VÍCTOR BARCELÓN LLOVERA
1. Robots i manipuladors2. Control i programació de robots
3. L’equip de control4. L’ autòmat programable
5. Els circuits integrats programables PIC
INDÚSTRIA
JUNTAMENT AMB
Robòtica Automàtica Tecnologies informacióPROVOCA i comunicació
Reducció de llocs de treball
Major qualificació al treball
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Robot industrial
Manipulador que genera trajectòries complicades, i consta
d’ordinadors pel control dels seus moviments, juntament amb
el desenvolupament de sensors i tècniques de programació
més avançades.
Robòtica
Coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar
equips basats en estructures mecàniques
poliarticulades, destinats a la producció industrial i a la
substitució del treball humà en tasques diverses.
Es poden utilitzar a soldadura, pintura, engalzatge, muntatge...
Poden ser destinats a: Producció, Assistència i Exploració.
Hi ha mes informació sobre robòtica industrial
a:http://www.roboticayautomatizacion.es/productos.asp#robotica
Manipuladors i robots
Són maquines programables que poden fer tasques repetitives
amb més rapidesa i més precisió, reduint els costos de
fabricació.
Es componen de diferents parts:
part mecànica
sensors actuadors
Equip de control
Arquitectura d’un robot industrial
Braços poliarticulats clàssics base fixa+parell cinemàtic (amb
element terminal)
Parell cinemàtic determina grau de llibertat
Parell de revolució o articulació
• Una barra gira únicament respecte l’altra, té un grau de llibertat.
• Exemple: una frontissa
Parell prismàtic o de guia-corredora
• Una barra pot lliscar respecte l’altra sense girar, té un grau de llibertat.
• Exemple: el carro d’una impresora.
Parell cilíndric
• Un moviment giratori i altre lliscant
• Té dos graus de llibertat
Parell helicoïdal o de rosca
• Gir i desplaçament al mateix temps
• Un únic grau de llibertat
Parell esfèric o rotula esfèrica
• Tres girs en les tres dimensions, té tres graus de llibertat.
• Exemple: la bola d’un remolc
Parell pla
• Una barra es mou en 2 direccions i gira l’un respecte l’altre.
• S’utilitza poc
Segons les necessitats 4 tipus d’estructures robòtiques
Robot ambestructura cartesiana
Robot ambestructura cilíndrica
Robot ambestructura polar
Robot ambestructura angular
Element terminal interacciona amb l’element sobre el que està
realitzant una acció. Hi ha dos tipus: subjectadors i eines.
Actuadors
Forçamotriu
Actuadorselèctrics
Actuadorspneumàtics
Actuadorshidràulics
Els servomotors incorporen caixa
reductor+sistema control posicionament digital
Cilindres moguts per
aire comprimit o oli a
pressió
Té 3
posicions
Sensors
Per exemple
Posicionamentdels elements
Sensor de posició
A un servomotor o element
mòbil
Hi ha diversos tipus de detectors
Detector capacitatiu
Dectectorinductiu
Detector fotoelèctric
2. Control i programació de robots
Control
Trajectòria punt
a punt
Trajectòria
continua
Programació
Per guiatge Amb llenguatge a
nivell de robot
Coordenades
punt inicial i final
Moltes
coordenades
simultàniament
<<ensenyar>>
manualment
Amb passos de
programa
Aquí un exemple de programació per guiatge:
http://www.youtube.com/watch?v=tI2MDfvfZCE
I altre de programació amb llenguatge a nivell de robot:
http://www.youtube.com/watch?v=61IKJdsMVj4
Les màquines eina. Introducció al control numèric
Màquines-einaOperacions ambcontrol numèric
Programa emmagatzemat
memòriaordinador
Fabricació peces
Les màquines eina. Introducció al control numèric
Màquines-einaOperacions ambcontrol numèric
Programa emmagatzemat
memòriaordinador
Fabricació peces
Màquines-eina principals
Tipus CNC (control per ordinador)
Fresa
Torn
Les màquines eina. Introducció al control numèric
Màquines-einaOperacions ambcontrol numèric
Programa emmagatzemat
memòriaordinador
Fabricació peces
Màquines-eina principals
Tipus CNC (control per ordinador)
Fresa
Torn
Torn CNC
Les màquines eina. Introducció al control numèric
Màquines-einaOperacions ambcontrol numèric
Programa emmagatzemat
memòriaordinador
Fabricació peces
Màquines-eina principals
Tipus CNC (control per ordinador)
Fresa
Torn
Torn CNC Fresadora
Interfície
de
control
Consigna
programa
Ordinador
+
Algorisme o
programa
Sortides
Entrades
actuadors
Dispositiu o
procés que cal
controlar
Sensors
I detectors
Interfície
de
control
Consigna
programa
Ordinador
+
Algorisme o
programa
Sortides
Entrades
actuadors
Dispositiu o
procés que cal
controlar
Sensors
I detectors
Portsordinador
Port paral·lel(LPT)
Port de comunicacions
(COM)
Port USB (Universal Serial Bus)
Comunicacióequip control
Interfície
de
control
Consigna
programa
Ordinador
+
Algorisme o
programa
Sortides
Entrades
actuadors
Dispositiu o
procés que cal
controlar
Sensors
I detectors
Portsordinador
Port paral·lel(LPT)
Port de comunicacions
(COM)
Port USB (Universal Serial Bus)
Comunicacióequip control
Ports
Ordinador
Equip
Complements
• Processadorordres programa de control
• Adequa senyalselèctrics: sortidai entrada
• Hardware
• Software
Comandar i rebre informació
Circuits electrònics
Connexió externa
A través de portCOM i moduls
Interfície electrònica de
control
Ordinador
Equip
Complements
• Processadorordres programa de control
• Adequa senyalselèctrics: sortidai entrada
• Hardware
• Software
Comandar i rebre informació
Circuits electrònics
Connexió externa
A través de portCOM i moduls
Interfície electrònica de
control
Equip Sadex
Ordinador
Equip
Complements
• Processadorordres programa de control
• Adequa senyalselèctrics: sortidai entrada
• Hardware
• Software
Ordinador
Equip
Complements
• Processadorordres programa de control
• Adequa senyalselèctrics: sortidai entrada
• Hardware
• Software
Comandar i rebre informació
Circuits electrònics
Connexió externa
A través de portCOM i moduls
Interfície electrònica de
control
Esquema
control
Sadex
Equip Sadex
PROGRAMACIÓ
Procéstecnològic
Algorismede control
Diagrames de flux o d’estat
Exemple: semàfor
PROGRAMACIÓ
Procéstecnològic
Algorismede control
Diagrames de flux o d’estat
Exemple: semàfor
Inici
Apagar vermell.
Activar verd
Esperar temps
de vermell
Esperar temps
de verd
Apagar verd.
Activar groc
Esperar temps
de groc
Apagar groc.
Activar vermell
PROGRAMACIÓ
Procéstecnològic
Algorismede control
Diagrames de flux o d’estat
Exemple: semàfor
Inici
Apagar vermell.
Activar verd
Esperar temps
de vermell
Esperar temps
de verd
Apagar verd.
Activar groc
Esperar temps
de groc
Apagar groc.
Activar vermell
Autòmat programable: equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.
Autòmat programable: equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.
Sensors i
detectors
Unitat
d’entrades
Màquina o
procésactuadors
Comunicació
perifèrics
Unitat centralUnitat de
sortides
perifèricsConsola de
programació
Autòmat programable: equip electrònic programable amb
llenguatges específics i dissenyats per controlar processos industrials.
Sensors i
detectors
Unitat
d’entrades
Màquina o
procésactuadors
Comunicació
perifèrics
Unitat centralUnitat de
sortides
perifèricsConsola de
programació
Unitat central de procés: conté el processador i la memòria. Executa el programa.Unitat d’entrades: rep la informació de sensors i detectors i la lliura a la unitat central.Unitat de sortides: rep senyals de la unitat central i les adequa als dispositius de sortida.
Llegeix l’estat
de les entrades
Executa les
instruccions del
programa
Fixa l’estat de les
sortides
Treballa cíclicament
Llegeix l’estat
de les entrades
Executa les
instruccions del
programa
Fixa l’estat de les
sortides
Treballa cíclicament
Llenguatges de programació
Booleà
LogigramaDiagrama de
contactes
Llegeix l’estat
de les entrades
Executa les
instruccions del
programa
Fixa l’estat de les
sortides
Treballa cíclicament
Llenguatges de programació
Booleà
LogigramaDiagrama de
contactes
Autòmat programable: Zelio
142 3
5
6
7 8
9
10 1112
13
14
15
1.- Entrades de corrent continu (CC)
2.- 6 entrades digitals per connexió de perifèrics digitals
3.- 2 entrades digitals per connexió de perifèrics analògics
4.- 8 entrades digitals tot o res de simulació
5.- 2 entrades analògiques
6.- Potenciòmetres entrades analògiques (o-10V)
7.- Interruptor General Automàtic (IGA)
8.- Tèster
9.- Interruptor Diferencial (ID)
10.- Pantalla de programació
11.- Botons de comandament i programació
12.- Entrades
13.- Relés
14.- 4 sortides connectades a relés associades a un LED
15.- LEDs
5. Els circuits integrats programables PIC
PIC (xips electrònics)
Incorporen
Processador MemòriaEntrades
sortides
Finalitat
Comunicacióexterior
5. Els circuits integrats programables PIC
Gamma Picaxe
LlenguatgeBASIC
Un tipusde PICs
PIC (xips electrònics)
Incorporen
Processador MemòriaEntrades
sortides
Finalitat
Comunicacióexterior
5. Els circuits integrats programables PIC
Gamma Picaxe
LlenguatgeBASIC
Un tipusde PICs
PIC (xips electrònics)
Incorporen
Processador MemòriaEntrades
sortides
Finalitat
Comunicacióexterior
http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/es/index.htm
Memòria RAM
5VUnitat
d’alimentació
Entrades
analògiques
Entrades
digitals
Unitat de sortidesUnitat d’entrades
Port COM
Memòria ROM
Memòria Flash
Processador
Estructura Picaxe
Memòria RAM
5VUnitat
d’alimentació
Entrades
analògiques
Entrades
digitals
Unitat de sortidesUnitat d’entrades
Port COM
Memòria ROM
Memòria Flash
Processador
Estructura Picaxe
Exemple gràfic Picaxe
Top Related