7/25/2019 Practica Calificada 4 (Ingenieria de Control)

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MT221 - CUARTA PRCTICA CALIFICADA

1. Mode(ar e( Siste)a Gra * P+ente Considere si)i(ar a( Siste)a P-nd+(oIn.ertido, /ero con (a .ari((a 0acia a1ao3:

2. Dise4ar +n Contro(ador Di5+so /ara 0acer 6irar a +n )otor DC a 900RPM+/- 50RPM7 As+)ir )otor de res/+esta (inea(7 Dato: 12V - 1200RPM7

Donde:

e(k) 8 error de .e(ocidad7y(k) 8 .e(ocidad de( )otor7Uc(k)8 9o(tae /ara e( )otor7

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So(+cin de /re6+nta n+)ero 2:

Las 6r;5icas (

?

C7D7 PLANTA

PARA EL CONTROLADOR:

C7D7 e (t)

v (t)

(t)

CON%=NTOS DIF=SOS:

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@

!?!

!2

!2

NMMM MN MMN

P9 M9 A99 MA9

PNMNMG9 PP MGPMP

!

!

!

@

v (t)

(t)

e (t)

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MATRI DE INFERENCIA O DE E9AL=ACIBN:

e

MGN MN PN PP MP MGP

MM P9

M M9 M9

N 9

MN A9

MMN A9 MA9

Contro(ador de )otor DC de @ r/) con to(erancia de " r/)

Escri1i)os 5+y en e( Mat(a1, (+e6o co(oca)os (os no)1res, co)o entrada estar;(a .e(ocidad y e( error, y sa(ida ser; e( .o(tae7

L+e6o edita)os (a 5+ncin .e(ocidad ca)1iando e( ran6o y (as 5+nciones /ico,+sando (os co)andos edit, )e)1ers0it 5+nction

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L+e6o /ara cada .aria1(e se +sar; (os co)andos edit * r+(es, y /ara o1ser.ar (asre6(as se +sar; e( co)ando 9ie? r+(es7 9aria)os (a .e(ocidad y error y nos dara

+e .o(tae to)ar

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