Módulo de opción de monitoreo de velocidad segura ... · Módulo de opción de monitoreo de...

Módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex serie 750Número de catálogo 20-750-S1

Manual de referencia de seguridadTraducción de las instrucciones originales

Información importante para el usuario

Antes de instalar, configurar, operar o realizar el mantenimiento de este producto, lea este documento y los documentos listados en la sección Recursos adicionales acerca de la instalación, la configuración, la operación y el mantenimiento de este equipo. Los usuarios tienen que familiarizarse con las instrucciones de instalación y cableado, y con los requisitos de todos los códigos, las leyes y las normas vigentes.

Las actividades relacionadas con la instalación, los ajustes, la puesta en servicio, el uso, el ensamblaje, el desensamblaje y el mantenimiento, tienen que ser realizados por personal debidamente capacitado de conformidad con el código de práctica aplicable.

Si este equipo se usa de manera no especificada por el fabricante, la protección provista por el equipo puede resultar afectada.

Bajo ninguna circunstancia Rockwell Automation, Inc. será responsable por daños indirectos o consecuentes, resultantes del uso o de la aplicación de estos equipos.

Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. Debido a las muchas variables y a los muchos requisitos asociados con cada instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir responsabilidad alguna por el uso real basado en ejemplos y diagramas.

Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna responsabilidad de patente con respecto al uso de información, circuitos, equipos o software descritos en este manual.

Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de Rockwell Automation, Inc.

Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se estimen necesarias.

También puede haber etiquetas sobre el equipo o dentro del mismo, para proporcionar información sobre precauciones específicas.

ADVERTENCIA: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden causar una explosión en un ambiente peligroso, lo que puede ocasionar lesiones personales o la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.

ATENCIÓN: Identifica información sobre prácticas o circunstancias que pueden producir lesiones personales o la muerte, daños materiales o pérdidas económicas. Los mensajes de Atención le ayudan a identificar el peligro y a reconocer las consecuencias.

IMPORTANTE Identifica información esencial para usar el producto y comprender su funcionamiento.

PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en un motor) para advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.

PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en un motor) para advertir sobre superficies que podrían alcanzar temperaturas peligrosas.

PELIGRO DE ARCO ELÉCTRICO: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un centro de control de motores) para alertar al personal respecto a un posible arco eléctrico. Un arco eléctrico causará lesiones graves o la muerte. Use el equipo de protección personal (PPE) apropiado. Siga TODOS los requisitos normativos respecto a prácticas de trabajo seguras y respecto al equipo de protección personal (PPE).

Tabla de contenido

Tabla de contenido

Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Resumen de cambios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Convenciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Terminología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Capítulo 1Concepto de seguridad Certificación de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Consideraciones de seguridad importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Definición de rendimiento de categoría de seguridad 4 . . . . . . . . . . . . . 14Definiciones de categoría de paro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Nivel de rendimiento y nivel de integridad de seguridad (SIL) CL3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Pruebas de calidad funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Definiciones de PFD y de PFH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Datos de PFD y PFH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Estado de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Tiempo de reacción de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Consideraciones para las clasificaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Consideraciones de la prueba de impulso de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Consideraciones del encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Consideraciones para aplicaciones de un solo encoder . . . . . . . . . . . . . . 19Descripción de funcionamiento de la conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Información de contacto en caso de fallo de la opción de seguridad . . . . . . 20

Capítulo 2Acerca del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex

Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Modos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Modo inhabilitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Monitoreo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Velocidad máxima segura, aceleración máxima segura y monitoreo de dirección segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Características de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Capítulo 3Instalación y cableado Información general sobre seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Requisitos de la fuente de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Configure el puente de habilitación de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Instale el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura . . . . . . . . . . 30

Instalación en variadores de estructura 8 y de mayor tamaño . . . . . . . . 31Conexiones de terminales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Encoders compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Conecte un encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Publicación de Rockwell Automation 750-RM001H-ES-P - Febrero de 2017 3

Tabla de contenido

Capítulo 4Señales de E/S de monitoreo de velocidad

Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Entrada de paro seguro (SS_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Entrada de velocidad límite segura (SLS_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Entrada de monitoreo de puerta (DM_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Entrada de monitor de interruptor de habilitación (ESM_In). . . . . . . 39Entrada de monitor de bloqueo (LM_In) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Entrada de restablecimiento (Reset_In). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Salida de paro seguro (SS_Out) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Salida de velocidad límite segura (SLS_Out) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Salida de control de puerta (DC_Out). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Capítulo 5Configuración general de dispositivo y de monitoreo de retroalimentación

Configuración en cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Modo de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Tipo de restablecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Tiempo de respuesta de sobrevelocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Exactitud de la resolución de velocidad para sistemas rotativos . . . . . . 50Exactitud de la resolución de velocidad para sistemas lineales . . . . . . . 52

Lista de parámetros generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Monitoreo de retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Polaridad de retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Un solo encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Encoders dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Rango del monitor de voltaje de retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . 57Fallo de retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Lista de parámetros de retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Capítulo 6Modos de paro seguro y paro seguro con monitoreo de puerta

Modo de paro seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Tipos de paro seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Tolerancia de velocidad y posición en reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Monitoreo de desaceleración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Restablecimiento de paro seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Control de puerta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Monitoreo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Lista de parámetros de paro seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Ejemplo de cableado de paro seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72Modo de paro seguro con monitoreo de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Monitoreo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Restablecimiento de SS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Lista de parámetros de paro seguro con monitoreo de puerta. . . . . . . . . . . . 73Ejemplo de cableado de paro seguro con monitoreo de puerta . . . . . . . . . . . 74

Capítulo 7Modos de velocidad límite segura (SLS)

Modo de velocidad límite segura (SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Restablecimiento de velocidad límite segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Lista de parámetros de velocidad límite segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Configuración del variador PowerFlex serie 750 para elfuncionamiento de SLS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Ejemplo de cableado de velocidad límite segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4 Publicación de Rockwell Automation 750-RM001H-ES-P - Febrero de 2017

Tabla de contenido

Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta . . . . . . . . . . . . . . 81Restablecimiento de velocidad límite segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Modo de velocidad límite segura con monitoreo deinterruptor de habilitación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Restablecimiento de paro seguro (restablecimiento de SS) y restablecimiento de velocidad límite segura (restablecimiento de SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de interruptorde habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de interruptorde habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Comportamiento durante el monitoreo de SLS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Comportamiento cuando el monitoreo de SLS está inactivo . . . . . . . . 88Comportamiento durante el retardo de monitoreo de SLS. . . . . . . . . . 88Restablecimiento de paro seguro (restablecimiento de SS) y restablecimiento de velocidad límite segura (restablecimiento de SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Modo de velocidad límite segura con estado solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

Histéresis de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Lista de parámetros de estado solamente de SLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Ejemplos de cableado de estado solamente de SLS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Capítulo 8Modos esclavos para sistemas multiejes en cascada

Configuraciones en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Modo de paro seguro esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Lista de parámetros de paro seguro esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Ejemplo de cableado de paro seguro esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Modo de velocidad límite segura esclava. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Parámetros de velocidad límite segura esclava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Ejemplos de cableado de velocidad límite segura esclava . . . . . . . . . . . . . . . 105Modo de velocidad límite segura esclava con estado solamente . . . . . . . . . 108Lista de parámetros de velocidad límite segura esclava con estado solamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Ejemplos de cableado de velocidad límite segura esclava con estado solamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Conexiones multiejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Capítulo 9Monitoreo de velocidad máxima y dirección segura

Monitoreo de velocidad máxima segura (SMS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Monitoreo de aceleración máxima segura (SMA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Monitoreo de dirección segura (SDM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118Lista de parámetros de monitoreo de velocidad máxima, aceleración máximay dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


Tabla de contenido

Capítulo 10Configuración y verificación de la seguridad

Configuración de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121ID de firma de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121Configuración de bloqueo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122Establezca y cambie una contraseña. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122Restablezca la contraseña . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Restablezca la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Conceptos básicos de desarrollo y prueba de aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . 123Ponga en marcha el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Especifique la configuración de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Configure el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Prueba de verificación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Confirme el proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Validación de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Verifique la firma y el bloqueo del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Configure la ADC y el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Edite la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

Capítulo 11Ejemplos de configuración Aplicación de ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Ejemplo 1: Ajustes iniciales de parámetros del grupode seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo general . . . . . . . . . . . . . . . 134Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de retroalimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de paro. . . . . . . . . . . . . . . 136Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad limitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de control de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140Ejemplo 1: Ajustes finales de parámetros del grupo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Aplicación de ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142Ejemplo 2: Ajustes iniciales de parámetros del grupo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo general . . . . . . . . . . . . . . . 143Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de retroalimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de paro. . . . . . . . . . . . . . . 146Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad limitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de control de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Ejemplo 2: Ajustes finales del grupo de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 151


Tabla de contenido

Capítulo 12Resolución de problemas del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex

Interpretación de los indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153Fallos no recuperables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Recuperación de fallos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Fallos de entrada y salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Códigos de fallo y descripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Reacciones ante los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Fallos de estado de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Fallos de categoría de paro y fallos mientras se detiene . . . . . . . . . . . . . 157

Atributos de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158Atributos de estado de guarda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158Atributos de estado de diagnóstico de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Códigos de fallo de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Apéndice AEspecificaciones, homologaciones y conformidad CE

Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Especificaciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Homologaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165Conformidad CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Directiva de maquinaria (2006/42/EC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166Directiva EMC (2004/108/CE y 2014/30/UE). . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167


Tabla de contenido

Notas:


Prefacio

Este manual explica cómo utilizar el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex® serie 750 en aplicaciones con nivel de integridad de seguridad (SIL) CL3, nivel de rendimiento [PLe] o categoría (CAT.) 4. Describe los requisitos de seguridad, incluidos los valores PFD y PFH, así como información sobre verificación de aplicaciones y proporciona información sobre la instalación, configuración y resolución de problemas del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Utilice este manual si es el responsable de diseñar, instalar, configurar y resolver problemas de aplicaciones de seguridad que utilizan el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex® serie 750.

El módulo de opción de monitoreo de velocidad segura 20-750-S1 se aplica a los siguientes variadores PowerFlex serie 750:

• Variadores no regenerativos de bajo nivel de armónicos PowerFlex 755TL

• Variadores regenerativos PowerFlex 755TR• Sistemas variadores PowerFlex 755TM con fuentes de alimentación de

bus regenerativas e inversores de bus común• Variadores de CA PowerFlex 755• Variadores de CA PowerFlex 753

En todo este manual se utiliza el término variadores PowerFlex 755T para referirse a los variadores PowerFlex 755TL, los variadores PowerFlex 755TR y los sistemas variadores PowerFlex 755TM.

Debe tener conocimientos básicos sobre circuitos eléctricos y estar familiarizado con estos productos. Además, debe haber recibido la formación adecuada y tener la experiencia necesaria en el diseño, operación y mantenimiento de sistemas de seguridad.

Resumen de cambios Este manual contiene información nueva y actualizada según se indica en la siguiente tabla.

Tema Página

Con esta revisión, las referencias al software DriveExecutive™ y DriveExplorer™ se han reemplazado por la aplicación Studio 5000 Logix Designer® y el software Connected Components Workbench™. General

Se añadió la compatibilidad del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura con los variadores PowerFlex 755T. 10

Se añadieron las especificaciones de seguridad (incluidos los valores PFD y PFH) de los variadores PowerFlex 755T. 17

Se añadieron las especificaciones de tiempo de reacción de seguridad de los productos variadores PowerFlex 755T. 18

Se actualizó la tabla de opciones de configuración de parámetros con nuevas aplicaciones de software. 25

Se actualizaron las figuras de ajustes de puentes y se añadieron figuras para los variadores PowerFlex 755T. 28

Se añadió una tabla para aclarar la compatibilidad entre variadores y módulos de retroalimentación. 33

Se añadieron ajustes de microinterruptores y ajustes de puentes de retroalimentación. 33

Se añadió un aviso IMPORTANTE con referencia al paro seguro de la operación. 61

Se actualizaron ejemplos en el Capítulo 11. 132

Se actualizó la tabla de especificaciones ambientales. 165


Prefacio

Convenciones En todo el manual, los parámetros de configuración se indican por el número seguido del nombre entre corchetes. Por ejemplo, P24 [OverSpd Response].

Terminología Esta tabla define las abreviaturas utilizadas en este manual.

Tabla 1 - Abreviaturas y definiciones

Abreviatura Término completo Definición

1oo2 Uno de dos Se refiere al diseño del comportamiento de un sistema de seguridad de doble canal.

CAT. Categoría Clasificación de las piezas relacionadas con la seguridad de un sistema de control en lo que respecta a su resistencia a fallos y al comportamiento posterior a una condición de fallo, y que se consigue mediante la disposición estructural de las piezas, la detección de fallos y/o su confiabilidad (fuente EN ISO 13849-1).

CL Límite de declaración La máxima clasificación SIL que se puede declarar para un subsistema del sistema de control eléctrico relacionado con la seguridad en relación con las restricciones arquitectónicas y la integridad de seguridad sistemática (fuente IEC 62061).

DC Control de puerta Una función de seguridad que intenta mantener el último estado (bloqueado o desbloqueado) cuando se produce un fallo.

DM Monitoreo de puerta Una función de seguridad que monitorea el estado de la puerta para indicar si está abierta o cerrada.

EN Norma europea Normativa oficial europea.

ESD Sistemas de desactivación de emergencia Sistema, normalmente independiente del sistema de control principal, que se ha diseñado para desactivar de manera segura un sistema operativo.

ESM Monitoreo de interruptor de habilitación Una función de seguridad donde el estado activado se utiliza para habilitar el movimiento en condiciones específicas de los modos de velocidad límite segura con interruptor de habilitación (Lim Speed ES) y velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación (LimSpd DM ES).

ESPE Equipo protector electrosensible Ensamblaje de dispositivos y/o componentes que funcionan conjuntamente para fines de disparo de protección o detección de presencia, y que está compuesto como mínimo por:un dispositivo sensor.dispositivos de control/monitoreo.dispositivos de conmutación de señal de salida (OSSD).

HFT Tolerancia a fallos de hardware La HFT es igual a n, donde n+1 fallos pueden ocasionar la pérdida de la función de seguridad. Una HFT de 1 significa que se necesitan 2 fallos para que se pierda la seguridad.

HIM Módulo de interface de operador Módulo utilizado para configurar un dispositivo.

IEC Comisión Electrotécnica Internacional La Comisión Electrotécnica Internacional (IEC) es la principal organización mundial que prepara y publica normas internacionales para todas las tecnologías eléctricas, electrónicas y afines.

IGBT Transistor bipolar de compuerta aislada Interruptor de alimentación que se utiliza a menudo para controlar la corriente principal.

ISO Organización Internacional de Normalización La Organización Internacional de Normalización es un organismo internacional encargado de la creación de normas que está compuesto por representantes de diversas organizaciones de normas nacionales.

LM Monitoreo de bloqueo Función de seguridad usada para verificar el funcionamiento del mecanismo de bloqueo de puerta con el fin de ayudar a evitar el acceso al peligro durante el movimiento.

N.C. Normalmente cerrado Conjunto de contactos de un relé o interruptor que están cerrados cuando el relé no está energizado o el interruptor está desactivado.

N.A. Normalmente abierto Conjunto de contactos de un relé o interruptor que están abiertos cuando el relé no está energizado o el interruptor está desactivado.

OSSD Dispositivo de conmutación de señal de salida Componente del equipo protector electrosensible (ESPE) conectado al sistema de control de una máquina que, cuando el dispositivo sensor se activa durante el funcionamiento normal, responde pasando al estado desactivado.

PELV Voltaje de protección extrabajo Sistema eléctrico en el que el voltaje no puede superar el ELV en condiciones normales y en condiciones de un solo fallo, excepto fallos a tierra en otros circuitos.

PFD Probabilidad de fallo peligroso a demanda Probabilidad promedio de que un sistema falle al realizar bajo demanda la función para la que está diseñado.

PFH Probabilidad de fallo peligroso por hora Probabilidad de que ocurra un fallo peligroso por hora.

PL Nivel de rendimiento Clasificación de seguridad EN ISO 13849-1


Prefacio

PM Imán permanente En los motores de imán permanente (PM), los imanes montados o incorporados en el rotor se acoplan con los campos magnéticos internos inducidos por la corriente del motor generados por la alimentación eléctrica del estator.

SDM Monitoreo de dirección segura Una función de seguridad EN 61800-5-2 que evita que el eje del motor se mueva en la dirección incorrecta.

SELV Circuito de voltaje de seguridad extrabajo Circuito secundario diseñado y protegido de manera que, en condiciones normales o de un solo fallo, su voltaje no supera un valor seguro.

SIL Nivel de integridad de seguridad Medida de la capacidad de un producto de reducir el riesgo de que se produzca un fallo peligroso.

STO Desconexión de par segura La función de desconexión de par segura (STO) se utiliza para evitar una rotación inesperada del motor en caso de emergencia mientras que el variador permanece conectado a la fuente de alimentación eléctrica. Cuando se activa la STO, la potencia de par no puede llegar al variador, lo que detiene y evita cualquier rotación del eje del motor.

SLS Velocidad límite segura Función de seguridad de EN 61800-5-2 que evita que el motor supere el límite de velocidad especificado.

SMA Aceleración máxima segura Función de seguridad que monitorea la tasa de aceleración y la compara con un límite configurado. Si la aceleración es mayor o igual que el límite, se produce un fallo de aceleración (fallo de categoría de paro).

SMS Velocidad máxima segura Función de seguridad en la que la velocidad de retroalimentación se monitorea y se compara con un límite configurable por el usuario. Si la velocidad monitoreada es mayor o igual que el valor configurado, se produce un fallo de velocidad SMS (fallo de categoría de paro).

SS Paro seguro Función de seguridad que monitorea la entrada de paro seguro (SS_In) e inicia el tipo de paro seguro configurado cuando se desactiva la entrada.

Tabla 1 - Abreviaturas y definiciones (continuación)

Abreviatura Término completo Definición


Prefacio

Recursos adicionales Estos documentos contienen información adicional sobre productos relacionados de Rockwell Automation.

Puede ver o descargar publicaciones enhttp://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page. Para solicitar copias impresas de la documentación técnica comuníquese con el distribuidor de Allen-Bradley o representante de ventas de Rockwell Automation correspondientes a su localidad.

Recurso Descripción

PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE Control Technical Data, publicación 750-TD100

Proporciona información detallada acerca de:• Especificaciones de variadores y fuentes de alimentación de bus• Especificaciones de opciones• Clasificaciones de fusibles y disyuntores

PowerFlex 755TM IP00 Open Type Kits Technical Data, publicación 750-TD101 Proporciona información detallada acerca de:• Selección de kits• Clasificaciones y especificaciones de kits• Especificaciones de opciones

PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE™ Control Installation Instructions, publicación 750-IN100

Indica los pasos básicos para instalar los variadores PowerFlex 755TL, variadores PowerFlex 755TR y fuentes de alimentación de bus PowerFlex 755TM.

PowerFlex 755TM IP00 Open Type Kits Installation Instructions, publicación 750-IN101

Proporciona instrucciones para instalar los kits de tipo abierto IP00 en envolventes suministrados por el usuario.

PowerFlex Drives with TotalFORCE Control Programming Manual, publicación 750-PM100

Proporciona información detallada acerca de:• Opciones de E/S, control y retroalimentación• Parámetros y programación• Fallos, alarmas y resolución de problemas

Variadores de CA PowerFlex® serie 750 Instrucciones de instalación, publicación 750-IN001

Proporciona información sobre la instalación del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura en los variadores PowerFlex serie 750.

Variadores de CA PowerFlex Serie 750 Manual de programación, publicación 750-PM001

Proporciona información sobre el montaje, la instalación y la configuración del variador PowerFlex serie 750.

Enhanced PowerFlex 7-Class Human Interface Module (HIM) User Manual, publicación 20HIM-UM001

Proporciona información sobre el uso del módulo HIM 20-HIM-A6 para configurar variadores PowerFlex serie 750 y el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Ayuda en línea de Connected Components Workbench Ayuda en línea que proporciona una descripción de los diferentes elementos del software Connected Components Workbench.

Módulo de opción de desconexión de par segura del PowerFlex serie 750 Manual del usuario, publicación 750-UM002

Proporciona información sobre la instalación y la configuración del módulo de opción de desconexión de par segura con los variadores PowerFlex serie 750.

System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001

Información, ejemplos y técnicas diseñadas para minimizar los fallos del sistema causados por ruido eléctrico.

Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Control, publicación SGI-1.1

Describe diferencias importantes entre los dispositivos de control de estado sólido y los disponitivos electromecánicos de lógica cableada.


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/750-td100_-en-p.pdf


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/750-in100_-en-p.pdf


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-pm100_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/750-in001_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-pm001_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/20him-um001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/750-um002_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdf

http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page


Capítulo 1

Concepto de seguridad

Este capítulo describe el concepto de nivel de rendimiento de seguridad y cómo los variadores PowerFlex® serie 750 con el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura cumplen los requisitos para aplicaciones SIL CL3, CAT. 4 o PLe.

Certificación de seguridad El módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex serie 750 está certificado para uso en aplicaciones de seguridad hasta e incluso el nivel SIL CL3 según la norma EN 61800-5-2, IEC 61508 y EN 62061, nivel de rendimiento PLe y CAT. 4 según la norma EN ISO 13849-1. Los requisitos de seguridad se basan en los estándares vigentes en el momento de la certificación.

TÜV Rheinland Group ha aprobado el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex serie 750 para uso en aplicaciones relacionadas con la seguridad en las que el estado desenergizado se considera el estado de seguridad. Todos los ejemplos relacionados con las E/S descritos en este manual se basan en lograr la desenergización como estado de seguridad en sistemas típicos de seguridad de máquinas y en sistemas de desactivación de emergencia (EDS).

Tema Página

Certificación de seguridad 13

Pruebas de calidad funcional 15

Definiciones de PFD y de PFH 16

Datos de PFD y PFH 16

Estado de seguridad 17

Tiempo de reacción de seguridad 18

Consideraciones para las clasificaciones de seguridad 18

Información de contacto en caso de fallo de la opción de seguridad 20


Capítulo 1 Concepto de seguridad

Consideraciones de seguridad importantes

El usuario del sistema es responsable de lo siguiente:• La configuración, la clasificación de seguridad y la validación de

cualquier sensor o accionador conectado al sistema• Evaluación de riesgos a nivel de sistema y reevaluación del sistema cada

vez que se realice un cambio• Certificación del sistema según el nivel de rendimiento de seguridad

deseado• Gestión de proyectos y de pruebas de calidad• Programación del software de aplicación y configuraciones del

módulo de opción de seguridad de acuerdo con la información descrita en este manual

• Control de acceso al sistema, incluido el manejo de contraseñas• Análisis de todos los ajustes de configuración y selección del ajuste

correcto para lograr la clasificación de seguridad requerida

Definición de rendimiento de categoría de seguridad 4

Para lograr la categoría de seguridad 4, según la norma EN ISO 13849-1, el diseño de las piezas relacionadas con la seguridad debe realizarse de acuerdo con las siguientes pautas:

• Las piezas relacionadas con la seguridad de los sistemas de control de máquinas y/o su equipo de protección, así como sus componentes, se diseñarán, construirán, seleccionarán, ensamblarán y combinarán de acuerdo a las normas pertinentes, de manera que puedan soportar las condiciones esperadas

• Se aplicarán los principios de seguridad básicos• Un solo fallo en cualquiera de las piezas no debe causar la pérdida de la

función de seguridad• Se detecta un fallo al ocurrir la siguiente demanda de la función de

seguridad o antes de que esta ocurra, o si esta detección no es posible, una acumulación de fallos no debe ocasionar una pérdida de la función de seguridad

• La cobertura de diagnóstico promedio de las piezas relacionadas con la seguridad del sistema de control debe ser alta, incluida la acumulación de fallos

• El tiempo medio a fallo peligroso de cada uno de los canales redundantes debe ser alto

• Se deberán aplicar mediciones contra fallos de causa común

IMPORTANTE Al aplicar la seguridad de funcionamiento solo permita el acceso a personal calificado y autorizado que cuente con la debida capacitación y experiencia.

ATENCIÓN: Al diseñar el sistema considere cómo el personal saldrá de la máquina si la puerta se llegara a bloquear mientras están en la máquina. Quizás se requieran dispositivos de protección adicionales para su aplicación específica.


Concepto de seguridad Capítulo 1

Definiciones de categoría de paro

La selección de una categoría de paro de cada función de paro debe determinarse mediante una evaluación de riesgos.

• El paro de categoría 0 se logra con la desconexión inmediata de la alimentación eléctrica al accionador, lo cual resulta en un paro por inercia no controlado. La función de desconexión de par segura realiza un paro de categoría 0.

• La categoría de paro 1 se logra con alimentación eléctrica disponible a los accionadores de la máquina para realizar el paro. Cuando se realiza el paro, la alimentación eléctrica se desconecta de los accionadores.

• La categoría de paro 2 es un paro controlado con alimentación disponible para los accionadores de la máquina. Tras el paro, se llega a una posición de retención bajo alimentación.

Consulte Modo de paro seguro en la página 61 para obtener más información.

Nivel de rendimiento y nivel de integridad de seguridad (SIL) CL3

En sistemas de control relacionados con la seguridad, nivel de rendimiento (PL), según la norma EN ISO 13849-1 y niveles SIL, de acuerdo con las normas IEC 61508 y EN 62061, incluya una clasificación de la capacidad del sistema de realizar sus funciones de seguridad. Todos los componentes relacionados con la seguridad del sistema de control deben incluirse tanto en una evaluación de riesgos como en la determinación de los niveles logrados.

Consulte las normas EN ISO 13849-1, IEC 61508 y EN 62061 para obtener información completa sobre los requisitos para determinación de PL y SIL.

Consulte el Capítulo 10 para obtener más información sobre los requisitos para la configuración y la verificación de un sistema relacionado con la seguridad que contenga los variadores PowerFlex serie 750.

Pruebas de calidad funcional Las normas de seguridad funcional requieren que se realicen pruebas de calidad funcional en el equipo usado en el sistema. Las pruebas de calidad se realizan según intervalos definidos por el usuario, y dependen de los valores de PFD y de PFH.

IMPORTANTE Al diseñar la aplicación de la máquina, deben tenerse en cuenta el tiempo y la distancia para un paro por inercia (categoría de paro 0 o la función desconexión de par segura). Para obtener más información sobre las categorías de paro y la desconexión de par segura, consulte las normas EN 60204-1 y EN 61800-5-2, respectivamente.

IMPORTANTE El intervalo para las pruebas de calidad se determina según su aplicación específica.



Definiciones de PFD y de PFH Los sistemas relacionados con la seguridad pueden clasificarse en cuanto a su operación en sistemas que funcionan en modo de baja demanda y los que funcionan en modo de alta demanda o continuo.

• Modo de demanda baja: cuando la frecuencia de demandas para operaciones hechas en un sistema relacionado con la seguridad no es mayor de una por año o no es mayor de dos veces la frecuencia de la prueba de calidad.

• Modo de alta demanda o continuo: cuando la frecuencia de demandas para operaciones hechas en un sistema relacionado con la seguridad es mayor de una por año, o es mayor de dos veces el intervalo de la prueba de calidad.

El valor SIL para un sistema relacionado con la seguridad de baja demanda está directamente relacionado con los rangos de orden de magnitud de su probabilidad promedio de fallo para realizar satisfactoriamente su función de seguridad a demanda o, sencillamente, la probabilidad promedio de fallo a demanda (PFD). El valor SIL de un sistema relacionado con la seguridad en modo de alta demanda o continuo está directamente relacionado con la probabilidad de que ocurra un fallo peligroso por hora (PFH).

Datos de PFD y PFH Estos cálculos de PFD y PFH se basan en las ecuaciones de la parte 6 de la norma EN 61508 y muestran los valores para el peor caso.

Esta tabla proporciona datos para un intervalo de prueba de calidad de 20 años, y demuestra el efecto en el peor de los casos de diversos cambios de configuración en los datos.

Tabla 2 - PFD y PFH para los variadores PowerFlex 753 y PowerFlex 755

Atributo Variadores PowerFlex 753 y PowerFlex 755 Estructuras 1…7

Variadores PowerFlex 755Estructura 8

Variadores PowerFlex 755 Estructura 9

Variadores PowerFlex 755 Estructura 10

PFD 2.35E-04 3.75E-04 4.67E-04 5.58E-04

PFH (1/hora) 2.67E-09 4.28E-09 5.33E-09 6.38E-09

SIL CL 3 3 3 3

PL E E E E

Categoría 4 4 4 4

HFT 1 (1oo2) 1 (1oo2) 1 (1oo2) 1 (1oo2)

Vida útil 20 años 20 años 20 años 20 años



Tabla 3 - PFD y PFH para los productos de variador PowerFlex 755T

Estado de seguridad El estado de seguridad abarca todas las operaciones que ocurren fuera del otro comportamiento de monitoreo y paro definido como parte del módulo de opción de seguridad. Además, la configuración se realiza en el estado de seguridad. Cuando el módulo de opción de seguridad está en el estado de seguridad, todas las salidas de control de seguridad, a excepción de la salida de control de puerta (DC_Out), están en su estado de seguridad (desenergizado). La salida de control de puerta (DC_Out) estará en el estado bloqueado o en el estado desenergizado, dependiendo de la condición que haya ocasionado el estado de seguridad. El estado de seguridad del variador se define como el que evita que se proporcione al motor una alimentación capaz de producir una fuerza. Para obtener más información sobre el estado de seguridad, consulte la norma IEC 61800-5-2.

Cuando se desconecta y se vuelve a conectar la alimentación, el módulo de opción de seguridad entra en el estado de seguridad para una autoprueba. Si pasa la autoprueba y existe una configuración válida, el módulo de opción de seguridad permanece en el estado de seguridad hasta que se produce una solicitud correcta de monitoreo de velocidad segura.

Si se detecta un fallo de estado de seguridad, el módulo de opción de seguridad entra en el estado de seguridad. Esto incluye fallos relacionados con la integridad de hardware o firmware.

Para obtener más información sobre fallos, consulte el Capítulo 12.

Atributo Variador de estructura 8

Variador de estructura 9




PFD 4.50E-04 4.76E-04 5.02E-04 5.28E-04 5.54E-04

PFH (1/hora) 5.15E-09 5.45E-09 5.75E-09 6.05E-09 6.35E-09

SIL CL 3 3 3 3 3

PL E E E E E

Categoría 4 4 4 4 4

HFT 1 (1oo2) 1 (1oo2) 1 (1oo2) 1 (1oo2) 1 (1oo2)

Vida útil 20 años 20 años 20 años 20 años 20 años

ATENCIÓN:• En el caso de fallo de dos IGBT de salida en el variador, cuando el módulo

de opción de seguridad ha puesto las salidas del variador en estado desactivado, el variador puede proporcionar energía para hasta 180° de rotación en un motor de 2 polos antes de que se detenga la producción de par en el motor.

• En aquellos casos donde haya influencias externas (por ejemplo, caída de cargas suspendidas), puede que sea necesario tomar medidas adicionales (por ejemplo, frenos mecánicos) para evitar cualquier riesgo.

• El variador está en estado de seguridad si se ha instalado la función de seguridad y el estado del variador es “Not Enabled”. El estado “Ready” del variador NO es un estado seguro, incluso cuando no haya movimiento.



Tiempo de reacción de seguridad

El tiempo de reacción de seguridad es el tiempo que transcurre a partir de un evento relacionado con la seguridad como entrada al sistema hasta que el sistema entra en el estado de seguridad.

El tiempo de reacción de seguridad a partir de una condición de señal de entrada que activa un paro de seguridad hasta el inicio del tipo de paro configurado se muestra en la Tabla 4.

Tabla 4 - Tiempo de reacción de seguridad

El tiempo de reacción de seguridad a partir de un evento de sobrevelocidad que activa un paro seguro hasta el inicio real del tipo de paro configurado es igual al valor del parámetro P24 [OverSpd Response].

Para obtener más información sobre el tiempo de respuesta de sobrevelocidad, consulte Tiempo de respuesta de sobrevelocidad en la página 49.

Consideraciones para las clasificaciones de seguridad

La clasificación de seguridad que puede conseguirse en aplicaciones de variadores PowerFlex serie 750 que utilizan el módulo de opción de seguridad depende de numerosos factores, entre los que se incluyen la configuración del encoder, las opciones del variador, las pruebas de impulsos de salida y el tipo del motor.

Cuando se utilizan dos encoders independientes para monitorear el movimiento y se han instalado para evitar cualquier fallo peligroso con una causa común, el módulo de opción de seguridad se puede utilizar en aplicaciones hasta SIL CL3, PLe y CAT. 4.

Para las aplicaciones que dependen de la conmutación para generar par y movimiento, se puede conseguir una clasificación de seguridad hasta SIL CL3, PLe y CAT. 4.

Familia de variadores Valor, máx.

Variadores PowerFlex 753 Estructuras 1…7 20 ms

Variadores PowerFlex 755 Estructuras 1…10 20 ms

Variadores PowerFlex 755TL, variadores PowerFlex 755TR y sistemas variadores PowerFlex 755TM Estructuras 8…12

21 ms

IMPORTANTE Algunos de los diagnósticos realizados a las señales del encoder requieren movimiento para detectar fallos. Debe asegurarse de que se produce movimiento como mínimo una vez cada seis meses.



Consideraciones de la prueba de impulso de salida

Si se inhabilita la prueba de impulso de cualquier salida de seguridad, la clasificación de seguridad máxima será de hasta SIL CL2, PLd y CAT. 3, para cualquier cadena de seguridad que incorpore cualquier entrada o salida del módulo de opción de seguridad.

Inhabilite las pruebas de impulsos si el dispositivo conectado no admite entradas OSSD. Consulte la documentación del producto correspondiente a su dispositivo conectado.

Consideraciones del encoder

Cuando se configura correctamente, el módulo de opción de seguridad realiza estos diagnósticos en el encoder:

• Diagnóstico sen2 + cos2

• Detección de circuito abierto o cortocircuito• Monitoreo de voltaje de suministro de encoder• Detección de transiciones de cuadratura prohibidas de las señales seno

y coseno

Consideraciones para aplicaciones de un solo encoder• El motor es un motor de CA sin escobillas de imán permanente (PM).• El controlador del motor debe configurarse como una aplicación de

lazo cerrado con control de campo orientado usando un solo encoder para conmutación.

• El acoplamiento de motor y encoder se ha diseñado para excluir el deslizamiento del eje como un mecanismo de fallo peligroso.

• El encoder es de tipo seno/coseno.

IMPORTANTE El establecimiento de cualquiera de los parámetros P72 [SS Out Mode], P73 [SLS Out Mode] o P74 [DC Out Mode] en 1 = No Pulse Test inhabilita los diagnósticos internos así como los diagnósticos externos necesarios para obtener una mayor clasificación de seguridad.Debe haber actividad en la entrada SS_In como mínimo una vez cada seis meses.



Descripción de funcionamiento de la conmutación

Los motores de CA sin escobillas de imán permanente (PM) pertenecen a un tipo de motor síncrono que depende de la conmutación electrónica sin escobillas para su funcionamiento. En los motores sin escobillas PM, los imanes permanentes del rotor crean un campo electromagnético. Varios electroimanes, conmutados electrónicamente mediante IGBT a la velocidad, secuencia e instante adecuados, generan un campo magnético rotatorio. El movimiento del campo electromagnético se logra conmutando las corrientes de las bobinas de los devanados del estator. A este proceso se le denomina conmutación. La interacción de los dos campos electromagnéticos genera un par o fuerza magnética.

Por ejemplo, con el variador PowerFlex 755, siga estas pautas para asegurarse de que se utiliza el encoder incremental o un dispositivo de retroalimentación de alta resolución para la conmutación:

• Establezca P35 [Motor Cntl Mode] en 6 “PM FV”• Establezca P125 [Pri Vel Fdbk Sel] en cualquier dispositivo de

retroalimentación disponible• Establezca en 0 el bit 7 “Auto Tach SW” de P635 [Spd Options Ctrl]

Información de contacto en caso de fallo de la opción de seguridad

Si se produce un fallo en algún dispositivo con certificación de seguridad, comuníquese con el distribuidor local de Rockwell Automation. Mediante este contacto, puede hacer lo siguiente:

• Devolver el dispositivo a Rockwell Automation para que el fallo se registre correctamente con el número de catálogo afectado.

• Solicitar un análisis del fallo (si es necesario) para determinar la causa probable del fallo.


Capítulo 2

Acerca del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex

Este capítulo describe las características del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura diseñadas para los variadores PowerFlex® serie 750.

Funciones de seguridad El módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex serie 750 cuenta con cinco entradas, tres conjuntos de salidas de seguridad y una salida de seguridad bipolar. Cada una de las entradas atiende a una función de seguridad concreta.

• Paro seguro (SS)• Monitoreo de velocidad límite segura (SLS)• Monitoreo de puerta (DM)• Monitoreo de interruptor de habilitación (ESM)• Monitoreo de bloqueo (LM)

Una entrada de restablecimiento adicional permite restablecer y monitorear el circuito de seguridad.

El módulo de opción de seguridad se puede utilizar en aplicaciones de un solo eje o de múltiples ejes, y se puede configurar como maestro o esclavo en función de su ubicación en el sistema.

Tema Página

Funciones de seguridad 21

Modos de seguridad 22

Características de hardware 24

Configuración 25


Capítulo 2 Acerca del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex

Modos de seguridad El parámetro 21 [Safety Mode] se utiliza para configurar el módulo de opción de seguridad para funcionamiento en uno de los 11 modos de seguridad seleccionables por el usuario, según las combinaciones de funciones de seguridad que se indican en la página 21.

Tabla 5 - Modos de seguridad del parámetro 21

Opción P21 Modo – Descripción Página

0 Inhabilitado: en este modo, todas las funciones de seguridad están inhabilitadas. 23

1Paro seguro: el módulo de opción de seguridad activa el tipo de paro seguro configurado cuando se desactiva la entrada de paro seguro o se produce un fallo de categoría de paro.

61

2 Paro seguro con monitoreo de puerta: además de monitorear la función de paro seguro, el módulo de opción de seguridad monitorea el estado de la puerta. 72

3

Velocidad límite segura: además de monitorear la función de paro seguro, el módulo de opción de seguridad monitorea la velocidad de retroalimentación y la compara con un límite de velocidad segura configurable. Si la velocidad supera el límite, el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

75

4Velocidad límite segura con monitoreo de puerta: además de monitorear la función de paro seguro y velocidad límite segura, el módulo de opción de seguridad monitorea el estado de la puerta.

81

5Velocidad límite segura con control de interruptor de habilitación: además de monitorear la función de paro seguro y velocidad límite segura, el módulo de opción de seguridad monitorea el estado de la entrada de interruptor de habilitación.

83

6

Velocidad límite segura con monitoreo de puerta e interruptor de habilitación: además de monitorear la función de paro seguro y la velocidad límite segura, el módulo de opción de seguridad monitorea el estado de la puerta y la entrada de interruptor de habilitación.

86

7

Velocidad límite segura (estado solamente): además de monitorear la función de paro seguro, el módulo de opción de seguridad monitorea la velocidad de retroalimentación y la compara con un límite de velocidad segura configurable. Si la velocidad supera el límite, el estado del sistema se pone a disposición como una salida de seguridad concebida para un controlador lógico programable de seguridad. No se lleva a cabo ninguna acción de paro.

91

8

Paro seguro esclavo: el módulo de opción de seguridad realiza las mismas funciones que para un paro seguro. No obstante, considera la entrada de monitor de puerta como una salida de control de puerta procedente de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para formar la salida de control de puerta en cascada.

99

9

Velocidad límite segura esclava: el módulo de opción de seguridad realiza las mismas funciones que el modo de velocidad límite segura. No obstante, considera la entrada de monitor de puerta como una salida de control de puerta procedente de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para formar la salida de control de puerta en cascada.

104

10

Velocidad límite segura esclava (estado solamente): el módulo de opción de seguridad realiza las mismas funciones que el modo de velocidad límite segura con estado solamente. No obstante, considera la entrada de monitor de puerta como una salida de control de puerta procedente de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para formar la salida de control de puerta en cascada.

108

IMPORTANTE El módulo de opción de monitoreo de velocidad segura se debe utilizar con el módulo de encoder incremental doble 20-750-DENC-1 o el módulo de retroalimentación universal 20-750-UFB-1.


Acerca del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex Capítulo 2

Modo inhabilitado

Cuando P21 [Safety Mode] = 0 “Disabled” y P6 [Operating Mode] = 1 “Run”, todas las funciones de seguridad están inhabilitadas. No se realizan diagnósticos de monitoreo de entradas, salidas o velocidades, y todas las salidas están en sus estados de seguridad. La alimentación de movimiento se habilita para la puesta en marcha del variador en este modo.

Monitoreo de bloqueo

El monitoreo de bloqueo ayuda a evitar el acceso al peligro durante el movimiento. En muchas aplicaciones, no basta con que la máquina inicie un comando de paro una vez que se ha abierto la puerta, ya que una máquina con una elevada inercia puede tardar bastante en detenerse. La condición más segura puede consistir en impedir el acceso al peligro hasta que se haya alcanzado una velocidad segura. La función de monitoreo de bloqueo se utiliza para verificar el funcionamiento del mecanismo de bloqueo de puerta.

El monitoreo de bloqueo se puede habilitar en unidades sencillas o en la primera unidad de un sistema multiejes. Si la entrada de monitor de bloqueo (LM_In) indica que la puerta está desbloqueada cuando la salida de control de puerta (DC_Out) se encuentra en estado bloqueado, o si la entrada de monitor de bloqueo indica que hay bloqueo cuando la entrada de monitor de puerta (DM_In) efectúa una transición de cerrada a abierta, se inicia el tipo de paro seguro configurado.

Velocidad máxima segura, aceleración máxima segura y monitoreo de dirección segura

Tres funciones de seguridad adicionales, velocidad máxima segura (SMS), aceleración máxima segura (SMA) y monitoreo de dirección segura (SDM), funcionan de manera independiente respecto a los otros modos, dependiendo de la función de paro seguro. Al configurar el módulo de opción de seguridad para la velocidad máxima segura, la velocidad de retroalimentación se monitorea y se compara con un límite que el usuario puede configurar. Si la velocidad medida es mayor o igual que el límite, se ejecuta el tipo de paro seguro configurado.

Cuando el monitoreo de aceleración segura está habilitado, la opción monitorea la tasa de aceleración y la compara con un límite configurado de aceleración máxima segura. Si se detecta que la aceleración es mayor o igual que el límite de aceleración máxima segura, se presenta un fallo de aceleración. Si se detecta un fallo de aceleración mientras la opción está monitoreando activamente el movimiento, se inicia el tipo de paro seguro configurado.

También se activa el monitoreo de dirección segura mediante la configuración de la opción. La opción monitorea la dirección de retroalimentación y ejecuta el tipo de paro seguro configurado cuando se detecta un movimiento en la dirección prohibida.

IMPORTANTE El módulo de opción de seguridad monitorea el movimiento para el paro seguro en todos los modos excepto en Disabled.



Consulte el Capítulo 9 para obtener información detallada sobre estas funciones.

Características de hardware El módulo de opción de seguridad incluye cinco entradas de doble canal, dos conjuntos de salidas de seguridad surtidoras y una salida de seguridad bipolar. Puede configurar las entradas de doble canal para que acepten una configuración de contactos con dos contactos normalmente cerrados, o con un contacto normalmente cerrado y un contacto normalmente abierto. También se pueden configurar para funcionamiento con un solo canal.

Estas entradas también son compatibles con los dispositivos de conmutación de señal de salida (OSSD). Cada salida tiene circuitos incorporados para verificación de prueba de impulsos.

Figura 1 - PowerFlex serie 750 módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

IMPORTANTE El funcionamiento con un solo canal no cumple la integridad de seguridad SIL CL3, PLe, CAT. 4.

TB2

TB1S11S11S11S21S21S21

S34525178684434

X42X32S42S32S62S52S82S72S22S12A2A1


Acerca del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex Capítulo 2

Configuración Configure el módulo de opción de seguridad PowerFlex serie 750 estableciendo los parámetros de configuración con un módulo de interface de operador, el software RSLogix 5000®, la aplicación Studio 5000 Logix Designer® o el software Connected Components Workbench™.

Tabla 6 - Opciones de configuración de parámetros

Todas estas herramientas de configuración de software le permiten guardar la configuración y descargarla en otro variador PowerFlex serie 750. También le permiten editar la configuración fuera de línea. Le recomendamos que utilice siempre la versión más reciente del AOP de variadores o el software Connected Components Workbench. Puede descargarlos de manera gratuita desde el Centro de compatibilidad y descarga de productos en: http://www.rockwellautomation.com/support/pcdc.page.

Una vez finalizada la configuración del módulo de opción de seguridad, se le puede aplicar un bloqueo de seguridad para evitar que se realicen cambios no autorizados a la configuración de seguridad. Si se estableció una contraseña para proteger la contraseña de seguridad, deberá introducir la contraseña antes de poder bloquear o desbloquear la configuración. Consulte el Capítulo 10 para ver las instrucciones sobre cómo configurar y restablecer las contraseñas. Consulte el Manual de programación – Variadores de CA PowerFlex Serie 750, publicación 750-PM001, para obtener información adicional sobre cómo configurar el módulo de opción de seguridad y la configuración mediante el módulo de interface de operador.

El software RSLogix 5000 versión 20 y posteriores y la aplicación Logix Designer le permiten configurar un controlador Logix5000™ para configuración automática de dispositivos (ADC). Esta característica permite que el controlador descargue la configuración a un dispositivo nuevo. Cuando se utiliza esta característica con el módulo de opción de seguridad, es necesario realizar varios pasos manuales después de que el controlador haya descargado la configuración en el módulo de opción de seguridad.

Familia de variadores RSLogix 5000, software Aplicación Studio 5000

Logix DesignerSoftware Connected Components Workbench

PowerFlex 753Estructuras 1 a 7

Versión 16 o posterior con la versión 3.01 o posterior del AOP de variadores

Versión 21 o posterior

Versión 9.01 o posterior PowerFlex 755Estructuras 1 a 7


PowerFlex 755Estructuras 8 a 10


PowerFlex 755TR y PowerFlex 755TLEstructuras 8…12

Versión 19 o posterior con AOP de PowerFlex 755T Versión 10.0 o posterior


http://www.rockwellautomation.com/support/pcdc.page.

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-pm001_-es-p.pdf


Notas:


Capítulo 3

Instalación y cableado

Este capítulo explica en detalle cómo conectar los dispositivos y cablear la tarjeta del módulo de opción de seguridad.

Información general sobre seguridad

Respete todos los reglamentos sobre seguridad eléctrica establecidos por los organismos técnicos pertinentes.

Consulte las siguientes publicaciones para obtener información sobre cómo instalar los variadores:

• PowerFlex serie 750 Instrucciones de instalación – Variadores de CA, publicación 750-IN001

• PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE™ Control Installation Instructions, publicación 750-IN100

Tema Página

Información general sobre seguridad 27

Requisitos de la fuente de alimentación eléctrica 28

Configure el puente de habilitación de seguridad 28

Instale el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura 30

Instale el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura 30

Conexiones de terminales 31

Encoders compatibles 32

Conecte un encoder 33

ATENCIÓN: El módulo de opción de seguridad se ha diseñado para formar parte del sistema de control relacionado con la seguridad de una máquina. Antes de la instalación, realice una evaluación de riesgos para determinar si las especificaciones de este módulo de opción de seguridad son adecuadas para todas las características operativas y ambientales previsibles del sistema.

IMPORTANTE Durante la instalación y el mantenimiento, consulte las notas de la revisión del firmware del variador para informarse de las anomalías conocidas y verificar que no hay ninguna anomalía relacionada con la seguridad.

ATENCIÓN: Asegúrese de que la alimentación eléctrica suministrada al variador PowerFlex® serie 750 está desconectada antes de instalar el módulo de opción de seguridad o realizar cualquier conexión.




Capítulo 3 Instalación y cableado

Requisitos de la fuente de alimentación eléctrica

La fuente de alimentación externa debe cumplir con las directivas 2006/95/CE y 2014/35/UE de bajo voltaje, mediante la aplicación de los requisitos de EN61131-2, controladores programables, parte 2 - requisitos de equipo y pruebas y uno de los siguientes:

• EN60950 – SELV (voltaje de seguridad extrabajo)• EN60204 – PELV (voltaje de protección extrabajo)• IEC 60536 seguridad clase III (SELV o PELV)• Circuito de voltaje limitado UL 508• Deben suministrarse 24 VCC ±10% mediante una fuente de

alimentación eléctrica que cumpla con las especificaciones de las normas IEC/EN60204 e IEC/EN 61558-1.

Para ver las recomendaciones específicas sobre la fuente de alimentación, consulte el documento PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE Control Installation Instructions, publicación 750-IN100.

Para información sobre planificación, consulte las directrices en las Pautas de cableado y conexión a tierra de equipos de automatización industrial, publicación 1770-4.1.

Configure el puente de habilitación de seguridad

Los variadores PowerFlex serie 750 se entregan con el puente de habilitación de seguridad (SAFETY) instalado. El puente, situado en la tarjeta de control principal, debe retirarse cuando se use el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Figura 2 - Ubicaciones de los puentes del PowerFlex 753

IMPORTANTE Si no se retira el puente SAFETY, el variador entrará en fallo cuando se emita un comando de arranque.

IMPORTANTE Para evitar el fallo 210, no retire el puente ENABLE.

Variador de CA PowerFlex 753

SAFETY Enable (puente retirado) Hardware ENABLE (puente instalado)




Instalación y cableado Capítulo 3

Figura 3 - Ubicaciones de los puentes del PowerFlex 755 (solo estructuras 1…7)

Los variadores PowerFlex 755 (estructuras 8, 9 y 10) no tienen un puente de habilitación de seguridad.

Figura 4 - Ubicaciones de los puentes de los variadores PowerFlex 755T

Variador de CA PowerFlex 755

SAFETY Enable (puente retirado)

Hardware ENABLE (puente instalado)

Compartimento de control PowerFlex 755TL, PowerFlex 755TR o PowerFlex 755TM

SAFETY Enable (puente retirado)

Hardware ENABLE(puente instalado)



Instale el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

Hay varias posiciones de los puertos del módulo de opción en los variadores PowerFlex serie 750. Se aplican diversas restricciones y/o recomendaciones a determinados módulos de opción.

Siga estos pasos para instalar el módulo de opción de seguridad.

1. Presione firmemente el conector del extremo del módulo de opción en el puerto deseado del módulo de opción.

2. Apriete los tornillos de retención superior e inferior.

• Par recomendado = 0.45 N•m (4.0 lb•pulg.)• Destornillador recomendado = T15 hexalobular

IMPORTANTE El módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex debe instalarse en los puertos 4, 5 o 6 y debe utilizarse con el módulo de encoder incremental doble 20-750-DENC-1 o el módulo de retroalimentación universal 20-750-UFB-1.Cuando se usa en una aplicación de movimiento integrado, el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura debe instalarse en el puerto 6.

ATENCIÓN: Existe el riesgo de daño al equipo si se instala o retira un módulo de opción mientras la alimentación del variador está conectada. Para evitar que el variador sufra daños, antes de realizar cualquier trabajo en el variador, verifique que los condensadores de bus se hayan descargado y no presenten voltaje.• Consulte las Instrucciones de instalación – Variadores de CA PowerFlex

serie 750, publicación 750-IN001 para obtener más información.• Consulte el documento PowerFlex serie 750 Products with TotalFORCE

Control Installation Instructions, publicación 750-IN100, para obtener más información.

IMPORTANTE No apriete demasiado los tornillos de retención.

Variador PowerFlex serie 750(se muestra el variador de estructura 2)

Puertos 4, 5, 6





Instalación en variadores de estructura 8 y de mayor tamaño

Cuando se instala en un variador PowerFlex 755T (variador de estructura 8 o de mayor tamaño), se requiere un kit de núcleo EMC, número de catálogo 20-750-EMCSSM1-F8.

Conexiones de terminales Prepare los cables para la terminación en el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura con una longitud a pelar de 6 mm (0.25 pulg.). Apriete firmemente todos los tornillos de los terminales y vuelva a comprobarlos después de realizar todas las conexiones. El par recomendado para los tornillos de terminales es de 0.2 N•m (1.8 lb•pulg.).

Consulte en la página 163 las especificaciones eléctricas de las señales de E/S. Para cumplir los requisitos de EMC sobre el blindaje y el cableado de E/S, consulte las Instrucciones de instalación de variadores de CA PowerFlex serie 750, publicación 750-IN001 y el documento PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE Control Installation Instructions, publicación 750-IN100.

Tabla 7 - Configuración de pines de TB1 del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

Tabla 8 - Configuración de pines de TB2 del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

IMPORTANTE Se necesita un cable blindado para cablear el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Terminal Descripción Nombre de la señal

S11 Prueba de impulsos TEST_OUT_0







S34 Entrada de restablecimiento RESET_IN

52 Salida de control de puerta DC_OUT_CH1

51 Salida de control de puerta DC_OUT_CH0

78 Salida de velocidad límite segura SLS_OUT_CH1

68 Salida de velocidad límite segura SLS_OUT_CH0

44 Salida de paro seguro SS_OUT_CH1

34 Salida de paro seguro SS_OUT_CH0

X42 Entrada de monitoreo de bloqueo LM_IN_CH1

X32 Entrada de monitoreo de bloqueo LM_IN_CH0

S42 Entrada de monitoreo de puerta DM_IN_CH1

S32 Entrada de monitoreo de puerta DM_IN_CH0

S62 Entrada de velocidad límite segura SLS_IN_CH1

S52 Entrada de velocidad límite segura SLS_IN_CH0





Encoders compatibles Se admiten los siguientes dispositivos de retroalimentación o unos equivalentes.

S82 Entrada de monitoreo de interruptor de habilitación ESM_IN_CH1

S72 Entrada de monitoreo de interruptor de habilitación ESM_IN_CH0

S22 Entrada de paro seguro SS_IN_CH1

S12 Entrada de paro seguro SS_IN_CH0

A2 Común, suministrado por el cliente 24V_COM

A1 +24 VCC, suministrado por el cliente +24V


N.º de cat. y descripción Recursos adicionales

Encoders seno/coseno (1) 842HR-xJxxx15FWYxConsulte el documento Bulletin 842HR Sin/Cosine Encoders product profile, publicación 842HR-PP001, para obtener más información sobre estos encoders.

Encoders incrementales (2)

845T-xx12xxx-x y 845T-xx13xxx-x 845T-xx42xxx y 845T-xx43xxx-x 845T-xx52xxx y 845T-xx53xxx-x

Consulte el documento Sensors Reference Catalog, publicación C116, para conocer el número de catálogo, las dimensiones y las especificaciones de los encoders incrementales Boletín 845T y 845H.

845H-SJxxx4xxYxx

Motores rotativos

Servomotores 1326AB-Bxxxx-M2L/S2L

Consulte el documento Kinetix® Rotary Motion Technical Data, publicación KNX-TD001, para obtener más información sobre estos motores.

Motores MP-Series™ con encoders seno/coseno o incrementales incorporados

Servomotores asíncronos HPK-Series™

Cualquier motor con un encoder Stegmann SRS-60 Consulte la documentación del producto correspondiente al motor concreto para determinar el tipo de encoder.Cualquier motor con un encoder Stegmann SRM-60

Cualquier motor con un encoder Stegmann SHS-170

Consulte la documentación del producto correspondiente al motor concreto para determinar el tipo de encoder.

Cualquier motor con un encoder Stegmann SCS-60

Cualquier motor con un encoder Stegmann SCS-Kit 101

Cualquier motor con un encoder Stegmann SRS660

(1) La longitud máxima del cable para encoders seno/coseno es de 90 m (295 pies).(2) La longitud máxima del cable para encoders incrementales es de 183 m (600 pies) cuando se utilizan 12 V o de 30.5 m (100 pies) cuando se utilizan 5 V.


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pp/842hr-pp001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/ca/c116-ca001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td001_-en-p.pdf


Conecte un encoder El módulo de opción de seguridad utiliza la retroalimentación conectada al módulo de encoder incremental doble 20-750-DENC-1 o al módulo de retroalimentación universal 20-750-UFB-1.

Tabla 9 - Selección del módulo de retroalimentación

Estos ajustes de parámetros son necesarios cuando se utiliza el módulo de retroalimentación universal 20-750-UFB-1.

• Establezca el parámetro del monitoreo de velocidad segura P28 [Fbk 1 Type] en la opción 0 Sine/Cosine.

• Establezca el parámetro de retroalimentación universal P6 [FB0 Device Sel] y/o P36 [FB1 Device Sel] para un dispositivo de tipo seno/coseno.

Tabla 10 - Ajustes de puentes de encoder incremental doble

Utilice este módulo de retroalimentaciónN.º de cat.

Con esta familia de variadores

20-750-DENC-1 Variadores PowerFlex 753, PowerFlex 755 o PowerFlex 755T

20-750-UFB-1 Variadores PowerFlex 755 o PowerFlex 755T

IMPORTANTE El módulo de encoder incremental doble 20-750-DENC-1 y el módulo de retroalimentación universal 20-750-UFB-1 permiten hacer ajustes mediante puentes y controles deslizantes específicos para habilitar su uso con el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura. Los módulos deben instalarse en el mismo backplane utilizando los puertos 4, 5 o 6.

Puente Posición habilitada Posición de almacenamiento

P3 – Puente de seguridadPermite el uso con el módulo de opción de seguridad de monitoreo de velocidad.

P4 – Puente de 12 VHabilita el uso con fuente de 12 volts en la posición “Enabled” y fuente de 5 volts en la posición “Storage”.

P3 P3

P4 P4



Tabla 11 - Posición de los microinterruptores del módulo de opción de retroalimentación universal – Aplicación de seguridad

Para obtener más información sobre cómo conectar los encoders al módulo de opción de seguridad, consulte estas publicaciones:

• PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE Control Installation Instructions, publicación 750-IN100.

• PowerFlex serie 750 Instrucciones de instalación del variador de CA, publicación 750-IN001.

Selección de canales de seguridad Posiciones de los microinterruptores (1)

(1) Los microinterruptores solo funcionan cuando se usan canales de seguridad.

Canal de seguridad primarioPara conectar señales de retroalimentación al canal de seguridad primario, establezca:

Controles deslizantes S1 en ONControles deslizantes S2 en OFFControl deslizante S3 en ON

Canal de seguridad secundarioPara conectar las señales de retroalimentación al canal de seguridad secundario, establezca:

Controles deslizantes S1 en OFFControles deslizantes S2 en ONControl deslizante S3 en ON

Canales de seguridad primario y secundarioPara conectar las señales de retroalimentación a ambos canales de seguridad primario y secundario, establezca:

Controles deslizantes S1 en ONControles deslizantes S2 en ONControl deslizante S3 en ON

S1 S2 S3

S1 S2 S3

S1 S2 S3




Capítulo 4

Señales de E/S de monitoreo de velocidad

Este capítulo describe las señales de entrada y salida del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Entradas El módulo de opción de seguridad cuenta con cinco entradas de seguridad compatibles con un funcionamiento de doble canal con certificación de seguridad. Cada entrada de doble canal se emplea para una función de seguridad específica del variador: paro seguro, velocidad límite segura, monitoreo de puerta, monitoreo de interruptor de habilitación y monitoreo de bloqueo.

Las cinco entradas son eléctricamente idénticas y dependen del mismo par de salidas de prueba de impulsos, Test_Out_0 y Test_Out_1, cuando no se utiliza la configuración OSSD.

Las entradas se pueden configurar para uno de los siguientes ajustes:• 1 = Equivalente de doble canal (2 normalmente cerrados)• 2 = Equivalente de doble canal 3 s

(2 normalmente cerrados 3 segundos)• 3 = Complementario de doble canal

(1 normalmente cerrado + 1 normalmente abierto)• 4 = Complementario de doble canal 3 s

(1 normalmente cerrado + 1 normalmente abierto 3 segundos)• 5 = Equivalente SS de doble canal 3 s

(2 dispositivos de conmutación de señal de salida 3 segundos)• 6 = Un solo canal

Cuando se configura para funcionamiento con doble canal, se evalúa la coherencia entre los dos canales. Para las configuraciones equivalentes de doble canal, el estado activo de los canales 0 y 1 es activado. Para las configuraciones complementarias de doble canal, el estado activado del canal 0 es activado y el estado activo del canal 1 es desactivado. En cualquier momento en que ninguno de los canales esté activo, el par de entradas se evalúa como desactivado.

Tema Página

Entradas 35

Salidas 41

IMPORTANTE La configuración con un solo canal (1NC) no es SIL CL3, PLe, CAT. 4.


Capítulo 4 Señales de E/S de monitoreo de velocidad

Cuando ambos canales están activos, si el terminal de entrada de un canal efectúa una transición de activo a inactivo y vuelve a activo, mientras que el terminal de entrada del otro canal permanece activo, ambos canales deben pasar a inactivo al mismo tiempo antes de que el estado evaluado pueda volver a activado. A esta condición se le denomina “Cycle Inputs Required”.

Figura 5 - Condición “Cycle Inputs Required”

Si las entradas se han configurado con los siguientes ajustes de doble canal, se produce un fallo de entrada si las entradas discrepan durante más de 3 segundos o si se prolonga una condición de “Cycle Inputs Required” durante más de 3 segundos.

• 2 = Equivalente de doble canal 3 s (2NC 3 s)• 4 = Complementario de doble canal 3 s (1NC + 1NA 3 s)• 5 = Equivalente SS de doble canal 3 s (2 OSSD 3 s)

Si las entradas se han configurado con uno de los siguientes ajustes de doble canal que no tiene ningún límite respecto al tiempo que las entradas pueden discrepar, no se producirá un fallo de entrada para ninguna condición de discrepancia o cualquier condición de “Cycle Inputs Required”.

• 1 = Equivalente de doble canal (2NC)• 3 = Complementario de doble canal (1NC + 1NA)

Para todos los ajustes de entradas excepto equivalente SS de doble canal 3 s (2 OSSD 3 s), si uno o dos canales se conectan a una fuente de 24 VCC que no sean los terminales S11 y S21, se produce un fallo.

Los fallos de E/S son fallos de categoría de paro que inician el tipo de paro seguro configurado. Los fallos de E/S se enclavan hasta que el módulo de opción de seguridad se restablece correctamente.

Para obtener más información sobre fallos de E/S, consulte Resolución de problemas del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex en la página 153.

Cuando se utiliza un dispositivo complementario de doble canal (1NC + 1NA), la entrada normalmente abierta debe conectarse a la segunda entrada, tal como se muestra en la ilustración. Por ejemplo, si la puerta está abierta cuando la entrada está activada, el contacto normalmente abierto debe ser la segunda entrada (Entrada 1).

Canal 0Activo

Inactivo

Canal 1Activo

Inactivo

Estado evaluadoON

OFF

Condición “Cycle Inputs Required”


Señales de E/S de monitoreo de velocidad Capítulo 4

Figura 6 - Ejemplos de cableado de entradas de seguridad

Tabla 12 - Terminales de entrada de la opción de seguridad

Se detectan los cortocircuitos del lazo de entrada a tierra o 24 V. Para entradas de doble canal, también se detectan lazos cruzados.

Entrada de paro seguro (SS_In)

La entrada SS_In está concebida para conexión a un dispositivo de paro de emergencia.

La entrada SS_In debe estar activa para iniciar el monitoreo de paro seguro. Si se está monitoreando la entrada SS_In, se utiliza una transición de activado a desactivado (cerrado a abierto) para solicitar el tipo de paro seguro configurado.

En una configuración en cascada, las entradas SS_In de los variadores intermedio y último se conectan a la salida de paro seguro (SS_Out) de un módulo de opción de seguridad flujo arriba.

Test_Out_0 (S11)Test_Out_1 (S21)

Dispositivo de seguridad equivalente de doble canal

Dispositivo de seguridad complementario de doble canal

Dispositivo de seguridad de un solo canal

Dispositivo de seguridad de estado sólido

Opción de seguridad

N/CN/C

Entrada 1Entrada 0

GND

OSSD2OSSD1

Opción de seguridad

Opción de seguridadOpción de seguridad

Entrada 1Entrada 0

Entrada 1Entrada 0

24V_COM (A2) Entrada 1Entrada 0




2NC o 2 NC 3 s

1NC

1NC+1NA o 1NC+1NO 3 s

2 OSSD 3 s

IMPORTANTE No se permite el cableado cruzado de las salidas de prueba a las entradas. Por ejemplo, no conecte TEST_OUT_0 a la entrada 1 ni TEST_OUT_1 a la entrada 0.

Función Paro seguro (SS_In) Velocidad límite segura (SLS_In)

Monitoreo de puerta (DM_In)

Monitoreo de interruptor de habilitación (ESM_In)

Monitoreo de bloqueo (LM_In)

Entrada 0 = canal 0 S12 S52 S32 S72 X32

Entrada 1 = canal 1 S22 S62 S42 S82 X42



Entrada de velocidad límite segura (SLS_In)

La entrada SLS_In se utiliza para conectarse a un interruptor cuyo estado desactivado solicita el monitoreo de la velocidad límite segura.

Si se ha configurado el monitoreo de velocidad límite segura, la entrada SLS_In se monitorea desde el momento de un restablecimiento de paro seguro o un restablecimiento de velocidad límite segura, hasta el momento en que se inicia el tipo de paro seguro configurado o se entra en el estado de seguridad.

Si se está monitoreando la entrada SLS_In, el estado desactivado se utiliza para solicitar la funcionalidad de monitoreo de velocidad límite segura del módulo de opción de seguridad.

En una configuración en cascada, las entradas SLS_In de los variadores intermedio y último se conectan a la salida de velocidad límite segura (SLS_Out) de un módulo de opción de seguridad flujo arriba.

Entrada de monitoreo de puerta (DM_In)

Esta entrada monitorea el estado de la puerta para indicar si está abierta o cerrada. La entrada DM_In se puede conectar a un interruptor que no sea de bloqueo de guarda si no es necesario bloquear la puerta. El estado de la puerta lo monitorea la primera unidad cuando se trata de un sistema multiejes.

La entrada DM_In está concebida para conexión a un interruptor de bloqueo de guarda cuando el módulo de opción de seguridad se configura como un dispositivo maestro con monitoreo de puerta. Cuando el módulo de opción de seguridad se configura como un esclavo en un sistema en cascada, su entrada DM_In se conecta a la salida de control de puerta (DC_Out) del módulo de opción de seguridad flujo arriba.

Consulte Salida de control de puerta (DC_Out) en la página 44 para obtener más información.



Entrada de monitor de interruptor de habilitación (ESM_In)

La entrada ESM_In está concebida para conexión a un interruptor de habilitación. Se recomienda un interruptor de habilitación 440J-N21TNPM. El módulo de opción de seguridad utiliza la entrada ESM_In solo para habilitación de seguridad y no para control. La función y el monitoreo de la entrada ESM_In los realiza la primera unidad cuando se trata de un sistema multiejes.

El estado activado de la entrada ESM_In se utiliza para habilitar el movimiento en condiciones específicas de los modos de velocidad límite segura con interruptor de habilitación (Lim Speed ES) y velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación (Lim Speed DM ES).

Consulte Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta en la página 81 y Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación en la página 86 para ver las condiciones que deben cumplirse para que comience a monitorearse la entrada ESM_In.

Si la entrada ESM_In está desactivada mientras se monitorea, se produce un fallo de monitoreo de ESM (fallo de categoría de paro) y el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

Consulte el Capítulo 12 para obtener información sobre los fallos y cómo recuperarse de ellos.

Entrada de monitor de bloqueo (LM_In)

La entrada LM_In verifica que el interruptor de solenoide de bloqueo de guarda está bloqueado. Su objetivo es confirmar el funcionamiento del control de puerta.

La entrada LM_In la monitorea la primera unidad cuando en sistemas multiejes.



Entrada de restablecimiento (Reset_In)

La entrada de restablecimiento se emplea para el restablecimiento y el monitoreo del circuito de seguridad. Puede configurar la entrada de restablecimiento para los tipos de restablecimiento automático, manual o monitoreado manual.

Cablee el terminal de entrada de restablecimiento (TB2-S34) al terminal de entrada de 24 VCC, (TB2-A1), dependiendo del tipo de restablecimiento configurado, tal como se indica.

Figura 7 - Ejemplos de entradas de restablecimiento

Manual

Monitoreadomanual

Restablecimiento

Restablecimiento

RESET_IN

RESET_IN

TB2-A1

TB2-S34

TB2-A1

TB2-S34

IMPORTANTE Si configura el módulo de opción de seguridad para restablecimiento automático, no es necesario cablear el terminal de entrada de restablecimiento (TB2-S34).



Salidas El módulo de opción de seguridad tiene tres salidas de control de seguridad. Las salidas tienen diversas capacidades de corriente de salida, dependiendo de su función.

Consulte las especificaciones en Especificaciones, homologaciones y conformidad CE A para comprobar sus requisitos de potencia.

Salida de paro seguro (SS_Out)

El estado de seguridad de esta señal es desactivado.

Estas salidas suelen utilizarse para aplicaciones multiejes. En aplicaciones multiejes, puede emplear estas salidas para conectar en cadena el módulo de opción de seguridad maestro con un esclavo.

Para las señales en cascada de SS_Out a SS_In, la interface es una salida de seguridad surtidora de estado sólido de doble canal conectada a una entrada de seguridad de doble canal configurada como OSSD. Las salidas incorporan prueba de impulsos cuando el parámetro P72 [SS Out Mode] se ha configurado para pruebas de impulsos.

Figura 8 - Conexiones de SS_Out a SS_In para aplicaciones multiejes

Para obtener más información sobre las configuraciones multiejes, consulte Configuraciones en cascada a partir de la página 97.

Otra posibilidad consiste en utilizar la primera salida SS_Out para indicar a un controlador lógico programable (PLC) que se ha solicitado un paro seguro.

IMPORTANTE Si inhabilita las pruebas de impulsos en esta salida, se reducirá la categoría SIL y la clasificación PL que se puede conseguir con todo el sistema de seguridad.

Opción de seguridad (maestro)

SS_OUT_CH0 SS_OUT_CH1

Opción de seguridad (esclavo)

SS_IN_CH0 SS_IN_CH1

TB2-S12 y TB2-S22 se configuran como 2 entradas OSSD 3 s.

TB2-34

TB2-S12

TB2-44

TB2-S22



Si SS_In está activada (cerrada) y se realiza correctamente un restablecimiento de paro seguro, la salida SS_Out se activa. Si el monitoreo de bloqueo no está habilitado o el estado lógico del control de puerta es Unlock, la señal SS_Out se activa inmediatamente que SS_In se activa. Si el monitoreo de bloqueo está habilitado y el estado lógico del control de puerta es Lock, la señal SS_Out no se activa hasta que se haya bloqueado la puerta utilizando la señal DC_Out y se haya verificado que la entrada LM_In está activada.

Si se inicia un tipo de paro seguro o si se inicia un paro seguro a causa de un fallo, la salida SS_Out se desactiva.

Si se detecta un error en cualquiera de los canales de la salida de doble canal, se produce un fallo. Los fallos de E/S son fallos de categoría de paro que inician el tipo de paro seguro configurado. El fallo se enclava hasta que se restablece correctamente el módulo de opción de seguridad.


Salida de velocidad límite segura (SLS_Out)

El estado de seguridad de esta señal en todos los casos es desactivado.

La funcionalidad de salida SLS_Out la determina el modo de seguridad configurado. Si SLS_In está activada y se realiza correctamente un restablecimiento de velocidad límite segura o paro seguro, SLS_Out se activa en todos los modos de velocidad límite segura excepto en el de velocidad límite segura con estado solamente.

Para los modos de velocidad límite segura (SLS), SLS_Out se utiliza para interconectar los módulos de opción de seguridad de monitoreo de velocidad en aplicaciones multiejes. Para las señales en cascada de SLS_Out a SLS_In, la interface es una salida de seguridad surtidora de estado sólido de doble canal conectada a una entrada de seguridad de doble canal configurada como OSSD. Las salidas incorporan relectura y prueba de impulsos cuando el parámetro P73 [SLS Out Mode] se ha configurado para pruebas de impulsos.

Para un sistema con una sola unidad o la última unidad de un sistema en cascada, SLS_Out debe conectarse a la entrada de un controlador lógico programable (PLC) de seguridad. Este mismo PLC también puede controlar la función de paro seguro con una salida de PLC de seguridad conectada a la entrada de paro seguro (SS_In).

Para la unidad primera o intermedia de un sistema en cascada, SLS_Out debe conectarse a la entrada de velocidad límite segura (SLS_In) del siguiente módulo de opción de seguridad del sistema en cascada. De esta manera, un solo interruptor SLS puede habilitar la velocidad límite segura en todos los ejes al mismo tiempo.




Figura 9 - Conexiones de SLS_Out a SLS_In para aplicaciones multiejes

Para obtener más información sobre las configuraciones multiejes, consulte Configuraciones en cascada a partir de la página 97.

Para los modos de velocidad límite segura con estado solamente, la salida SLS_Out se utiliza como indicación de que el monitoreo de la velocidad límite segura está activo y la velocidad monitoreada es inferior al límite configurado de velocidad segura. Si la velocidad es mayor o igual que el límite de velocidad segura, SLS_Out se desactiva. Cuando el monitoreo de velocidad límite segura no está activo o el módulo de opción de seguridad está en un retardo de monitoreo de SLS [LimSpd Mon Delay], la salida SLS_Out está desactivada. La salida SLS_Out se desactiva cuando se ha iniciado un paro seguro, se ha producido un fallo o el módulo de opción de seguridad se encuentra en el estado de seguridad.

Consulte Modo de velocidad límite segura con estado solamente en la página 91 para obtener más información.




SLS_OUT_CH0 SLS_OUT_CH1


SLS_IN_CH0 SLS_IN_CH1

TB2-68 TB2-78

TB2-S62TB2-S52



Salida de control de puerta (DC_Out)

Puede utilizar esta salida para controlar una puerta en sistemas de uno o varios ejes. Esta salida intenta mantener el último estado cuando se produce un fallo.

La salida DC_Out se actualiza en función del estado lógico de control de puerta, el ajuste del parámetro P57 [Door Out Type] y cualquier fallo de estado de seguridad que se detecte.

Esta salida es Unlocked solo cuando se ha verificado que el movimiento se realiza a la velocidad en reposo o la velocidad límite segura.

Figura 10 - Control de puerta y monitoreo de bloqueo



La salida DC_Out se puede utilizar como una salida bipolar en configuraciones de Alimentación para desbloquear o Alimentación para bloquear, o se puede configurar como En cascada (2 canales surtidores).

Cuando la salida de control de puerta se configura como en cascada (2 canales surtidores), la salida bipolar de doble canal actúa como dos salidas surtidoras capaces de manejar la entrada del monitor de la puerta OSSD (DM_In) del siguiente módulo de opción de seguridad de monitoreo de velocidad en la cadena en cascada. La salida DC_out también se puede utilizar como fuente para entradas de uso general. En esta configuración, la corriente está limitada a 20 mA.

TEST_OUT_CH0

DM_IN_CH0 DM_IN_CH1 LM_IN_CH0 LM_IN_CH1 DC_OUT_CH1

DC_OUT_CH0

Estado de la puerta Estado del mecanismo de bloqueo

TEST_OUT_CH1 TEST_OUT_CH0 TEST_OUT_CH1

TB2-S11 TB2-S21 TB2-S11 TB2-S21

TB2-S32 TB2-S42 TB2-X32 TB2-X42

TB2-51

TB2-52

SUGERENCIA Compruebe los puentes internos del interruptor de enclavamiento antes de la instalación.



Figura 11 - Salidas en cascada de control de puerta

Solo se admiten estas configuraciones de cableado, mostradas a continuación, para la salida de control de puerta.

Figura 12 - Cableado de salida de control de puerta

(1) Cuando se cablea como una fuente de una entrada de seguridad, la corriente está limitada a 20 mA por salida.(2) Por ejemplo, controlador SmartGuard™ 600, módulo Guard I/O™.

Se detectan los cortocircuitos del lazo de salida a tierra o a 24 V. Para salidas en cascada, también se detectan lazos cruzados.

Las salidas incorporan prueba de impulsos cuando el parámetro P74 [Door Out Mode] se ha configurado para pruebas de impulsos.

DM_IN_CH0 DM_IN_CH1

DC_OUT_CH0 DC_OUT_CH1



TB2-51 TB2-52

TB2-S32 TB2-S42

+-

+-

+-

+-

Sincarga

Cargabipolar

Cargaunipolar

Fuente de 2 canales de estado de puerta(1)

+24 VCC

Salida surtidora decontrol de puerta

Salida drenadora decontrol de puerta

Común de +24 VCC

Carga

Carga Circuito de entrada

Circuito de entrada

TB2-52TB2-52

TB2-51 TB2-51

TB2-52TB2-52

TB2-51 TB2-51 (2)




Notas:


Capítulo 5

Configuración general de dispositivo y de monitoreo de retroalimentación

Este capítulo describe los ajustes generales de configuración y de retroalimentación que es necesario configurar para poner en funcionamiento el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Configuración en cascada El módulo de opción de seguridad se puede utilizar en aplicaciones de uno o varios ejes. El parámetro P20 [Cascaded Config] indica la ubicación del módulo de opción de seguridad en el sistema: una sola unidad (Single), primera unidad en cascada (Multi First), unidad intermedia en cascada (Multi Mid) o última unidad en cascada (Multi Last). Las opciones de una sola unidad y primera unidad en cascada son maestras del sistema.

Consulte el Capítulo 8 para obtener más información sobre las configuraciones en cascada.

Tema Página

Configuración en cascada 47

Modo de seguridad 48

Tipo de restablecimiento 48

Tiempo de respuesta de sobrevelocidad 49

Lista de parámetros generales 53

Monitoreo de retroalimentación 54

Lista de parámetros de retroalimentación 58


Capítulo 5 Configuración general de dispositivo y de monitoreo de retroalimentación

Modo de seguridad Puede configurar que el módulo de opción de seguridad funcione en uno de los 11 modos de seguridad seleccionables por el usuario, con base en las combinaciones de funciones de seguridad que admite la opción. Los modos, a excepción del Disabled, se describen detalladamente en los capítulos posteriores de este manual.

Tabla 13 - Capítulos sobre los modos de seguridad

Tipo de restablecimiento Puede configurar el parámetro P22 [Reset Type] como automático, manual o monitoreado manual. La opción predeterminada es monitoreado manual. El tipo de restablecimiento configurado se aplica a los restablecimientos de paro seguro y de velocidad límite segura.

Consulte Restablecimiento de paro seguro en la página 66 y en la página 73, y Restablecimiento de velocidad límite segura en la página 77, en la página 82 y en la página 84, para obtener información detallada sobre cómo el parámetro P22 [Reset Type] afecta al funcionamiento con paro seguro y con velocidad límite segura.

Modo de seguridad Capítulo

Paro seguro maestro (Safe Stop) Capítulo 6, Modos de paro seguro y paro seguro con monitoreo de puertaParo seguro maestro con monitoreo de puerta (Safe Stop DM)

Velocidad límite segura maestra (Lim Speed) Capítulo 7, Modos de velocidad límite segura (SLS)Velocidad límite segura maestra con monitoreo de puerta (Lim Speed DM)

Velocidad límite segura maestra con control de interruptor de habilitación (Lim Speed ES)

Velocidad límite segura maestra con monitor de puerta e interruptor de habilitación (LimSpd DM ES)

Velocidad límite segura maestra con estado solamente (Lim Spd Stat)

Paro seguro esclavo (Slv Safe Stp) Capítulo 8, Modos esclavos para sistemas multiejes en cascadaVelocidad límite segura esclava (Slv Lim Spd)

Velocidad límite segura esclava con estado solamente (Slv Spd Stat)

SUGERENCIA La entrada de restablecimiento no requiere ningún cableado para las configuraciones de restablecimiento automático.

ATENCIÓN: Para todos los tipos de restablecimiento (automático, manual o monitoreado manual), si un restablecimiento de las funciones de paro seguro o velocidad límite segura puede ocasionar un funcionamiento de la máquina, las otras funciones de monitoreo de velocidad deben configurarse para detectar y evitar un movimiento peligroso.

ATENCIÓN: El restablecimiento de paro seguro no ofrece un reinicio relacionado con la seguridad según la norma EN 60204-1. El reinicio debe realizarse mediante medidas externas si el reinicio automático puede ocasionar una situación peligrosa. Usted es el responsable de determinar si un reinicio automático puede constituir un peligro.


Configuración general de dispositivo y de monitoreo de retroalimentación Capítulo 5

Tiempo de respuesta de sobrevelocidad

El ajuste del parámetro P24 [OverSpd Response] determina el tiempo máximo de reacción desde que se produce un evento de sobrevelocidad hasta que se inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado. El tiempo de reacción de seguridad a partir de un evento de sobrevelocidad que activa un tipo de paro seguro, hasta el inicio real del tipo de paro seguro, es igual al valor del parámetro P24 [OverSpd Response]. Las opciones configurables son 42, 48, 60, 84, 132, 228 y 420 ms.

El ajuste del parámetro P24 [OverSpd Response] también determina la resolución de velocidad que se puede alcanzar. El tiempo de respuesta de sobrevelocidad y la resolución del encoder afectan a la exactitud de la resolución de velocidad tal como se indica en las tablas de las páginas siguientes.

Por ejemplo, si la velocidad máxima segura se ha configurado para 100.0 rpm, con una resolución de encoder de 128 y un tiempo de respuesta de sobrevelocidad de 42 ms se obtendrá una exactitud de la resolución de velocidad de ±19.865 rpm. Se puede producir un fallo de velocidad de SMS cuando el encoder 1 está a 80.135 rpm. No obstante, es posible que el fallo de velocidad de SMS no se produzca hasta que el encoder 1 llegue a las 119.865 rpm.

Figura 13 - Ejemplo de tiempo de respuesta de sobrevelocidad

Si la resolución de su encoder no parece en las tablas, utilice las siguientes ecuaciones.

Para sistemas rotativos, la conversión de tiempo de respuesta de sobrevelocidad [OverSpd Response] a resolución de velocidad en revoluciones por minutos es:

Para sistemas lineales, la conversión del tiempo de respuesta de sobrevelocidad [OverSpd Response] en mm/s es:

119.86510080.135

RPMDebe activarse

Zona de activación

No debe activarse

Resolución de velocidad = (rpm)

15000(OverSpd Response – 36) x resolución de retroalimentación

+Velocidad (rpm) x 0.02

(OverSpd Response – 36)

Resolución de velocidad = (mm/s)

250(OverSpd Response – 36) x resolución de retroalimentación

+ Velocidad (rpm) x 0.02(OverSpd Response – 36)



Exactitud de la resolución de velocidad para sistemas rotativos

Tabla 14 - Resolución del encoder, 16 líneas/rev.



Ajuste de tiempo de respuesta de sobrevelocidad, P24 (OverSpd Response)

Velocidad (rpm)

1 10 100 1000 10,000 100,000

42 156.253 156.283 156.583 159.583 189.583 489.583

48 78.127 78.142 78.292 79.792 94.792 244.792

60 39.063 39.071 39.146 39.896 47.396 122.396

84 19.532 19.535 19.573 19.948 23.698 61.198

132 9.766 9.768 9.786 9.974 11.849 30.599

228 4.883 4.884 4.893 4.987 5.924 15.299

420 2.441 2.442 2.447 2.493 2.962 7.650


Velocidad (rpm)

1 10 100 1000 10,000 93,750

42 19.535 19.565 19.865 22.865 52.865 332.031

48 9.767 9.782 9.932 11.432 26.432 166.016

60 4.884 4.891 4.966 5.716 13.216 83.008

84 2.442 2.446 2.483 2.858 6.608 41.504

132 1.221 1.223 1.242 1.429 3.304 20.752

228 0.610 0.611 0.621 0.715 1.652 10.376

420 0.305 0.306 0.310 0.357 0.826 5.188


Velocidad (rpm)

1 10 100 1000 10,000 12,000

42 2.503 2.533 2.833 5.833 35.833 42.500

48 1.252 1.267 1.417 2.917 17.917 21.250

60 0.626 0.633 0.708 1.458 8.958 10.625

84 0.313 0.317 0.354 0.729 4.479 5.313

132 0.156 0.158 0.177 0.365 2.240 2.656

228 0.078 0.079 0.089 0.182 1.120 1.328

420 0.039 0.040 0.044 0.091 0.560 0.664







Velocidad (rpm)

1 10 100 1000 10,000 11,718.75

42 2.445 2.475 2.775 5.775 35.775 41.504

48 1.222 1.237 1.387 2.887 17.887 20.752

60 0.611 0.619 0.694 1.444 8.944 10.376

84 0.306 0.309 0.347 0.722 4.472 5.188

132 0.153 0.155 0.173 0.361 2.236 2.594

228 0.076 0.077 0.087 0.180 1.118 1.297

420 0.038 0.039 0.043 0.090 0.559 0.648


Velocidad (rpm)

1 10 100 1000 4000

42 0.837 0.867 1.167 4.167 14.167

48 0.418 0.433 0.583 2.083 7.083

60 0.209 0.217 0.292 1.042 3.542

84 0.105 0.108 0.146 0.521 1.771

132 0.052 0.054 0.073 0.260 0.885

228 0.026 0.027 0.036 0.130 0.443

420 0.013 0.014 0.018 0.065 0.221


Velocidad (rpm)

1 10 100 1000 2400

42 0.503 0.533 0.833 3.833 8.500

48 0.252 0.267 0.417 1.917 4.250

60 0.126 0.133 0.208 0.958 2.125

84 0.063 0.067 0.104 0.479 1.063

132 0.031 0.033 0.052 0.240 0.531

228 0.016 0.017 0.026 0.120 0.266

420 0.008 0.008 0.013 0.060 0.133



Exactitud de la resolución de velocidad para sistemas lineales

Tabla 20 - Resolución del encoder, 500 líneas/mm




Velocidad (mm/s)

0.01 0.1 1 10 100 400

42 0.083 0.084 0.087 0.117 0.417 1.417

48 0.042 0.042 0.043 0.058 0.208 0.708

60 0.021 0.021 0.022 0.029 0.104 0.354

84 0.010 0.010 0.011 0.015 0.052 0.177

132 0.005 0.005 0.005 0.007 0.026 0.089

228 0.003 0.003 0.003 0.004 0.013 0.044

420 0.001 0.001 0.001 0.002 0.007 0.022


Velocidad (mm/s)

0.01 0.1 1 10 100 200

42 0.042 0.042 0.045 0.075 0.375 0.708

48 0.021 0.021 0.023 0.038 0.188 0.354

60 0.010 0.011 0.011 0.019 0.094 0.177

84 0.005 0.005 0.006 0.009 0.047 0.089

132 0.003 0.003 0.003 0.005 0.023 0.044

228 0.001 0.001 0.001 0.002 0.012 0.022

420 0.001 0.001 0.001 0.001 0.006 0.011


Velocidad (mm/s)

0.01 0.1 1 10 40

42 0.008367 0.008667 0.011667 0.041667 0.141667

48 0.004183 0.004333 0.005833 0.020833 0.070833

60 0.002092 0.002167 0.002917 0.010417 0.035417

84 0.001046 0.001083 0.001458 0.005208 0.017708

132 0.000523 0.000542 0.000729 0.002604 0.008854

228 0.000261 0.000271 0.000365 0.001302 0.004427

420 0.000131 0.000135 0.000182 0.000651 0.002214



Tabla 23 - Resolución del encoder, 20,000 líneas/mm

Lista de parámetros generales

Defina estos parámetros para configurar el funcionamiento general del módulo de opción de seguridad.


Velocidad (mm/s)

0.01 0.1 1 10

42 0.002117 0.002417 0.005417 0.035417

48 0.001058 0.011208 0.002708 0.017708

60 0.000529 0.000604 0.001354 0.008854

84 0.000265 0.000302 0.000677 0.004427

132 0.000132 0.000151 0.000339 0.002214

228 0.000066 0.000076 0.000169 0.001107

420 0.000033 0.000038 0.000085 0.000553

Arch

ivo

Grup

o

N.ºNombre en pantallaNombre completoDescripción

Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral

20 Cascaded ConfigConfiguración en cascadaDefine si el módulo de opción de seguridad del monitoreo de velocidad es una sola unidad o si ocupa la posición primera, intermedia o última en un sistema multiejes en cascada.‘Single’ (0) – Sistema de una sola unidad‘Milti First’ (1) – Primera unidad del sistema en cascada‘Multi Mid’ (2) – Unidad intermedia del sistema en cascada‘Multi Last’ (3) – Última unidad del sistema en cascada

Predeterminado:Opciones:

0 = ‘Single’0 = ‘Single’1 = ‘Multi First’2 = ‘Multi Mid’3 = ‘Multi Last’

RW Entero de 8 bits

21 Safety ModeModo de seguridadDefine el modo de operación principal de las funciones de seguridad de monitoreo de velocidad.‘Safe Stop’ (1) – Paro seguro maestro‘Safe Stop DM’ (2) – Paro seguro maestro con monitoreo de puerta‘Lim Speed’ (3) – Velocidad limitada segura maestra‘Lim Speed DM’ (4) – Velocidad limitada segura maestra con monitoreo de puerta‘Lim Speed ES’ (5) – Velocidad limitada segura maestra con control de interruptor de habilitación‘LimSpd DM ES’ (6) – Velocidad limitada segura maestra con monitoreo de puerta y control de interruptor de habilitación‘Lim Spd Stat’ (7) – Velocidad límite segura maestra con estado solamente‘Slv Safe Stp’ (8) – Paro seguro esclavo‘Slv Lim Spd’ (9) – Velocidad limitada segura esclava‘Slv Spd Stat’ (10) – Velocidad límite segura esclava con estado solamente


1 = ‘Safe Stop’0 = ‘Disabled’1 = ‘Safe Stop’2 = ‘Safe Stop DM’3 = ‘Lim Speed’4 = ‘Lim Speed DM’5 = ‘Lim Speed ES’6 = ‘LimSpd DM ES’7 = ‘Lim Spd Stat’8 = ‘Slv Safe Stp’9 = ‘Slv Lim Spd’10 = ‘Slv Spd Stat’

RW Entero de 8 bits

22 Reset TypeTipo de restablecimientoDefine el tipo de restablecimiento utilizado por el módulo de opción de seguridad.


2 = ‘Monitored’0 = ‘Automatic’1 = ‘Manual’2 = ‘Monitored’ (Monitoreado manual)

RW Entero de 8 bits

24 OverSpd ResponseRespuesta de sobrevelocidadConfiguración para la tasa de muestreo de la interface de retroalimentación


0 = ‘42 ms’0 = ‘42 ms’1 = ‘48 ms’2 = ‘60 ms’3 = ‘84 ms’4 = ‘132 ms’5 = ‘228 ms’6 = ‘420 ms’

RW Entero de 8 bits



Monitoreo de retroalimentación

El parámetro P27 [Fbk Mode] define si los dispositivos de monitoreo de retroalimentación se configuran con un solo encoder o con encoders dobles. Cuando se utilizan dos encoders, el parámetro P27 [Fbk Mode] también define el tipo de verificación de discrepancia que se realiza entre los dos encoders.

Puede elegir el tipo de dispositivo de retroalimentación, ya sea seno/coseno o incremental para el encoder 1 mediante el parámetro P28 [Fbk 1 Type]. También puede elegir el tipo de retroalimentación, la resolución y la polaridad de ambos encoders.

Configure el tipo de retroalimentación como rotativa o lineal mediante el parámetro [Fbk x Units]. Configure la resolución en líneas por revolución o líneas por milímetro mediante el parámetro [Fbk x Resolution]. En estos nombres de parámetros la x es “1” para el encoder 1 y “2” para el encoder 2.

Para configuraciones con dos encoders, la resolución del primer encoder puede ser diferente de la resolución del segundo encoder. Una vez superada la prueba de discrepancia, la velocidad, la posición relativa y la dirección que utiliza el módulo de opción de seguridad están basadas en el encoder 1.

Polaridad de retroalimentación

Configure la dirección de la polaridad para que sea la misma que la del encoder o invertida mediante el parámetro P30 [Fbk 1 Polarity]. El módulo de opción de seguridad define la dirección positiva normal para encoders en los que A dirige a B. Para utilizar encoders en los que B dirige a A, debe especificar un 1 para el parámetro P30 [Fbk 1 Polarity]. Defina el parámetro P35 [Fbk 2 Polarity] de manera que la dirección de velocidad resultante tenga la misma polaridad que el encoder 1.

Un solo encoder

Si el parámetro P27 [Fbk Mode] se define en 1 encoder, se procesa la entrada de un solo encoder de manera redundante y se comprueba de manera cruzada en una arquitectura 1oo2. La arquitectura 1oo2 deriva la velocidad, dirección y estado de paro a partir de ese único encoder.

Consulte Consideraciones para las clasificaciones de seguridad, en la página 18, para obtener más información.

IMPORTANTE El dispositivo de retroalimentación 1 puede ser un dispositivo de retroalimentación seno/coseno o incremental. El dispositivo de retroalimentación 2 solo puede ser un dispositivo de retroalimentación incremental.

IMPORTANTE Para configuraciones con dos encoders, la resolución del primer encoder puede ser diferente de la del segundo encoder, pero debe ser mayor o igual que la resolución del segundo encoder.



Encoders dobles

Si el parámetro P27 [Fbk Mode] se define en 2 encoders, cada entrada de encoder se procesa mediante un solo canal y se comprueba de manera cruzada en una arquitectura 1oo2. La verificación de discrepancias se realiza entre los dos encoders. Una vez superadas las verificaciones de discrepancias, se derivan la velocidad, dirección y estado de paro a partir del encoder 1.

Las verificaciones de velocidad y dirección se ven afectadas por estos parámetros:

• Relación de velocidad de retroalimentación doble, P39 [Fbk Speed Ratio]

• Tolerancia de posición de retroalimentación doble, P41 [Fbk Pos Tol]• Tolerancia de discrepancia de velocidad de retroalimentación doble,

P40 [Fbk Speed Tol]

Relación de velocidades de retroalimentación doble

El parámetro de relación de velocidades de retroalimentación doble, P39 [Fbk Speed Ratio], se define como la relación entre la velocidad esperada del encoder 2 dividida por la velocidad esperada del encoder 1. Este parámetro configura la proporción anticipada entre los encoders 1 y 2.

Si P27 [Fbk Mode] es igual a 0 (1 encoder), el único valor permitido para el parámetro P39 [Fbk Speed Ratio] es 0.0.

Si P27 [Fbk Mode] es mayor que 0, el rango de valores permitidos para P39 [Fbk Speed Ratio] es de 0.0001…10,000.0.

Por ejemplo, si se espera que la velocidad del encoder 2 sea de 1000 revoluciones por segundo mientras que la velocidad del encoder 1 sea de 100 revoluciones por segundo, configure P39 [Fbk Speed Ratio] en 10.0.

Las unidades empleadas para medir la velocidad del encoder pueden configurarse como unidades rotativas (rev.) o lineales (mm). Se permite cualquier combinación de unidades rotativas y lineales para los dos encoders.

IMPORTANTE Todas las funciones de monitoreo se basan en la velocidad del encoder 1. La señal del encoder 2 se utiliza para el diagnóstico de fallos.

Relación de velocidad de retroalimentación dobleParámetro P39 [Fdk Speed Ratio]

= Velocidad esperada del encoder 2Velocidad esperada del encoder 1



Tolerancia de discrepancia de posición de retroalimentación doble

El parámetro de tolerancia de discrepancia de posición de retroalimentación doble, P41 [Fbk Pos Tol] define la discrepancia de posición acumulada que se tolera entre los encoders 1 y 2. La discrepancia de posición se define como el cambio de posición respecto al encoder 1.

Esta verificación de discrepancia se realiza solo cuando el parámetro [Fbk Mode] tiene uno de estos valores.

Esta tabla define los valores permitidos para cada valor del modo de retroalimentación.

Si se detecta un valor prohibido, se produce un fallo de configuración no válida y el módulo de opción de seguridad permanece en el estado de seguridad.

IMPORTANTE La diferencia de discrepancia de posición relativa se restablece en cero para cada restablecimiento de paro seguro.

Ajustes del parámetro de modo de retroalimentación, P27 [Fbk Mode]

1 Encoder doble con verificación de discrepancia de velocidad y posición

3 Encoder doble con verificación de discrepancia de posición

Valores del modo de retroalimentación, P27 [Fbk Mode]

Valores permitidos de tolerancia de discrepancia de posición de retroalimentación doble, P41 [Fbk Pos Tol]

0 Un encoder 0

1 Encoder doble con discrepancia de velocidad y posición

1…65,535 en grados (encoders rotativos) o mm (encoders lineales) relativos a la resolución del encoder 1

2 Encoder doble con verificación de discrepancia de velocidad

0


1…65,535 en grados (encoders rotativos) o mm (encoders lineales) relativos a la resolución del encoder 1

IMPORTANTE Al establecer las tolerancias de las discrepancias, tenga en cuenta que configurar una relación de transmisión alta entre los encoders 1 y 2 puede ocasionar fallos de retroalimentación doble no esperados. Esto se debe a que un movimiento muy grande del encoder 1 se traduce en un movimiento muy pequeño del encoder 2.



Tolerancia de discrepancia de velocidad de retroalimentación doble

La tolerancia de discrepancia de velocidad de retroalimentación doble P40 [Fbk Speed Tol] define la discrepancia que se tolera para una diferencia de velocidad entre el encoder 1 y el encoder 2. Esta velocidad es relativa al encoder 1. La verificación de discrepancia se realiza únicamente mientras que el modo de retroalimentación es igual a uno de estos valores.

Para sistemas rotativos, el valor se especifica en revoluciones por minuto. Para sistemas lineales, el valor se especifica en mm por segundo.

Si se detecta un valor prohibido, se produce un fallo de configuración no válida y el módulo de opción de seguridad permanece en el estado de seguridad.

Rango del monitor de voltaje de retroalimentación

Utilice los parámetros P32 [Fbk 1 Volt Mon] y P37 [Fbk 2 Volt Mon] para establecer el rango de monitoreo del voltaje de retroalimentación. Los rangos de monitoreo ayudan a definir la zona de activación para los encoders 1 y 2, respectivamente.

Tabla 24 - Rango de monitoreo del voltaje de retroalimentación

La fuente de alimentación eléctrica debe permanecer dentro del rango sin activación.

Ajustes del parámetro de modo de retroalimentación, P27 [Fbk Mode]



Valores del parámetro de modo de retroalimentación, P27 [Fbk Mode]

Valores del parámetro de tolerancia de discrepancia de velocidad de retroalimentación doble, P40 [Fbk Speed Tol]

0 Un encoder 0


0.1…6553.5 en rev/min (encoders rotativos) o mm/s (encoders lineales)


0.1…6553.5 en rev/min (encoders rotativos) o mm/s (encoders lineales)


0

Ajuste de Fbk x Volt Mon 5 9 12 14

Rango 4,5…5,5 V 7…12 V 11…14 V 11.5…15 V

Debe activarse < 4.5 V < 7 V < 11 V < 11.5 V

Las especificaciones del encoder Se activa 4.5…4.75 V 7…7.4 V 11…11.6 V 11.5…12.25 V

deben permitirle funcionar en todo este No debe activarse 4.75…5.25 V 7.4…11.4 V 11.6…13.3 V 12.25…14.75 V

rango o en uno superior. Se activa 5.25…5.5 V 11.4…12.0 V 13.3…14.0 V 14.75…15.5 V

Debe activarse >5.5 V > 12.0 V >14.0 V >15.5 V



Fallo de retroalimentación

La frecuencia permitida de las señales de entrada de retroalimentación está limitada. El módulo de opción de seguridad monitorea las señales de retroalimentación siempre que la configuración sea válida y el modo de seguridad no se haya configurado como Disabled.

Tabla 25 - Frecuencia de retroalimentación máxima

Si las señales de retroalimentación indican un valor mayor o igual que el máximo, se produce un fallo Feedback_x (fallo de estado de seguridad) (x es 1 o 2 dependiendo del encoder que presente el fallo).

Los diagnósticos se realizan en las señales de entrada del encoder. Si fallan las pruebas de diagnóstico del encoder, se produce un fallo Feedback_x (fallo de estado de seguridad).

Lista de parámetros de retroalimentación

Para definir el tipo de retroalimentación que utiliza el módulo de opción de seguridad, establezca estos parámetros.

Tipo de encoder Frecuencia máxima

Seno/coseno ≤ 100 kHz

Incremental ≤ 200 kHz

Tabla 26 - Lista de parámetros de retroalimentación

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Retr

oalli

men

tació

n

27 Fbk ModeModo de retroalimentaciónSelecciona el número de dispositivos de retroalimentación y el tipo de verificación de discrepancia.‘Single Fbk’ (0) – 1 Encoder‘Dual S/P Chk’ (1) – 2 Encoders con verificación de discrepancia de velocidad y posición‘Dual Spd Chk’ (2) – 2 Encoders con verificación de discrepancia de velocidad‘Dual Pos Chk’ (3) – 2 Encoders con verificación de discrepancia de posición


0 = ‘Single Fbk’0 = ‘Single Fbk’1 = ‘Dual S/P Chk’2 = ‘Dual Spd Chk’3 = ‘Dual Pos Chk’

RW Entero de 8 bits

28 Fbk 1 TypeTipo de retroalimentación 1Selecciona el tipo de retroalimentación para el encoder 1.Cuando use el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura con un módulo de retroalimentación universal 20-750-UFB-1, establezca este parámetro en 0 ‘Sine/Cosine’ y asegúrese de que el módulo de retroalimentación universal esté establecido en un dispositivo de tipo seno/coseno (P6 [FB0 Device Sel] y/o P36 [FB1 Device Sel]).


1 = ‘TTL’0 = ‘Sine/Cosine’1 = ‘TTL’ (Incremental)

RW Entero de 8 bits

29 Fbk 1 UnitsUnidades de retroalimentación 1Selecciona retroalimentación rotativa o lineal para el encoder 1.


0 = ‘Rev’0 = ‘Rev’ (rotativo)1 = ‘mm’ (lineal)

RW Entero de 8 bits

30 Fbk 1 PolarityPolaridad de retroalimentación 1Define la dirección de polaridad para el encoder 1.


0 = ‘Normal’0 = ‘Normal’ (igual que el encoder)1 = ‘Reversed’

RW Entero de 8 bits

31 Fbk 1 ResolutionResolución de retroalimentación 1Conteos/revolución.1…65,535 impulsos/revolución o impulsos/mm según la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].

Predeterminado:Mín./Máx.:

10241 / 65,535

RO Entero de 16 bits



GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Retro

allim

enta

ción

32 Fbk 1 Volt MonMonitor de voltaje de retroalimentación 1Voltaje del encoder 1 que se va a monitorear.


0 = Voltaje no monitoreado0 = Voltaje no monitoreado5 = 5 V +/– 5%9 = 7…12 V12 = 12 V +/– 5%24 = 24 V – 10%…24 V + 5%

RW Entero de 8 bits

33 Fbk 1 SpeedVelocidad de retroalimentación 1Muestra la velocidad de salida del encoder 1.Unidades según la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:Mín./Máx.:

RPMmm/s–214,748,364.8 / 214,748,364.7 rpm–214,748,364.8 / 214,748,364.7 mm/s


34 Fbk 2 UnitsUnidades de retroalimentación 2Selecciona retroalimentación rotativa o lineal para el encoder 2.


0 = ‘Rev’0 = ‘Rev’ (rotativo)1 = ‘mm’ (lineal)

RW Entero de 8 bits




RW Entero de 8 bits

36 Fbk 2 ResolutionResolución de retroalimentación 2Conteos/revolución.0…65,535 impulsos/revolución o impulsos/mm según la configuración rotativa o lineal definida por P34 [Fbk 2 Units].


01 / 65,535


37 Fbk 2 Volt MonMonitor de voltaje de retroalimentación 2Voltaje del encoder 2 que se va a monitorear.


0 = Voltaje no monitoreado0 = Voltaje no monitoreado5 = 5 V +/– 5%9 = 7…12 V12 = 12 V +/– 5%24 = 24 V – 10%…24 V + 5%

RW Entero de 8 bits

38 Fbk 2 SpeedVelocidad de retroalimentación 2Muestra la velocidad de salida del encoder 2.Unidades según la configuración rotativa o lineal definida por P34 [Fbk 2 Units].


RPMmm/s–214,748,364.8 / 214,748,364.7 rpm–214,748,364.8 / 214,748,364.7 mm/s


39 Fbk Speed RatioRelación de velocidades de retroalimentaciónDefine la relación de la velocidad esperada del encoder 2 dividida entre la velocidad esperada del encoder 1.Relación según la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].


0.00000.0001 / 10,000.0

RW REAL

40 Fbk Speed TolTolerancia de velocidad de retroalimentaciónDiferencia aceptable de velocidades entre P33 [Fbk 1 Speed] y P38 [Fbk 2 Speed].Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].


RPMmm/s0/6553.5 RPM0/6553.5 mm/s

RW Entero de 16 bits

41 Fbk Pos TolTolerancia de posición de retroalimentaciónDiferencia aceptable de posiciones entre el encoder 1 y el encoder 2.Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:Predeterminado:Mín./Máx.:

Gradosmm00 / 65,535 grados0 / 65,535 mm


Tabla 26 - Lista de parámetros de retroalimentación (continuación)

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

SUGERENCIA Los ajustes de parámetros de retroalimentación secundarios no son necesarios cuando P27 [Fbk Mode] se ha establecido en 0 ‘Single Fbk’.



Notas:


Capítulo 6

Modos de paro seguro y paro seguro con monitoreo de puerta

Este capítulo describe los modos de funcionamiento de paro seguro, ofrece una lista de parámetros de configuración y ejemplos de cableado para cada modo de paro seguro.

Modo de paro seguro Cuando se configura correctamente para paro seguro, el módulo de opción de seguridad monitorea la entrada de paro seguro (SS_In) e inicia el tipo de paro seguro configurado cuando se desactiva la entrada. El tipo de paro seguro se puede configurar como desconexión de par segura con o sin verificación en reposo, paro seguro 1 o paro seguro 2. El módulo de opción de seguridad considera que el movimiento ha cesado cuando las señales de retroalimentación del encoder 1 indican que el sistema ha alcanzado la velocidad en reposo configurada. Una vez que se ha alcanzado la velocidad en reposo, la salida de control de puerta (DC_Out) se establece en Unlock.

Además de establecer la velocidad en reposo, se configura el retardo de paro P47 [Max Stop Time], es decir, el tiempo durante el que se produce la desaceleración después de que se haya iniciado un paro seguro, y un retardo de monitoreo de paro opcional P46 [Stop Mon Delay], que consiste en un retardo entre la acción que solicita el paro seguro y el inicio del tipo de paro seguro configurado. Un P46 [Stop Mon Delay] se puede configurar solo para el paro seguro 1 o el paro seguro 2.

Cuando se configura correctamente para el modo de paro seguro, el módulo de opción de seguridad también monitorea los fallos e inicia la reacción adecuada. Si el fallo es un fallo de estado de seguridad, el módulo de opción entra en el estado de seguridad. Si el fallo es un fallo de categoría de paro, el módulo de opción inicia el tipo de paro seguro configurado.

Tema Página

Modo de paro seguro 61

Lista de parámetros de paro seguro 70

Ejemplo de cableado de paro seguro 72

Modo de paro seguro con monitoreo de puerta 72

Lista de parámetros de paro seguro con monitoreo de puerta 73

Ejemplo de cableado de paro seguro con monitoreo de puerta 74

IMPORTANTE Dado que la característica de paro seguro 2 no inicia un paro seguro de la operación (SOS) y suministra energía al motor para que pueda resistir a fuerzas externas, no hay disponible ningún par de motor a velocidad cero una vez que ha finalizado el frenado por CC.


Capítulo 6 Modos de paro seguro y paro seguro con monitoreo de puerta

Tipos de paro seguro

Utilice el parámetro P45 [Safe Stop Type] para configurar el tipo de paro que ejecuta el sistema cuando se inicia un paro seguro. Un paro seguro puede iniciarlo una transición de la entrada SS_In de activado a desactivado o un fallo de categoría de paro.

Mientras que el módulo de opción de seguridad ejecuta el tipo de paro seguro configurado, continúa monitoreando el sistema. Si se detecta un fallo de categoría de paro, el módulo de opción de seguridad establece las salidas en un estado de fallo, pero permite que la lógica de control de puerta se establezca en Unlock si las señales de retroalimentación indican que se ha alcanzado la velocidad en reposo.

Desconexión de par segura con verificación en reposo

Este tipo de paro seguro permite obtener acceso a la zona peligrosa inmediatamente después de que se haya detectado que ha cesado el movimiento, sin esperar a que pase un período de tiempo determinado.

Cuando se inicia una desconexión de par segura con verificación en reposo, la alimentación del movimiento se desconecta inmediatamente y comienza el retardo de paro configurado P47 [Max Stop Time]. Si se detecta la velocidad en reposo configurada en cualquier momento después de que se haya iniciado el paro seguro y antes de que termine el retardo de paro configurado, la lógica de control de puerta se establece en Unlock.

Si no se detecta la velocidad en reposo cuando termina el retardo de paro configurado, se produce un fallo de velocidad de paro y la lógica de control de puerta permanece establecida en Lock hasta que se detecta la velocidad en reposo.

Figura 14 - Diagrama de temporización para desconexión de par segura con verificación en reposo

(1) Esta señal es interna, entre el módulo de opción de seguridad y el variador.(2) La salida DC_Out se muestra configurada como Alimentación para desbloquear. Consulte Control de puerta en la página 67

para obtener más información.

Solicitud de paro

Retardo de paro: P47

Desconexión de par segura activa

Salida de control de puerta desbloqueada

P48 [Standstill Speed]

Salida SS_Out

Alimentación de movimiento (1)

Velocidad

Tiempo

Entrada SS_In

Salida DC_Out (2)

Comando de paro (1)


Modos de paro seguro y paro seguro con monitoreo de puerta Capítulo 6

Paro seguro 1 y paro seguro 2

Cuando se inicia un paro seguro 1 o 2 mediante una transición de la entrada SS_In de activada a desactivada, el módulo de opción de seguridad no inicia el paro seguro configurado P47 [Max Stop Time] hasta que haya terminado el retardo de monitoreo de paro P46 [Stop Mon Delay], a menos que se produzca un fallo de categoría de paro durante el retardo de monitoreo de paro.

Cuando un paro seguro 1 o 2 se inicia debido a un fallo de categoría de paro, comienza inmediatamente el retardo de paro P47 [Max Stop Time], independientemente de si se ha configurado un retardo de monitoreo de paro P46 [Stop Mon Delay].

El monitoreo de desaceleración se realiza durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time]. Estos tres parámetros configurables definen el perfil de desaceleración que se utiliza:

• Velocidad de referencia de desaceleración, P50 [Decel Ref Speed]• Tolerancia de desaceleración, P51 [Stop Decel Tol]• Retardo de paro, P47 [Max Stop Time]

Si se detecta la velocidad en reposo en cualquier momento después de que se haya iniciado el paro seguro y antes de que termine el retardo de paro P47 [Max Stop Time], la lógica de control de puerta se establece en Unlock. Si no se detecta la velocidad en reposo cuando termina el retardo de paro configurado P47 [Max Stop Time], se produce un fallo de velocidad de paro. Para el paro seguro 1, se desconecta la alimentación de movimiento cuando se alcanza la velocidad en reposo. Para el paro seguro 2, no se desconecta la alimentación de movimiento.

Figura 15 - Diagrama de temporización para el paro seguro 1

(1) Esta señal es interna, entre el módulo de opción de seguridad y el variador.(2) La salida CC_Out se muestra configurada como Alimentación para desbloquear. Consulte Control de puerta en la página 67


Solicitud de paro


Desconexión de par seguraactiva

P51 [Stop Decel Tol]


Velocidad

Retardo de monitoreo de paro: P46

Señal SS_Out

Señal SS_In

Tiempo


Salida DC_Out (2)

Comando de paro (1)



Figura 16 - Diagrama de temporización para el paro seguro 2



Desconexión de par segura sin verificación en reposo

Cuando se inicia una desconexión de par segura sin verificación en reposo, la alimentación del movimiento se desconecta inmediatamente y comienza el retardo de paro configurado P47 [Max Stop Time]. La lógica de control de puerta se establece en Desbloquear cuando termina el retardo de paro P47 [Max Stop Time], independientemente de la velocidad.

Figura 17 - Diagrama de temporización para desconexión de par segura sin verificación en reposo



Salida SS_Out

Entrada SS_In

Solicitud de paro


Monitoreo de posición en reposo y velocidad en reposo

(el variador permanece habilitado)



Velocidad

Retardo de monitoreo de paro: P46

Tiempo


Comando de paro (1)

Salida DC_Out (2)

Solicitud de paro


Desconexión de par segura activa

Salida de control de puerta desbloqueada

Tiempo

Salida SS_Out

Entrada SS_In

Velocidad


Comando de paro (1)

Salida DC_Out (2)

SUGERENCIA Todos los tipos de paro requieren que haya conectado un encoder.



Tolerancia de velocidad y posición en reposo

Para los tipos de paro seguro que incluyen verificación en reposo, puede definir la tolerancia de velocidad y posición en reposo.

La velocidad en reposo se utiliza para determinar que se ha detenido el movimiento. El sistema está en reposo cuando la velocidad detectada es inferior o igual a la velocidad en reposo configurada. El parámetro P48 [Standstill Speed] define el límite de velocidad antes de que el módulo de opción de seguridad determine que se ha alcanzado el reposo y la lógica de control de puerta se establezca en Unlock.

El parámetro P49 [Standstill Pos] define el límite de posición en unidades de encoder 1 que se tolera después de que se haya alcanzado el reposo. Si la posición cambia en una cantidad superior a la especificada por la tolerancia de posición en reposo, después de que se haya alcanzado el reposo y la puerta esté desbloqueada, se produce un fallo de movimiento después de paro. Este tipo de fallo hace que el módulo de opción de seguridad entre en el estado de seguridad.

El tiempo necesario para verificar que se ha alcanzado la velocidad en reposo puede ser considerable cuando se configura una velocidad en reposo muy pequeña y la resolución del encoder 1 es muy baja.

• Para sistemas rotativos, el tiempo (en segundos) es mayor que 15 / [Velocidad en reposo (rpm) x resolución del encoder 1].

• Para sistemas lineales, el tiempo (en segundos) es mayor que 0.25 / [Velocidad en reposo (mm/s) x resolución del encoder 1].

Monitoreo de desaceleración

El monitoreo de desaceleración se realiza durante el paro seguro configurado P47 [Max Stop Time], cuando el tipo de paro seguro se ha configurado como paro seguro 1 o paro seguro 2. La velocidad inicial de la desaceleración se registra al comienzo del retardo de paro P47 [Max Stop Time] y se emplea para calcular el perfil de desaceleración.

Estos parámetros definen el perfil de desaceleración:• Velocidad de referencia de desaceleración, P50 [Decel Ref Speed]• Tolerancia de desaceleración, P51 [Stop Decel Tol]• Retardo de paro, P47 [Max Stop Time]

La velocidad de referencia de desaceleración es relativa al encoder 1. El parámetro P51 [Stop Decel Tol] define el porcentaje de la velocidad de referencia de desaceleración que se tolera por encima del perfil de desaceleración calculado.

IMPORTANTE Los parámetros P48 [Standstill Speed] y P49 [Standstill Pos] no se utilizan para configuraciones de desconexión de par segura sin verificación en reposo. Establezca estos parámetros en cero.

IMPORTANTE La detección en reposo depende de la señal del encoder 1. La señal del encoder 2 se utiliza para el diagnóstico de fallos.



Figura 18 - Monitoreo de desaceleración

Mientras se realiza el monitoreo de desaceleración, el límite de velocidad monitoreado durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time] debe ser inferior al valor de monitoreo de desaceleración o se producirá un fallo de desaceleración. Un fallo de desaceleración coloca las salidas en el estado de fallo, pero se puede desbloquear la puerta cuando las señales de retroalimentación indiquen que se ha alcanzado la velocidad en reposo.

Restablecimiento de paro seguro

El restablecimiento de paro seguro (restablecimiento de SS) es un restablecimiento desde el estado de seguridad o desde una condición de paro al monitoreado activo del movimiento. El restablecimiento se realiza correctamente si la entrada SS_In está activada y no hay ningún fallo presente.

Cuando se solicita un restablecimiento de SS, se llevan a cabo todas las pruebas de diagnóstico que se pueden realizar antes de que se energicen las salidas con anterioridad al correcto restablecimiento de SS. Si solo se puede realizar una prueba de diagnóstico cuando las salidas están energizadas, la prueba se realiza inmediatamente después del restablecimiento de SS.

Veloc en reposo Tiempo

Retardo de paroP47 [Max Stop Time]

(∆v) = % de tolerancia de desaceleraciónx velocidad de referenciade desaceleración: P51

Velocidad real medida al inicio del retardo deparo: P47 [Max Stop Time].

Solicitud de paro

Velocidad

SUGERENCIA Para tener en cuenta el sobreimpulso del sistema y el retardo del variador, elija ∆v y defina el parámetro P50 [Decel Ref Speed] en la velocidad de funcionamiento normal más alta para calcular la tolerancia de desaceleración. Recuerde que el parámetro P51 [Stop Decel Tol] es un porcentaje.

ATENCIÓN: Para todos los tipos de restablecimiento (automático, manual o monitoreado manual), si un restablecimiento de las funciones de paro seguro o velocidad límite segura puede ocasionar un funcionamiento de la máquina, las otras funciones de monitoreo de velocidad deben configurarse para detectar y evitar un movimiento peligroso.

IMPORTANTE No se intentará un restablecimiento de SS si el atributo Wait SS Cyc se ha establecido en (1), lo que indica que se ha producido un error que no es un fallo de configuración no válida o un fallo de entrada ESM_In.El atributo Wait SS Cyc es el bit 25 del parámetro P68 [Guard Status].



Automático

Si el restablecimiento de SS se ha configurado como automático, el módulo de opción de seguridad siempre intenta realizar un restablecimiento si se encuentra en el estado de seguridad o ha iniciado un tipo de paro seguro. El restablecimiento se intenta cuando la entrada SS_In efectúa una transición de desactivada a activada o si SS_In está activada en el momento del encendido.

Manual

Si el restablecimiento de SS se ha configurado como manual, el restablecimiento se intenta cuando la entrada SS_In está activada y la entrada Reset_In está activada.

Monitoreado manual

Un restablecimiento monitoreado manual requiere una transición de desactivado a activado a desactivado de la entrada Reset_In.

Si en cualquier momento antes de que se cierre y se abra la entrada Reset_In, la entrada SS_In efectúa una transición de activada a desactivada, se cancela el restablecimiento.

Fallos

Si se produce un fallo que no sea un fallo de configuración no válida o un fallo de monitoreo de ESM, la entrada SS_In deberá desactivarse y activarse de nuevo para restablecer el bit Wait SS Cyc antes de que pueda realizarse con éxito un restablecimiento de SS.

Control de puerta

El estado de la lógica de control de puerta (Lock o Unlock) y la entrada de monitor de puerta (DM_In), junto con la ubicación del módulo de opción de seguridad en el sistema P20 [Cascaded Config] y el tipo de salida de control de puerta P57 [Door Out Type] determinan si la salida de control de puerta (DC_Out) está bloqueada o desbloqueada durante el funcionamiento normal.

Cuando la salida DC_Out no tiene fallos, el módulo de opción de seguridad se ha configurado para el paro y el módulo de opción está monitoreando el movimiento, el estado de la lógica de control de puerta es Locked. Permanecerá bloqueada mientras se ejecuta un paro seguro. Para todos los tipos de paro seguro salvo desconexión de par segura sin verificación en reposo, la Unlock solo cuando se ha alcanzado la velocidad en reposo.

ATENCIÓN: Si el tipo de paro seguro es desconexión de par segura sin verificación en reposo, la lógica de control de puerta se establece en Unlock cuando ha transcurrido el retardo de paro P47 [Max Stop Time], independientemente de la velocidad.



Configuración

El tipo de control de puerta se configura para cada módulo de opción de monitoreo de velocidad segura del sistema.

Un solo módulo o el último módulo de opción de seguridad de un sistema en cascada se puede configurar para cualquier ajuste de tipo de salida de puerta. Por ejemplo, elija 2 canales surtidores para conectarse a una entrada de controlador programable de seguridad. El módulo de opción de seguridad primero o intermedio de un sistema en cascada debe configurarse como 2 canales surtidores.

Efecto de los fallos

Estas condiciones de fallo afectan la integridad de la salida DC_Out y fuerzan a la salida DC_Out a pasar a su estado de seguridad (desactivada) independientemente del estado de la lógica de control de puerta:

• Fallo de DC_Out • Fallo de configuración no válida• Fuente de alimentación eléctrica interna o fallos de MPU

Para condiciones de fallo en las que la salida DC_Out puede mantener su integridad, tanto la lógica de control de puerta como la salida DC_Out conservarán el último estado. Si no se puede conservar el último estado, los fallos pueden desactivar la salida DC_Out.

Ajustes de P57 [Door Out Type]Estado de DC_Out y estado de bloqueo

Una sola unidad y última unidad Primera unidad y unidad intermedia

0 = Alimentación para desbloquear No válido Activado = La puerta está desbloqueada.Desactivado = La puerta está bloqueada.

1 = Alimentación para bloquear No válido Activado = La puerta está bloqueada.Desactivado = La puerta está desbloqueada.

2 = En cascada (2 canales surtidores)

2 = En cascada (2 canales surtidores)

Activado = La puerta está desbloqueada.Desactivado = La puerta está bloqueada.

ATENCIÓN: Cuando la salida DC_Out se configura como Alimentación para bloquear (P57 [Door Out Type] = 1), el estado de seguridad y el estado de fallo es Unlocked.Asegúrese de que esta posibilidad no representa ningún peligro.

IMPORTANTE Cuando la salida DC_Out se ha configurado para que no haya prueba de impulso (P74 [Door Out Mode] = 1), el ajuste de P57 [Door Out Type] es Alimentación para bloquear y se intenta realizar un restablecimiento, la salida DC_Out presenta un impulso de nivel bajo durante 12 ms. Durante estos 12 ms, la puerta está desbloqueada.

ATENCIÓN: Si se produce un fallo después de que se haya alcanzado la velocidad en reposo, el control de puerta permanecerá desbloqueado.




Si se habilita el monitoreo de bloqueo, la entrada de monitoreo de bloqueo (LM_In) debe estar en el estado activado siempre que la salida de control de puerta (DC_Out) esté en el estado Lock, salvo durante los 5 segundos después de la transición de la salida DC_Out del estado Unlocked al estado Locked. Si la entrada LM_In no está activada durante este tiempo, se produce un fallo de monitoreo de bloqueo. La entrada LM_In debe estar desactivada cuando la entrada DM_In efectúa una transición de activada a desactivada (la puerta se abre).

Un fallo de monitoreo de bloqueo es un fallo de categoría de paro que inicia el tipo de paro seguro configurado.



Lista de parámetros de paro seguro

Para configurar el módulo de opción de seguridad para el modo de paro de seguridad, establezca estos parámetros además de los parámetros generales y de retroalimentación que se indican en la página 53 y la página 58.

Tabla 27 - Lista de parámetros de paro seguro

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode

Modo de seguridadDefine el modo de operación principal de las funciones de seguridad de monitoreo de velocidad.

Ajuste: 1 = ‘Safe Stop’ RW Entero de 8 bits

Paro

44 Safe Stop InputEntrada de paro seguroConfiguración para la entrada de paro seguro (SS_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


1 = ‘2NC’0 = ‘Not used’1 = ‘2NC’2 = ‘2NC 3s’3 = ‘1NC+1NO’4 = ‘1NC+1NO 3s’5 = ‘2 OSSD 3s’6 = ‘1NC’

RW Entero de 8 bits

45 Safe Stop TypeTipo de paro seguroSelección de tipo de paro seguro de operación. Esto define el tipo de paro seguro que se realiza si una condición de tipo de paro inicia la función de paro seguro.‘Torque Off’ (0) – Desconexión de par segura con verificación en reposo‘Torque Off NoCk’ (3) – Desconexión de par segura sin verificación en reposo


0 = ‘Torque Off’0 = ‘Torque Off’1 = ‘Safe Stop 1’2 = ‘Safe Stop 2’3 = ‘Torque Off NoCk’

RW Entero de 8 bits

46 Stop Mon DelayRetardo de monitoreo de paroDefine el retardo de monitoreo entre el pedido y el tiempo de paro máximo cuando el pedido de un paro seguro 1 o de un paro seguro 2 es iniciado por una transición de activado a desactivado de la entrada SS_In.Si el tipo de paro seguro es la desconexión de par segura con o sin verificación de velocidad en reposo, el retardo de monitoreo de paro debe ser de 0 o, de lo contrario, ocurre un fallo de configuración no válida.


Segundos00 / 6553.5


47 Max Stop TimeTiempo de paro máximoDefine el tiempo máximo de retardo de paro que se utiliza cuando la función de paro seguro es iniciada por una condición del tipo de paro.


Segundos00 / 6553.5




GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Paro

48 Standstill SpeedVelocidad en reposoDefine el límite de velocidad que se utiliza para declarar que el movimiento ha cesado.Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].No válido para desconexión de par segura sin verificación en reposo.

Unidades:


RPMmm/s0.0010.001 / 65.535 rpm000 / 65.535 mm/s


49 Standstill PosPosición en reposoDefine la ventana límite de posición en grados o mm del encoder 1 que se tolera después de que se detecte una condición de paro seguro.Grados (360° = 1 revolución) o mm según la configuración lineal o giratoria definida por P29 [Fbk 1 Units].No válido para desconexión de par segura sin verificación en reposo.

Unidades:


Gradosmm100 / 65,535 grados0 / 65.535 mm


50 Decel Ref SpeedVelocidad de referencia de desaceleraciónDetermina la tasa de desaceleración para monitorear el paro seguro 1 o el paro seguro 2.Las unidades están basadas en la configuración rotativa o lineal definida por la configuración de retroalimentación del encoder 1, P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:


RPMmm/s00 / 65,535 rpm0 / 65,535 mm/s


51 Stop Decel TolTolerancia de desaceleración hasta el paroEsta es la tolerancia aceptable que se encuentra por encima de la tasa de desaceleración establecida por el parámetro Decel Ref Speed.


%00 / 100

RW Entero de 8 bits

Cont

rol d

e pue

rta

57 Door Out TypeTipo de salida de puertaDefine el estado de bloqueo y desbloqueo para la salida de control de puerta (DC_Out).Cuando el tipo de salida de puerta es igual a la potencia que se libera, DC_Out está desactivado en el estado de bloqueo y activado en el estado de desbloqueo.Cuando el tipo de salida de puerta es igual a la potencia que se bloquea, DC_Out está activado en el estado de bloqueo y desactivado en el estado de desbloqueo.Las unidades primera e intermedia del sistema multiejes deben configurarse en cascada (2).


0 = ‘Pwr to Rel’0 = ‘Pwr to Rel’1 = ‘Pwr to Lock’2 = ‘2 Ch Sourcing’

RW Entero de 8 bits

59 Lock Mon EnableHabilitación de monitoreo de bloqueoEl monitoreo de bloqueo solo se puede habilitar cuando el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura es una sola unidad o es la primera unidad de un sistema multiejes (P20 [Cascaded Config] = 0 o 1).


0 = ‘Disable’0 = ‘Disable’1 = ‘Enable’

RW Entero de 8 bits

60 Lock Mon InputEntrada de monitoreo de bloqueoConfiguración para la entrada de monitor de bloqueo (LM_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s“2 OSSD 3 s” (5) – Equivalente de doble canal SS‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


0 = ‘Not used’0 = ‘Not used’1 = ‘2NC’2 = ‘2NC 3s’3 = ‘1NC+1NO’4 = ‘1NC+1NO 3s’5 = ‘2 OSSD 3s’6 = ‘1NC’

RW Entero de 8 bits

Gene

ral 72 SS Out Mode

Define si la salida SS_Out incorpora prueba de impulsos.(1)

Si las pruebas de impulsos para cualquier salida se desactivan, se reducen las clasificaciones SIL, de Categoría y PL de todo el sistema de seguridad.


0 = ‘Pulse test’0 = ‘Pulse test’1 = ‘No pulse test’

RW Entero de 8 bits

(1) Si las pruebas de impulsos para cualquier salida se desactivan, se reducen las clasificaciones SIL, de Categoría y PL de todo el sistema de seguridad.

Tabla 27 - Lista de parámetros de paro seguro (continuación)Ar

chiv

o

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos



Ejemplo de cableado de paro seguro

Este ejemplo ilustra el cableado de paro seguro.

Figura 19 - Paro seguro maestro (primera unidad o una sola unidad)

(1) 24V_Com debe tener el mismo potencial que el común del variador debido a la señal del encoder.

Modo de paro seguro con monitoreo de puerta

Cuando se configura correctamente para paro seguro con monitoreo de puerta, la opción de seguridad monitorea la entrada de paro seguro (SS_In) e inicia el tipo de paro seguro configurado cuando se desactiva la entrada tal como se describe en Modo de paro seguro en la página 61.

Además, el módulo de opción de seguridad verifica mediante monitoreo de la entrada de monitor de la puerta (DM_In) que el solenoide de enclavamiento de puerta controlado por la salida de control de puerta (DC_Out) está en un estado esperado. La entrada DM_In está activada cuando la puerta está cerrada y desactivada cuando la puerta está abierta. Si se detecta que la puerta está abierta durante el monitoreo de paro seguro, se produce un fallo de monitoreo de puerta y el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

Puede monitorear el estado de la puerta utilizando o no la función de control de puerta (bloquear/desbloquear). Cuando la lógica de control de puerta se ha establecido en Lock, el módulo de opción de seguridad coloca el solenoide en el estado bloqueado cuando la máquina funciona a una velocidad que no es la velocidad segura o en reposo.

GND

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2(1)

Módulo de opciónde monitoreo de velocidad seguraPowerFlex® serie 750

SolicitudSS

Restablecimiento

Paro de seguridada siguiente eje(opcional)




Si se selecciona un modo de seguridad que incluye el monitoreo de puerta y el monitoreo de bloqueo está habilitado, la señal de la entrada del monitor de bloqueo (LM_In) debe estar desactivada siempre que la entrada del monitor de la puerta (DM_In) efectúe una transición de activada a desactivada.

Restablecimiento de SS

Si la entrada del monitor de la puerta (DM_In) está desactivada cuando se intenta realizar un restablecimiento de paro seguro (SS) en cualquier estado que no involucre monitorear activamente una velocidad límite segura, se produce un fallo de monitoreo de puerta y el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

Lista de parámetros de paro seguro con monitoreo de puerta

Para configurar el módulo de opción de seguridad para el paro seguro con monitoreo de puerta, establezca el parámetro DM Input además de los parámetros de paro seguro que se indican en la página 70.

IMPORTANTE Si su aplicación utiliza el monitoreo de bloqueo sin el monitoreo de puerta, debe utilizar algún medio para asegurarse de que el monitor de bloqueo no se ha atascado en la indicación de bloqueo.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode


Ajuste: 2 = ‘Safe Stop DM’ RW Entero de 8 bits

Cont

rol d

e pue

rta

58 DM InputEntrada de monitor de puertaConfiguración para la entrada de monitor de puerta (DM_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


0 = ‘Not used’ (1)

0 = ‘Not used’1 = ‘2NC’2 = ‘2NC 3s’3 = ‘1NC+1NO’4 = ‘1NC+1NO 3s’5 = ‘2 OSSD 3s’6 = ‘1NC’

RW Entero de 8 bits

(1) Debe configurar este parámetro con un valor diferente a cero en este modo.



Ejemplo de cableado de paro seguro con monitoreo de puerta

Este ejemplo ilustra el cableado para el paro seguro con monitoreo de puerta.

Figura 20 - Paro seguro maestro con monitoreo de puerta (primera unidad o una sola unidad)

(1) No se necesitan las conexiones de monitoreo de bloqueo para el funcionamiento en modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta.

(2) 24V_Com debe tener el mismo potencial que el común del variador debido a la señal del encoder.

GND

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

(1)

(2)

Módulo de opciónde monitoreo de velocidad seguraPowerFlex serie 750

SolicitudSS

Restablecimiento

Paro de seguridada siguiente eje(opcional)Retire (2)

puentesinternos

Alimentación para

desbloquearInterruptor de seguridadTLS3 GD2440G-T27260


Capítulo 7

Modos de velocidad límite segura (SLS)

En este capítulo se describen los modos de funcionamiento de seguridad de velocidad límite segura (SLS), y se ofrece una lista de parámetros de configuración y ejemplos de cableado para cada modo.

Modo de velocidad límite segura (SLS)

Cuando se configura correctamente para velocidad límite segura, el módulo de opción de seguridad realiza las funciones de monitoreo de velocidad límite segura (SLS) además de la función de paro seguro que se describe en Modo de paro seguro en la página 61. Cuando la entrada de velocidad límite segura (SLS_In) está desactivada, la velocidad de retroalimentación se monitorea y se compara conun límite de velocidad segura configurable.

Si la velocidad de retroalimentación es menor que el límite de velocidad segura durante el monitoreo de velocidad límite segura, la salida de control de puerta (DC_Out) se desbloquea después de que expire el P53 [LimSpd Mon Delay], si se ha configurado.

Tema Página

Modo de velocidad límite segura (SLS) 75

Lista de parámetros de velocidad límite segura 78

Ejemplo de cableado de velocidad límite segura 80

Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta 81

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de puerta 82

Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de puerta 83

Modo de velocidad límite segura con monitoreo de interruptor de habilitación 83

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de interruptor de habilitación 84

Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de interruptor de habilitación 85

Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación 86

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación 89

Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación 90

Modo de velocidad límite segura con estado solamente 91

Lista de parámetros de estado solamente de SLS 92

Ejemplos de cableado de estado solamente de SLS 93

ATENCIÓN: Asegúrese de que una puerta desbloqueada no ocasiona una situación peligrosa.Si se inicia un tipo de paro seguro o se produce un fallo mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura, el control de puerta permanecerá desbloqueado. En el estado de seguridad de la entrada SLS_In, la puerta está desbloqueada.


Capítulo 7 Modos de velocidad límite segura (SLS)

Si la velocidad medida supera el límite de velocidad segura, se produce un fallo de SLS y se inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado. Se puede configurar un P53 [LimSpd Mon Delay] para retrasar el inicio del monitoreo de velocidad límite segura.

El monitoreo de velocidad límite segura se solicita mediante una transición de la entrada de velocidad límite segura (SLS_In) de activada a desactivada. Cuando la entrada SLS_In está activada, el módulo de opción de seguridad no monitorea la velocidad límite segura y la velocidad medida puede ser superior o inferior al límite de velocidad segura.

Si se configura un P53 [LimSpd Mon Delay], el retardo comienza cuando se solicita el monitoreo de la velocidad límite segura mediante una transición de SLS_In de activada a desactivada. El módulo de opción de seguridad comienza a monitorear la velocidad límite segura cuando termina el retardo. Si la velocidad del sistema es mayor o igual que el límite de velocidad segura configurado durante el monitoreo de velocidad límite segura, se produce un fallo de SLS y el módulo de opción inicia el tipo de paro seguro configurado.

Figura 21 - Diagrama de temporización de velocidad límite segura (SLS)

ATENCIÓN: Si el tipo de restablecimiento se configura como Automático, se inhabilita el monitoreo de velocidad límite segura cuando la entrada SLS_In se activa y la máquina funciona a su velocidad de marcha habitual. Asegúrese de que la entrada SLS_In no puede efectuar una transición a activada mientras que haya alguien en la zona peligrosa.

SolicitudSLS

P55 [Safe Speed Limit]

Velocidad

Tiempo

Retardo de monitoreo de SLS: P53

Velocidad límite segura activa

Fallo de SLS

Rango de velocidades aceptables

Solicitud de SLSretirada


Modos de velocidad límite segura (SLS) Capítulo 7

Restablecimiento de velocidad límite segura

Un restablecimiento de velocidad límite segura (SLS) es una transición que interrumpe el monitoreo activo de la velocidad límite segura. También puede producirse durante un P53 [LimSpd Mon Delay], si se ha configurado. Cuando se produce un restablecimiento de SLS, el módulo de opción de seguridad deja de monitorear la velocidad límite segura y se bloquea la puerta. La velocidad deja de estar restringida por el límite de velocidad segura configurado.

La función de restablecimiento de SLS monitorea la entrada SLS_In. Si se solicita un restablecimiento de SLS, el módulo de opción de seguridad comprueba que no hay ningún fallo y verifica que la entrada SLS_In está activada (circuito cerrado) antes de realizar el restablecimiento.

Cuando la entrada está desactivada, se realiza el monitoreo de velocidad límite segura, después del P53 [LimSpd Mon Delay], si se ha configurado uno. Se puede solicitar un restablecimiento de SLS durante el monitoreo activo de velocidad límite segura o durante un retardo del monitoreo de la velocidad límite segura. Si se solicita un restablecimiento durante un retardo del monitoreo de velocidad límite segura, el restablecimiento no espera a que termine el retardo.

Automático

Una vez que la entrada SLS_In está activada (cerrada), el módulo de opción de seguridad permite que el variador retome la velocidad de funcionamiento normal. No se necesita ningún botón de restablecimiento para volver a entrar en el estado de marcha normal.

Manual

Cuando la entrada SLS_In efectúa una transición de desactivada a activada y la entrada Reset_In está activada, se intenta un SLS_Reset.

Si SLS_In efectúa una transición de desactivada a activada y la entrada Reset_In está desactivada, el módulo de opción de seguridad permanece en su estado actual, tanto si está monitoreando activamente la velocidad límite segura, como si se encuentra en un retardo de monitoreo de velocidad límite segura y espera a que la entrada Reset_In efectúe una transición a activada antes de intentar el SLS_Reset. Si en cualquier momento, la entrada SLS_In vuelve a efectuar una transición a desactivada, se anula el SLS_Reset.

Monitoreado manual

Cuando la entrada SLS_In efectúa una transición de activado a desactivado, el módulo de opción de seguridad espera a que haya una transición de desactivado a activado a desactivado de la entrada Reset_In antes de que se intente un SLS_Reset. Si en cualquier momento durante este período, la entrada SLS_In vuelve a efectuar una transición a desactivada, se anula el SLS_Reset.



Lista de parámetros de velocidad límite segura

Para configurar el módulo de opción de seguridad para el monitoreo de velocidad límite segura, establezca estos parámetros además de los parámetros de paro seguro que se indican a partir de la página 70.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode


Ajuste: 3 = ‘Lim Speed’ RW Entero de 8 bits

Velo

cidad

lim

itada

52 Lim Speed InputEntrada de velocidad limitadaConfiguración para la entrada de velocidad limitada segura (SLS_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


0 = ‘Not used’ (2)


RW Entero de 8 bits

53 LimSpd Mon DelayRetardo de monitoreo de velocidad limitadaDefine el retardo de monitoreo de velocidad limitada segura entre la transición de activado a desactivado de SLS_In y el inicio del monitoreo de velocidad limitada segura (SLS) o velocidad máxima segura (SMS).


Segundos00 / 6553.5


55 Safe Speed LimitLímite de velocidad seguraDefine el límite de velocidad que se monitorea en el modo de velocidad límite segura (SLS).Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:


RPMmm/s00/6553.5 RPM0/6553.5 mm/s


Gene

ral 73 SLS Out Mode

Define si la salida SLS_Out incorpora prueba de impulsos.(1)

Si las pruebas de impulsos para cualquier salida se desactivan, se reducen las clasificaciones SIL, de Categoría y PL de todo el sistema de seguridad.


0 = ‘Pulse test’0 = ‘Pulse test’1 = ‘No pulse test’

RW Entero de 8 bits

(1) Si las pruebas de impulsos para cualquier salida se desactivan, se reducen las clasificaciones SIL, de Categoría y PL de todo el sistema de seguridad.(2) Debe configurar este parámetro con un valor diferente a cero en este modo.



Configuración del variador PowerFlex serie 750 para elfuncionamiento de SLS

El módulo de opción de seguridad ordena al variador que entre en el modo manual durante el monitoreo de velocidad límite segura.

P326 [Manual Cmd Mask]: Desactive el bit correspondiente al puerto del módulo de opción de seguridad para permitir que los módulos instalados en otros puertos continúen controlando el variador cuando funcione en el modo manual. Por ejemplo, si el módulo de opción de seguridad se ha instalado en el puerto 6, desactive el bit 6 de este parámetro.

Consulte Instale el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura en la página 30 para ver la ubicación de los puertos que utiliza el módulo de opción de seguridad.

P327 [Manual Ref Mask]: Active el bit correspondiente al puerto del módulo de opción de seguridad para permitir que el módulo de opción ordene al variador que utilice su referencia de velocidad manual cuando funcione en el modo manual. Por ejemplo, si el módulo de opción se ha instalado en el puerto 6, active el bit 6 de este parámetro.

P328 [Alt Man Ref Sel]: Establezca este parámetro para seleccionar la referencia de velocidad deseada cuando el variador funcione en modo manual. Por ejemplo, establezca este parámetro en el valor Port 0: Preset Speed 1 a fin de configurar el variador para que utilice su parámetro P571 [Preset Speed 1] como referencia de velocidad manual. En este caso, el parámetro P571 [Preset Speed 1] del variador debe ser menor que el parámetro P55 [Safe Speed Limit] en el módulo de opción de seguridad para evitar un fallo de velocidad de SLS.

Cuando se produce un restablecimiento de velocidad límite segura, el módulo de opción de seguridad ordena al variador que salga del modo manual y el variador reanuda el funcionamiento utilizando la referencia de velocidad que se seleccionó antes del monitoreo de velocidad límite segura.

IMPORTANTE Para que el variador acepte este comando deben configurarse los siguientes parámetros del variador.



Ejemplo de cableado de velocidad límite segura

Este ejemplo ilustra el cableado para la velocidad límite segura.

Figura 22 - Velocidad límite segura maestra (primera unidad o una sola unidad)

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

Módulo de opciónde monitoreo de velocidad seguraPowerFlex® serie 750

SolicitudSLS

SolicitudSS

Restablecimiento

Paro de seguridada siguiente eje(opcional)



Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta

Cuando se configura correctamente para velocidad límite segura con monitoreo de puerta, el módulo de opción de seguridad realiza las funciones de monitoreo de velocidad límite segura (SLS) tal como se describe en Modo de velocidad límite segura (SLS) en la página 75 además de las funciones de paro seguro que se describen en Modo de paro seguro en la página 61.

Además, el módulo de opción de seguridad verifica, mediante el monitoreo de la entrada de monitor de la puerta (DM_In), que el módulo de opción controlado por la salida de control de puerta (DC_Out) está en el estado esperado. Si se detecta que la puerta está abierta cuando debería estar cerrada, el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

La entrada de monitor de puerta (DM_In) está activada cuando la puerta está cerrada y desactivada cuando la puerta está abierta. La entrada DM_In debe estar activada (puerta cerrada) siempre que el monitoreo de velocidad límite segura está inactivo (SLS_In está activada, lo que significa que el circuito está cerrado). La entrada DM_In también debe estar activada (puerta cerrada) durante un retardo de monitoreo de velocidad límite segura [LimSpd Mon Delay]. Un fallo de monitor de puerta es un fallo de categoría de paro que inicia el tipo de paro seguro configurado.

Si el monitoreo de velocidad límite segura está activo (la entrada SLS_In está desactivada) y el módulo de opción de seguridad ha verificado una condición de velocidad segura, será posible desbloquear y abrir la puerta.

Puede monitorear el estado de la puerta utilizando o no la función de control de puerta (bloquear/desbloquear). Cuando la lógica de control de puerta se ha establecido en Lock, impide que el personal entre en la zona peligrosa cuando la máquina no funciona a la velocidad segura o la velocidad en reposo.

Figura 23 - Diagrama de temporización del modo de velocidad límite segura (SLS) con monitoreo de puerta

ATENCIÓN: Asegúrese de que una puerta abierta no ocasiona una situación peligrosa.Si se inicia un tipo de paro seguro o se produce un fallo mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura, el control de puerta permanecerá desbloqueado. En el estado de seguridad de la entrada SLS_In, la puerta está desbloqueada.

SolicitudSLS


Velocidad

Tiempo



Fallo de SLS



Se puede abrir la puerta.



Restablecimiento de velocidad límite segura

Cuando se configura correctamente para velocidad límite segura con monitoreo de puerta, el módulo de opción de seguridad debe estar monitoreando el movimiento (la entrada SLS_In está desactivada) si la puerta está abierta (DM_In está desactivada). Asegúrese de que la puerta está cerrada antes de solicitar un restablecimiento de SLS.

Un restablecimiento de velocidad límite segura ocasiona un fallo de monitoreo de puerta si la puerta está abierta (DM_In está desactivada) cuando se solicita el restablecimiento mediante una transición de la entrada SLS_In de desactivada a activada. Un fallo de monitor de la puerta es un fallo de categoría de paro que inicia el tipo de paro seguro configurado.

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de puerta

Para configurar el módulo de opción de seguridad para velocidad límite segura con monitoreo de puerta, establezca el parámetro DM Input además de los parámetros de paro seguro que se indican en la página 70 y los parámetros de velocidad límite segura que se indican en la página 78.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode


Ajuste: 4 = ‘Lim Speed DM’ RW Entero de 8 bits

Cont

rol d

e pue

rta



0 = ‘Not used’ (1)


RW Entero de 8 bits




Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de puerta

Este ejemplo ilustra el cableado para SLS con monitoreo de puerta.

Figura 24 - Velocidad límite segura maestra con monitoreo de puerta (una sola unidad)

(1) No se necesitan las conexiones de monitoreo de bloqueo para el funcionamiento en modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta.

Modo de velocidad límite segura con monitoreo deinterruptor de habilitación

Cuando se configura correctamente para velocidad límite segura con monitoreo de interruptor de habilitación, el módulo de opción de seguridad realiza las funciones de monitoreo de velocidad límite segura (SLS) tal como se describe en Modo de velocidad límite segura (SLS) en la página 75 además de las funciones de paro seguro que se describen en Modo de paro seguro en la página 61.

Además, el módulo de opción de seguridad monitorea la entrada de monitor de interruptor de habilitación (ESM_In) después de que termina el retardo de monitoreo de velocidad límite segura [LimSpd Mon Delay]. Una vez que se ha activado el interruptor de habilitación, la entrada ESM_In debe permanecer activada mientras que el monitoreo de velocidad límite segura está activo o se producirá un fallo de monitoreo de ESM. Un fallo de monitoreo de ESM es un fallo de categoría de paro que inicia el tipo de paro seguro configurado.

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

(1)


SolicitudSLS

SolicitudSS

Restablecimiento

Retire (2)puentesinternos

Alimentación para

desbloquear

Interruptor de seguridadTLS3 GD2440G-T27260

IMPORTANTE Cuando el monitoreo de la velocidad límite segura está inactivo, no se monitorea la entrada ESM_In.



Restablecimiento de paro seguro (restablecimiento de SS) y restablecimiento de velocidad límite segura (restablecimiento de SLS)

Si se produce un fallo de monitoreo de ESM debido a que la entrada ESM_In se desactiva (se libera el interruptor de habilitación), será posible restablecer el módulo de opción de seguridad sin cambiar de estado y retornar a su estado inicial la entrada SS_In. Para realizar un restablecimiento de SLS, primero devuelva la entrada ESM_In a activada (sujete el interruptor de habilitación en la posición intermedia). A continuación, presione y suelte el botón de restablecimiento. Este es el único caso en el que no es necesario cambiar de estado y retornar a su estado inicial la entrada SS_In para restablecer el módulo de opción de seguridad después de un fallo.

Mientras se está monitoreando la velocidad límite segura después de que termine el P53 [LimSpd Mon Delay], si la entrada SLS_In está activada y se produce un restablecimiento de SLS, no se monitorea ESM_In.

Si intenta realizar un restablecimiento de SS mientras que la entrada SLS_In está desactivada y la entrada ESM_In está desactivada, se producirá un fallo de monitoreo de ESM. Un fallo de monitoreo de ESM es un fallo de categoría de paro que inicia el tipo de paro seguro configurado.

Lista de parámetros de SLS con monitoreo de interruptorde habilitación

Para configurar el módulo de opción de seguridad para velocidad límite segura con monitoreo de interruptor de habilitación, establezca el parámetro P54 [Enable SW Input] además de los parámetros de paro seguro que se indican en la página 70 y los parámetros de velocidad límite segura que se indican en la página 78.

ATENCIÓN: Asegúrese de que la entrada SLS_In no pueda efectuar una transición a activada mientras haya alguien en la zona peligrosa.Utilice los procedimientos adecuados al seleccionar la velocidad límite segura para impedir que otros usuarios cambien el modo mientras haya personal en la zona de la máquina.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode


Ajuste: 5 = ‘Lim Speed ES’ RW Entero de 8 bits

Velo

cidad

lim

itada

54 Enable SW InputEntrada del interruptor de habilitaciónConfiguración para la entrada de interruptor de habilitación (ESM_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


0 = ‘Not used’ (1)


RW Entero de 8 bits




Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de interruptorde habilitación

Este ejemplo ilustra el cableado para SLS con monitoreo de interruptor de habilitación.

Figura 25 - Velocidad límite segura maestra con monitoreo de interruptor de habilitación (primera unidad o una sols unidad)

(1) No se necesitan las conexiones de monitoreo de bloqueo para el funcionamiento en modo de velocidad límite segura con monitoreo de interruptor de habilitación.

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

(1)

1 2

3 4


SolicitudSLS

SolicitudSS

Restablecimiento


puentesinternos

Alimentación para

desbloquear

Interruptor de habilitación440J-N21TNPM




Modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación

Cuando se configura correctamente para velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación, el módulo de opción de seguridad realiza las funciones de monitoreo de velocidad límite segura (SLS) tal como se describe en página 75, además de las funciones de paro seguro que se describen en Modo de paro seguro en la página 61.

El módulo de opción de seguridad también monitorea tanto la entrada de monitor de interruptor de habilitación (ESM_In) como la entrada de monitor de puerta (DM_In). Este modo le permite entrar en la zona peligrosa cuando la máquina está en una condición de velocidad límite segura. A continuación, se indica un procedimiento típico para entrar en la zona peligrosa utilizando este modo.

1. Establezca la entrada SLS_In en desactivada.

El límite de velocidad segura no debe superarse una vez que expire P53 [LimSpd Mon Delay], si se ha configurado.

2. Una vez que haya terminado el retardo de monitoreo de velocidad límite segura, mantenga el interruptor de habilitación en la posición intermedia.

Una vez que se haya detectado una velocidad segura y el interruptor de habilitación esté en la posición intermedia, el módulo de opción de seguridad desbloqueará la puerta.

3. Siga presionando el interruptor de habilitación mientras abre la puerta, entra en la zona peligrosa y realiza el mantenimiento necesario.

Siga estos pasos para eliminar la condición de velocidad segura y reanudar el funcionamiento de marcha normal.

1. Abandone la zona peligrosa mientras mantiene presionado el interruptor de habilitación.

2. Siga presionando el interruptor de habilitación hasta que la puerta esté cerrada y haya inhabilitado la entrada SLS_In estableciéndola en la posición activada o cerrada.

3. Presione el botón de restablecimiento, si se ha configurado el restablecimiento manual.

4. Suelte el interruptor de habilitación.

La máquina reanudará el funcionamiento de marcha normal.

ATENCIÓN: Asegúrese de que la entrada SLS_In no pueda efectuar una transición a activada mientras haya alguien en la zona peligrosa.Utilice los procedimientos adecuados al seleccionar la velocidad límite segura para impedir que otros usuarios cambien el modo mientras haya personal en la zona de la máquina.



Figura 26 - Diagrama de temporización del modo de velocidad límite segura (SLS) con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación

Comportamiento durante el monitoreo de SLS

Cuando el monitoreo de velocidad límite segura está activo, la lógica de control de puerta se establece en Unlock si la entrada ESM_In está activada y se detecta que la velocidad es inferior al límite de velocidad segura.

Si la entrada ESM_In está activada, se puede abrir la puerta (DM_In efectúa una transición de activada a desactivada). No obstante, si la entrada ESM_In efectúa una transición a desactivada después de que se haya abierto la puerta, se producirá un fallo de monitoreo de ESM. Un fallo de monitoreo de ESM es un fallo de categoría de paro que inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado.

Si la entrada DM_In efectúa una transición de activada a desactivada (se abre la puerta), mientras la entrada ESM_In está desactivada, se produce un fallo de monitoreo de puerta. Un fallo de monitoreo de puerta es un fallo de categoría de paro que inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado.

Una vez que se desactiva la entrada DM_In, puede volver a activarse si la puerta se cierra detrás del operador pero la entrada ESM_In sigue monitoreándose.

Tabla 28 - Funcionamiento con velocidad límite segura

SolicitudSLS


Velocidad

Tiempo



Fallo de SLS



Se desbloquea la puerta si el interruptor de habilitación está en la posición intermedia.

ATENCIÓN: Cuando el monitoreo de velocidad límite segura está activo, no se monitorea la entrada ESM_In hasta que se detecta que la entrada DM_In está desactivada. Asegúrese de que no se dependa de la entrada ESM_In para la seguridad hasta que la entrada DM_In haya efectuado una transición a desactivada.

Estado de función de seguridad

Variador enestado de seguridad

El variador puedefuncionar (listo)

El variador puede funcionar (listo)

DM_In Desactivada Activada Desactivada

ESM_In Desactivada Activada o desactivada Activada



Comportamiento cuando el monitoreo de SLS está inactivo

Si el monitoreo de velocidad límite segura está inactivo, la entrada DM_In debe estar activada (puerta cerrada) o se producirá un fallo de monitoreo de puerta y el módulo de opción de seguridad iniciará el P45 [Safe Stop Type] configurado. La entrada ESM_In puede estar activada o desactivada.

Comportamiento durante el retardo de monitoreo de SLS

El estado de la entrada ESM_In no afecta el funcionamiento del sistema durante un P53 [LimSpd Mon Delay]. No obstante, la entrada DM_In debe estar activada (puerta cerrada) durante el retardo o se producirá un fallo de monitoreo de puerta y el módulo de opción de seguridad iniciará el P45 [Safe Stop Type].

Restablecimiento de paro seguro (restablecimiento de SS) y restablecimiento de velocidad límite segura (restablecimiento de SLS)

La puerta debe estar cerrada cuando se solicita un restablecimiento de SS o un restablecimiento de SLS. Un restablecimiento de SS genera un fallo de monitoreo de puerta si la puerta está abierta cuando se solicita el restablecimiento mediante una transición de la entrada SS_In de desactivada a activada. También se produce un restablecimiento de SLS si la puerta está abierta cuando se solicita el restablecimiento mediante una transición de la entrada SLS_In de desactivada a activada. Un fallo de monitor de puerta es un fallo de categoría de paro que inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado.

Si se intenta un restablecimiento de SS mientras la entrada SLS_In está desactivada, se produce un fallo de monitoreo de ESM. Un fallo de monitoreo de ESM es un fallo de categoría de paro que inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado.



Lista de parámetros de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación

Para configurar el módulo de opción de seguridad para velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación, establezca los parámetros P58 [DM Input] y P54 [Enable SW Input] además de los parámetros de paro seguro que se indican en la página 70 y los parámetros de velocidad límite segura que se indican en la página 78.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode


Ajuste: 6 = ‘LimSpd DM ES’ RW Entero de 8 bits

Cont

rol d

e pue

rta



0 = ‘Not used’0 = ‘Not used’1 = ‘2NC’2 = ‘2NC 3s’3 = ‘1NC+1NO’4 = ‘1NC+1NO 3s’5 = ‘2 OSSD 3s’6 = ‘1NC’

RW Entero de 8 bits

Velo

cidad

lim

itada

54 Enable SW InputEntrada de interruptor de habilitaciónConfiguración para la entrada de interruptor de habilitación (ESM_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


0 = ‘Not used’ (1)


RW Entero de 8 bits




Ejemplo de cableado de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación

Este ejemplo ilustra el cableado para SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación.

Figura 27 - Velocidad límite segura maestra con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación (primera unidad o una sola unidad)

(1) No se necesitan las conexiones de monitoreo de bloqueo para el funcionamiento en modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación.

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

(1)

1 2

3 4


SolicitudSLS

SolicitudSS

Restablecimiento


puentesinternos

Alimentación para

desbloquear

Interruptor de habilitación440J-N21TNPM




Modo de velocidad límite segura con estado solamente

Cuando se configura correctamente para velocidad límite segura con estado solamente, el módulo de opción de seguridad proporciona información sobre el estado de velocidad límite segura además de las funciones de paro seguro que se describen en Modo de paro seguro en la página 61.

Cuando la entrada de velocidad límite segura (SLS_In) está desactivada, la velocidad de retroalimentación se monitorea y se compara con un límite de velocidad segura configurable. Si la velocidad medida supera el límite, no se lleva a cabo ninguna acción de paro. En su lugar, el estado del sistema se pone a disposición como una salida de seguridad concebida para un controlador lógico programable (PLC) de seguridad. Puede programar un P53 [LimSpd Mon Delay] opcional para retrasar el inicio del monitoreo de la velocidad límite segura.

El monitoreo de velocidad límite segura se solicita mediante una transición de la entrada SLS_In de activada a desactivada. Si se configura un P53 [LimSpd Mon Delay], el retardo comienza cuando se solicita el monitoreo de la velocidad límite segura mediante una transición de la entrada SLS_In de activada a desactivada. El módulo de opción de seguridad comienza a monitorear la velocidad límite segura cuando termina el retardo. La salida SLS_Out está activada si el monitoreo de la velocidad límite segura está activo y la velocidad es menor que el límite de velocidad segura configurado, teniendo en cuenta la histéresis.

Figura 28 - Diagrama de temporización de estado solamente de velocidad límite segura

(1) Umbral inferior = (P56 [Speed Hysteresis]/100) x P55 [Safe Speed Limit]

SUGERENCIA En el modo de velocidad límite segura con estado solamente, el monitoreo de puerta y el monitoreo del interruptor de habilitación no están disponibles.

ATENCIÓN: Cuando se ha configurado correctamente el módulo de opción de seguridad para el modo de velocidad límite segura con estado solamente, no se inicia automáticamente un paro seguro en caso de que se produzca una condición de sobrevelocidad.

Umbralbajo (1)

SLS_In

SLS_Out

SolicitudSLS


Velocidad

Tiempo






Histéresis de la velocidad

El parámetro P56 [Speed Hysteresis] proporciona histéresis para la salida SLS_Out cuando el módulo de opción de seguridad se ha configurado para estado solamente de SLS y el monitoreo de velocidad límite segura está activo. La salida SLS_Out se activa si la velocidad es menor que el umbral inferior, que es igual a [(Speed Hysteresis/100) x Safe Speed Limit]. La salida SLS_Out se desactiva cuando la velocidad es mayor o igual que el P55 [Safe Speed Limit] configurado.

La salida SLS_Out permanece desactivada si el monitoreo de velocidad límite segura comienza cuando la velocidad detectada es inferior al límite de velocidad segura configurado pero mayor o igual que el umbral bajo [(Speed Hysteresis/100) x Safe Speed Limit].

La salida SLS_Out se retiene en su último estado cuando la velocidad es menor que el límite de velocidad segura configurado y la velocidad es mayor o igual que el umbral bajo [(Speed Hysteresis/100) x Safe Speed Limit].

Lista de parámetros de estado solamente de SLS

Para configurar la opción de seguridad para el monitoreo de velocidad límite segura con estado solamente, establezca estos parámetros además de los parámetros de paro seguro que se indican en la página 70.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral 21 Safety Mode


Ajuste: 7 = ‘Lim Spd Stat’ RW Entero de 8 bits

Velo

cidad

lim

itada

52 Lim Speed InputEntrada de velocidad limitadaConfiguración para la entrada de velocidad limitada segura (SLS_In).‘2NC’ (1) – Equivalente de doble canal‘2NC 3s’ (2) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC+1NO’ (3) – Complementario de doble canal‘1NC+1NO 3s’ (4) – Complementario de doble canal 3 s‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s‘1NC’ (6) – Equivalente de un solo canal


0 = ‘Not used’ (1)


RW Entero de 8 bits



Segundos00 / 6553.5



Unidades:


rpmmm/s00/6553.5 RPM0/6553.5 mm/s


56 Speed HysteresisHistérisis de velocidadProporciona histérisis para la salida de SLS_Out cuando está activo el monitoreo de velocidad limitada segura.0% cuando P21 [Safety Mode] = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 8 o 910…100% cuando P21 [Safety Mode] = 7 o 10


%00 / 100

RW Entero de 8 bits




Ejemplos de cableado de estado solamente de SLS

Estos ejemplos ilustran el cableado para el funcionamiento con estado solamente de SLS.

Figura 29 - Velocidad límite segura maestra con estado solamente (una sola unidad)

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

In 7

In 6

In 5

In 4

In 3

In 2

In 1

In 0

V0

V1

G0

G1

Out 0

Out 1

Out 2

Out 3

Out 4

Out 5

Out 6

Out 7

1791DS-IB8XOB8

24V_COM

Módulo de opciónde monitoreo de velocidad segura PowerFlex serie 750

SolicitudSLS

SolicitudSS

Restablecimiento



Figura 30 - Velocidad límite segura maestra con estado solamente (primera unidad)

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

In 7

In 6

In 5

In 4

In 3

In 2

In 1

In 0

V0

V1

G0

G1

Out 0

Out 1

Out 2

Out 3

Out 4

Out 5

Out 6

Out 7

1791DS-IB8XOB8

24V_COM

Terminales del módulo de opción del primer eje

SolicitudSLS

SolicitudSS

Restablecimiento

Terminales del módulo de opción del eje flujo abajo siguiente



Este ejemplo supone que un controlador de seguridad programable está monitoreando todas las funciones del módulo de opción de seguridad y controlándolo. Las entradas SS_In y SLS_In se conectan al módulo de E/S; no obstante, también se pueden utilizar entradas de componentes de seguridad estándar.

El módulo de opción de seguridad no realiza estas funciones en esta situación:

• Entradas de interruptor de bloqueo de guarda• Bloqueo de puerta• Estado de puerta (abierta o cerrada)• Interruptor de habilitación

Figura 31 - Velocidad límite segura con estado solamente, con monitoreo de controlador programable

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

In 7

In 6

In 5

In 4

In 3

In 2

In 1

In 0

V0

V1

G0

G1

Out 0

Out 1

Out 2

Out 3

Out 4

Out 5

Out 6

Out 7

1791DS-IB8XOB8

24V_COM

Módulo de opción de monitoreode velocidad seguraPowerFlex serie 750

Restablecimiento



Notas:


Capítulo 8

Modos esclavos para sistemas multiejes en cascada

Este capítulo describe los modos esclavos de funcionamiento y ofrece ejemplos de cableado sobre configuraciones multiejes en cascada.

Configuraciones en cascada Utilice el parámetro P20 [Cascaded Config] para definir la posición del módulo de opción de seguridad en el sistema como una sola unidad (Single), primera unidad en cascada (Multi First), unidad intermedia en cascada (Multi Mid) o última unidad en cascada (Multi Last). Solo los módulos de opción de seguridad intermedio o último de un sistema multiejes se pueden configurar para los modos esclavos.

Para módulos de opción de seguridad en cascada, conecte los interruptores de seguridad a las entradas de seguridad (SS_In, SLS_In, DM_In, ESM_In y LM_In) del primer eje (maestro) solamente. La retroalimentación de las funciones de paro seguro se conecta a su eje respectivo. Las entradas se transmiten en cascada de un módulo de opción de seguridad al siguiente conectando las salidas del módulo de opción de seguridad anterior a las entradas del siguiente módulo de opción.

Tema Página

Configuraciones en cascada 97

Modo de paro seguro esclavo 99

Lista de parámetros de paro seguro esclavo 99

Ejemplo de cableado de paro seguro esclavo 101

Modo de velocidad límite segura esclava 104

Parámetros de velocidad límite segura esclava 104

Ejemplos de cableado de velocidad límite segura esclava 105

Modo de velocidad límite segura esclava con estado solamente 108

Lista de parámetros de velocidad límite segura esclava con estado solamente 108

Ejemplos de cableado de velocidad límite segura esclava con estado solamente 109

Conexiones multiejes 111


Capítulo 8 Modos esclavos para sistemas multiejes en cascada

Figura 32 - Conexiones en cascada

La Figura 32 es meramente ilustrativa. Consulte los siguientes diagramas para obtener más información:

• Figura 36 en la página 105• Figura 37 en la página 106 • Figura 38 en la página 107

El primer módulo de opción de seguridad (maestro) monitorea las entradas de los interruptores de seguridad. Un restablecimiento de velocidad límite segura detectado por el primer módulo de opción de seguridad se transmite en cascada a los módulos de opción de seguridad posteriores mediante la cadena de SLS_Out a SLS_In.

El primer módulo de opción de seguridad detecta cualquier fallo o transición de la entrada SS_In a desactivada e inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado en todos los módulos de opción de seguridad mediante la cadena de SS_Out a SS_In.

Cualquier fallo en un módulo de opción de seguridad esclavo inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado solo en dicho módulo de opción de seguridad y los módulos de opción de seguridad esclavos que haya a continuación en la cadena.

Feedback

24V DC

S34 Reset_In

S12 SS_In_0S22 SS_In_1

S52 SLS_In_0S62 SLS_In_1

S32 DM_In_0S42 DM_In_1

S11 Pulse_Source_0S21 Pulse_Source_1

SS_Out_0 34SS_Out_1 44

SLS_Out_0 68

DC_Out_0 51DC_Out_1 52

SLS_Out_1 78

Feedback

X32 LM_In_0X42 LM_In_1

S34 Reset_In





SLS_Out_0 68


SLS_Out_1 78

S34 Reset_In





SLS_Out_0 68


SLS_Out_1 78

Feedback

122234

112133

A1 A242415251

S72 ESM_In_0S82 ESM_In_1

A2 24V_COMA1 +24V DC

A2A1

A2A1



24V_COM

Entrada deparo seguro

Entrada de velocidad límite segura

Entrada de monitor deinterruptor de habilitación

Restablecimiento manual

Retroalimentaciónde primer eje

Retroalimentaciónde segundo eje

Retroalimentaciónde tercer eje

Eje intermedio(esclavo)

Eje 2

Primer eje(maestro)

Eje 1

A solenoide de controlde puerta

Restableci-miento

automático

Restableci-miento

automático

Último eje(esclavo)

Eje 3

Entrada de monitoreode bloqueo

Entrada de monitorde puerta

TLS3-GD2440G-T27260

Alimentación para desbloquear

IMPORTANTE Se recomienda utilizar el restablecimiento automático en todas las unidades esclavas para seguir el tipo de restablecimiento de la unidad maestra.

IMPORTANTE El monitoreo de paro seguro no se inicia en las unidades sin fallos en posiciones anteriores de la cadena en cascada.

IMPORTANTE El tiempo de reacción de seguridad de un sistema en cascada incluye la suma de los tiempos de reacción de cada módulo de opción de seguridad de la cadena.


Modos esclavos para sistemas multiejes en cascada Capítulo 8

Modo de paro seguro esclavo Cuando se configura correctamente para el modo de paro seguro esclavo, el módulo de opción de seguridad realiza las mismas funciones que el paro seguro, excepto que el módulo de opción de seguridad considera la entrada de monitor de puerta como salida de control de puerta de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para generar la salida de control de puerta en cascada. Así, se garantiza que la salida de control de puerta ordena el desbloqueo de la puerta solo si todas las unidades ordenan que se desbloquee la puerta.

Lista de parámetros de paro seguro esclavo

Para configurar el módulo de opción de seguridad para un modo de paro seguro esclavo, defina estos parámetros. Consulte Conexiones multiejes en la página 111 para ver los detalles sobre cómo configurar los módulos de opción de seguridad esclavos.

Tabla 29 - Lista de parámetros de paro seguro esclavo

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral

20 Cascaded ConfigConfiguración en cascadaDefine si el módulo de opción de seguridad del monitoreo de velocidad es una sola unidad o si ocupa la posición primera, intermedia o última en un sistema multiejes en cascada.

Opciones: 2 = ‘Multi Mid’3 = ‘Multi Last’

RW Entero de 8 bits

21 Safety ModeModo de seguridadDefine el modo de operación principal de las funciones de seguridad de monitoreo de velocidad.

Opción: 8 = ‘Slv Safe Stp’ RW Entero de 8 bits

Paro

44 Safe Stop InputEntrada de paro seguroConfiguración para la entrada de paro seguro (SS_In).‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s

Opciones: 5 = ‘2 OSSD 3s’ RW Entero de 8 bits

45 Safe Stop TypeTipo de paro seguroSelección de tipo de paro seguro de operación. Esto define el tipo de paro seguro que se realiza si una condición de tipo de paro inicia la función de paro seguro.


0 = ‘Torque Off’0 = ‘Torque Off’1 = ‘Safe Stop 1’2 = ‘Safe Stop 2’3 = ‘Torque Off NoCk’

RW Entero de 8 bits

46 Stop Mon DelayRetardo de monitoreo de paroDefine el retardo de monitoreo entre el pedido y el tiempo de paro máximo cuando el pedido de un paro seguro 1 o de un paro seguro 2 es iniciado por una transición de activado a desactivado de la entrada SS_In.Si el tipo de paro seguro es la desconexión de par segura con o sin verificación de velocidad en reposo, el retardo de monitoreo de paro debe ser de 0 o, de lo contrario, ocurre un fallo de configuración no válida.


Segundos00 / 6553.5


47 Max Stop TimeTiempo de paro máximoDefine el tiempo máximo de retardo de paro que se utiliza cuando la función de paro seguro es iniciada por una condición del tipo de paro.


Segundos00 / 6553.5


48 Standstill SpeedVelocidad en reposoDefine el límite de velocidad que se utiliza para declarar que el movimiento ha cesado.Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].No válido para desconexión de par segura sin verificación en reposo.

Unidades:


RPMmm/s0.0010.001 / 65.535 rpm000 / 65.535 mm/s




GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Paro

49 Standstill PosPosición de reposoDefine la ventana límite de posición en grados o mm del encoder 1 que se tolera después de que se detecte una condición de paro seguro.Grados (360° = 1 revolución) o mm según la configuración lineal o giratoria definida por P29 [Fbk 1 Units]No válido para desconexión de par segura sin verificación en reposo.

Unidades:


Gradomm100 / 65,535 grados0 / 65.535 mm


50 Decel Ref SpeedVelocidad de referencia de desaceleraciónDetermina la tasa de desaceleración para monitorear el paro seguro 1 o el paro seguro 2.Las unidades están basadas en la configuración rotativa o lineal definida por la configuración de retroalimentación del encoder 1, P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:


RPMmm/s00 / 65,535 rpm0 / 65,535 mm/s


51 Stop Decel TolTolerancia de desaceleración hasta el paroEsta es la tolerancia aceptable que se encuentra por encima de la tasa de desaceleración establecida por el parámetro Decel Ref Speed.


%00 / 100

RW Entero de 8 bits

Cont

rol d

e pue

rta

57 Door Out TypeTipo de salida de puertaDefine el estado de bloqueo y desbloqueo para la salida de control de puerta (DC_Out).Cuando el tipo de salida de puerta es igual a la potencia que se libera, DC_Out está desactivado en el estado de bloqueo y activado en el estado de desbloqueo.Cuando el tipo de salida de puerta es igual a la potencia que se bloquea, DC_Out está activado en el estado de bloqueo y desactivado en el estado de desbloqueo.Las unidades primera e intermedia del sistema multiejes deben configurarse en cascada (2).


0 = ‘Pwr to Rel’0 = ‘Pwr to Rel’1 = ‘Pwr to Lock’2 = ‘2 Ch Sourcing’

RW Entero de 8 bits

58 DM InputEntrada de monitor de puertaConfiguración para la entrada de monitor de puerta (DM_In).‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s

Opciones: 5 = ‘2 OSSD 3s’ RW Entero de 8 bits

Tabla 29 - Lista de parámetros de paro seguro esclavo (continuación)Ar

chiv

o

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos



Ejemplo de cableado de paro seguro esclavo

Estos ejemplos muestran dos configuraciones diferentes de paro seguro esclavo.

El primer ejemplo muestra el módulo de opción de seguridad configurado como una unidad intermedia en cascada mediante el parámetro P20 [Cascaded Config] (Multi Mid). Tiene conexiones de entradas SS_In y DM_In provenientes del módulo de opción de seguridad flujo arriba anterior y conexiones de salidas SS_Out y DC_Out al siguiente módulo de opción de seguridad flujo abajo. Esta unidad se ha configurado con restablecimiento automático, por lo que sigue la función del eje anterior.

Consulte Ejemplo de cableado de paro seguro con monitoreo de puerta en la página 74 para ver un ejemplo para una primera unidad (maestra).

Figura 33 - Unidad intermedia de paro seguro esclavo

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

Terminales del módulo de opcióndel eje flujo arriba anterior

Terminales del módulo de opcióndel eje flujo abajo siguiente

Terminales del módulo de opcióndel eje intermedio



Este ejemplo muestra el último módulo de opción de seguridad en cascada del sistema. Las entradas SS_In y DM_In se han conectado al módulo de opción de seguridad flujo arriba anterior, pero su salida DC_Out se ha conectado a un interruptor de enclavamiento de bloqueo de guarda. Esta unidad se ha configurado con restablecimiento automático, por lo que sigue la función del eje anterior.

Figura 34 - Última unidad de paro seguro esclavo

Este ejemplo muestra tres módulos de opción de seguridad conectados juntos en un sistema en cascada.

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

+24V24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

TB1S11 S21

TB2X42 X32

TB2S42 S32

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2


Terminales del módulo de opcióndel último eje


Alimentación paradesbloquear

Interruptor de seguridadTLS3 GD2

440G-T27260

IMPORTANTE Todos los módulos de opción de monitoreo de velocidad segura deben compartir una tierra común.



Figura 35 - Sistema en cascada con control de puerta y monitoreo de bloqueo

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

Terminales del módulo de opción del eje intermedio

Terminales del módulo de opción del último eje



TLS3 GD2440G-T27260



Modo de velocidad límite segura esclava

Cuando se configura correctamente para el modo de velocidad límite segura esclava, el módulo de opción de seguridad realiza las mismas funciones que el modo de velocidad límite segura que se describen en la página 75.

No obstante, el módulo de opción de seguridad considera la entrada de monitor de la puerta como una salida de control de puerta procedente de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para formar la salida de control de puerta en cascada. Las funciones de monitoreo de puerta, monitoreo de interruptor de habilitación y monitoreo de bloqueo no se permiten en este modo.

Para que se desbloquee la puerta, todos los ejes deben funcionar por debajo de la velocidad límite segura.

Parámetros de velocidad límite segura esclava

Para configurar el módulo de opción de seguridad para el monitoreo de velocidad límite segura esclava, establezca estos parámetros además de los parámetros de paro seguro esclavo que se indican en la página 99. Consulte Conexiones multiejes en la página 111 para ver los detalles sobre cómo configurar los módulos de opción de seguridad esclavos.

SUGERENCIA Solo los módulos de opción de seguridad intermedio y último de un sistema multiejes se pueden configurar para los modos esclavos.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Gene

ral



RW Entero de 8 bits

21 Safety ModeModo de seguridadDefine el modo de operación principal de las funciones de seguridad de monitoreo de velocidad.‘Slv Lim Spd’ (9) – Velocidad limitada segura esclava

Opción: 9 = ‘Slv Lim Spd’ RW Entero de 8 bits

Velo

cidad

limita

da

52 Lim Speed InputEntrada de velocidad limitadaConfiguración para la entrada de velocidad limitada segura (SLS_In).‘2 OSSD 3s’ (5) – Equivalente de doble canal 3 s

Opción: 5 = ‘2 OSSD 3s’ RW Entero de 8 bits



Segundos00 / 6553.5

RW Entero de 8 bits


Unidades:


RPMmm/s00/6553.5 RPM0/6553.5 mm/s




Ejemplos de cableado de velocidad límite segura esclava

Estos ejemplos muestran dos configuraciones diferentes de velocidad límite segura esclava.

El primer ejemplo se configura como una unidad intermedia en cascada mediante el parámetro P20 [Cascaded Config] (Multi Mid). Las entradas SS_In, SLS_In y DM_In se han conectado al módulo de opción de seguridad flujo arriba anterior y las salidas SS_Out, SLS_Out y DC_Out se han conectado al siguiente módulo de opción de seguridad flujo abajo.

Figura 36 - Unidad intermedia de velocidad límite segura esclava

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

Terminales del módulo de opcióndel eje intermedio





El siguiente diagrama muestra los ejes primero, intermedio y último de una configuración de velocidad límite segura en cascada.

Figura 37 - Ejes primero, intermedio y último de una configuración de velocidad límite segura en cascada

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

Terminales del módulo de opción del eje intermedio

Terminales del módulo de opción del último eje



TLS3 GD2440G-T27260



Este segundo ejemplo se configura como una última unidad en cascada mediante el parámetro P20 [Cascaded Config] (Multi Last). Las entradas SS_In, SLS_In y DM_In se han conectado al módulo de opción de seguridad flujo arriba anterior, pero su salida DC_Out se ha conectado a un interruptor de enclavamiento de bloqueo de guarda.

Figura 38 - Última unidad de velocidad límite segura esclava

12 22 34

11 21 33

A1

A242

41

52

51

TB1S11 S21

TB2X42 X32

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

Cascade_SLS_last Terminales del módulo de opción del último eje



TLS3 GD2440G-T27260



Modo de velocidad límite segura esclava con estado solamente

Cuando se configura correctamente para el modo de velocidad límite segura esclava con estado solamente, el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura realiza las mismas funciones que el modo de velocidad límite segura con estado solamente que se describe en la página 91. No obstante, el módulo de opción de seguridad considera la entrada de monitor de puerta como una salida de control de puerta procedente de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para formar la salida de control de puerta en cascada.

La salida SLS_Out del último módulo de opción de seguridad de una cadena en cascada solo cambia a nivel alto cuando todos los ejes funcionan a una velocidad menor que el límite de velocidad segura. En el modo de velocidad límite segura con estado solamente, cada unidad posterior no habilita la velocidad límite segura hasta que la unidad anterior haya alcanzado el límite de velocidad segura.

Las funciones de monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación no se permiten en este modo.

Lista de parámetros de velocidad límite segura esclava con estado solamente

Para configurar el módulo de opción de seguridad para el monitoreo de velocidad límite segura esclava con estado solamente, establezca estos parámetros además de los parámetros de paro seguro esclavo que se indican en la página 99 y los parámetros de velocidad límite esclava que se indican en la página 104. Consulte Conexiones multiejes en la página 111 para ver los detalles sobre cómo configurar los módulos de opción de seguridad esclavos.

SUGERENCIA Solo los módulos de opción de seguridad intermedio y último de un sistema multiejes se pueden configurar para los modos esclavos.

Arch

ivo

Grup

o


ValoresLe

ctur

a-es

critu

ra

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES Gene

ral



RW Entero de 8 bits

21 Safety ModeModo de seguridadDefine el modo de operación principal de las funciones de seguridad de monitoreo de velocidad.‘Slv Spd Stat’ (10) – Velocidad límite segura esclava con estado solamente

Opción: 10 = ‘Slv Spd Stat’ RW Entero de 8 bits

Velo

cidad

lim

itada 56 Speed Hysteresis

Histérisis de velocidadProporciona histérisis para la salida de SLS_Out cuando está activo el monitoreo de velocidad limitada segura.0% cuando P21 [Safety Mode] = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 8 o 910…100% cuando P21 [Safety Mode] = 7 o 10


%00 / 100

RW Entero de 8 bits



Ejemplos de cableado de velocidad límite segura esclava con estado solamente

Estos ejemplos muestran dos configuraciones diferentes de velocidad límite segura esclava con estado solamente.

El primer ejemplo se configura como una unidad intermedia en cascada mediante el parámetro P20 [Cascaded Config] (Multi Mid). Las entradas SS_In, SLS_In y DM_In se han conectado al módulo de opción de seguridad flujo arriba anterior y las salidas SS_Out, SLS_Out y DC_Out se han conectado al siguiente módulo de opción de seguridad flujo abajo.

Consulte Ejemplos de cableado de estado solamente de SLS a partir de la página 93 para ver un ejemplo de una unidad primera (maestra).

Figura 39 - Opción de seguridad intermedia, velocidad límite segura esclava con estado solamente

Este segundo ejemplo se configura como una última unidad en cascada mediante el parámetro P20 [Cascaded Config] (Multi Last). Las entradas SS_In, SLS_In y DM_In se han conectado al módulo de opción de seguridad flujo arriba anterior, pero sus salidas SS_Out, SLS_Out y DC_out se han conectado a un módulo Boletín 1791DS.

IMPORTANTE Las señales SLS_Out cambian inmediatamente de estado en función de la velocidad relativa al límite de velocidad segura si el retardo de monitoreo de velocidad límite segura (SLS Mon Delay) se ha establecido en cero.

24V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

+24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2



Paro de seguridada siguiente eje

SLS asiguiente eje



2

+

Figura 40 - Opción de seguridad intermedia, velocidad límite segura esclava con estado solamente

4V_COM

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

24V DC

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

S11S11S11S21S21S21

TEST_OUT_0

TEST_OUT_1

TB1

TB2

S11S11S11S21S21S21

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2+24V

24V_COM

SS_IN_CHx

ESM_IN_CHx

SLS_IN_CHx

DM_IN_CHx

LM_IN_CHx

SS_OUT_CHx

SLS_OUT_CHx

DC_OUT_CHx

RESET_IN

A1

S12S22S72S82

S52S62S32S42X32X42344468

785152

S34

A2

In 7

In 6

In 5

In 4

In 3

In 2

In 1

In 0

V0

V1

G0

G1

Out 0

Out 1

Out 2

Out 3

Out 4

Out 5

Out 6

Out 7

1791DS-IB8XOB8

24V_COM


Terminales del módulo de opcióndel último eje



Conexiones multiejes Al configurar un sistema multiejes, debe tener en cuenta la ubicación de cada módulo de opción de seguridad en el sistema. El tipo de conexiones en cascada que se pueden realizar depende de las configuraciones del modo de seguridad del maestro y los módulos de opción de seguridad esclavos, así como de sus posiciones en el sistema.

Las unidades intermedia y última de la cadena en cascada se pueden configurar para el restablecimiento automático. Un solo restablecimiento de la primera unidad también restablece todas las unidades siguientes de la cadena. Si se produce un fallo después del primer eje de la cadena en cascada, solo el eje posterior entrará en el estado de seguridad. Para restablecer todos los ejes, debe cambiar de estado y retornar a su estado inicial la entrada SS_In del primer eje.

Para las unidades esclavas de un sistema multiejes, los tipos de señales de las entradas SS_In, SLS_In y DM_In (si se utilizan) deben configurarse para dispositivos de conmutación de señal de salida (OSSD) ya que la salida de la unidad anterior también se ha configurado para OSSD.

Para las unidades intermedia o última de sistemas multiejes, el módulo de opción de seguridad considera la entrada de monitor de puerta como una salida de control de puerta procedente de un eje flujo arriba y realiza una operación Y lógica con su señal de control de puerta interna para formar la salida de control de puerta en cascada.

Para obtener información sobre el control de puerta de la unidad maestra, consulte Control de puerta en la página 67.

Tabla 30 - Combinaciones habituales de modos de seguridad

Opción de seguridad maestra Opción de seguridad primera esclava (1)

(opción de seguridad segunda en el sistema)

Conexiones en cascada permitidas

SS_Out a SS_In

SLS_Out a SLS_In

DC_Out a DM_In (2)

Paro seguro Esclavo – Paro seguro Sí — Sí

Paro seguro con monitoreo de puerta Esclavo – Paro seguro Sí — Sí

Velocidad límite segura Esclavo – Paro seguro Sí — Sí

Esclavo – Velocidad límite segura Sí Sí Sí

Velocidad límite segura con monitoreo de puerta Esclavo – Paro seguro Sí — Sí


Velocidad límite segura con monitoreo de interruptor de habilitación

Esclavo – Paro seguro Sí — Sí


Velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación

Esclavo – Paro seguro Sí — Sí


Velocidad límite segura con estado solamente Esclavo – Paro seguro Sí — Sí

Esclavo – Velocidad límite segura con estado solamente

Sí Sí —

(1) El parámetro P20 [Cascaded Config] es igual a la unidad intermedia en cascada (Multi Mid).(2) Las conexiones de DC_Out a DM_In solo son necesarias para sistemas que implementen el control de puerta o sistemas que monitoreen el estado de paro en cascada.



Esta tabla muestra los modos de seguridad admitidos para los módulos de opción de seguridad esclavos (n+1) en cascada después de los esclavos (n).

Tabla 31 - Modos de seguridad admitidos (para los módulos de opción esclavos [n+1] en cascada después de los esclavos [n])

Combinaciones de modos de seguridad admitidas Conexiones en cascada permitidas

Opción de seguridad esclava (n) Opción de seguridad esclava (n+1) SS_Out a SS_In

SLS_Out a SLS_In

DC_Out a DM_In (1)

Esclavo – Paro seguro Esclavo – Paro seguro Sí — Sí

Esclavo – Velocidad límite segura Esclavo – Paro seguro Sí — Sí


Esclavo – Velocidad límite segura con estado solamente Esclavo – Paro seguro Sí — Sí

Esclavo – Velocidad límite segura con estado solamente

Sí Sí Sí

(1) Las conexiones de DC_Out a DM_In solo son necesarias para sistemas que implementen control de puerta.


Capítulo 9

Monitoreo de velocidad máxima y dirección segura

En este capítulo se describen los modos de funcionamiento de monitoreo de velocidad máxima segura (SMS), aceleración máxima segura (SMA) y dirección segura (SDM) y se proporciona una lista de los parámetros de configuración.

Monitoreo de velocidad máxima segura (SMS)

Configure el monitoreo de velocidad máxima segura estableciendo el parámetro P61 [Max Speed Enable] en Enable. Cuando se configura, el monitoreo de velocidad máxima segura está activo en cualquier momento en que la configuración del módulo de opción de seguridad es válida y el modo de seguridad no es Disabled.

Al configurar el módulo de opción de seguridad para la velocidad máxima segura, la velocidad de retroalimentación se monitorea y se compara con un límite que el usuario puede configurar.

El parámetro P62 [Safe Max Speed] es relativo al encoder 1. Si la velocidad monitoreada es mayor o igual que el valor P62 [Safe Max Speed] configurado, se produce un fallo de velocidad de SMS (fallo de categoría de paro).

Figura 41 - Diagrama de temporización de velocidad máxima segura

Tema Página

Monitoreo de velocidad máxima segura (SMS) 113

Monitoreo de aceleración máxima segura (SMA) 116

Monitoreo de dirección segura (SDM) 118

Lista de parámetros de monitoreo de velocidad máxima, aceleración máxima y dirección 120

P62 [Safe Max Speed]

Velocidad

Tiempo


Capítulo 9 Monitoreo de velocidad máxima y dirección segura

El tipo de paro seguro que inicia el módulo de opción de seguridad cuando se produce un fallo de velocidad de SMS se define mediante el parámetro P63 [Max Spd Stop Typ].

Tabla 32 - Parámetro P63 [Max Spd Stop Typ]

Si se detecta un fallo de velocidad de SMS durante un retardo de monitoreo de paro, P46 [Stop Mon Delay], el retardo finaliza inmediatamente y comienza el retardo de paro configurado P47 [Max Stop Time].

Figura 42 - Fallo de velocidad de SMS durante el retardo de monitoreo

Si se detecta un fallo de velocidad de SMS durante el retardo de paro [Max Stop Time], el parámetro P63 [Max Spd Stop Typ] adopta el valor Utilizar tipo de paro seguro configurado (Safe Stp Typ) y las señales de retroalimentación indican una frecuencia menor que la máxima(1) para el tipo de encoder, se informa del fallo, pero no se lleva a cabo ninguna otra acción. El monitoreo de desaceleración realiza la función de seguridad durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time]. Es decir, si se produce un fallo de velocidad de SMS durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time], se ignora el fallo y continúa la acción de paro.

Parámetro P63 [Max Spd Stop Typ] Descripción

0 = Utilizar desconexión de par segura con verificación en reposo (Torque Off)

El módulo de opción de seguridad inicia la desconexión de par segura con verificación en reposo en cualquier momento en que se detecta un fallo de velocidad de SMS mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando el movimiento.

1 = Utilizar tipo de paro seguro configurado (Safe Stp Typ)

El módulo de opción de seguridad inicia el P45 [Safe Stop Type] configurado en cualquier momento en que se detecta un fallo de velocidad de SMS mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando el movimiento.

Paro configuradoP46 [Stop Mon Delay]

El retardo de paro comienza inmediatamenteP47 [Max Stop Time]

Fallo de velocidad de SMS


Velocidad

Tiempo



(1) 100 kHz para seno/coseno o 200 kHz para incremental


Monitoreo de velocidad máxima y dirección segura Capítulo 9

Figura 43 - Fallo de velocidad de SMS cuando P63 [Max Spd Stop Typ] se ha establecido en ’Use Configured Stop Type (Safe Stp Typ)’

Si se detecta un fallo de velocidad de SMS durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time] y el parámetro P63 [Max Spd Stop Typ] adopta el valor Utilizar desconexión de par segura con verificación en reposo (Torque Off ), se informa del fallo de velocidad de SMS y se retira la alimentación del movimiento. El retardo de paro P47 [Max Stop Time] continúa con la verificación en reposo habilitada.

Figura 44 - Fallo de velocidad de SMS cuando P63 [Max Spd Stop Typ] se ha establecido en ‘Use Safe Torque Off with Check for Standstill (Torque OFF)’

(1) Esta señal es interna, entre el módulo de opción de seguridad y el variador.

Para obtener más información sobre los fallos, consulte Reacciones ante los fallos en la página 157.

Solicitud de paro




Velocidad

Tiempo



P46 [Stop Mon Delay]

Solicitud de paro




Velocidad

Tiempo



Desbloquearpuerta

DC_Out

SS_In

SS_Out



Monitoreo de aceleración máxima segura (SMA)

Configure el monitoreo de aceleración máxima segura estableciendo el parámetro P64 [Max Accel Enable] en Enable. Cuando se configura, el monitoreo de aceleración máxima segura está activo en cualquier momento en que la configuración del módulo de opción de seguridad es válida y el modo de seguridad no se ha establecido en Disabled.

La exactitud de la resolución del monitoreo de aceleración en revoluciones/segundo2 es igual a la resolución de velocidad en:

La exactitud de la resolución del monitoreo de aceleración en mm/segundo2 es igual a la resolución de velocidad en:

Al configurar el módulo de opción de seguridad para la aceleración máxima segura, el módulo de opción de seguridad monitorea la tasa de aceleración y la compara con un límite configurado de aceleración máxima segura, P65 [Safe Accel Limit]. Si la aceleración es mayor o igual que el P65 [Safe Accel Limit] configurado, se produce un fallo de aceleración (fallo de categoría de paro).

Figura 45 - Diagrama de temporización de aceleración

IMPORTANTE La aceleración se mide durante el tiempo de respuesta de sobrevelocidad, indicado por el parámetro P24 [OvrSpd Response].

(rpm x 2) ÷ 60[(OverSpd Response – 36)/1000] segundos

(mm/s x 2)[(OverSpd Response – 36)/1000] segundos

Límite de aceleraciónP62 [Safe Max Speed]

Aceleración

Tiempo



El tipo de paro seguro que inicia el módulo de opción de seguridad cuando se produce un fallo de aceleración se define mediante el parámetro P66 [Max Acc Stop Typ].

Tabla 33 - Parámetro P66 [Max Acc Stop Typ]

Si se detecta un fallo de aceleración durante un retardo de monitoreo de paro P46 [Stop Mon Delay] y el parámetro P66 [Max Acc Stop Typ] se ha configurado como Utilizar desconexión de par segura con verificación en reposo (Torque Off ), el retardo de monitoreo de paro termina inmediatamente P46 [Stop Mon Delay] y comienza un retardo de paro P47 [Max Stop Time].

Si se detecta un fallo de aceleración durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time], el parámetro P66 [Max Acc Stop Typ] adopta el valor Utilizar tipo de paro configurado (Safe Stp Typ) y las señales de retroalimentación indican una frecuencia menor que la máxima(1) para su tipo de encoder, se produce el fallo sin que se lleve a cabo ninguna otra acción. El monitoreo de desaceleración realiza la función de seguridad durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time]. Es decir, si se produce un fallo de aceleración durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time], se ignora el fallo y continúa la acción de paro.

Figura 46 - Fallo de aceleración cuando P66 [Max Acc Stop Typ] se ha configurado en ‘Use Configured Stop Type (Safe Stp Typ)’

Si se detecta un fallo de aceleración durante el retardo de paro P47 [Max Stop Time] y el parámetro P66 [Max Acc Stop Typ] adopta el valor Utilizar desconexión de par segura con verificación en reposo (Torque Off ), se informa del fallo de aceleración y se retira la alimentación del movimiento. El retardo de paro P47 [Max Stop Time] continúa con la verificación en reposo habilitada.

Parámetro P66 [Max Acc Stop Typ] Descripción

0 = Utilizar desconexión de par segura con verificación en reposo (Torque Off)

El módulo de opción de seguridad inicia la desconexión de par segura con verificación en reposo en cualquier momento en que se detecta un fallo de aceleración mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando el movimiento.

1 = Utilizar tipo de paro seguro configurado (Safe Stp Typ)

El módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado en cualquier momento en que se detecta un fallo de aceleración mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando el movimiento.

(1) 100 kHz para seno/coseno o 200 kHz para incremental

Solicitud de paro


Fallo de aceleraciónP66 [Max Acc Stop Typ]


Velocidad

Tiempo




Figura 47 - Fallo de aceleración cuando se ha configurado P66 [Max Acc Stop Typ] en ‘Use Safe Torque Off with Check for Standstill (Torque-Off)’

(1) Esta señal es interna, entre el módulo de opción de seguridad y el variador.


Monitoreo de dirección segura (SDM)

Cuando se configura para monitoreo de dirección segura, el módulo de opción de seguridad monitorea la dirección de retroalimentación e inicia el tipo de paro seguro configurado cuando se detecta un movimiento en la dirección prohibida. El monitoreo de dirección segura se configura mediante el parámetro P42 [Direction Mon]. Este parámetro también determina la dirección, positiva o negativa, en la que se permite el movimiento.

Tabla 34 - Habilitación de monitoreo de dirección segura

Se puede configurar un límite de posición, en unidades de encoder, que se tolera en la dirección incorrecta antes de que se produzca un fallo de dirección mediante el parámetro P43 [Direction Tol].

Solicitud de paro


Fallo de aceleraciónP66 [Max Acc Stop Typ]


Velocidad

Tiempo

Motion Power (1)

DC_Out

SS_In

SS_Out

Parámetro P42 [Direction Mon] Descripción

0 = Inhabilitado El monitoreo de dirección segura está inhabilitado.

1 = Positiva siempre El monitoreo de dirección segura está activo en cualquier momento en que la configuración no sea válida y no esté inhabilitada.2 = Negativa siempre

3 = Positiva durante SLS El monitoreo de dirección segura se realiza únicamente cuando el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura.4 = Negativa durante SLS

IMPORTANTE Debe establecer correctamente los parámetros de configuración P30 [Fbk 1 Polarity] y P35 [Fbk 2 Polarity] para una dirección coherente entre el encoder 1 y el encoder 2.



Figura 48 - Diagrama de temporización de monitoreo de dirección segura positiva

P42 [Direction Mon] = 1 ‘Pos Always’

Figura 49 - Diagrama de temporización de monitoreo de dirección segura negativa

P42 [Direction Mon] = 2 ‘Neg Always’

Si se detecta un movimiento en la dirección incorrecta mientras que el monitoreo de dirección segura está activo, se produce un fallo de dirección. Si se detecta un fallo de dirección mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando el movimiento, se inicia el P45 [Safe Stop Type] y el monitoreo de dirección no se realiza durante el paro seguro. Si se detecta por primera vez un fallo de dirección después de que se haya iniciado el paro seguro, todas las salidas cambian a su estado de fallo.


0

300

Velocidad

Fallo de dirección seguraTiempo

Dirección segura

0

-300

Velocidad

Tiempo

Dirección segura

Fallo de dirección segura



Lista de parámetros de monitoreo de velocidad máxima, aceleración máximay dirección

Defina estos parámetros para configurar el monitoreo de velocidad máxima segura, aceleración máxima segura y monitoreo de dirección segura.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Retro

allim

enta

ción 30 Fbk 1 Polarity

Polaridad de retroalimentación 1Define la dirección de polaridad para el encoder 1.



RW Entero de 8 bits




RW Entero de 8 bits

Retro

alim

enta

ción

42 Direction MonMonitoreo de direcciónDefine la dirección permitida si se habilita el monitoreo de dirección segura.‘Pos Always’ (1) – Positiva siempre‘Neg Always’ (2) – Negativa siempre‘Pos in SLS’ (3) – Positiva durante el monitoreo de velocidad limitada segura‘Neg in SLS’ (4) – Negativa durante el monitoreo de velocidad limitada segura


0 = ‘Disabled’0 = ‘Disabled’1 = ‘Pos Always’2 = ‘Neg Always’3 = ‘Pos in SLS’4 = ‘Neg in SLS’

RW Entero de 8 bits

43 Direction TolTolerancia de direcciónEl límite de posición en unidades de encoder tolerado en la dirección equivocada cuando está activo el monitoreo de dirección segura.Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:


Gradosmm100 / 65,535 grados0 / 65,535 mm


Velo

cidad

máx

ima

61 Max Speed EnableHabilitación de velocidad máximaHabilita el monitoreo de velocidad máxima segura.



RW Entero de 8 bits

62 Safe Max SpeedVelocidad máxima seguraDefine el límite de velocidad máxima que se tolera si se habilita el monitoreo de velocidad máxima segura.

Unidades:


RPMmm/s00 / 65,535 rpm0 / 65,535 mm/s


63 Max Spd Stop TypTipo de paro de velocidad máximaDefine el tipo de paro seguro que se inicia en caso de que ocurra un fallo de velocidad SMS.‘Torque Off’ (0) – Desconexión de par segura con verificación en reposo‘Safe Stp Typ’ (1) – Desconexión de par segura sin verificación en reposo


0 = ‘Torque Off’0 = ‘Torque Off’1 = ‘Safe Stp Typ’

RW Entero de 8 bits

64 Max Accel EnableHabilitación de aceleración máximaHabilita el monitoreo de aceleración máxima segura.



RW Entero de 8 bits

65 Safe Accel LimitLímite de aceleración seguraDefine el límite de aceleración máxima segura, relativo al encoder 1, para el que se monitorea el sistema.Las unidades se basan en la configuración rotativa o lineal definida por P29 [Fbk 1 Units].

Unidades:


rev/s2

mm/s2

00 / 65,535 rev/s2

0 / 65,535 mm/s2


66 Max Acc Stop TypTipo de paro de aceleración máximaDefine el tipo de paro seguro que se inicia en caso de que ocurra un fallo de aceleración.‘Torque Off’ (0) – Desconexión de par segura con verificación en reposo‘Safe Stp Typ’ (1) – Desconexión de par segura sin verificación en reposo


0 = ‘Torque Off’0 = ‘Torque Off’1 = ‘Safe Stp Typ’

RW Entero de 8 bits


Capítulo 10

Configuración y verificación de la seguridad

Este capítulo proporciona varias pautas para configurar el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex® serie 750.

Configuración de seguridad Al configurar un sistema de seguridad mediante monitoreo de velocidad, debe registrar y verificar la firma de configuración y establecer el estado de bloqueo de seguridad de la configuración del sistema. Aunque es opcional, puede configurar una contraseña para contribuir a proteger la configuración del sistema frente a modificaciones no autorizadas.

ID de firma de configuración

El ID de firma de configuración es un número de identificación que identifica de manera única una determinada configuración de un módulo de opción de seguridad. Cada vez que el sistema se configura o se reconfigura, se genera una nueva firma de configuración para identificar dicha configuración específica.

Puede ver el ID de firma de configuración en el parámetro P10 [Signature ID].

Tema Página

Configuración de seguridad 121

Conceptos básicos de desarrollo y prueba de aplicaciones 123

Ponga en marcha el sistema 124

Edite la configuración 130


Capítulo 10 Configuración y verificación de la seguridad

Configuración de bloqueo de seguridad

Una vez que haya verificado el funcionamiento del sistema y haya registrado el ID de firma de configuración, debe bloquear la configuración para impedir su modificación.

Puede bloquear la configuración mediante el parámetro P5 [Lock State].

Puede comprobar el estado de bloqueo de seguridad del sistema consultando el bit de bloqueo de configuración (bit 1) del parámetro P68 [Guard Status]. Si el bit es igual a 1, la configuración está bloqueada. Si es igual a 0, la configuración está desbloqueada.

Establezca y cambie una contraseña

Puede proteger la configuración del sistema mediante el uso de una contraseña opcional. Si establece una contraseña, deberá introducirla para modificar la configuración o realizar operaciones de bloqueo de seguridad y restablecimiento del módulo de opción de seguridad. Puede establecer una contraseña cuando el módulo de opción de seguridad no está en bloqueo de seguridad y el valor del parámetro P6 [Operating Mode] es igual a 0 (Program).

Siga estos pasos para establecer una nueva contraseña.

1. Si no ha configurado anteriormente una contraseña, introdúzcala mediante el parámetro P1 [Password].

2. Introduzca la nueva contraseña mediante el parámetro P13 [New Password].

3. Establezca el parámetro P17 [Password Command] en 1 (Cambiar contraseña).

IMPORTANTE Si no realiza un bloqueo de seguridad de la configuración, pueden producirse cambios no probados o involuntarios en la configuración del módulo de opción de seguridad que podrían ocasionar un comportamiento inesperado del sistema.

Arch

ivo

Grup

o


Valores

Lect

ura-

escr

itura

Tipo

de d

atos

GRUP

OS A

NFIT

RION

ES

Segu

ridad

1 PasswordContraseñaContraseña para la función de bloqueo y desbloqueo.


N/A0 / 4,294,967,295


13 New PasswordNueva contraseñaContraseña de configuración de 32 bits


N/A0 / 4,294,967,295


17 Password CommandComando de contraseñaSe guarda el comando de contraseña nuevo


0 = ‘No action’0 = ‘No action’1 = ‘Change PW’ (Cambiar contraseña)2 = ‘Reset PW’ (Restablecer contraseña)

RW Entero de 8 bits


Configuración y verificación de la seguridad Capítulo 10

Restablezca la contraseña

Si olvida la contraseña y necesita restablecerla, siga estos pasos.

1. Lea el contenido del parámetro P18 [Security Code].

2. Comuníquese con el servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation y proporcione el código de seguridad y el número de serie del módulo de opción de seguridad.

Un representante del servicio de asistencia técnica utilizará el código de seguridad para calcular un valor de contraseña de suministrador.

3. Introduzca el valor indicado por el representante del servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation en el parámetro P19 [Vendor Password].

4. Establezca el parámetro P17 [Password Command] en 2 (Restablecer contraseña).

5. Introduzca la nueva contraseña mediante el parámetro P13 [New Password].

6. Establezca el parámetro P17 [Password Command] en 1 (Cambiar contraseña).

Restablezca la configuración

Cuando el módulo de opción de seguridad está desbloqueado y el parámetro P6 [Operating Mode] es igual a 0 (Program), puede restablecer los parámetros de la configuración del módulo de opción de seguridad a sus ajustes predeterminados de fábrica estableciendo el parámetro P7 [Reset Defaults] en 1. Los parámetros de restablecimiento se envían al módulo de opción de seguridad cuando el parámetro P6 [Operating Mode] se cambia a 1 (Run).

Conceptos básicos de desarrollo y prueba de aplicaciones

La configuración del sistema SIL CL3, PLe o CAT. 4 deseado debe llevarla a cabo el integrador de sistemas o un operador capacitado con experiencia en aplicaciones de seguridad. Siga estas prácticas recomendadas de diseño:

• Utilice especificaciones funcionales, incluidos diagramas de flujo, diagramas de temporización y gráficos de secuencias.

• Realice una revisión de la configuración.• Realice la validación de la configuración.



Ponga en marcha el sistema El diagrama de flujo muestra los pasos necesarios para poner en marcha un sistema de monitoreo de velocidad segura. Los ítems en negrita se explican en las siguientes secciones.

Especifique la configuración de seguridad

Prueba de verificación del proyecto

ID de firma de configuración generado

Configure el sistema


¿Pruebassuperadas?

Sí

No

Confirme el proyecto

Registre el ID de firma de configuración

Bloquee la configuración

Verifique el ID de firma y el estado de bloqueo

Realice las modificaciones necesarias



Especifique la configuración de seguridad

Debe crear una especificación de la configuración del sistema que tenga en cuenta los requisitos de seguridad identificados por una evaluación de riesgos de su aplicación. Utilice la especificación para verificar que se ha seleccionado correctamente la configuración y que satisface plenamente los requisitos funcionales y de control de seguridad de su aplicación. La especificación debe ser una descripción detallada que puede incluir (si corresponde) lo siguiente:

• Una secuencia de operaciones• Diagramas de flujo y de temporización• Gráficos de secuencias• Una descripción de la configuración de cada parámetro• Descripciones documentadas de los pasos con las condiciones de los

pasos y los accionadores que hay que controlar• Definiciones de entradas y salidas• Diagramas y referencias de cableado de E/S• Una descripción del funcionamiento• Una matriz o tabla de condiciones escalonadas y los accionadores que

hay que controlar, incluidos los diagramas de secuencias y de temporización

• Una definición de las condiciones marginales, por ejemplo, los modos de funcionamiento

La parte de E/S de la especificación debe contener el análisis de los circuitos de campo, es decir, el tipo de sensores y accionadores:

• Sensores (digitales o analógicos)– Señal en operación estándar (principio de corriente inactiva para

sensores digitales; si los sensores están apagados [OFF] significa que no hay señal)

– Determinación de las redundancias necesarias para los niveles SIL– Monitoreo y visualización de discrepancias, incluida la lógica de

diagnóstico• Accionadores

– Posición y activación en operación estándar (normalmente apagados [OFF])

– Reacción/posicionamiento seguro al cambiar a apagado [OFF] o en caso de fallo de alimentación.

– Monitoreo y visualización de discrepancias, incluida la lógica de diagnóstico.



Configure el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

Puede configurar el módulo de opción de seguridad mediante el uso de un módulo de interface de operador (HIM), el software RSLogix 5000®, la aplicación Studio 5000 Logix Designer® o el software Connected Components Workbench™. Consulte las opciones de configuración de parámetros en la Tabla 6 en la página 25.

Si utiliza la función de configuración automática de dispositivos (ADC), consulte Configure la ADC y el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura en la página 128.

El módulo de opción de seguridad se configura en el estado de seguridad. Para configurarlo, es necesario desbloquear el módulo de opción de seguridad. Si existe una contraseña, deberá indicarla para desbloquear el módulo de opción de seguridad.

Siga estos pasos para configurar el módulo de opción de seguridad.

1. Si la configuración del módulo de opción de seguridad está bloqueada, puede desbloquearla estableciendo el parámetro P5 [Lock State] en 0 “Unlock”.

Si se produce un error, deberá introducir la contraseña mediante el parámetro P1 [Password].

2. Coloque el módulo de opción de seguridad en modo de programación estableciendo el parámetro P6 [Operating Mode] en 0.

El valor del parámetro P10 [Signature ID] cambiará a 0.

3. Edite los parámetros para cumplir los requisitos de la evaluación de riesgos y la especificación de configuración de su sistema.

4. Una vez que haya terminado de editar los parámetros, establezca el parámetro P6 [Operating Mode] en 1.

El módulo de opción de seguridad cambia al modo de marcha. El módulo de opción de seguridad también genera un ID de firma de configuración.

5. Registre el ID de firma de configuración del contenido del parámetro P10 [Signature ID].

6. Introduzca la contraseña en el parámetro P1 [Password], si es necesario.

7. Establezca el parámetro P5 [Lock State] en 1 “Lock”.

IMPORTANTE Cuando el módulo de opción de seguridad está en modo de programación, el parámetro P69 [IO Diag Status] no cambia ni se actualiza.




Para comprobar que la configuración del módulo de opción de seguridad satisface la especificación de la aplicación, debe generar un conjunto adecuado de casos de prueba que cubran la aplicación. El conjunto de casos de prueba debe archivarse y conservarse como especificación de prueba. Debe incluir un conjunto de pruebas para demostrar la validez de los parámetros de configuración de seguridad.

Debe realizar una prueba funcional completa de todo el sistema antes de la puesta en marcha operativa de un sistema relacionado con la seguridad.


Debe comprobar cada parámetro para asegurarse de que se ha establecido en el valor correcto según la especificación de la configuración del sistema.

Validación de seguridad

Es posible que sea necesaria una revisión independiente a cargo de un tercero del sistema de seguridad antes de que se apruebe el funcionamiento del sistema. Se requiere una certificación independiente a cargo de un tercero para IEC 61508 SIL CL3.

Verifique la firma y el bloqueo del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

Para cumplir los requisitos de SIL CL3, PLe o CAT. 4, debe verificar que esté bloqueada la configuración correcta en el módulo de opción de seguridad.

Para verificar el ID de firma de configuración, consulte el contenido del parámetro P10 [Signature ID] y asegúrese de que coincide con el ID de firma de configuración que registró como parte del proceso de configuración en la página 126.

Para verificar el estado de bloqueo, puede consultar el parámetro P5 [Lock State]. También puede consultar el estado del bit de bloqueo de configuración (bit 1) del parámetro P68 [Guard Status]. Si el bit es igual a 1, la configuración está bloqueada. Si el bit es igual a 0, la configuración está desbloqueada.



Configure la ADC y el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

El software RSLogix 5000 (versión 20 o posterior), el proyecto de aplicación de Logix Designer (archivo .ACD) o el software Connected Components Workbench contiene los ajustes de configuración de todos los variadores PowerFlex serie 750 del proyecto. Cuando el proyecto se descarga en el controlador Logix5000™, también se transfieren estos ajustes y residen en la memoria del controlador. Antes de la ADC, la descarga de los datos de configuración era un proceso manual. Ahora, la ADC automatiza el proceso y le ahorra tiempo. También es posible configurar el controlador para que actualice el firmware de un dispositivo con la revisión que el controlador requiere que esté en el dispositivo.

Configure la función ADC

Siga estos pasos para configurar la función ADC.

1. Si la configuración del módulo de opción de seguridad está bloqueada, puede desbloquearla estableciendo el parámetro P5 [Lock State] en 0 “Unlock”.


2. Coloque el módulo de opción de seguridad en modo de programación estableciendo el parámetro P6 [Operating Mode] en 0 “Program”.

3. Edite los parámetros para cumplir los requisitos de la evaluación de riesgos y la especificación de configuración de su sistema.

4. Introduzca el valor de la contraseña deseada en la página de introducción de la contraseña del perfil Add-On (AOP).

5. Habilite la función ADC para el módulo de opción de seguridad utilizando el AOP.

6. Configure el variador y las demás tarjetas de opción instaladas en el variador.

7. Aplique los cambios.

8. Guarde el programa y descárguelo al controlador.

9. Espere a que el controlador realice la operación ADC. Una vez finalizada la operación ADC, el indicador ENET del variador cambia a verde fijo, lo que indica que se ha abierto una conexión de E/S con el variador.

IMPORTANTE En este punto, el controlador intenta abrir una conexión de E/S con el variador. Parte de este proceso consiste en verificar que las firmas de configuración de ADC coinciden para cada dispositivo. Dado que las firmas de configuración de ADC no han sido escritas todavía por el controlador, el controlador configura cada dispositivo, incluida la escritura de la firma de configuración de ADC de cada dispositivo. Por último, el controlador abre una conexión de E/S con el variador.



10. Utilice cualquiera de las herramientas de configuración antes indicadas para verificar que se ha configurado correctamente el módulo de opción de seguridad.

11. Una vez finalizada la verificación, establezca el parámetro P6 [Operating Mode] en 1 “Run”.



13. Introduzca la contraseña en el parámetro P1 [Password].


Utilice la ADC para configurar la opción de seguridad

Una vez que se ha puesto en servicio el sistema, si un controlador determina que necesita configurar el módulo de opción de seguridad, será necesario llevar a cabo varios pasos manuales.

1. Si la configuración del módulo de opción de seguridad está bloqueada, debe desbloquearla estableciendo el parámetro P5 [Lock State] en 0 “Unlock”.


2. Si el módulo de opción de seguridad está en modo de marcha, cámbielo al modo de programación estableciendo el parámetro P6 [Operating Mode] en 0 “Program”.

El valor del parámetro P10 [Signature ID] cambia a 0.

3. Espere a que el controlador realice la operación ADC. Una vez finalizada la operación ADC, el indicador ENET del variador cambia a verde fijo, lo que indica que se ha abierto una conexión de E/S con el variador.

4. Utilice cualquiera de las herramientas de configuración antes indicadas para verificar que se ha configurado correctamente el módulo de opción de seguridad.

5. Una vez finalizada la verificación, establezca el parámetro P6 [Operating Mode] en 1 “Run”.


IMPORTANTE Si el controlador está presente en la red y encendido, intenta abrir una conexión de E/S con el variador cuando se enciende el variador. Cuando el controlador detecta que la firma de configuración de ADC del módulo de opción de seguridad no es válida, el controlador intenta configurar el módulo de opción de seguridad. Si el módulo de opción de seguridad está bloqueado o en modo de marcha, hay que desbloquear el módulo de opción de seguridad y colocarlo en modo de programación antes de que el controlador pueda configurar correctamente el módulo de opción de seguridad.




7. Escriba la contraseña.


Edite la configuración Las modificaciones a la configuración solo podrán ser realizadas por personal autorizado y con capacitación especial. Utilice todos los métodos de supervisión disponibles, por ejemplo, protección de software con contraseña.

Cuando el personal autorizado y con capacitación especial realiza modificaciones, recae sobre ellos la responsabilidad principal sobre la seguridad mientras se están aplicando los cambios. Este personal también debe mantener un funcionamiento seguro de la aplicación.

Usted debe documentar suficientemente todas las modificaciones, incluidas las siguientes:

• Autorización• Análisis de impacto• Ejecución• Información de prueba• Información de revisión

Este diagrama de flujo muestra los pasos necesarios para editar la configuración del módulo de opción de seguridad.

Edite la configuración

Desbloquee la configuración

Realice las modificaciones deseadas a los parámetros de seguridad

Aplique cambios



Realice las modificaciones necesarias

¿Pruebassuperadas?


Registre el ID de firma de configuración

Bloquee la configuración

Verifique el estado de bloqueo y el ID de firma

FIN

Sí

No


Capítulo 11

Ejemplos de configuración

Estos ejemplos le guían a través de los pasos básicos necesarios para programar una aplicación que utilice algunas de las funciones del módulo de opción de seguridad. Los restantes capítulos de este manual ofrecen información detallada sobre el funcionamiento de cada función de seguridad.

Como alternativa a seguir los pasos indicados en este capítulo, puede configurar el módulo de opción de seguridad utilizando el asistente de puesta en marcha del monitoreo de velocidad segura que está disponible en estas aplicaciones de software. Se recomienda utilizar el asistente.

• Aplicación Studio 5000 Logix Designer®• Software Connected Components Workbench™• Software RSLogix 5000®

Consulte la Tabla 6 de la página 25 para ver las versiones del software y los AOP de los variadores aplicables.

Tema Página

Aplicación de ejemplo 1 132

Aplicación de ejemplo 2 142

SUGERENCIA El AOP del variador (versión 2.01 o posterior) debe instalarse para lograr la compatibilidad de este asistente en el software RSLogix 5000.


Capítulo 11 Ejemplos de configuración

Antes de poder configurar los parámetros del monitoreo de velocidad segura, debe crear un archivo con el variador PowerFlex® serie 750 y seleccionar la ficha Safe Speed Monitor. En este ejemplo se ha utilizado un variador PowerFlex 755.

Figura 50 - Seleccione el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura

Aplicación de ejemplo 1 Esta aplicación de ejemplo utiliza la siguiente configuración básica en un sistema con un solo eje.

• Paro seguro (SS) habilitado con un botón de paro de emergencia.• Velocidad límite segura (SLS) iniciada con un interruptor de

contactos 2NC.• Monitoreo de puerta (DM) de un interruptor de bloqueo de guarda

(TLS-3 GD2) configurado como alimentación para desbloquear (Power to Release).

• Un botón de restablecimiento con 1 contacto N.A.• Un encoder conectado con una señal de salida seno/coseno y una

resolución de 1024.• Un límite de velocidad máxima segura (SMS) configurado.

Cada una de las siguientes secciones describe los ajustes que deberá introducir para cada grupo de parámetros. Este ejemplo utiliza el software Connected Components Workbench para configurar los grupos de parámetros y también muestra la correspondiente pantalla del HIM.


Ejemplos de configuración Capítulo 11

Port 0FILE:

Pa

ESC

N0

GRO

LoOp

Pantal

Ejemplo 1: Ajustes iniciales de parámetros del grupo de seguridad

Siga estos pasos para cambiar el módulo de opción de seguridad al modo de programación para configurarlo.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Security.

2. Haga clic en el valor del parámetro P5 [Lock State].

El valor predeterminado del parámetro Lock State es 0 o desbloqueado (Unlocked). Si el módulo de opción de seguridad está bloqueado (el valor del parámetro Lock State es igual a 1), establezca el valor del parámetro P5 [Lock State] en 0.

Si se produce un error, se ha configurado una contraseña para proteger la configuración del módulo de opción de seguridad.

3. Haga clic en el valor del parámetro P1 [Password].

4. En el campo del valor de Password, introduzca la contraseña.

5. Haga clic en el parámetro P6 [Operating Mode].

El valor predeterminado es 0 (Program).

Si el módulo de opción de seguridad está en modo de marcha (el parámetro Operating Mode es igual a 1), establezca el parámetro P6 [Operating Mode] en 0 para que pueda introducir una nueva configuración.

6. Si desea configurar una contraseña o cambiar la contraseña, haga clic en el valor del parámetro P13 [New Password].

El valor predeterminado es 0.

7. En el campo del valor de New Password, introduzca la nueva contraseña.

Introduzca un nuevo valor comprendido entre 0 y 4,294,967,295.

8. Haga clic en el valor del parámetro P17 [Password Command].

9. En el menú desplegable del parámetro P17 [Password Command], elija Change PW.

10. El valor del parámetro P17 [Password Command] cambia a 1.

4: Param File-GroupParameter Groups

ssword

AUTOot Enabled.000 Hz F

UP: Security

ck Stateerating Mode

la HIM

Cuadro de diálogo del software



Port FILE:

C

ES

N0

GR

SR

Panta

Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo general

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento general del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija General.

2. Haga clic en el valor del parámetro P20 [Cascaded Config].

El valor predeterminado del parámetro P20 [Cascaded Config] es 0 para configurar el módulo de opción de seguridad como una sola unidad.

3. Haga clic en el parámetro P21 [Safety Mode].

El ajuste predeterminado es 1 (Safe Stop).

4. En el menú desplegable Safety Mode, elija Lim Speed DM.

El valor interno de P21 [Safety Mode] cambia a 4 para el modo de velocidad límite segura maestra con monitoreo de puerta (Lim Speed DM).

En este modo, la puerta está bloqueada cuando la velocidad de la máquina es superior a un límite de velocidad segura configurado. La puerta puede desbloquearse cuando la máquina está a la velocidad en reposo o su velocidad es menor o igual que el límite de velocidad segura y la entrada SLS_In está desactivada (OFF).

5. Haga clic en el valor del parámetro P22 [Reset Type].

El valor predeterminado del parámetro P22 [Reset Type] es 2 (Monitored). El ajuste Monitored requiere un cierre y una apertura del circuito de restablecimiento para que se realice un restablecimiento.

6. Haga clic en el valor del parámetro P24 [OverSpd Response].

El tiempo predeterminado de respuesta de sobrevelocidad es 42 ms.

7. En el menú desplegable OverSpd Response, elija 48 ms.

Consulte Tiempo de respuesta de sobrevelocidad en la página 49 para ver los detalles.

04: Param File-Group Parameter Groups

ascaded Config

C


OUP: General

afety Modeeset Type

lla HIM




PortFILE:

F

ES

GR

FF

Panta

Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de retroalimentación

Siga estos pasos para configurar el tipo de retroalimentación empleado por el módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Feedback.

2. Haga clic en el valor del parámetro P27 [Fbk Mode].

El valor predeterminado del procesamiento redundante y la comprobación cruzada de la entrada de un solo encoder en una arquitectura 1oo2 es 0 (Single Fbk).

3. Haga clic en el valor del parámetro P28 [Fbk 1 Type].

El valor predeterminado es 1 para una entrada de encoder incremental.

4. En el menú desplegable Fbk 1 Type, elija Sine/Cosine para el monitoreo interno de la entrada de un solo encoder.

El valor del parámetro P28 [Fbk 1 Type] cambia a 0.

5. Haga clic en el valor del parámetro P29 [Fbk 1 Units].

El valor predeterminado del parámetro P29 [Fbk 1 Units] es 0 (Rev) para retroalimentación de motor rotativo.

6. Haga clic en el valor del parámetro P30 [Fbk 1 Polarity].

El valor predeterminado del parámetro P30 [Fbk 1 Polarity] es 0 (Normal) para configurar que la dirección de monitoreo sea la misma que la dirección del encoder.

7. Haga clic en el valor del parámetro P31 [Fbk 1 Resolution].

El valor predeterminado del parámetro P31 [Fbk 1 Resolution] es 1024. Puede introducir cualquier valor comprendido entre 1 y 65,535 impulsos/revolución dependiendo de las especificaciones del encoder.


bk Mode

C

AUTONot Enabled0.000 Hz F

OUP: Feedback

bk 1 Typebk 1 Units

lla HIM




Port 0FILE:

Sa

ESC

N0.

GRO

SaSt

Pantal

8. Haga clic en el valor del parámetro P32 [Fbk 1 Volt Mon].

El valor predeterminado del parámetro P32 [Fbk 1 Volt Mon] es 0 para inhabilitar el monitoreo de voltaje del encoder. Introduzca 5, 9 o 12 V para el voltaje de monitoreo según las especificaciones del encoder.

9. Haga clic en el valor del parámetro P42 [Direction Mon].

El valor predeterminado del parámetro P42 [Direction Mon] es 0 (Disabled).

Puede inhabilitar el monitoreo de dirección segura si solo es posible una dirección de rotación o si no hay ninguna restricción relacionada con la seguridad en cuanto a la dirección de rotación.

Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de paro

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento de paro del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Stop.

2. Haga clic en el valor del parámetro P44 [Safe Stop Input].

El valor predeterminado del parámetro P44 [Safe Stop Input] es 1 (2NC) para funcionamiento con dos contactos normalmente cerrados (equivalente a doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada de paro seguro (SS_In) monitorea un botón de paro de emergencia con dos contactos normalmente cerrados (2NC).

3. Haga clic en el valor del parámetro P45 [Safe Stop Type].

El valor predeterminado del parámetro P45 [Safe Stop Type] es 0 (Torque Off ) para desconexión de par segura con verificación de velocidad en reposo.

La desconexión de par segura con verificación de velocidad en reposo (Torque Off ) desconecta inmediatamente la alimentación de movimiento tras un comando de paro de emergencia y establece el control de puerta en Unlock cuando se detecta la velocidad en reposo.

SUGERENCIA El parámetro P33 [Fbk 1 Speed] muestra la velocidad de salida del encoder como un valor comprendido entre –214,748,364.8 y 214,748,364.8 rpm en función de la configuración del encoder. No es necesario introducir un ajuste o un valor para este parámetro.


fe Stop Input

AUTOot Enabled000 Hz F

UP: Stop

fe Stop Typeop Mon Delay

la HIM




4. Haga clic en el valor del parámetro P47 [Max Stop Time].

El valor predeterminado del parámetro P47 [Max Stop Time] es 0. Puede especificar un valor comprendido entre 0 y 6553.5 s.

5. Introduzca el valor del tiempo de paro por inercia esperado y súmele una tolerancia razonable después de que se haya iniciado el comando de paro seguro.

Si la velocidad de la máquina no es menor que la velocidad en reposo dentro del período de retardo de paro [Max Stop Time] que se introdujo, se produce un fallo de velocidad de paro y el control de puerta permanece en Lock hasta que se alcance la velocidad en reposo.

6. Haga clic en el valor del parámetro P48 [Standstill Speed].

El valor predeterminado del parámetro P48 [Standstill Speed] es 0.001 rpm. Puede introducir un valor comprendido entre 0.001 y 65,535 rpm. La velocidad en reposo se mide en revoluciones por minuto, ya que el parámetro P29 [Fbk 1 Units] se ha configurado para Rev (retroalimentación rotativa).

7. Introduzca un valor en el campo de parámetro P48 [Standstill Speed] para definir la velocidad a la que se detiene el movimiento sin ningún cambio de posición relativa antes de que la opción de seguridad determine que se ha alcanzado el reposo.

8. Haga clic en el valor del parámetro P49 [Standstill Pos].

El valor predeterminado del parámetro P49 [Standstill Pos] es 10 grados. Puede introducir un valor comprendido entre 0 y 65,535 grados. La posición en reposo se mide en grados, ya que el parámetro P29 [Fbk 1 Units] se ha configurado para Rev (retroalimentación rotativa).

9. Introduzca el valor para definir el límite de posición en unidades de encoder que se tolera después de que se ha alcanzado el reposo.



PortFILE:

L

ES

N0

GR

LE

Pant

Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad limitada

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento con velocidad límite segura.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Limited Speed.

2. Haga clic en el valor del parámetro P52 [Lim Speed Input].

El valor predeterminado del parámetro P52 [Lim Speed Input] es 0 (Not Used) para aplicaciones sin control de velocidad límite segura.

3. En el menú desplegable Lim Speed Input, elija 2NC para funcionamiento con dos contactos normalmente cerrados (equivalente de doble canal) y un valor interno de 1.

En esta aplicación de ejemplo, la entrada de velocidad límite segura (SLS_In) monitorea un interruptor con dos contactos normalmente cerrados (2NC). Si los contactos NC están abiertos y la velocidad supera la velocidad límite segura configurada, el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

Cuando el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura y la velocidad de la máquina es menor o igual que el límite de velocidad segura configurado, se libera el enclavamiento de la puerta y es posible abrir la puerta.

4. Haga clic en el valor del parámetro P55 [Safe Speed Limit].

El valor predeterminado del parámetro P55 [Safe Speed Limit] es 0 rpm o mm/s. El rango válido está comprendido entre 0 y 6553.5.

5. Introduzca el valor de rpm máximo permitido en el campo del valor Safe Speed Limit para la velocidad segura (reducida).

La velocidad se calcula en rpm, según el ajuste del parámetro Fbk 1 Units, 0 = Rev (retroalimentación rotativa) anteriormente introducido.


im Speed Input

C


OUP: Limited Speed

imSpd Mon Delaynable SW Input

alla HIM




PorFILE

ES

G

Pan

Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de control de puerta

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento de control de puerta del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Door Control.

2. Haga clic en el valor del parámetro P57 [Door Out Type].

3. El valor predeterminado del parámetro P57 [Door Out Type] es 0 (Pwr to Rel), alimentación para desbloquear.

Este ajuste se elige para aplicar alimentación al solenoide que está en el interior del interruptor de puerta TLS-3 GD2 a fin de liberar el enclavamiento de la puerta.

4. Haga clic en el parámetro P58 [DM Input].

El valor predeterminado del parámetro P58 [DM Input] es 0 (Not Used) para aplicaciones que no utilizan un interruptor de enclavamiento.

5. En el menú desplegable DM Input, elija 2NC para un valor interno de 1 y funcionamiento 2NC (equivalente de doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada DM (DM_In) monitorea el interruptor TLS-3 GD2. El interruptor tiene dos contactos de seguridad normalmente cerrados (2NC).

6. Haga clic en el valor del parámetro P59 [Lock Mon Enable].

El valor predeterminado del parámetro P59 [Lock Mon Enable] es 0 (Disable) para aplicaciones sin interruptor de enclavamiento.

7. En el menú desplegable Lock Mon Enable, elija Enable con un valor interno de 1, ya que esta aplicación utiliza el interruptor de enclavamiento TLS-3 GD2.

8. Haga clic en el valor del parámetro P60 [Lock Mon Input].

El valor predeterminado del parámetro P60 [Lock Mon Input] es 0 (Not Used) para aplicaciones que no utilizan un interruptor de enclavamiento.

9. En el menú desplegable Lock Mon Input, elija 2NC con un valor interno de 1 para funcionamiento con dos contactos normalmente cerrados (equivalente de doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada de monitor de bloqueo (LM_In) monitorea el interruptor TLS-3 GD2. El interruptor tiene dos contactos de monitoreo de enclavamiento normalmente cerrados (2NC).

t 04: Param File-Group: Parameter Groups

Door Out Type

C


ROUP: Door Control

DM InputLock Mon Enable

talla HIM




Port FILE:

M

ESC

N0

GR

SM

Panta

Ejemplo 1: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad máxima

Siga estos pasos para configurar el monitoreo de velocidad máxima del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Max Speed.

2. Haga clic en el valor del parámetro P61 [Max Speed Enable].

El valor predeterminado del parámetro P61 [Max Speed Enable] es Disabled con un valor interno de 1 para que no haya limitación de velocidad máxima.

3. En el menú desplegable Max Speed Enable, elija Enable.

Max Speed Enable monitorea la señal de retroalimentación del encoder de manera que no se supere la velocidad configurada mediante el parámetro Safe Max Speed.

4. Haga clic en el valor del parámetro P62 [Safe Max Speed].

El valor predeterminado del parámetro P62 [Safe Max Speed] es 0 rpm o mm/s. Introduzca un valor comprendido entre 0 y 6553.5.

5. Introduzca el valor máximo permitido en rpm para la velocidad.


6. Haga clic en el parámetro P63 [Max Spd Stop Typ].

El valor predeterminado del parámetro P63 [Max Spd Stop Typ] es Torque Off con un valor interno de 0. Utilice Safe Torque Off with Standstill Checking (Torque Off ).

Con esta configuración, si la velocidad supera la velocidad máxima segura configurada, el módulo de opción de seguridad inicia un tipo de paro seguro de desconexión de par segura con verificación en reposo, independientemente del tipo de paro seguro configurado.


ax Speed Enable


OUP: Max Speed

afe Max Speedax Spd Stop Typ

lla HIM




Port 0FILE:

Pa

ESC

N0

GRO

LoO

Panta

Ejemplo 1: Ajustes finales de parámetros del grupo de seguridad

Este ejemplo incluye únicamente los pasos necesarios para introducir una configuración utilizando el módulo de interface de operador o el programa de software. También debe cumplir los requisitos que se describen en Configuración y verificación de la seguridad en la página 121.

Siga estos pasos para colocar el módulo de opción de seguridad en el modo de marcha, generar una firma de configuración y bloquear la configuración.


2. Haga clic en el valor del parámetro P6 [Operating Mode].

3. En el menú desplegable Operating Mode, elija Run con un valor interno de 1 (Run mode).

Se genera una firma de configuración.

4. Haga clic en el parámetro P10 [Signature ID] y registre el valor de la firma de configuración almacenado en este parámetro.

5. Si ha configurado una contraseña, haga clic en el parámetro P1 [Password] e introduzca la contraseña.


7. En el menú desplegable Lock State, elija Lock con un valor interno de 1 para bloquear la configuración.


ssword


UP: Security

ck Stateperating Mode

lla HIM


ATENCIÓN: Debe verificar la configuración y validar todo el sistema, incluida una prueba funcional completa, antes de la puesta en marcha operativa de cualquier sistema relacionado con la seguridad.Solo personal autorizado con una capacitación especial y experiencia en la puesta en marcha y el funcionamiento de sistemas relacionados con la seguridad puede configurar, probar y verificar el proyecto.



Port 0FILE:

Pa

ESC

N0.

GRO

LoOp

Pantal

Aplicación de ejemplo 2 Esta aplicación de ejemplo muestra cómo cambiar los ajustes de la configuración predeterminada para configurar el módulo de opción de seguridad para una aplicación con estos parámetros básicos:

• Paro seguro (SS) habilitado con un botón de paro de emergencia.• Velocidad límite segura (SLS) iniciada con un interruptor de

contactos 2NC.• Un límite de velocidad máxima segura (SMS) configurado.• Monitoreo de puerta (DM) • Control de puerta (DC) para controlar un interruptor de bloqueo de

guarda (TLS-3 GD2, estilo de alimentación para desbloquear).• Un botón de restablecimiento con 1 contacto N.A.• Interruptor de habilitación (ESM) con dos contactos 2NC. Mantenga

el interruptor en la posición intermedia para obtener acceso a la máquina para el mantenimiento mientras está funcionando a la velocidad límite segura.

• Un encoder conectado con una señal de salida seno/coseno y una resolución de 1024.

Cada una de las siguientes secciones describe los ajustes que deberá introducir para cada grupo de parámetros. Este ejemplo utiliza el software Connected Components Workbench para configurar los grupos de parámetros y también muestra la correspondiente pantalla del HIM.

Ejemplo 2: Ajustes iniciales de parámetros del grupo de seguridad

Siga estos pasos para cambiar el módulo de opción de seguridad al modo de programación para configurarlo.



El valor predeterminado del parámetro Lock State es 0 o desbloqueado (Unlocked). Si el módulo de opción de seguridad está bloqueado (el valor del parámetro Lock State es igual a 1), establezca el valor del parámetro P5 [Lock State] en 0.

Si se produce un error, se ha configurado una contraseña para proteger la configuración del módulo de opción de seguridad.


ssword


UP: Security

ck Stateerating Mode

la HIM




Port FILE:

C

ES

N0

GR

SR

Panta

3. Haga clic en el valor del parámetro P1 [Password].

4. En el campo del valor de Password, introduzca la contraseña.

5. Haga clic en el parámetro P6 [Operating Mode].

El valor predeterminado es 0 (Program).

Si el módulo de opción de seguridad está en modo de marcha (el parámetro Operating Mode es igual a 1), establezca el parámetro P6 [Operating Mode] en 0 para que pueda introducir una nueva configuración.

6. Si desea configurar una contraseña o cambiar la contraseña, haga clic en el valor del parámetro P13 [New Password].

El valor predeterminado es 0.

7. En el campo del valor de New Password, introduzca la nueva contraseña.

Introduzca un nuevo valor comprendido entre 0 y 4,294,967,295.

8. Haga clic en el valor del parámetro P17 [Password Command].

9. En el menú desplegable del parámetro P17 [Password Command], elija Change PW.

10. El valor del parámetro P17 [Password Command] cambia a 1.

Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo general

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento general del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija General.

2. Haga clic en el valor del parámetro P20 [Cascaded Config].

El valor predeterminado del parámetro P20 [Cascaded Config] es 0 para configurar el módulo de opción de seguridad como una sola unidad.

3. Haga clic en el parámetro P21 [Safety Mode].

El ajuste predeterminado es 1 (Safe Stop).

4. En el menú desplegable Safety Mode, elija Lim Speed DM ES.

El valor interno de P21 [Safety Mode] cambia a 6 para el modo de velocidad límite segura maestra con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación.


ascaded Config

C


OUP: General

afety Modeeset Type

lla HIM




Port FILE:

Fb

ESC

N0

GR

FbFb

Pantal

En este modo, la puerta está bloqueada cuando la velocidad de la máquina es superior a un límite de velocidad segura configurado. La puerta se puede desbloquear cuando se ha solicitado un paro y la máquina está a la velocidad en reposo. También se puede desbloquear durante el monitoreo de la velocidad límite segura (entrada SLS_In = desactivada [OFF]) y si la velocidad es menor que la velocidad límite segura. Cuando el interruptor de habilitación se mantiene en la posición intermedia, se puede abrir la puerta mientras la máquina funciona por debajo de la velocidad límite segura.

5. Haga clic en el valor del parámetro P22 [Reset Type].

El valor predeterminado del parámetro P22 [Reset Type] es 2 (Monitored). El ajuste Monitored requiere un cierre y una apertura del circuito de restablecimiento para que se realice un restablecimiento.

6. Haga clic en el valor del parámetro P24 [OverSpd Response].

El tiempo predeterminado de respuesta de sobrevelocidad es 42 ms.

7. En el menú desplegable OverSpd Response, elija 48 ms.

Consulte Tiempo de respuesta de sobrevelocidad en la página 49 para ver los detalles.

Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de retroalimentación

Siga estos pasos para configurar el tipo de retroalimentación empleado por el módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Feedback.

2. Haga clic en el valor del parámetro P27 [Fbk Mode].

El valor predeterminado del procesamiento redundante y la comprobación cruzada de la entrada de un solo encoder en una arquitectura 1oo2 es 0 (Single Fbk).


k Mode


OUP: Feedback

k 1 Typek 1 Units

la HIM




3. Haga clic en el valor del parámetro P28 [Fbk 1 Type].

El valor predeterminado es 1 para una entrada de encoder incremental.

4. En el menú desplegable Fbk 1 Type, elija Sine/Cosine para el monitoreo interno de la entrada de un solo encoder.

El valor del parámetro P28 [Fbk 1 Type] cambia a 0.

5. Haga clic en el valor del parámetro P29 [Fbk 1 Units].

El valor predeterminado del parámetro P29 [Fbk 1 Units] es 0 (Rev) para retroalimentación de motor rotativo.

6. Haga clic en el valor del parámetro P30 [Fbk 1 Polarity].

El valor predeterminado del parámetro P30 [Fbk 1 Polarity] es 0 (Normal) para configurar que la dirección de monitoreo sea la misma que la dirección del encoder.

7. Haga clic en el valor del parámetro P31 [Fbk 1 Resolution].

El valor predeterminado del parámetro P31 [Fbk 1 Resolution] es 1024. Puede introducir cualquier valor comprendido entre 1 y 65,535 impulsos/revolución dependiendo de las especificaciones del encoder.

8. Haga clic en el valor del parámetro P32 [Fbk 1 Volt Mon].

El valor predeterminado del parámetro P32 [Fbk 1 Volt Mon] es 0 para inhabilitar el monitoreo de voltaje del encoder. Introduzca 5, 9 o 12 V para el voltaje de monitoreo según las especificaciones del encoder.

9. Haga clic en el valor del parámetro P42 [Direction Mon].

El valor predeterminado del parámetro P42 [Direction Mon] es 0 (Disabled).

Puede inhabilitar el monitoreo de dirección segura si solo es posible una dirección de rotación o si no hay ninguna restricción relacionada con la seguridad en cuanto a la dirección de rotación.

SUGERENCIA El parámetro P33 [Fbk 1 Speed] muestra la velocidad de salida del encoder como un valor comprendido entre –214,748,364.8 y 214,748,364.8 rpm en función de la configuración del encoder. No es necesario introducir un ajuste o un valor para este parámetro.



Port 0FILE:

Sa

ESC

N0.

GRO

SaSt

Pantal

Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de paro

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento de paro del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Stop.

2. Haga clic en el valor del parámetro P44 [Safe Stop Input].

El valor predeterminado del parámetro P44 [Safe Stop Input] es 1 (2NC) para funcionamiento con dos contactos normalmente cerrados (equivalente a doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada de paro seguro (SS_In) monitorea un botón de paro de emergencia con dos contactos normalmente cerrados (2NC).

3. Haga clic en el valor del parámetro P45 [Safe Stop Type].

El valor predeterminado del parámetro P45 [Safe Stop Type] es 0 (Torque Off ) para desconexión de par segura con verificación de velocidad en reposo.

4. En el menú desplegable Safe Stop Type, elija Safe Stop 1 (valor interno de 1).

El paro seguro 1 monitorea los perfiles de desaceleración. Cuando se detecta la velocidad en reposo dentro del retardo de paro [Max Stop Time], el módulo de opción de seguridad apaga la alimentación de movimiento y establece la lógica de control de puerta en Unlock.

5. Haga clic en el valor del parámetro P47 [Max Stop Time].

El valor predeterminado del parámetro P47 [Max Stop Time] es 0. Puede especificar un valor comprendido entre 0 y 6553.5 s.

El paro seguro 1 monitorea los perfiles de desaceleración. Cuando se detecta la velocidad en reposo dentro del retardo de paro [Max Stop Time], la opción de seguridad desconecta la alimentación de movimiento y establece en Unlock la lógica de control de puerta.

6. Introduzca el valor del tiempo de paro por inercia esperado y súmele una tolerancia razonable después de que se haya iniciado el comando de paro seguro.

Si la velocidad de la máquina no es menor que la velocidad en reposo dentro del período de tiempo de paro máximo que se introdujo, se producirá un fallo de velocidad de paro y la lógica de control de puerta seguirá establecida en Lock hasta que se alcance la velocidad en reposo.


fe Stop Input


UP: Stop

fe Stop Typeop Mon Delay

la HIM




Port FILE:

L

ESC

N0

GR

LE

Panta

7. Haga clic en el valor del parámetro P48 [Standstill Speed].

El valor predeterminado del parámetro P48 [Standstill Speed] es 0.001 rpm. Puede introducir un valor comprendido entre 0.001 y 65,535 rpm. La velocidad en reposo se mide en revoluciones por minuto, ya que el parámetro P29 [Fbk 1 Units] se ha configurado para Rev (retroalimentación rotativa).

8. Introduzca un valor en el campo de parámetro P48 [Standstill Speed] para definir la velocidad a la que el módulo de opción de seguridad determina que se ha alcanzado la velocidad en reposo.

9. Haga clic en el valor del parámetro P49 [Standstill Pos].

El valor predeterminado es 10 grados, pero puede introducir un valor comprendido entre 0 y 65,535 grados. La posición en reposo se mide en grados, ya que el parámetro P29 [Fbk 1 Units] se ha configurado para Rev (retroalimentación rotativa).

10. Introduzca el valor para definir el límite de posición en unidades de encoder que se tolera después de que se ha alcanzado el reposo.

11. Elija el parámetro P50 [Decel Ref Speed].

El valor predeterminado es 0 rpm, pero puede introducir un valor entre 0 y 65,535 rpm. El parámetro Decel Ref Speed se utiliza para verificar que la velocidad se esté desacelerando al ritmo deseado.

12. Introduzca un número mayor que la velocidad máxima (2000 en este ejemplo).

13. Elija el parámetro P51 [Stop Decel Tol].

El parámetro Stop Decel Tol determina el porcentaje total de la velocidad de referencia de desaceleración usada como límite superior de la velocidad de desaceleración.

14. Introduzca 100% para este ejemplo.

Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad limitada

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento con velocidad límite segura.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Limited Speed.

2. Haga clic en el valor del parámetro P52 [Lim Speed Input].

El valor predeterminado del parámetro P52 [Lim Speed Input] es 0 (Not Used) para aplicaciones sin control de velocidad límite segura.


im Speed Input


OUP: Limited Speed

imSpd Mon Delaynable SW Input

lla HIM




3. En el menú desplegable Lim Speed Input, elija 2NC para funcionamiento con dos contactos normalmente cerrados (equivalente de doble canal) y un valor interno de 1.

En esta aplicación de ejemplo, la entrada de velocidad límite segura (SLS_In) monitorea un interruptor con dos contactos normalmente cerrados (2NC). Si los contactos NC están abiertos y la velocidad supera la velocidad límite segura configurada, el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.

Cuando el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura y la velocidad de la máquina es menor o igual que el límite de velocidad segura configurado, se libera el enclavamiento de la puerta y es posible abrir la puerta.

4. Haga clic en el valor del parámetro P53 [LimSpd Mon Delay].

El valor predeterminado es 0 s. El rango válido está comprendido entre 0 y 6553.5 s.

Introduzca un valor para definir el retardo deseado entre la transición de activado a desactivado de la entrada SLS_In y el inicio del monitoreo de la velocidad límite segura.

5. Haga clic en el valor del parámetro P54 [Enable SW Input].

El valor predeterminado del parámetro P54 [Enable SW Input] es Not Used con un valor interno de 0 para aplicaciones sin interruptor de habilitación.

6. En el menú desplegable Enable SW Input, elija 2NC (valor interno de 1) para el funcionamiento con dos contactos normalmente abiertos (equivalente de doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada ESM_In monitorea un interruptor de habilitación con dos contactos normalmente cerrados (2NC). Mientras que el interruptor de habilitación se mantenga en la posición intermedia, será posible abrir la puerta de seguridad durante el monitoreo de velocidad límite segura.

7. Elija el parámetro P55 [Safe Speed Limit].

El valor predeterminado es 0 rpm o mm/s. Introduzca un valor comprendido entre 0 y 6553.5.

8. Introduzca el valor de rpm máximo permitido en el campo del valor Safe Speed Limit para la velocidad segura (reducida).




PortFILE:

ES

G

Pant

Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de control de puerta

Siga estos pasos para configurar el funcionamiento de control de puerta del módulo de opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Door Control.

2. Haga clic en el valor del parámetro P57 [Door Out Type].

3. El valor predeterminado del parámetro P57 [Door Out Type] es 0 (Pwr to Rel), alimentación para desbloquear.

Este ajuste se elige para aplicar alimentación al solenoide que está en el interior del interruptor de puerta TLS-3 GD2 a fin de liberar el enclavamiento de la puerta.

4. Haga clic en el parámetro P58 [DM Input].

El valor predeterminado del parámetro P58 [DM Input] es 0 (Not Used) para aplicaciones que no utilizan un interruptor de enclavamiento.

5. En el menú desplegable DM Input, elija 2NC para un valor interno de 1 y funcionamiento 2NC (equivalente de doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada DM (DM_In) monitorea el interruptor TLS-3 GD2. El interruptor tiene dos contactos de seguridad normalmente cerrados (2NC).

6. Haga clic en el valor del parámetro P59 [Lock Mon Enable].

El valor predeterminado del parámetro P59 [Lock Mon Enable] es 0 (Disable) para aplicaciones sin interruptor de enclavamiento.

7. En el menú desplegable Lock Mon Enable, elija Enable con un valor interno de 1, ya que esta aplicación utiliza el interruptor de enclavamiento TLS-3 GD2.

8. Haga clic en el valor del parámetro P60 [Lock Mon Input].

El valor predeterminado del parámetro P60 [Lock Mon Input] es 0 (Not Used) para aplicaciones que no utilizan un interruptor de enclavamiento.

9. En el menú desplegable Lock Mon Input, elija 2NC con un valor interno de 1 para funcionamiento con dos contactos normalmente cerrados (equivalente de doble canal).

En esta aplicación de ejemplo, la entrada de monitor de bloqueo (LM_In) monitorea el interruptor TLS-3 GD2. El interruptor tiene dos contactos de monitoreo de enclavamiento normalmente cerrados (2NC).


Door Out Type

C


ROUP: Door Control

DM InputLock Mon Enable

alla HIM




Port FILE:

M

ESC

N0

GR

SM

Panta

Ejemplo 2: Ajustes de parámetros del grupo de velocidad máxima

Siga estos pasos para configurar el monitoreo de velocidad máxima de la opción de seguridad.

1. En el menú desplegable Parameters - Group, elija Max Speed.

2. Haga clic en el valor del parámetro P61 [Max Speed Enable].

El valor predeterminado del parámetro P61 [Max Speed Enable] es Disabled con un valor interno de 1 para que no haya limitación de velocidad máxima.

3. En el menú desplegable Max Speed Enable, elija Enable.

Max Speed Enable monitorea la señal de retroalimentación del encoder de manera que no se supere la velocidad configurada mediante el parámetro Safe Max Speed.

4. Haga clic en el valor del parámetro P62 [Safe Max Speed].

El valor predeterminado del parámetro P62 [Safe Max Speed] es 0 rpm o mm/s. Introduzca un valor comprendido entre 0 y 6553.5.

5. Introduzca el valor máximo permitido en rpm para la velocidad.


6. Haga clic en el parámetro P63 [Max Spd Stop Typ].

El valor predeterminado del parámetro P63 [Max Spd Stop Typ] es Torque Off con un valor interno de 0.

7. En el menú desplegable Max Spd Stop Typ, elija Safe Stp Typ (valor interno de 1).

Con esta configuración, si la velocidad supera la velocidad máxima segura configurada, el módulo de opción de seguridad inicia el tipo de paro seguro configurado.


ax Speed Enable


OUP: Max Speed

afe Max Speedax Spd Stop Typ

lla HIM




Port FILE:

P

ESC

N0

GR

LO

Panta

Ejemplo 2: Ajustes finales del grupo de seguridad

Este ejemplo incluye únicamente los pasos necesarios para introducir una configuración utilizando el módulo de interface de operador o el programa de software. También debe cumplir los requisitos que se describen en Configuración y verificación de la seguridad en la página 121.

Siga estos pasos para colocar el módulo de opción de seguridad en el modo de marcha, generar una firma de configuración y bloquear la configuración.


2. Haga clic en el valor del parámetro P6 [Operating Mode].

3. En el menú desplegable Operating Mode, elija Run con un valor interno de 1 (Run mode).

Se genera una firma de configuración.

4. Haga clic en el parámetro P10 [Signature ID] y registre el valor de la firma de configuración almacenado en este parámetro.

5. Si ha configurado una contraseña, haga clic en el parámetro P1 [Password] e introduzca la contraseña.


7. En el menú desplegable Lock State, elija Lock con un valor interno de 1 para bloquear la configuración.


assword


OUP: Security

ock Stateperating Mode

lla HIM


ATENCIÓN: Debe verificar la configuración y validar todo el sistema, incluida una prueba funcional completa, antes de la puesta en marcha operativa de cualquier sistema relacionado con la seguridad.Solo personal autorizado con una capacitación especial y experiencia en la puesta en marcha y el funcionamiento de sistemas relacionados con la seguridad puede configurar, probar y verificar el proyecto.



Notas:


Capítulo 12

Resolución de problemas del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex

Este capítulo proporciona tablas de resolución de problemas para diagnosticar las condiciones de fallo asociadas con el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex®.

Interpretación de los indicadores de estado

El módulo de opción de seguridad consta de dos indicadores de estado para ayudarle a resolver los problemas.

Tabla 35 - Indicadores de estado del módulo de opción de seguridad

Tema Página

Interpretación de los indicadores de estado 153

Fallos no recuperables 154

Recuperación de fallos 154

Fallos de entrada y salida 154

Códigos de fallo y descripciones 154

Reacciones ante los fallos 157

Atributos de estado 158

Códigos de fallo de configuración 161

Indicador Estado Descripción

P/F

Verde/encendido El módulo de opción de seguridad funciona normalmente y está en modo de marcha.

Rojo/parpadeante Se ha producido un fallo recuperable.

Rojo/encendido Se ha producido un fallo no recuperable.(Todos los demás indicadores están apagados).

Rojo/verde parpadeante Se está descargando la configuración o hay una actualización del firmware en curso.

MP

Verde/encendido La alimentación de movimiento está habilitada.

Apagado La alimentación de movimiento está inhabilitada.

Rojo/parpadeante Se ha detectado un fallo de la alimentación de movimiento.


Capítulo 12 Resolución de problemas del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex

Fallos no recuperables Además de los fallos recuperables que se describen en este capítulo, el módulo de opción de seguridad también genera fallos no recuperables cuando se detecta una anomalía en el hardware del módulo de opción de seguridad. Estos fallos son los fallos de estado de seguridad. Si se produce un fallo de estado de seguridad, todas las salidas de control de seguridad se establecen en su estado de seguridad.

Para borrar un fallo no recuperable, desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica. Si persiste el fallo no recuperable, reemplace el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura.

Recuperación de fallos Si desaparece el fallo, puede borrar la condición de fallo mediante un comando que ejecute debidamente el restablecimiento de SS y borrado de fallo del variador, salvo en casos de fallo de configuración no válida, fallo de salida de MP o fallo de restablecimiento de encendido. Un fallo de configuración no válida se borra mediante una reconfiguración debidamente ejecutada. Un fallo de salida de MP o restablecimiento de encendido se borra al momento del apagado o mediante una reconfiguración debidamente ejecutada.

Fallos de entrada y salida Una indicación de fallo de entrada o salida puede deberse a diversas condiciones de fallo de cableado durante la puesta en marcha o el funcionamiento normal. Si se produce un fallo de entrada, compruebe lo siguiente:

• Uno de los canales está cortocircuitado con una fuente de 24 VCC• Uno de los canales está cortocircuitado con una fuente de tierra• Dos canales de entrada están cortocircuitados uno con otro • Uno o ambos canales de salida presentan una condición de

sobrecorriente

También se puede producir un fallo de entrada si uno de los canales del sistema de doble canal ha cambiado de estado después de un intervalo de tiempo de discrepancia de 3 segundos y si las entradas se han configurado con uno de los siguientes ajustes:

• 2 = Equivalente de doble canal 3 s (2NC 3 s)• 4 = Complementario de doble canal 3 s (1NC + 1NA 3 s)• 5 = Equivalente SS de doble canal 3 s (2 OSSD 3 s)

Códigos de fallo y descripciones

Los fallos se dividen en tres categorías: fallo de categoría de paro, fallo mientras se detiene y fallo de estado de seguridad. Los fallos de categoría de paro pueden ser fallos de movimiento, fallos de monitor o fallos de E/S.

El módulo de interface de operador o el software de configuración pueden mostrar una cola de historial de fallos, que proporciona un registro de los fallos detectados por el módulo de opción de seguridad. La cola del historial de fallos almacena los códigos de fallo y los sellos de hora de los últimos 10 fallos que se han producido. Para evitar cualquier confusión sobre el momento en que se han producido los fallos, se coloca un marcador de encendido (código 32) entre los fallos de la cola si el módulo de opción de seguridad se enciende o se restablece cuando la cola no está vacía. El código 0 significa que no hay ninguna entrada.


Resolución de problemas del módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex Capítulo 12

Estas tablas indican los fallos, los códigos de fallo y el texto mostrado para cada fallo. Puede ver estos fallos accediendo al parámetro P67 [Fault Status].

Tabla 36 - Fallos de estado de seguridad

Código Texto mostrado Descripción

0 Combined Flt Se indica un fallo combinado cuando se produce cualquier error.

1 Critical Flt Se ha producido un error no recuperable del microprocesador.

2 Invalid Cfg Se produce un fallo de configuración no válida si se establece un parámetro de la configuración en un valor prohibido o una combinación de valores prohibida. Consulte Códigos de fallo de configuración en la página 161.

3 MP Out FltSe produce un fallo de salida de MP si se detecta un error en el comando de alimentación de movimiento enviado al variador. Si no utiliza la entrada digital Di0 de la tarjeta de control principal del variador como “habilitación de hardware”, compruebe que está instalado el puente J1 rotulado ENABLE, también en la tarjeta de control principal del variador.

4 Reset PwrUp Se produce un fallo de restablecimiento de encendido si el tipo de restablecimiento se ha configurado como manual o como monitoreado manual, y se detecta que la entrada Reset_In está activada al desconectar y volver a conectar la alimentación.

5 Fbk 1 Flt

Se produce un fallo de retroalimentación 1 si se detecta cualquiera de las siguientes condiciones en el encoder 1:• Se detecta un cable abierto.• Se detecta un cortocircuito.• Existe un fallo de seno/coseno, es decir, la amplitud de la señal seno al cuadrado más la amplitud de la señal coseno al

cuadrado no es igual a un valor constante.• Las señales de retroalimentación indican una frecuencia mayor o igual que 100 kHz para un encoder de seno/coseno, o que

200 kHz para un encoder incremental.• Se han detectado transiciones de señales de encoder prohibidas.

6 Fbk 2 FltSe produce un fallo de retroalimentación 2 si se detecta cualquiera de las siguientes condiciones en el encoder 2:• Se han detectado transiciones de señales de encoder prohibidas.• Las señales de retroalimentación indican una frecuencia mayor o igual que 200 kHz.

7 Dual Fbk SpdSe produce un fallo de velocidad de retroalimentación doble si se detecta un fallo entre la velocidad del primer encoder y la del segundo encoder. Los valores válidos de la comparación de velocidades los determina la relación de velocidad de retroalimentación y la tolerancia de velocidad de retroalimentación.

8 Dual Fbk Pos Se produce un fallo de posición de retroalimentación doble si se detecta una discrepancia entre el cambio de posición relativo del encoder 1 y el del encoder 2 desde el último restablecimiento de SS.

13 Mov in Stop

Si se ha configurado el módulo de opción de seguridad para un tipo de paro que incluye la verificación de velocidad de paro, se produce un fallo de movimiento en paro si se detecta cualquiera de las siguientes condiciones después de que se haya parado el sistema y se haya desbloqueado la puerta:• Velocidad mayor que la velocidad en reposo configurada.• Cambio de posición mayor que el límite de posición en reposo configurado.

27 Fbk 1 V Fault Se produce un fallo de voltaje de encoder 1 si se detecta que el voltaje de encoder en el encoder 1 está fuera del rango.

28 Fbk 2 V Fault Se produce un fallo de voltaje de encoder 2 si se detecta que el voltaje de encoder en el encoder 2 está fuera del rango.

Tabla 37 - Fallos mientras se detiene


11 Decel Flt Se produce un fallo de desaceleración si la velocidad detectada es mayor que el límite especificado para el retardo de paro configurado [Max Stop Time] cuando el tipo de paro seguro configurado es paro seguro 1 o 2.

12 Stop Spd Flt

Se produce un fallo de velocidad de paro cuando el módulo de opción de seguridad se ha configurado para un tipo de paro seguro que incluye la verificación de velocidad en reposo (paro seguro 1 o 2 y desconexión de par segura con verificación de velocidad en reposo) y la velocidad detectada es mayor que la velocidad en reposo configurada al final del retardo de paro configurado [Max Stop Time].



Tabla 38 - Fallos de categoría de paro


9 SS In Flt

Fallos de E/S (1)

Se produce un fallo SS_In si se detecta un error en la entrada de doble canal SS_In.

10 SS Out Flt Se produce un fallo SS_Out si se detecta un error en la salida de doble canal SS_Out.

14 SLS In Flt Se produce un fallo SLS_In si se detecta un error en la entrada de doble canal SLS_In.

15 SLS Out Flt Se produce un fallo SLS_Out si se detecta un error en la salida de doble canal SLS_Out.

20 DM In Flt Se produce un fallo DM_In si se detecta un error en la entrada de doble canal DM_In.

22 DC Out Flt Se produce un fallo DC_Out si se detecta un error en la salida de doble canal DC_Out.

23 LM In Flt Se produce un fallo LM_In si se detecta un error en la entrada de doble canal LM_In.

25 ESM In Flt Se produce un fallo ESM_In si se detecta un error en la entrada de doble canal ESM_In.

16 SLS Speed Flt

Fallos de movimiento

Se detectó una velocidad monitoreada mayor o igual que el límite de velocidad segura durante el monitoreo de velocidad límite segura.

17 SMS Spd Flt Un fallo de velocidad máxima segura indica que el monitoreo de velocidad máxima segura (SMS) está habilitado y se detectó una velocidad monitoreada mayor o igual que la velocidad máxima segura configurada.

18 Accel Flt Un fallo de aceleración indica que se detectó que la velocidad monitoreada era mayor o igual que la tasa de aceleración segura configurada durante el monitoreo de aceleración segura.

19 Dir Flt Un fallo de dirección indica que se detectó un movimiento en la dirección restringida durante el monitoreo de dirección segura (SDM).

21 Door Mon Flt

Fallo del monitor

Si el módulo de opción de seguridad se ha configurado para la velocidad límite segura (SLS), pero el monitoreo de SLS no está activo, la entrada DM_In debe estar activada (puerta cerrada) o se producirá un fallo de monitoreo de puerta.Se produce un fallo de monitoreo de puerta si la puerta está abierta (la entrada DM_In está desactivada) cuando se solicita un restablecimiento de SS o SLS (SLS_In efectúa una transición a activada).Si hay en curso un retardo de monitoreo de SLS configurado P53 [LimSpd Mon Delay] antes de que el monitoreo de velocidad límite segura esté activo y la entrada DM_In está desactivada (puerta abierta), se produce un fallo de monitoreo de puerta.Si se ha configurado el módulo de opción de seguridad para el monitoreo de puerta y el monitoreo de interruptor de habilitación, y está monitoreando activamente la velocidad límite segura, se produce un fallo de monitoreo de puerta si ocurre una transición de activada a desactivada en la entrada DM_In (se abre la puerta), mientras la entrada ESM_In está desactivada.

26 ESM Mon Flt

Si el módulo de opción de seguridad se ha configurado para el monitoreo de interruptor de habilitación y está monitoreando activamente una velocidad límite segura, la entrada ESM_In debe estar activada o se producirá un fallo de monitoreo de ESM.Si el módulo de opción de seguridad se ha configurado solo para el monitoreo de un interruptor de habilitación y hay en curso un retardo de monitoreo de SLS configurado [LimSpd Mon Delay], la entrada ESM_In debe estar activada cuando el retardo llegue a su fin o se producirá un fallo de monitoreo de ESM.Si la entrada ESM_In está activada mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente una velocidad límite segura, se puede abrir la puerta (DM_In efectúa una transición de desactivada a activada) si no hay ningún fallo de monitoreo de bloqueo. No obstante, si la entrada ESM_In efectúa una transición a desactivada después de que se haya abierto la puerta, se producirá un fallo de monitoreo de ESM.Si intenta realizar un restablecimiento de SS mientras la entrada SLS_In está desactivada y la entrada ESM_In está desactivada, se producirá un fallo de monitoreo de ESM.

24 Lock Mon Flt

Si el módulo de opción de seguridad se ha configurado para el monitoreo de bloqueo, se producirá un fallo de monitoreo de bloqueo cuando:• se detecte que la entrada LM_In está desactivada mientras que la salida del control de puerta está en estado

de bloqueo, excepto durante los 5 segundos que siguen a la transición de la salida DC_Out de desbloqueo a bloqueo.

• se detecte que la entrada LM_In está activada cuando la señal DM_In ha efectuado una transición de activada a desactivada.

(1) Consulte Fallos de entrada y salida en la página 154 para obtener más información.



Reacciones ante los fallos Cuando se produce un fallo, el tipo de fallo y el estado del sistema determinan el estado resultante del sistema.

Fallos de estado de seguridad

Si se produce un fallo de estado de seguridad en cualquier estado de funcionamiento, incluido el estado inhabilitado, el módulo de opción de seguridad entra en el estado de seguridad. En el estado de seguridad, todas las salidas de seguridad están en sus estados de seguridad.

Fallos de categoría de paro y fallos mientras se detiene

Si se produce un fallo de categoría de paro o un fallo mientras se detiene cuando el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura está monitoreando el movimiento, el módulo inicia el tipo de paro seguro configurado.

El tipo de fallo detectado determina la respuesta del módulo cuando se produce el fallo mientras que el módulo está ejecutando el tipo de paro seguro configurado.

Tabla 39 - Reacciones ante fallos

Tipo de fallo detectado Respuesta

Fallos mientras se detiene:• Fallo de desaceleración (Decel Flt)• Fallo de velocidad de paro (Stop Spd Flt)

Las salidas se colocan en estado de fallo, pero la lógica de control de puerta se puede establecer en Unlock si las señales de retroalimentación indican que se ha alcanzado la velocidad en reposo. El módulo de opción de seguridad seguirá monitoreando para detectar fallos.

Estos fallos de categoría de paro:• Fallo de velocidad de SMS cuando P63 [Max Spd Stop Typ] se ha configurado

para Utilizar desconexión de par segura con verificación en reposo (Torque Off)

• Fallo de aceleración cuando se ha configurado P66 [Max Acc Stop Typ] para utilizar la desconexión de par segura con verificación de velocidad en reposo (Torque Off)

• Fallo de dirección (Dir Flt) si el fallo se ha producido mientras estaba en curso un paro seguro

Estos fallos de categoría de paro:• Fallo de velocidad de SLS (SLS Spd Flt)• Fallo de dirección (Dir Flt) si el fallo se ha detectado antes de que se inicie el

paro seguro. En este caso, el módulo de opción de seguridad no realiza el monitoreo de la dirección mientras ejecuta el tipo de paro seguro configurado.

• Fallo de monitoreo de puerta (Door Mon Flt)• Fallo de monitoreo de ESM (ESM Mon Flt)• Fallo de monitoreo de bloqueo (Lock Mon Flt)• Fallo de velocidad de SMS cuando P63 [Max Spd Stop Typ] se ha configurado

para utilizar el tipo de paro seguro configurado (Safe Stp Typ)• Fallo de aceleración cuando P66 [Max Acc Stop Typ]se ha configurado para

utilizar el tipo de paro seguro configurado (Safe Stp Typ)

El módulo de opción de seguridad sigue ejecutando el tipo de paro seguro configurado y monitoreando en busca de fallos.



Si las salidas ya están en un estado de fallo a causa de un fallo anterior y se produce posteriormente un fallo de categoría de paro o un fallo mientras se detiene, las salidas permanecen en un estado de fallo, la lógica de control de puerta se puede establecer en Unlock si las señales de retroalimentación indican que se ha alcanzado la velocidad en reposo, y el módulo de opción de seguridad continúan el monitoreo en busca de fallos.

Si se produce un fallo de categoría de paro o un fallo mientras se detiene después de que se haya alcanzado la velocidad en reposo y el módulo de opción de seguridad ha establecido la lógica de control de puerta en Unlock, el módulo de opción de seguridad pasa al estado de seguridad.

Atributos de estado Solo para fines de diagnóstico, puede ver los atributos de estado obteniendo acceso a los parámetros P68 [Guard Status] y P69 [IO Diag Status] desde un módulo de interface de operador, el software RSLogix 5000 o la aplicación Logix Designer, DriveExecutive™, o el software Connected Components Workbench™.

Los atributos de estado solo son válidos cuando el módulo de opción de seguridad está en modo de marcha. Si un módulo de opción de seguridad está en modo de programación o tiene un fallo de configuración no válida, no se actualizan los atributos de estado.

Atributos de estado de guarda

Estos atributos se guardan en el parámetro P68 [Guard Status]. Cada bit corresponde a un atributo diferente.

ATENCIÓN: Si se produce un fallo después de que se haya alcanzado la velocidad en reposo, la lógica de control de puerta permanecerá desbloqueada.Un fallo de estado de seguridad puede establecer la salida de control de puerta (DC_Out) en desactivada.

Tabla 40 - Atributos de estado de guarda

Bit Texto mostrado Descripción

0 StatusOK Este bit indica si no hay fallos. Se establece (1) cuando todos los bits de estado de fallo 1…31 están en 0 (no hay fallos). El bit está en 0 si alguno de los bits de estado de fallo 1…31 indica un fallo (1).

1 Config Lock Este bit muestra el estado del parámetro P5 [Lock State]. Un 1 indica que la configuración está bloqueada; un 0 indica que la configuración está desbloqueada.

2 MP_Out Este bit muestra el estado del comando de alimentación de movimiento enviado por el módulo de opción de seguridad al variador. Un 1 indica que la alimentación de movimiento está habilitada; un 0 indica que la alimentación de movimiento está inhabilitada.

3 SS In Este bit muestra el valor lógico, 1 o 0, evaluado para la entrada SS_In de doble canal.

4 SS ReqEste bit se establece en 1 cuando se inicia un paro seguro debido a una transición de la entrada SS_In de activada a desactivada, o debido a un fallo de categoría de paro.Este bit se restablece a 0 cuando se realiza correctamente un restablecimiento de SS y cuando el modo de seguridad se establece en Disabled (0).

5 SS In ProgEste bit se establece en 1 cuando se inicia un paro seguro mediante una transición de la entrada SS_In de activada a desactivada sin que haya ninguna condición de fallo activa. No se establece en 1 cuando se inicia un paro seguro debido a un fallo de categoría de paro.Mientras está establecido en 1, este bit se restablece (0) si se alcanza la velocidad en reposo o se detecta cualquier condición de fallo.

6 SS Decel

Este bit se establece en 1 si el retardo de paro configurado [Max Stop Time] está activo para un paro seguro 1 o un paro seguro 2 mientras que el módulo de opción de seguridad está ejecutando el paro seguro.Este bit no se establece durante un paro seguro de desconexión de par segura de categoría 0.Este bit se restablece (0) cuando se detecta la velocidad en reposo, se produce un fallo de estado de seguridad o se produce un restablecimiento de SS.



7 SS StoppedEste bit se establece en 1 si se ha ejecutado correctamente un paro seguro y la velocidad es menor o igual que la velocidad en reposo.Este bit se establece en 0 mediante un restablecimiento de SS o si se produce un fallo de categoría de paro.Siempre es 0 cuando el módulo de opción de seguridad se ha configurado para una desconexión de par segura sin verificación de velocidad en reposo.

8 SS Out Este bit se establece en 1 si se ordena que la salida SS_Out de doble canal cambie al estado activado. Este bit es el valor ordenado y no un valor de relectura.Este bit se establece en 0 si se ordena que la salida SS_Out cambie al estado desactivado.

9 SLS In Este bit refleja el valor lógico evaluado por la entrada SLS_In de doble canal.

10 SLS Req Este bit se establece en 1 si se ha solicitado el funcionamiento con velocidad límite segura mientras que el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente el movimiento o hay en curso un retardo de monitoreo de SLS [LimSpd Mon Delay].

11 SLS In Prog Este bit se establece en 1 cuando el monitoreo de la velocidad límite segura está activo.

12 SLS Out Este bit se establece en 1 si se ordena que la salida SLS_Out de doble canal cambie al estado activado. Este bit es el valor ordenado y no un valor de relectura.

13 SMS In Prog Este bit se establece en 1 si está habilitado el monitoreo de la velocidad máxima segura y se está monitoreando la velocidad máxima segura.

14 SMA In Prog Este bit se establece en 1 si está habilitado el monitoreo de aceleración máxima segura y se está monitoreando activamente la aceleración máxima segura.

15 SDM In Prog

Si el monitoreo de la dirección segura está habilitado y se ha configurado como siempre positivo o siempre negativo, el bit SDM_In_Progress se establece en 1 en cualquier momento en que el módulo de opción de seguridad se configure para cualquier modo de seguridad diferente de inhabilitado.Si el monitoreo de la dirección segura está habilitado y se ha configurado como positivo durante SLS o negativo durante SLS, este bit se establecerá en 1 si el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura. Se establece en 0 para todos los demás modos de funcionamiento.

16 DC Lock Este bit se establece en 1 si el estado de la lógica de control de puerta es Lock.Este bit se establece en 0 si el estado de la lógica de control de puerta es Unlock.

17 DC Out Este bit se establece en 1 si se ordena que la salida DC_Out de doble canal cambie al estado activado. Este es el valor ordenado y no el valor de relectura.Este bit se establece en 0 si se ordena que la salida DC_Out de doble canal cambie al estado desactivado.

18 DM In Este bit se establece en 1 si el valor lógico de la entrada DM_In de doble canal se evalúa como 1.Este bit se establece en 0 si el valor lógico de la entrada DM_In de doble canal se evalúa como 0.

19 DM In Prog

El estado de este bit depende de la configuración de monitoreo de velocidad del módulo de opción de seguridad. Este bit está en 1 cuando:• el módulo de opción de seguridad se ha configurado para paro seguro con monitoreo de puerta y está monitoreando el movimiento o está ejecutando

un paro seguro;• el módulo de opción de seguridad se ha configurado para velocidad límite segura con monitoreo de puerta y el módulo de opción de seguridad no está

monitoreando activamente la velocidad límite segura, está en un retardo de monitoreo de SLS [LimSpd Mon Delay] o está ejecutando un paro seguro;• el módulo de opción de seguridad se ha configurado para velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación; y

– el módulo de opción de seguridad no está monitoreando activamente la velocidad límite segura, está en un retardo de monitoreo de SLS [LimSpd Mon Delay] o está ejecutando un paro seguro;

– el módulo de opción de seguridad está monitoreando activamente la velocidad límite segura cuando la entrada ESM_In está desactivada y la entrada DM_In está activada.

Este bit siempre está establecido en 0 cuando el módulo de opción de seguridad no se ha configurado para el monitoreo de puerta.

20 LM In Este bit se establece en 1 si el valor lógico de la entrada LM_In de doble canal se evalúa como 1.Este bit se establece en 0 si el valor lógico de la entrada LM_In de doble canal se evalúa como 0.

21 ESM In Este bit se establece en 1 si el valor lógico de la entrada ESM_In de doble canal se evalúa como 1.Este bit se establece en 0 si el valor lógico de la entrada ESM_In de doble canal se evalúa como 0.

22 ESM In Prog

Este bit se establece en 1 si el modo de seguridad se ha configurado para el monitoreo de interruptor de habilitación, el monitoreo de velocidad límite segura está activo y la entrada SLS_In está desactivada. También se establece en 1 si el modo de seguridad se ha configurado para el monitoreo de interruptor de habilitación y la entrada DM_In está desactivada.Este bit se establece en 0 cuando el modo de seguridad no se ha configurado para el monitoreo de interruptor de habilitación.

23 Reset In Este bit de estado refleja el estado de la entrada Reset_In. Un 1 indica que la entrada Reset_In está activada y un 0 indica que la entrada Reset_In está desactivada.

24 Wait Reset Este bit indica cuando se ha solicitado un restablecimiento de SS. El bit está establecido en 1 siempre que se haya configurado correctamente el módulo de opción de seguridad y esté en estado de seguridad o cuando se haya alcanzado la velocidad en reposo.

25 Wait SS CycEste bit indica cuándo la entrada SS_In la entrada debe cambiarse de estado y retornarse a su estado inicial, antes de que se realice un restablecimiento de SS. El bit se establece en 1 si la entrada SS_In está activada y se detecta un fallo o el atributo Wait Stop Request es igual a 1. Se establece en 0 si se detecta que la entrada SS_In está desactivada.

26 Wait No Stop Este bit se establece en 1 cuando se realiza una solicitud de paro utilizando el botón de paro del módulo de interface de operador. Se establece en 0 cuando se pulsa el botón de inicio del módulo de interface de operador, después de un restablecimiento o durante el encendido.

27 SLS Cmd Este bit se establece en 1 cuando el módulo de opción de seguridad ordena al variador que funcione en modo de velocidad limitada.

28 Stop Cmd Este bit se establece en 0 cuando el módulo de opción de seguridad ordena al variador que se pare.

29

Reservado…

31

Tabla 40 - Atributos de estado de guarda (continuación)

Bit Texto mostrado Descripción



Atributos de estado de diagnóstico de E/S

Estos atributos se almacenan en el parámetro P69 [IO Diag Status]. Cada bit refleja el estado actual de la señal de E/S y se utiliza para el diagnóstico: 0 = abierto; 1 = cerrado.

Tabla 41 - Atributos de P69 [IO Diag Status]

Bit Texto mostrado

0 SS In Ch 0

1 SS In Ch 1

2 SS Out Ch 0

3 SS_Out Ch 1

4 SLS In Ch 0

5 SLS In Ch 1

6 SLS Out Ch 0

7 SLS Out Ch 1

8 ESM In Ch 0

9 ESM In Ch 1

10 DM In Ch 0

11 DM In Ch 1

12 DC Out Ch 0

13 DC Out Ch 1

14 LM In Ch 0

15 LM In Ch 1

16 Reset In

17 Reservado

18 SLS Cmd

19 Stop Cmd

20 MP Out Ch 0 (1)

(1) Consulte Atributos de estado de guarda, bit 2, en la página 158.

21 MP Out Ch 1

Los bits 22…31 están reservados.

IMPORTANTE Cuando el módulo de opción de seguridad no está en modo de marcha, el parámetro P69 [IO Diag Status] no se actualiza.



Códigos de fallo de configuración

Utilice estos códigos de fallo, almacenados en el parámetro P70 [Config Flt Code], para identificar el motivo de un fallo de configuración no válida.

Tabla 42 - Códigos de fallo de P70 [Config Flt Code]

Valor Descripción Mostrado

0 Sin fallo. No Fault

1 Se necesita contraseña. Password Req

2 Valor de P21 [Safety Mode] prohibido con base en el valor de P20 [Cascaded Config]. P21 (P20)

3 Valor de P57 [Tipo Sal puerta] prohibido con base en el valor de P20 [Cascaded Config]. P57 (P20)

4 Valor de P46 [Stop Mon Delay] prohibido con base en el valor de P45 [Safe Stop Type]. P46 (P45)

5 Valor de P50 [Decel Ref Spd] prohibido con base en el valor de P31 [Fbk 1 Resolution]. P50 (P31)

6 Valor de P48 [Standstill Speed] prohibido con base en el valor de P20 [Cascaded Config]. P48 (P20)

7 Valor de P53 [LimSpd MonDelay] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P53 (P21)

8 Valor de P55 [Safe Speed Limit] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode] o P31 [Fbk 1 Resolution]. P55 (P21 P31)

9 Valor de P56 [Speed Hysteresis] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P56 (P21)

10 Valor de P62 [Safe Max Speed] prohibido con base en el valor de P31 [Fbk 1 Resolution]. P62 (P31)

11 Valor de P42 [Direction Mon] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P42 (21)

12 Valor de P59 [Lock Mon Enable] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P59 (P21)

13 Valor de P36 [Fbk 2 Resolution] prohibido con base en el valor de P27 [Fbk Mode]. P36 (P27)

14 Valor de P35 [Fbk 2 Polarity] prohibido con base en el valor de P27 [Fbk Mode]. P35 (P27)

15 Valor de P39 [Fbk SpeedRatio] prohibido con base en el valor de P27 [Fbk Mode]. P39 (P27)

16 Valor de P41 [Fbk Pos Tol] prohibido con base en el valor de P27 [Fbk Mode]. P41 (P27)

17 Valor de P40 [Fbk Speed Tol] prohibido con base en el valor de P27 [Fbk Mode]. P40 (P27)

18 Valor de P44 [Safe Stop Input] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P44 (P21)

19 Valor de P52 [Lim Speed Input] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P52 (P21)

20 Valor de P58 [DM Input] prohibido con base en el valor de P20 [Cascaded Config] y el valor de P21 [Safety Mode]. P58 (P20 P21)

21 Valor de P54 [Enable SW Input] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode]. P54 (P21)

22 Valor de P60 [Lock Mon Input] prohibido con base en el valor de P21 [Safety Mode] y el valor de P59 [Lock Mon Enable]. P60 (P21 P59)

23 Valor de P20 [Cascaded Config] prohibido. P20

24 Valor de P22 [Reset Type] prohibido. P22

25 Reservado. Reservado

26 Valor de P45 [Safe Stop Type] prohibido. P45

27 Valor de P51 [Stop Decel Tol] prohibido. P51

28 Valor de P27 [Fbk Mode] prohibido. P27

29 Valor de P28 [Fbk 1 Type] prohibido. P28

30 Valor de P31 [Fbk 1 Resolution]prohibido. P31

31 Valor de P32 [Fbk 1 Volt Mon] prohibido. P32

32 Valor de P37 [Fbk 2 Volt Mon] prohibido. P37

33 Valor de P24 [OverSpd Response] prohibido. P24

34 Reservado. Reservado

35 Error desconocido. Unknown Err



Notas:


Apéndice A

Especificaciones, homologaciones y conformidad CE

Este apéndice proporciona las especificaciones del producto para el módulo de opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex® serie 750.

Especificaciones Estas especificaciones se aplican al módulo de opción de monitoreo de velocidad segura. Para ver especificaciones adicionales, consulte las siguiente publicaciones:

• Variadores de CA PowerFlex serie 750 – Datos técnicos, publicación 750-TD001

• PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE™ Control Technical Data, publicación 750-TD100

Tabla 43 - Especificaciones del encoder

Tema Página

Especificaciones 163

Homologaciones 165

Conformidad CE 166

Tipo Parámetro Descripción (1)

(1) Utilice cable Belden 9728 con estas especificaciones de encoder.

Incrementalgenérico

Compatibilidad con encoder incremental 5, 9 y 12 V, diferencial A cuad. B

Voltaje de entrada diferencial (AM y BM) 1.0…7.0 V

Nivel de umbral alto, mín. 3.5 V

Nivel de umbral bajo, máx. 0.4 V

Consumo de corriente de CC (AM y BM) 60 mA, máx.

Frecuencia de señal de entrada (AM y BM) 200 kHz, máx.

Longitud del cable, máx.

• Longitud del cable máx. de 183 m (600 pies) con encoder de 12 V

• Longitud del cable máx. de 30.5 m (100 pies) con encoder de 5 V

Seno/cosenogenérico

Frecuencia de entrada AM/BM 100 kHz, máx.

Voltaje de entrada diferencial AM/BM (p-p) 0.6…1.2 V

Stegmann Seno/coseno

Frecuencia de entrada AM/BM 100 kHz, máx.

Voltaje de entrada diferencial AM/BM (p-p) 1 V ±10%


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/750-td001_-es-p.pdf


Capítulo A Especificaciones, homologaciones y conformidad CE

Tabla 44 - Especificaciones generales

Atributo Valor

Estándares IEC/EN60204-1, ISO12100, IEC 61508, EN 61800-5-2

Categoría de seguridad CAT. 4 y PLe según EN ISO 13849-1; SIL CL3 según IEC 61508 y EN 62061

Fuente de alimentación eléctrica (E/S de usuario) 24 VCC ±10%, 0.8…1.1 x voltaje nominal (2) PELV o SELV

Consumo de potencia 36 W

Salidas SLS 68, 78 24 VCC, 20 mA, con protección contra cortocircuito

Salidas SS 34, 44 24 VCC, 20 mA, con protección contra cortocircuito

Salidas de control de puerta (51, 52):

24 VCC, con protección contra cortocircuito0.75 A, configuración bipolar (alimentación para desbloquear/alimentación para bloquear)20 mA, configuración en cascada (surtidoras 2 canales)

Salidas de impulso S11, S21 24 VCC, 50 mA, con protección contra cortocircuito

Entradas de impulso S12, S22, S32, S42, S52, S62, S72, S82, X32, X42 5 mA por entrada, máx.

Voltaje, entrada activada, mín. 15 V

Voltaje, entrada desactivada, máx. 5 V

Corriente, entrada desactivada, máx. 2 mA

Tiempo de respuesta de entrada a salida (SS_In, SLS_In, DM_In, ESM_In, LM_In) 20 ms

Tiempo de respuesta de sobrevelocidad Configurable por el usuario

Entrada de restablecimiento S34 5 mA por entrada, máx.

Tipo de conductores Cable blindado de múltiples conductores

Calibre de conductor (1) 0.25…2.5 mm2 (24…14 AWG)

Longitud a pelar 6 mm (0.25 pulg.)

Par de apriete del tornillos de terminales 0.20…0.25 N•m (1.8…2.2 lb•pulg.)

(1) Consulte el documento Pautas de cableado y conexión a tierra de equipos de automatización industrial, publicación 1770-4.1.(2) Las salidas de seguridad necesitan un fusible adicional para protección contra inversión de voltaje del circuito de control. Instale un fusible de acción lenta de 6 A o de acción

rápida de 10 A.



Especificaciones, homologaciones y conformidad CE Capítulo A

Especificaciones ambientales

La instalación debe cumplir todas las especificaciones ambientales, de grado de contaminación y de clasificación del envolvente necesarias para el ambiente de funcionamiento.

Homologaciones Vaya al vínculo Product Certification en http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page para obtener información sobre las declaraciones de conformidad, certificados y otros detalles de certificación.

Categoría Especificación

Temperatura ambiente

Temperatura de almacenamiento

GolpeFuncionamientoEmpaquetado para transporte

VibraciónFuncionamientoEmpaquetado para transporteCarga sinusoidal sueltaAleatorio asegurado

Ambiente circundante

ATENCIÓN: Si no se mantiene la temperatura ambiente especificada, es posible que falle la función de seguridad.

IMPORTANTE Los productos con una función de seguridad instalada deben estar protegidos frente contaminación conductiva mediante uno de los siguientes métodos:• Elegir un producto con un tipo de envolvente que sea como mínimo

IP54, -NEMA/UL tipo 12• Proporcionar una ubicación con ambiente controlado para el producto

que no contenga contaminación conductora

Para obtener información detallada sobre las características ambientales, el grado de contaminación y las especificaciones del envolvente, consulte la publicación de datos técnicos correspondiente a su variador.• Variadores de CA PowerFlex serie 750 – Datos técnicos,

publicación 750-TD001• PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE Control Technical Data,

publicación 750-TD100• PowerFlex 755TM IP00 Open Type Kits Technical Data,

publicación 750-TD101

Homologación (1) Valor

c-UL-us (2) UL Listed, certificación para EE. UU. y Canadá.

CE

Directiva 2004/108/EC EMC de la Unión Europea, compatible con:EN 61800-3; variador de CA PowerFlex 750, emisiones e inmunidadEN 62061; función de seguridad, inmunidad

Directiva sobre maquinaria 2006/42/EC de la Unión Europea:EN ISO 13849-1; función de seguridadEN 60204-1; función de seguridadEN 62061; función de seguridadEN 61800-5-2; función de seguridad

RCM Ley Australiana de Radiocomunicaciones, conforme con: EN 61800-3; categorías C2 y C3

Seguridad funcionalCertificado por TÜV Rheinland para seguridad funcional:

Hasta SIL CL3, según las normas EN 61800-5-2, IEC 61508 y EN 62061; hasta el nivel de rendimiento PLe y categoría 4, según la norma EN ISO 13849-1; cuando se usa como se describe en este Manual de referencia de seguridad del PowerFlex serie 750, publicación 750-RM001.

(1) Cuando el producto exhiba un distintivo, consulte www.rockwellautomation.com/products/certification/ para obtener información sobre los certificados de declaraciones de conformidad.(2) Underwriters Laboratories Inc. no ha evaluado las opciones de desconexión segura, desconexión de par segura ni monitoreo de velocidad segura en lo relativo a la seguridad funcional.


http://www.rockwellautomation.com/products/certification/

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/750-td001_-es-p.pdf



Capítulo A Especificaciones, homologaciones y conformidad CE

Conformidad CE Las declaraciones de conformidad CE están disponibles en línea en:http://www.rockwellautomation.com/global/certification/ce.page?

El módulo de opción de monitoreo de velocidad segura 20-750-S1 cumple con los requisitos esenciales de la directiva de maquinaria 2006/42/EC, la directiva EMC 2004/108/EC y la directiva 2014/30/EU cuando se instala y se mantiene de acuerdo con las instrucciones contenidas en este documento. Las siguientes normas se han aplicado para demostrar el cumplimiento normativo:

Directiva de maquinaria (2006/42/EC)• EN ISO 13849-1 Seguridad de maquinaria. Partes de los sistemas

de control relativas a la seguridad. Parte 1: Principios generales para el diseño.

• EN 60204-1 Seguridad de maquinaria. Equipo eléctrico de máquinas. Parte 1: Requisitos generales.

• EN 62061 Seguridad de maquinaria. Seguridad funcional de sistemas de control eléctricos, electrónicos y electrónicos programables relacionados con la seguridad.

• EN 61800-5-2 Sistemas variadores de alimentación eléctrica de velocidad ajustable. Parte 5-2: Requisitos de seguridad. Funcional.

Directiva EMC (2004/108/CE y 2014/30/UE)• EN 61800-3 Sistemas variadores de alimentación eléctrica de

velocidad ajustable. Parte 3: Requisitos CEM y métodos de prueba específicos.


http://www.rockwellautomation.com/global/certification/ce.page?

Índice

Numerics2 canales surtidores 68

Aacceso

zona peligrosa 86Alimentación para bloquear 68Alimentación para desbloquear 68Atributos de estado de diagnóstico

de E/S 160Atributos de estado de guarda 158

Ccableado

conexiones multiejes 41, 43ejemplos de entradas de seguridad 37entrada DM_In 44entrada LM_In 44salida DC_Out 44, 45

cableado de control de la puerta 44cableado de la entrada de restablecimiento

entrada Reset_In 40características 24CAT. 4 9, 13

definición de rendimiento 14categoría de paro

definiciones 15certificación

CAT. 4 9, 13EN ISO 13849-1 13PLe 9, 13SIL CL3 9, 13

cierre, EDS 13códigos de fallo

entrada 154fallos de categoría de paro 156fallos de configuración 161fallos de estado de seguridad 155fallos durante el paro 155no recuperables 154recuperación 154salida 154

conductor blindado 164conexiones en cascada 41, 43, 45configuración

bit de bloqueo 122, 127bloqueo 122confirmar 127ejemplo 1 132ejemplo 2 142especificación 125firma. Vea ID de firma.firma. Ver ID de firma.

configuración de pin 24, 31configuración en cascada 47, 97configuraciones con un único encoder 54configurar

parámetros 126conmutación 20

contraseñacambiar 122nueva 122restablecimiento 123

Control de puerta 67 … 68

DDesconexión de par segura con

verificación en reposo 62Desconexión de par segura sin

verificación en reposo 64diagrama de temporización

desconexión de par segura con verificación en reposo 62

desconexión de par segura sin verificación en reposo 64

estado solamente de velocidad límite segura 91

paro seguro 1 63paro seguro 2 64velocidad límite segura 76, 81, 87

documentaciónrecursos adicionales 12

Eeditar la configuración 126, 130ejemplo de cableado

modo de estado solamente de velocidad límite segura 93

modo de estado solamente de velocidad límite segura esclava 109 … 110

modo de paro seguro 72modo de paro seguro con monitoreo

de la puerta 74modo de paro seguro esclavo 101 … 103modo de SLS con monitoreo de

interruptor de habilitación 85modo de SLS con monitoreo de la puerta 83modo de SLS con monitoreo de puerta y

monitoreo de interruptor de habilitación 90

modo de velocidad límite segura 80modo de velocidad límite segura

con estado solamente 95velocidad límite segura

esclava 105 … 107EN 60204-1 15EN 61800-5-2

certificación SIL CL3 13EN 62061 15EN ISO 13849-1 13, 14, 15, 165encoder

compatible 32diagnósticos 19especificaciones 163resolución 49un solo encoder 19

encoder duploconfiguraciones 55resolución 54

entrada DM_In 38entrada ESM_In 39, 83entrada LM_In 39


Índice

entrada Reset_In 77entrada SLS_In 38, 77

configuración del variador 79restablecimiento de SLS 77, 84

entrada SS_In 37entradas 35especificaciones

encoder 163generales 164

estadoatributos 158indicadores 153

estado bloq 122estado de seguridad

definición 17evaluación de riesgos 27, 125

Ffallo

cola de historial 154información de contacto 20monitoreo de la puerta 88

Fallo de monitoreo de la puerta 88fallo de monitoreo de la puerta 88fallos

recuperación 154Fallos de categoría de paro 157fallos de entrada 154Fallos de estado de seguridad 157fallos de salida 154Fallos mientras se detiene 157fuente de alimentación eléctrica 28funcionamiento con un solo canal 35funcionamiento de doble canal 35

Hhomologación 165

IID de firma 121, 126ID firma 127IEC 61508

certificación SIL CL3 13IEC 61508-5-2 165IEC 61508 15impulso de prueba de salida 19instalación 30

LLímite Acel Seg

Ver Límite de aceleración máxima segura.límite de aceleración máxima segura 116límite de velocidad segura 75Límite Veloc Seg 87, 92

lista de parámetrosestado solamente de velocidad límite

segura 92estado solamente de velocidad límite

segura esclava 108generales 53monitoreo de velocidad máxima y

dirección 120paro seguro 70paro seguro con monitoreo de la puerta 73paro seguro esclavo 99retroalimentación 58SLS con monitoreo de interruptor de

habilitación 84SLS con monitoreo de puerta 82SLS con monitoreo de puerta y monitoreo

de interruptor de habilitación 89

velocidad límite segura 78velocidad límite segura esclava 104

Mmodo de estado solamente de

velocidad límite segura 91modo de estado solamente de velocidad

límite segura esclava 108Modo de paro seguro 61modo de paro seguro con monitoreo

de la puerta 72modo de paro seguro esclavo 99modo de velocidad límite segura 75modo de velocidad límite segura con


modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta 81

modo de velocidad límite segura con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación 86

modo de velocidad límite segura esclava 104

módulo de interface de operador 25Monitoreo de aceleración máxima

segura 116 … 118monitoreo de aceleración máxima segura

descripción general 23Monitoreo de bloqueo 23, 69monitoreo de desaceleración 63, 65, 66monitoreo de dirección segura 118

descripción general 23negativo 119positivo 119

monitoreo de retroalimentación 54 … 57monitoreo de velocidad límite segura

inactivo 88Monitoreo de velocidad máxima

segura 113 … 115monitoreo de velocidad máxima segura

descripción general 23monitoreo del bloqueo

cableado 44


Índice

multiejescableado 41, 43conexiones 111, 112configuraciones 97 … 98

Nnorma europea

definición 10

Pparámetros

configurar 126editar 126, 130

Paro seguro 1 63Paro seguro 2 63PFD

datos 16definición 10, 16

PFHdatos 16definición 10, 16

PL 15definición 10

PLe 9, 13, 165polaridad 54precisión de la resolución de la velocidad

ejemplo 49lineal 52rotativa 50

probabilidad de fallo a demanda 10probabilidad de fallo por hora 10pruebas de calidad 15puente J2 28puesta en marcha del sistema 124 … 127

Rrecuperación de fallos 154recursos adicionales 12relación de velocidad de

retroalimentación dobledefinición 55

requisitos de conductores 164Respuest sobrevel 49restablecer

configuración del dispositivo 123restablecimiento

contraseña 123Ver también Restablecimiento de SS,

Restablecimiento de SLS o Tipo de restablecimiento.

restablecimiento automático 48restablecimiento de SLS 77restablecimiento de SS 67

restablecimiento de paro seguroVer Restablecimiento de SS.

restablecimiento de SLS 48, 77, 84automático 76, 77manual 77modo de SLS con monitoreo de puerta 82modo de SLS con monitoreo de puerta y


monitoreado manual 77Restablecimiento de SS 66 … 67restablecimiento de SS 48

modo de SLS con monitoreo de puerta y monitoreo de interruptor de habilitación 88

restablecimiento de velocidad límite segura

Ver Restablecimiento de SLSVer Restablecimiento de SLS.

restablecimiento manual 48restablecimiento de SLS 77restablecimiento de SS 67

restablecimiento monitoreado manual 48restablecimiento de SLS 77restablecimiento de SS 67

retardo de monitoreo de parodefinición 61

retardo de monitoreo de velocidad límite segura 75, 76, 77, 84, 86, 91

retardo de paroVer Tiempo de paro máximo.

retener último estadosalida SLS_Out 92

retroalimentaciónfallo 58parámetros 58polaridad 54rango del monitor de voltaje 57resolución 54tipo 54tipos de dispositivos 54

Ssalida DC_Out 44

cableado 44, 45salida de control de la puerta

condiciones de fallo 68salida SLS_Out 42

retener último estado 92salida SS_Out 41salidas 41salidas de prueba de impulso 35seguridad

bloqueo 122certificación, TÜV Rheinland 13clasificaciones 18descripción general de las funciones 21fuente de alimentación eléctrica 28información 27modo, combinaciones de esclavos 112modos 22, 48puente de habilitación 28tiempo de reacción 18, 49

SIL CL3 9, 13, 165certificación, responsabilidades del

usuario 14sistemas de cierre de emergencia 13Surtidor 2 canales 68


Índice

Ttiempo de paro máximo

definición 61Tipo de restablecimiento 48Tipos de paro de seguridad 62 … 64tolerancia de discrepancia de posición de

retroalimentación dobledefinición 56

tolerancia de discrepancia de velocidad de retroalimentación doble

definición 57tolerancia de posición en reposo

definición 65tornillos de los terminales

conexiones 31longitud a pelar 31par 31

Vvalidación

tercero 127Veloc Máx Seg 113velocidad

histéresis 92resolución 49

velocidad en reposodefinición 65

verificación de discrepancias 56encoders 55

verificarconfiguración 127estado de bloqueo 127ID de firma 127


Publicación 750-RM001H-ES-P - Febrero de 2017© 2017 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE. UU.

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