Ppt definitivo

VÍCTOR BARCELÓN LLOVERA

1. Robots i manipuladors2. Control i programació de robots

3. L’equip de control4. L’ autòmat programable

5. Els circuits integrats programables PIC

INDÚSTRIA

JUNTAMENT AMB

Robòtica Automàtica Tecnologies informacióPROVOCA i comunicació

Reducció de llocs de treball

Major qualificació al treball

Robot industrial

Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta

d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb

el desenvolupament de sensors i tècniques de programació

més avançades.

Robòtica

Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar

equips basats en estructures mecàniques

poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la

substitució del treball humà en tasques diverses.

Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...

Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.

Hi ha mes informació sobre robòtica industrial

a:http://www.roboticayautomatizacion.es/productos.asp#robotica

Manipuladors i robots

Són maquines programables que poden fer tasques repetitives

amb més rapidesa i més precisió, reduint els costos de

fabricació.

Es componen de diferents parts:

part mecànica

sensors actuadors

Equip de control

Arquitectura d’un robot industrial

Braços poliarticulats clàssics base fixa+parell cinemàtic (amb

element terminal)

Parell cinemàtic determina grau de llibertat

Parell de revolució o articulació

• Una barra gira únicament respecte l’altra, té un grau de llibertat.

• Exemple: una frontissa

Parell prismàtic o de guia-corredora

• Una barra pot lliscar respecte l’altra sense girar, té un grau de llibertat.

• Exemple: el carro d’una impresora.

Parell cilíndric

• Un moviment giratori i altre lliscant

• Té dos graus de llibertat

Parell helicoïdal o de rosca

• Gir i desplaçament al mateix temps

• Un únic grau de llibertat

Parell esfèric o rotula esfèrica

• Tres girs en les tres dimensions, té tres graus de llibertat.

• Exemple: la bola d’un remolc

Parell pla

• Una barra es mou en 2 direccions i gira l’un respecte l’altre.

• S’utilitza poc

Segons les necessitats 4 tipus d’estructures robòtiques

Robot ambestructura cartesiana

Robot ambestructura cilíndrica

Robot ambestructura polar

Robot ambestructura angular

Element terminal interacciona amb l’element sobre el que està

realitzant una acció. Hi ha dos tipus: subjectadors i eines.

Actuadors

Forçamotriu

Actuadorselèctrics

Actuadorspneumàtics

Actuadorshidràulics

Els servomotors incorporen caixa

reductor+sistema control posicionament digital

Cilindres moguts per

aire comprimit o oli a

pressió

Té 3

posicions

Sensors

Per exemple

Posicionamentdels elements

Sensor de posició

A un servomotor o element

mòbil

Hi ha diversos tipus de detectors

Detector capacitatiu

Dectectorinductiu

Detector fotoelèctric

2. Control i programació de robots

Control

Trajectòria punt

a punt

Trajectòria

continua

Programació

Per guiatge Amb llenguatge a

nivell de robot

Coordenades

punt inicial i final

Moltes

coordenades

simultàniament

<<ensenyar>>

manualment

Amb passos de

programa

Aquí un exemple de programació per guiatge:

http://www.youtube.com/watch?v=tI2MDfvfZCE

I altre de programació amb llenguatge a nivell de robot:

http://www.youtube.com/watch?v=61IKJdsMVj4

http://www.youtube.com/watch?v=tI2MDfvfZCE

http://www.youtube.com/watch?v=61IKJdsMVj4

Les màquines eina. Introducció al control numèric

Màquines-einaOperacions ambcontrol numèric

Programa emmagatzemat

memòriaordinador

Fabricació peces




memòriaordinador

Fabricació peces

Màquines-eina principals

Tipus CNC (control per ordinador)

Fresa

Torn




memòriaordinador

Fabricació peces



Fresa

Torn

Torn CNC




memòriaordinador

Fabricació peces



Fresa

Torn

Torn CNC Fresadora

Interfície

de

control

Consigna

programa

Ordinador

+

Algorisme o

programa

Sortides

Entrades

actuadors

Dispositiu o

procés que cal

controlar

Sensors

I detectors

Interfície

de

control

Consigna

programa

Ordinador

+

Algorisme o

programa

Sortides

Entrades

actuadors

Dispositiu o

procés que cal

controlar

Sensors

I detectors

Portsordinador

Port paral·lel(LPT)

Port de comunicacions

(COM)

Port USB (Universal Serial Bus)

Comunicacióequip control

Interfície

de

control

Consigna

programa

Ordinador

+

Algorisme o

programa

Sortides

Entrades

actuadors

Dispositiu o

procés que cal

controlar

Sensors

I detectors

Portsordinador

Port paral·lel(LPT)

Port de comunicacions

(COM)

Port USB (Universal Serial Bus)

Comunicacióequip control

Ports

Ordinador

Equip

Complements

• Processadorordres programa de control

• Adequa senyalselèctrics: sortidai entrada

• Hardware

• Software

Comandar i rebre informació

Circuits electrònics

Connexió externa

A través de portCOM i moduls

Interfície electrònica de

control

Ordinador

Equip

Complements



• Hardware

• Software



Connexió externa



control

Equip Sadex

Ordinador

Equip

Complements



• Hardware

• Software

Ordinador

Equip

Complements



• Hardware

• Software



Connexió externa



control

Esquema

control

Sadex

Equip Sadex

PROGRAMACIÓ

Procéstecnològic

Algorismede control

Diagrames de flux o d’estat

Exemple: semàfor

PROGRAMACIÓ

Procéstecnològic

Algorismede control

Diagrames de flux o d’estat

Exemple: semàfor

Inici

Apagar vermell.

Activar verd

Esperar temps

de vermell

Esperar temps

de verd

Apagar verd.

Activar groc

Esperar temps

de groc

Apagar groc.

Activar vermell

Autòmat programable: equip electrònic programable amb

llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.



Sensors i

detectors

Unitat

d’entrades

Màquina o

procésactuadors

Comunicació

perifèrics

Unitat centralUnitat de

sortides

perifèricsConsola de

programació



Sensors i

detectors

Unitat

d’entrades

Màquina o

procésactuadors

Comunicació

perifèrics

Unitat centralUnitat de

sortides

perifèricsConsola de

programació

Unitat central de procés: conté el processador i la memòria. Executa el programa.Unitat d’entrades: rep la informació de sensors i detectors i la lliura a la unitat central.Unitat de sortides: rep senyals de la unitat central i les adequa als dispositius de sortida.

Llegeix l’estat

de les entrades

Executa les

instruccions del

programa

Fixa l’estat de les

sortides

Treballa cíclicament

Llegeix l’estat

de les entrades

Executa les

instruccions del

programa


sortides


Llenguatges de programació

Booleà

LogigramaDiagrama de

contactes

Llegeix l’estat

de les entrades

Executa les

instruccions del

programa


sortides


Llenguatges de programació

Booleà

LogigramaDiagrama de

contactes

Autòmat programable: Zelio

142 3

5

6

7 8

9

10 1112

13

14

15

1.- Entrades de corrent continu (CC)

2.- 6 entrades digitals per connexió de perifèrics digitals

3.- 2 entrades digitals per connexió de perifèrics analògics

4.- 8 entrades digitals tot o res de simulació

5.- 2 entrades analògiques

6.- Potenciòmetres entrades analògiques (o-10V)

7.- Interruptor General Automàtic (IGA)

8.- Tèster

9.- Interruptor Diferencial (ID)

10.- Pantalla de programació

11.- Botons de comandament i programació

12.- Entrades

13.- Relés

14.- 4 sortides connectades a relés associades a un LED

15.- LEDs


PIC (xips electrònics)

Incorporen

Processador MemòriaEntrades

sortides

Finalitat

Comunicacióexterior


Gamma Picaxe

LlenguatgeBASIC

Un tipusde PICs


Incorporen


sortides

Finalitat



Gamma Picaxe

LlenguatgeBASIC

Un tipusde PICs


Incorporen


sortides

Finalitat


http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/es/index.htm

Memòria RAM

5VUnitat

d’alimentació

Entrades

analògiques

Entrades

digitals

Unitat de sortidesUnitat d’entrades

Port COM

Memòria ROM

Memòria Flash

Processador

Estructura Picaxe

Memòria RAM

5VUnitat

d’alimentació

Entrades

analògiques

Entrades

digitals

Unitat de sortidesUnitat d’entrades

Port COM

Memòria ROM

Memòria Flash

Processador

Estructura Picaxe

Exemple gràfic Picaxe

Ppt definitivo

Technology

Transcript of Ppt definitivo