1. MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS Prof. Paolo Castillo Rubio

2. Este mtodo parte de laresonanciade un sistema; es decir, que no es estable, pero tampoco a llegado a ser inestable. En el campo del tiempo, se parte de que tenemos acceso al sistema y que un regulador PID est conectado a l. Con base en esto, se ajusta la parte integradora a infinito y la parte derivativa a cero. Se busca un valor de la parte proporcional que otorgue un sistema resonante, aqu se anota el valor de la ganancia comoK 0y se encuentra el tiempo del periodoT 0 , como se muestra en la figura siguiente. 3. 4. De acuerdo con las especificaciones y requerimientos pedidos, se ajusta el regulador de acuerdo con la siguiente tabla: 5. La gran ventaja de este mtodo es que se puede usar en procesos de los cualesno se tiene una funcin de transferencia . Su desventaja es que, por causa de su simplicidad,est muy lejos de ser el mejor ajustepara el regulador y de obtener las condiciones deseadas. En la prcticase usa para realizar el primer ajustey, a partir de esto, encontrar los mejores valores de los parmetros que den las condiciones deseadas. Otra desventaja, es elriesgoque se corre al tratar de llegar al margen de estabilidad, ya que el sistema se vuelve resonante (oscilatorio). 6. Se ha demostrado, en la prctica, que este mtodo lleva a sistemas transitorios; es decir, con poca estabilidad. Para obtener mejor estabilidad en lo que al mtodo concierne, se puede reducir el valor de la ganancia K y aumentar tanto el valor del tiempo de integracin T i , como el tiempo de derivacin T d . El mtodo de autoajuste tambin se puede usar, como es obvio, con procesos de los cuales se conoce la funcin de transferencia o, por lo menos, su diagrama de Bode. 7. En este caso, se encuentra la frecuencia de resonancia del procesow p , y con ella se calcula el tiempo del periodo: Para encontrar el valor de la ganancia que proporcione un sistema resonante, es decir, en los lmites de la estabilidad, se calcula la inversa de la amplitud en la frecuencia resonante, es decir: Con base en T 0y K 0 , se utiliza la tabla antes mencionada y se ajusta el regulador.