Modulo de Introducción a La Robótica Industrial v2

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ROBTICA

INTRODUCCIN A LA ROBTICA INDUSTRIAL

INTRODUCCIN A LA ROBTICA INDUSTRIAL

ROBTICA

Eduardo Calle Ortiz


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EVOLUCIN

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICAINDUSTRIAL.MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICAINDUSTRIAL.

HISTORIA

1961

Unimate, 1961

Link to IFR


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IMPACTO SOCIAL


IMPACTOS


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DEFINICIN

ROBOT S INDUSTRIALES: DEFINICIN


IFR-ISO 8373:UN ROBOT ES UN MANIPULADOR REPROGRAMABLE,MULTIFUNCIONAL, CONTROLADO AUTOMTICAMENTE,QUE PUEDE ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, YQUE EST DISEADO PARA MOVER MATERIALES,PIEZAS, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOSESPECIALES, POR MEDIO DE MOVIMIENTOSVARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIN DEDIFERENTES TAREAS O TRABAJOS


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CLASIFICACIN

CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE CONTROL*:


SECUENCIA CONTROLADA

TRAYECTORIA OPERADA/CONTINUA

ADAPTATIVOS

TELEOPERADOS

*Esta clasificacin est establecida por la Federacin Internacional de Robtica.


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CLASIFICACIN

CLASIFICACIN SEGN EL NMERO DE EJES*:


ROBOTS DE 3 EJES

ROBOTS DE 4 EJES

ROBOTS DE 5 O MS EJES



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CLASIFICACIN

CLASIFICACIN SEGN EL TIPO DE ESTRUCTURA MECNICA*:



CARTESIANO CILNDRICO ESFRICO

SCARA ANTROPOMRFICO PARALELO


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INTRODUCCIN A LOS BRAZOS ROBTICOS INDUSTRIALES

INTRODUCCIN. BRAZO ROBOT



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INTRODUCCIN A LOS BRAZOS ROBTICOS INDUSTRIALES

INTRODUCCIN. DEFINICIONES BSICAS


Eslabones: Estructura rgida que compone la cadena cinemtica.Articulacin: Permite el movimiento de los eslabones.Accionadores: Actuadores.Transmisiones: Sistemas para transmitir el movimiento.Grados de libertad: Libertad de un eslabn para realizar un movimiento.

Eslabn

Articulacin


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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

COMPONENTES Y SUBSISTEMAS.


Componentes

estructurales

bsicos

Subsistemas

mecnicos en

brazos

Sistemas

Sensoriales

Sistemas de

control


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SISTEMA MECNICO


SISTEMA MECNICO

Componentes Estructurales bsicos


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SISTEMA MECNICO


Componentes

estructurales

bsicos

Articulaciones y configuraciones

cinemticasActuadores

Transmisiones y reductores


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SISTEMA MECNICO. ARTICULACIONES Y CONFIGURACIONES CINEMTICAS


PRISMTICA

ROTACIONAL/REVOLUCIN


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CILNDRICA

PLANAR


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ESFRICA

JUNTA UNIVERSAL


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SISTEMA MECNICO. TRANSMISIONES Y REDUCCIONES



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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/ELECTRICOS


MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNAS

MOTORES DE PASOS

ALAMBRES MUSCULARES


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Ventajas

Rpidos y precisosPosibilidad de aplicar variadas tcnicas de control de movimientoMs econmicosTamao reducido y tiempos de respuesta rpidos

Desventajas

Altas velocidades bajo parJuego de engranajes limita precisinNo adecuados en atmsferas inflamablesSobrecalentamiento en cambios rpidosNecesidad de frenos para bloquear el sistemaCosto alto en motores grandes


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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/NEUMTICOS


CILINDROS NEUMTICOS MOTORES NEUMTICOS


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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/NEUMATICOS


Ventajas

Ms econmicosaltas velocidadesNo contaminan el rea de trabajo con otros fluidosNo necesita lnea de retorno la instalacinFuente de energa usual en entornos industriales

Desventajas

Compresibilidad de aire limita control y precisinMala precisin al actuar con cargasNecesidad de instalacin adicional.


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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/NEUMTICOS


Filtro

Silenciador

CompresorVlvula

ajuste de presin

RefrigeradorFiltro

secador de agua

Receptor de aire

Motor


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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/HIDRULICOS


SIMPLE EFECTO DOBLE EFECTO


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Ventajas

Relacin potencia peso muy buenaMuy buen servocontrolAutolubricacin y autorefrigeracinTrabajo en paradas sin problemasRespuesta rpidaOperacin suave a bajas velocidadesAdecuado en atmsferas inflamables

Desventajas

Instalacin Hidrulica costosaNecesidad de mantenimiento y fugas de aceiteNecesidad de retorno en la instalacinProblemas de miniaturizacin


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Recipiente de aceite

Bomba

Vlvula sin retorno

Vlvula ajuste de presin

Acumulador

Motor

Retorno


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SISTEMA MECNICO


Subsistema mecnico en brazos


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MATERIA TCNICA COMPLEMENTARIA

SISTEMA MECNICO


Subsistema

mecnico en

brazos

Muecas Elemento

Terminales


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SISTEMA MECNICO



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MATERIA TCNICA COMPLEMENTARIA

SISTEMA MECNICO


Subsistema sensorial


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SISTEMA MECNICO


Tipos

Desplazamiento y proximidad

Velocidad

Fuerza

Aceleracin

Basados en luz

Tctiles

Sensores pticos


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SISTEMA MECNICO


Subsistema de control


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SISTEMA MECNICO



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SISTEMA MECNICO. EJEMPLO


Modulo de Introducción a La Robótica Industrial v2

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