FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAI. INTRODUCCIÓN.

- CINEMÁTICA- GRADOS DE LIBERTAD- TIPOS DE MOVIMIENTO- DISEÑO DE ESLABONAMIENTOS (Eslabón, Junta o par cinemático,

Clasificación de las juntas)- CADENA CINEMÁTICA- DIADA- MECANISMO- MÁQUINA- MANIVELA- BALANCÍN- BIELA O ACOPLADOR.

Por grados de libertad.Tipo DGLRotación (R) 1Prismática (P) 1Helicoidal 1Cilíndrica 2Esférica 3Planar 3

Por los tipos de Movimiento.

Tipo DGL MovimientoRotación (R) 1 R Junta Completa

de Rotación.Prismática (P)

1 P Junta Completade traslación.

Helicoidal 1 RP Junta CompletaCilíndrica 2 RP SemijuntaEsférica 3 RRRPlanar 3 RPP

Por el tipo de Cierre.

De Forma

De fuerza

De acuerdo al orden de la Junta.

Orden 1

Orden 2

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAII. GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Ecuación de Gruebler

21

21

21

2)1(3323323

JJLGDLJJLGDL

GJJLGDL

MECANISMOS

Determinación del número y orden de eslabonamientos y juntaspara generar movimiento con un GDL en particular.

Hipótesis:Sí todas las juntas son completas, un número par de GDLrequiere un número impar de eslabones y viceversa.

Se encuentra por sustitución progresiva.

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAIII. SÍNTESIS NUMÉRICA

L=8

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAIV. ISÓMEROS

Diversas formas disponibles para conectar eslabones entre sí.

Cada forma tendrá propiedades cinemáticas o de movimientodiferentes.

Los GDL globales deben estar distribuidos de manera uniforme.

Stephenson Watt

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAV. TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS

1. Junta completa de rotación a junta completa de traslación.2. Junta completa de rotación a semijunta.3. Disminución del orden de un eslabón.4. Eliminación de un eslabón..

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAV. INVERSIÓN

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAVI. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICAVI. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

S+L<P+Q Condición de Grashof

• Manivela Balancín: Se invierte el adyacente al más pequeño.• Doble Balancín: Se invierte el opuesto al más pequeño.

• Doble manivela: Se invierte el más pequeño.

S+L>P+QTodas las inversiones son Triple Balancín.

S+L=P+Q

Todas las inversiones serán Doble – Manivela o Doble-Balancín, pero tendrán puntos de cambio.