivos con extensión .N que son los datos

observados de la constelación GPS es decir NAV DATA:




Damos click en el botón y enseguida se despliega la siguiente ventana:




Seleccionamos nuestro proyecto y en seguida damos click en el botón Asignar.

Instantáneamente una vez asignado los archivos al proyecto nos visualiza la carpeta del proyecto y en pantalla nos

muestra el punto asignado, en este caso el punto MAC2:

Repetimos los pasos anteriores para cargar los archivos RINEX de las estaciones continuas que en este ejercicio serán

las estaciones continuas de BOGA y BOGT, las cuales descargamos anteriormente de la página de IGAC y los

almacenamos en la carpeta llamada Estaciones dentro de la carpeta Datos:




Damos click en el botón y enseguida se despliega la siguiente ventana:

Seleccionamos nuestro proyecto y en seguida damos click en el botón Asignar.




Instantáneamente una vez asignado los archivos al proyecto nos visualiza la carpeta del proyecto y en pantalla nos

muestra los puntos asignados: MAC2, junto con las estaciones continúas BOGA y BOGT:




En este entorno vamos a dar click derecho sobre las estaciones continuas para modificar las

características que queremos que el programa tome en cuenta:

En este caso visualizamos las propiedades del punto llamado BOGT:




Descripción de la ventana:

En la ventana Propiedades del punto en la pestaña General que es la de nuestra importancia se tienen las siguientes

opciones:

• Id de Pto: En esta opción visualizamos el nombre del punto generado en el RINEX, pero que aun así podemos

modificar según lo quiera el usuario.

• Clase de punto: Esta opción permite elegir qué clase de punto es el que estamos modificando que por

defecto el programa carga como Navegación es decir que fue rastreado como cualquier otro. Estimado es

cuando el punto ya ha sido medido por el software, por lo cual ya fue calculada su posición. Control es la

opción que permite asumir este punto como "libre de error ó con error minimizado".

• Subclase de punto: Esta opción muestra y permite definir qué tipo de solución adquirió el punto, es decir en

el caso de Navegación solo visualiza solo código por lo que el software asume esa opción como un punto

autónomo. En el caso Estimado solo visualiza que método se utilizo para determinar la posición "código y/o

Fase" después de ser procesado el punto. En el caso Control nos da las opciones de que ese punto esta "libre

de error ó con error minimizado" tanto en altura (Z), como en posición( X,Y) y sus opciones respectivas Fijo

en altura y Fijo en posición.

• Tipo de Coord: Esta opción nos define que formato de coordenadas deseamos manejar para el punto, si es

Geodésicas o Cartesiana.

• Formato de coord: Esta opción permite en el caso de modificar las coordenadas o visualizarlas, en el caso de

Geodésicas latitud, longitud y altura; en el caso de Cartesianas solo tendremos la opción X,Y,Z.

• Tipo de altura: Esta opción describe el tipo de altura que se está manejando con el punto, en este caso el

programa y por la información del RINEX se tiene una altura Elipsoidal.

• Posición (Latitud, Longitud, Altura): En esta opción visualiza las coordenadas del punto y también nos

permite modificar las coordenadas de los puntos.

Para el ejercicio vamos a dar las siguientes opciones para el punto BOGT:

• Id de Pto: BOGT.

• Clase de punto: Control.

• Subclase de punto: Fijo en posición y altura.

• Tipo de Coord: Cartesiana.

• Formato de coord: X,Y,Z.

• Tipo de altura: Elipsoidal

• Posición (Latitud, Longitud, Altura): En esta modificamos las coordenadas del punto de la siguiente forma:

En un navegador de internet introducimos la siguiente dirección: http://www.sirgas.org/ :




Damos click en la opción Red SIRGAS-CON:




Ahora damos click en Coordenadas:

En seguida damos click en el link: Coordenadas semanales de las estaciones SIRGAS-CON como se indica en

la imagen:




En seguida se nos despliega otra ventana, para ello buscamos la última época disponible de correcciones, la

cual se encuentra en primer lugar, si se trata de un levantamiento reciente. Para que nos visualice las

coordenadas finales es decir con correcciones de nuestro punto de interés damos click donde se indica la

flecha, es decir el link con extensión .crd:




Como en nuestro ejemplo fueron datos que se levantaron en el día 146 de la semana 1689 según el

calendario GPS, entonces nos vamos al final de la ventana y damos click en el FTP de SIRGAS, como se indica

en la imagen:




Buscamos nuestra semana GPS como lo hicimos en el caso de las efemérides y vamos a dar

click en el archivo con extensión .crd:




Finalmente visualizamos una tabla con las estaciones de la Red SIRGAS. Copiamos de este archivo las

coordenadas X,Y y Z de nuestras estaciones continúas a trabajar BOGA y BOGT, las cuales vamos a

reemplazar en la opción Posición:




A continuación se muestran las ventanas Propiedades del punto de los puntos BOGA y BOGT con las coordenadas

corregidas de la imagen anterior:

BOGA

BOGT




En los dos puntos una vez modificados los puntos damos click en la opción , entonces visualizamos los

puntos así:




A continuación damos click en la barra de herramientas en la pestaña Importar y seleccionamos la opción

y cargamos nuestros archivos de la carpeta Efemérides con extensión .SP3 del día anterior y

posterior al día del levantamiento del punto y el día del mismo:

Ahora en la ventana de trabajo del proyecto, damos click en la pestaña , en la parte de la ventana

llamada contenido nos muestra una carpeta llamada antenas. Justo en la barra de herramientas del proyecto

buscamos la pestaña Antenas y seleccionamos :




Buscamos nuestro archivo llamado Offsets Antenas en la carpeta Antenas y Estaciones y lo seleccionamos y en

seguida click al botón Abrir:

Ahora damos click en la pestaña de la ventana del proyecto nos muestra la siguiente ventana:




Descripción:

1. Ventana de Proyectos Abiertos.

2. Sumario Del Punto Tomado en Campo.

3. Ventana de Observación.

En la ventana numero 2 nos ponemos sobre el punto, damos click derecho y seleccionamos propiedades:




Nos aparecerá la siguiente la siguiente ventana:

En la opción Tipo de antena buscamos el nombre de la antena con el cual hicimos la toma de datos en este caso es

una Topcon Hiper Lite Plus:




Luego para verificar que se van a cargar los parámetros de corrección de las antenas, damos click en el botón

y se nos despliega esta ventana:

Verificamos que el tipo de antena tenga valores de corrección, de eso trata el archivo de Offsets descargado

anteriormente. Damos Click en el botón cerrar.




Repetimos estos pasos para los puntos de BOGA y BOGT, haciendo aclaración de que a estos puntos solo se les

modificara el Offset de la antena, pues la altura instrumental y el tipo de altura instrumental vienen por defecto en el

RINEX de estas estaciones:

BOGA

BOGT




Ahora nos fijaremos en la ventana número 3 nos paramos sobre la barra que indica la medición en tiempo del punto,

daremos click en el icono Referencia que nos indica que punto vamos a seleccionar como base o referencia,

posteriormente seleccionamos el punto BOGA. Acto seguido damos click en el icono Móvil que nos indica que

punto vamos a seleccionar como móvil o rover, seleccionamos el punto MAC2:




Ahora damos click en el botón parámetros de procesamiento de datos se nos desplegara la siguiente ventana:

Descripción pestaña General:

• Angulo de Elevación: Describe en grados la máscara de recepción en que la antena debe captar la señal de

los satélites. para el ejercicio pondremos Angulo de 15°.

• Efemérides: En esta opción colocamos si las efemérides de los satélites son transmitidas es decir provienen

del archivo de navegación (RINEX) o su caso contrario si las hemos descargado son precisas, lo cual para el

ejercicio aplica este ultimo.

• Tipo de solución: Es el parámetro que nos va a definir qué tipo de cálculos queremos que el software emplee

para el cálculo y si nos sirve para fijar ambigüedades o no. Por lo cual al dejarlo Automático es el software

asume que debe utilizar tanto el Código como la Fase.

• Tipo de GNSS: Es la opción en al que decidimos que tipo de datos y de que constelación queremos procesar,

GPS ó GLONASS.




Descripción pestaña Estrategia:

• Frecuencia: Es el parámetro que define que tipo de Frecuencia seleccionar L1, L2, L1+L2 ó L3 que es la

corrección libre de ionosfera que s ele hace a la medición. Automático es la opción que se deja

predeterminada y forza a que el software elija automáticamente que frecuencia emplear.

• Fijar Ambigüedades Hasta: Este parámetro define la distancia máxima a la cual debe estar una base (en el

caso de ser un levantamiento de tipo diferencial) para resolver ambigüedades. Por defecto lo dejaremos que

sea 80 Km.

• Duración mínima para soluciones flotantes (estático): Este parámetro define el tiempo mínimo para el cual el

software permite el cálculo de una solución flotante para intervalos de levantamientos estáticos. Por defecto

lo dejaremos en 300 Segundos.

• Intervalo de Muestreo: esta opción permite configurar por parte del usuario la cantidad de épocas que

quiere que el software procese el punto tomado en campo. Si por defecto aparece usar todas, hace que el

software emplee todas las épocas registradas.

• Modelo Troposférico: La troposfera es una capa atmosférica que se encuentra hasta los 30 km. de altura la

cual provoca un retraso en la propagación de las ondas electromagnéticas, tales como las que se emplean en

el sistema GPS. Para este parámetro se escoge la opción de modelo Saastamoinen.

• Modelo Ionosférico: La ionosfera es una delgada capa atmosférica, formada por gases con carga eléctrica

(plasma), la cual rodea a la Tierra a una altura que oscila entre los 100 y 1000 km. Para este parámetro

dejamos por defecto la opción Automático, la cual hace que el software escoja un modelo según el número

de épocas a emplear.

• Uso de Modelo Estocástico: es una opción que permite resolver ambigüedades (Solo para procesamiento de

tipo Diferencial).

Descripción Procesamiento Automático: Esta pestaña describe el tipo de soluciones para líneas bases en el caso de

levantamientos de tipo Diferencial, por lo cual solo dejaremos tal cual como el programa lo tiene configurado por

defecto.

Damos finalmente click en el botón Aceptar.




Ahora damos click en el icono Procesar y nos saldrá el siguiente entorno:

Damos click en la carpeta Informe como muestra la imagen anterior y aparecerá:




Inicialmente Leica Geo Office nos muestra un informe de los cálculos realizados durante el proceso y el cual podemos

registrar y observar las consideraciones que determino el programa para el cálculo final de las coordenadas.

Dando click derecho sobre el informe damos click en la opción Imprimir si tenemos una impresora PDF

seleccionamos que nos guarde ese archivo en la siguiente ruta: Procesamiento Absoluto/Archivo/Informes:

Nota: Si los resultados calculados por el programa son óptimos para nuestro fin, es decir hablamos de que si este tipo

de procesamiento ha resuelto ambigüedad, que son los número entero de ciclos desconocido de la fase portadora

reconstruida contenido en un set intacto de mediciones, desde el paso de un satélite en un receptor. También

conocido como ambigüedad de entero. Si es así vamos a guardar el resultado para poder visualizar el vector

dirección de la medición de la línea base en este caso BOGA-MAC2.




Damos click derecho en el resultado y damos click en la opción Guardar:

Ahora damos click en la pestaña de nuestro proyecto y tendremos la visualización del vector:




Ahora damos click en la pestaña de nuestro proyecto y damos click en el botón para

deseleccionar el punto BOGA y seleccionar el punto BOGT, aunque se pueden procesar los 2 o más puntos como

Referencia si se desea, pero a manera de ejemplo se decidió hacerse por aparte:




Se repite el mismo proceso que se hizo en el punto de BOGA, revisión del informe de procesamiento, y si cumple los

criterios de la finalidad del trabajo guardamos el punto para visualizar el vector de línea base BOGT-MAC2:

Visualización del punto:




Para tener control acerca del procedimiento de procesamiento en esta misma pestaña damos click

sobre el punto procesado, en este caso MAC2 y aparecerá la siguiente ventana:

Podemos ver que la clase de punto ya es promediado, pues esto significa que se utilizaron dos mediciones, aunque

pueden ser más sobre el mismo punto para tener varios valores que cumplen el nivel de tolerancia permitido tanto

en posición X y Y como en altura Z, además en la pestaña permite visualizar las diferencias tanto de posición

como de altura que se obtuvo de cada punto Base con respecto al punto Rover:




Así concluimos el procesamiento de tipo Diferencial, ya del análisis de los informes, consideraciones y observaciones,

serán sometidos a juicio de las necesidades que el usuario tiene respecto al ejercicio.

Nota: El anterior tutorial cuenta con datos suministrados por el monitor encargado, para que quienes desean

procesar datos de tipo GNSS, adquieran destreza.




ANEXOS

Tabla de descripción de puntos en Leica Geo Office Combinado (Fuente: Ayuda LGO).

Símbolo Id Clase Descripción

Estimado Esta clase de coordenada es necesaria en el componente de Ajuste cuando se involucran observaciones terrestres. Antes de efectuar un ajuste, se requiere de coordenadas provisionales (estimadas) para cada punto. La subclase de la clase Estimada siempre será Ninguna.

Navegación Las coordenadas de Navegación se obtienen al emplear la solución de Código sin corrección para una sola época. Por ejemplo, aquellos puntos que sean importados durante la importación de datos GPS y que no se les ha aplicado el post-proceso, permanecen con la clase de Navegación. La subclase de la clase Navegación siempre será Solo Código.

Pos. Pto. Simple

(SPP)

Coordenadas obtenidas al aplicar el proceso de Posición de Punto Simple (SPP) del Kernel de proceso o de un receptor GPS. La subclase de la clase Posición de Punto Simple siempre será Sólo Código.

Medido Las coordenadas que han tenido una corrección diferencial mediante un post-proceso GPS o por Tiempo Real, pertenecen a esta clase de puntos. Asimismo, las coordenadas de los puntos visados de observaciones TPS también serán de clase Medido.

Nótese que únicamente la clase de punto Medido puede presentar más de una tripleta de coordenadas para el mismo punto. Si este es el caso, las diferentes tripletas de coordenadas se promedian automáticamente y el punto adquiere la clase de Promediado.

Dependiendo de la fuente de las tripletas de coordenadas, el punto puede tener las siguientes subclases: -Solo Código únicamente solución de Código con post-proceso - Fase Fija únicamente solución de Fase con post-proceso - Fase solución de Fase con Tiempo Real - Inaccesible Solución calculada para un punto Inaccesible - (Aux) Con este sufijo se indicarán los puntos auxiliares para los puntos inaccesibles.




Promediado

Coordenadas promediadas de puntos que presentan dos o más mediciones. Tanto LGO como el Sensor cuentan con algoritmos para calcular el promedio.

Nota: Las tripletas Medidas guardadas con diferentes sistemas de coordenadas (WGS84 o Local), o tipos de coordenadas (Cartesianas, Geodésicas o de Cuadrícula) también se pueden promediar, siempre y cuando el sistema de coordenadas relacionado permita efectuar la conversión.

La subclase de la clase Promediado siempre será Ninguno.

Referencia A los puntos que han sido empleados como Referencia para post-proceso o Tiempo Real, siempre se les agregará una tripleta de coordenadas de la clase Referencia. Dichas tripletas de clase Referencia, siempre se guardarán en sistema de coordenadas WGS84.

La clase de punto Referencia también se emplea para puntos asociados a un estacionamiento que tiene observaciones TPS relacionadas en el Ajuste.

Nota: Únicamente puede existir una tripleta de clase Referencia para cada punto.

Ajustado Coordenadas que han sido ajustadas mediante el programa de Ajuste.

Nota: Ya que los puntos inaccesibles no se consideran en el Ajuste, no quedarán marcados como puntos ajustados después de efectuar el Ajuste, aunque sus coordenadas pudieran cambiar. Por lo tanto, si desea exportar todos los puntos ajustados, tenga presente que deberá exportar por separado los puntos inaccesibles.

Control Las coordenadas con clase Control se emplean básicamente como coordenadas fijas para el ajuste de redes. Esta es la clase de puntos más alta y deberá emplearse en caso de introducir coordenadas por teclado. Dependiendo de que sean fijas en posición, fijas en altura o en ambas, pueden presentar diferentes subclases de puntos, las cuales se representan con símbolos diferentes:

Fijo en Posición y Altura

Fijo en Posición

Fijo en Altura

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