Omar Alejandro Hernndez Rodrguez PRACTICAS COSIMIR

Ing. Adrin Vzquez Vzquez | Robtica Industrial

PRACTICA 1. CONOCIENDO COSIMIR.Para poder empezar a realizar un proyecto con el software Cosimir, lo que hay que hacer es lo siguiente: File / Project Wizard. En la ventana emergente colocamos el nombre de nuestro proyecto, el nombre del programa y opcionalmente podemos colocar el nombre de la persona quien realizo el programa asi como una descripcin del programa. Posteriormente damos clic en Next, seleccionamos el tipo de robot (en este caso se usara el RV-2AJ y seleccionamos el lenguaje de programacin Melfa Basic IV (fig. 1). Y finalmente clic en Finish. Se abrir la pantalla principal del software Cosimir (fig. 2).

Fig. 1

Fig. 2Oprimiendo F8 abriremos el Teach-In el cual nos sirve para ingresar coordenadas al robot mediante tres mtodos diferentes: XYZ Jog, JOINT Jog y TOOL Joy (fig. 3), los cuales cada uno tienen la capacidad de mover distintas partes del robot.XYZ Joy: Nos movemos respecto a los ejes del sistema X, Y y Z.JOINT Joy: Se puede mover: Waist (), Shoulder (), Elbow (), Pitch () y Roll ().TOOL Joy: Nos movemos respecto a los ejes del subsistema U, V, y W.

Fig. 3

En esta misma ventana podemos cambiar la velocidad de movimiento del robot y aplicar coordenadas directamente y tambin al realizar esta accin podemos guardar la coordenada aplicada y mandarla a la lista (fig. 4) en donde se guardara la secuencia de movimientos del robot que posteriormente va a ejecutar al compilarse esa secuencia, la cual tendr que estar numerada de uno en uno o de diez en diez.

Fig. 4

PRACTICA 2. CAMBIO DE GRIPPER.Para realizar el cabio de gripper, nos vamos al icono model libraries / Miscellaneous Grippers y seleccionamos el gripper a utilizar de la lista (fig. 5). Para finalizar damos clic en Add.

Fig. 5Para colocar este nuevo gripper en su ubicacin correcta nos vamos a model explorer / Objects y clic en nombre del gripper que seleccionamos anteriormente. Despus clic a Base / Grip Points y en la ventana de al lado damos clic derecho al gripper y clic en propiedades (fig.6).

Fig. 6En la nueva ventana que se abre, en la opcin de Gripped by seleccionamos Flange (fig. 7) para que el nuevo gripper se conecte en donde debe de ir.

Fig. 7Ahora para que el gripper funcione, en la misma ventana de model explorer damos clic en el nombre del robot, en este caso es el RV-2AJ, despus clic en Outputs (fig. 8) y buscamos HCLOSE1 en la lista que se despliega de la opcin Outputs.

Fig. 8HCLOSE1, es donde se encuentra el anterior gripper y es la opcin que permite que este se abra y se cierre, as que para desconectarlo damos clic en HCLOSE1 y en la parte derecha damos clic derecho sobre Close y despus a Remove Connection (fig. 9).

Fig. 9

Ahora para conectar el nuevo gripper y hacer que este funcione, en la misma ventana de model explorer nos vamos al nombre de gripper nuevo, damos clic en Inputs y sobre Close vamos a colocar la funcin abrir/cerrar gripper que se encuentra en RV-2AJ / Ouputs / HCLOSE1. Este ltimo lo arrastramos a la palabra Close de las entradas del objeto gripper (fig. 10). Y ya funciona el gripper.

Fig. 10PRACTICA 3. GRIP POINT CAJA.

Clic a Model Libraries / Miscellaneous Primitives / Seleccionamos el objeto que deseemos, en este caso una caja (fig. 11). Clic en Add.

Fig. 11Para mover la caja de posicin y cambiar su tamao nos vamos a Model Explorer/ Objects / Box / Base y damos clic derecho sobre Box 1 y despus a Propiedades (fig. 12).

Fig. 12En la nueva ventana ingresamos el tamao adecuado para que el gripper del robot pueda agarrar el objeto (fig. 13) y cerramos la ventana.

Fig. 13

Despus ya aplicado el tamao adecuado al gripper, en el model explorer clic derecho y Propiedades en la opcin Box. En la nueva ventana vamos a ajustar la posicin para que no colisione con el robot (fig. 14).

Fig. 14Ahora para que el robot pueda agarrar la caja abrimos el teach-In pulsando tecla F8 para ajustar las coordenadas por las que el robot tiene que moverse para llegar a la caja y agarrarla. Ya ingresadas vamos a Edit / Programming Wizard, en la nueva ventana pulsamos OK (fig. 15).

Fig. 15Se despliega lo siguiente en la ventana de programacin (ventana inferior) (fig. 16):

Fig. 16

En esta ventana de programacin escribimos la secuencia que queremos realice el robot con las coordenadas o puntos anteriormente guardados (fig. 17).

Fig. 17Ya ingresada la secuencia de pasos, pulsaos el icono de Compile+Link, ubicado en la barra de herramientas de la parte superior o teclas Ctrl+F9, ya compilado el programa y teniendo 0 errores le damos clic al botn Start ubicado a un lado del de compilar y enseguida podremos ver la secuencia de pasos que asignamos y el robot realizara las acciones aplicadas.

PRACTICA 4. SENSORES Y LEDS SIN CONDICIONES.Aadimos los objetos a utilizar, en este caso, son dos leds, que pueden ser rojo, verde o azul, ya que el sensor que se utilizara solo detecta esos colores y la caja. Se ajustan las coordenadas en que estarn ubicados cada uno de los objetos (fig. 18).

Fig. 18De miscellaneous Leds obtenemos los leds, de miscellaneous primitives la caja y de miscellaneous sensors el sensor de color, todas ellas ubicadas en model libraries (fig. 19).

Fig. 19Despus abrimos la ventana de model explorer abrimos las entradas de los led verde y rojo y las salidas del sensor de color (fig. 20), todas ellas en la opcin de Objects, en este caso el control de la deteccin del sensor de color tendr como referencia el color rojo, es decir, cuando ay caja se ilumina el rojo y cuando no la hay se ilumina el verde.

Fig. 20Arrastramos los On de las entradas de los led rojo y verde a la salida Red del sensor de color, al realizar esta accin ambos leds se encienden, ahora lo que hay que hacer es clic derecho sobre el On del led verde y clic a Invertir, el led verde se apagara, de esta forma cuando hay caja enciende el rojo y cuando no la hay enciende el verde, como ya se haba mencionado anteriormente (fig. 21).

Fig. 21Ahora lo que queda es continuar con la programacin, para ello vamos a Edit / Programming Wizard y pulsamos OK, para ello tiene que estar activada la ventana de programacin ubicada en la parte inferior derecha. Procedemos a escribir la secuencia que queremos realice el robot (fig. 22).

Fig. 22Imgenes que muestra el funcionamiento del programa.

PRACTICA 5. HACER UN CRCULO, UN TRINGULO Y UN ROMBO.

Para que el robot sea capaz de realizar estas figuras, basta con ingresar coordenadas por las que el robot se mover y con funciones especiales para que haga movimientos rector o curvos. Las coordenadas ingresadas se muestran en la fig. 23.

Fig. 23Ya ingresadas estas coordenadas, compilamos y empezamos a escribir la secuencia de pasos (fig. 24).

Fig. 24Algunas de las funciones utilizadas son: MVC: Toma en cuenta tres o ms puntos y para llegar de uno al otro realiza un movimiento curvo, por lo que se forma un circulo. MVS: Hace que el robot realice movimientos rectos de un punto a otro. DLY: Retardo de tiempo, se escribe seguido de un numero en formato segundos. SPD: Permite ingresar la velocidad a la que queremos se mueva el robot de 1 a 100%. GOTO: Permite hacer ciclos, va seguido del punto en que queremos que comience la secuencia a repetir.Colocando un apostrofe despus del comando podemos realizar comentarios sobre la lnea o funcin escrita para saber qu es lo que hace cada nueva funcin que utilicemos.Para finalizar clic en Compile+Link y despus en Start para ver como el robot primeramente traza el crculo, despus el tringulo y por ltimo el rombo.

PRACTICA 6. CRCULO Y CUADRADO DESDE UN SOLO PUNTO.Guardamos el punto X=350, Y=0 y Z=550. Vamos a Edit / Programming Wizard para empezar a escribir la secuencia de pasos a utilizar (fig. 25).Fig. 25

Para escribir el cdigo definimos una variable entera r que corresponder al radio del crculo, ajustamos una velocidad y posteriormente definimos el valor que va a tener la variable r. Escribimos 3 puntos imaginarios que nos permitirn trazar las figuras y las igualamos al P1 que es el nico que tenemos guardado en nuestra secuencia de pasos.El punto 2 respecto a Y ser igual al punto 1 respecto al eje de las Y ms el radio del circulo (P2.Y=(P1.Y+r)) y as nos vamos colocando los puntos hasta poder lograr trazar la figura que queramos.En algunas partes colocamos el valor que deseamos en la coordenada que deseamos tambin, por ejemplo en P1.Z=550, es decir, el punto 1 respecto al eje de las Z se le asign un valor de 550.

PRACTICA 7. PALLET.Aqu el robot lograra hacer movimientos tales que, le permitan agarrar varios objetos de uno por uno organizados de una forma especfica y acomodarlos en otra parte. Para ello ingresamos las coordenadas a utilizar para un caso especfico, es decir pueden cambiar para ajustarse a las necesidades de quien lo requiera (fig. 26).

Fig. 26Posteriormente vamos a Edit / Programming Wizard / OK y empezamos a escribir la secuencia que queremos que haga el robot, en este caso se dar el ejemplo de patrones en que el robot se mover para tomar los objetos y colocarnos en otra parte.En el cdigo definimos cinco variables: L, A, W, M y M1. Se aplica una velocidad de 50.Fig. 27

Despus definimos los dos Pallet o bloques que permitirn que el robot se mueva de determinada forma respetando condiciones.

El Pallet 1 realiza los movimientos P1, P2, P4, P3 con un tamao de Pallet de 3 x 3 (L*A), es decir, con nueve objetos y el 1 se refiere a como las piezas que tomara el robot estarn acomodadas, en este caso de una en uno por lo que habr 9 objetos como ya se mencion.

Para moverse en los puntos intermedios de la trayectoria, anteriormente se asign que se mover de uno en uno as que en cada movimiento recto parara tres puntos. Para ello se define un punto imaginario (PX) que ser igual al pallet 1 y a M que en un principio vale 1.

Cada vez que inicie ese ciclo condicional M ira aumentando su valor de uno en uno y si M es menor o igual al tamao del pallet, en este caso nueve, entonces vuelve a repetir ese pequeo ciclo, de lo contrario se brinca al segundo pallet que consistir en soltar los 9 objetos tomados en otra parte distinta a la original. (fig. 27).

PRACTICA 8. CONEXIONES DE ELEMENTOS CON CONDICIONES.En esta prctica se colocaran una banda transportadora sensores, leds y cajas que estarn controlados en base a condiciones.Por la banda transportadora pasara una caja roja, cuando el sensor de color la detecte encender el led rojo y cuando no este la caja el led verde ser el que se encienda. Ajustamos los valores de entrada y de salida del robot. Como entradas tendr el dato de la caja roja (Index 000) (fig. 28) y como salidas tendr los datos de los led rojo (Index 001), verde (Index 002) y de la banda transportadora (Index 000) (fig. 28.1). A continuacin para que las entradas sean almacenadas, usando los Index, se procede a arrastrar el archivo de almacenamiento de la caja roja al rea Output del robot que se est utilizando en el rea de Object en la ventana de Model Explorer.Fig. 28.1Fig. 28

De igual forma se arrastran los archivos que estn en el rea de salidas del robot al rea de Input ue le corresponde a cada uno, as el archivo ledrojo se arrastra al rea de Input en On del led rojo, de igual forma con el verde y con la banda transportadora.

Ya colocados todos los objetos y realizadas las configuraciones antes mencionadas procedemos a ir a Edit / Programming Wizard / OK y escribimos la secuencia de pasos para que el programa funcione (fig. 29).

Con M_OUT (2)=1 estamos diciendo que el programa iniciara con una salida on del led verde, la banda en on y el led rojo estar apagado debido a que la caja an no ha sido detectada por el sensor de color.

La condicin If nos dice que si la banda transportadora est On (movindose) entonces el led verde y la banda se apagaran mientras que el led rojo se encender de lo contrario la banda y el led verde siguen encendidos mientras que el led rojo continua apagado (fig. 28.2).Fig. 28.2

Imgenes que representan el funcionamiento del programa.

PRACTICA 9. CIRCULOS MVC, MVR, MVR2 y MVR3.

Ingresamos las coordenadas o los puntos por las que pasara el robot para que logre formar un crculo. Despus nos pasamos a la ventana de programacin y escribimos la secuencia de pasos utilizando las funciones MVC, MVR, MVR2 y MVR3.

Fig. 29

Con la funcin MVC el robot pasa por los tres puntos asignados de forma curva y regresa automticamente al punto de partida formando con ello, un crculo (fig. 29).

Fig. 30

Con la funcin MVR, el robot pasa en este caso por los tres puntos asignados y se detiene en el ltimo sin regresar al punto de inicio (fig. 30) como lo hace con la funcin MVC.

Fig. 31

Con la funcin MVR2 el robot toma un punto de referencia para trazar un arco de 180 o ms, este punto de referencia ser colocado en medio de los puntos por los que pasara, de esta forma P3, P1, P2, el punto de referencia ser P1 y el robot no pasara por este punto y har un arco en referencia a este punto P1 (fig. 31).

Fig. 32

Con la funcin MVR3 el robot tomara el ltimo punto dado como eje central y a partir de ah trazara un semicrculo que ser menos a 180 (fig. 32).

PRACTICA 10. CELDA DE ROBOTS Y ACTIVACIN DE SU GRIPPER.

Ingresamos coordenadas al robot RV-2AJ compilamos y corremos. Posteriormente nos vamos a Model Libraries y aadimos un robot ABB y ah mismo le aadimos un gripper, en este caso se aadi un Chuck que automticamente se coloc en el ABB (fig. 33).

Fig. 33Nos dirigimos a Execute / Controller Selection se abre la ventana de los robots que tenemos en uso y seleccionamos el ABB (fig. 34).

Fig. 34Hasta ahora el gripper instalado en el robot ABB no funciona para ello hay que realizar dos pasos, el primero de ellos es ir a model explorer a las salidas del ABB, nombrar una de ellas, como gripperabb para conocerla y arrastrarla a la entrada close del gripper Chuck o el que hayamos elegido (fig. 36).

Fig. 36Como segundo paso lo que hay que hacer es ir a la barra de herramientas principal en Extras / Settings / Grip y se abre una nueva ventana (fig. 37) y en Gripper Control and Teach-In pulsamos y seleccionamos el gripperabb que habamos creado anteriormente y con esto el gripper funcionara.

Fig. 37Para sacar la lista de posicin y la ventana de programacin del ABB nos vamos a New (Icono de hoja en blanco o Ctrl+N) y despus clic en MRL Position List, para sacar la lista de posicin y tambin clic en MELFA-BASIC IV-PROGRAM para sacar la ventana de programacin para el robot ABB (fig. 38).

Fig. 38Ingresamos coordenadas o posiciones con el Teach-In al robot ABB cada posicin la renombramos con P1, P2, P3, etc. y nos vamos a Edit / Programming Wizard para que se genere la secuencia en la ventana del programa.

Guardamos los archivos de posicin y del programa del ABB. Damos clic a compilar y despus a nuevo proyecto y le asignamos nuevo nombre al nuevo proyecto y clic a Guardar (fig. 39).

Fig. 39Abrimos Project Management, en donde se mostraran los dos proyectos que tenemos guardados de los dos robots (fig. 40).

Fig. 40Nos vamos e la pestaa Files de la ventana Project Management y vemos que el robot ABB no tiene lista de posicin as que la aadimos y compilamos el programa ah mismo en esa misma ventana de Project Management (fig. 41).

Fig. 41A partir de aqu ya podemos correr nuestro programa y cambiar otras cosas en el cdigo como que se abra y cierre el gripper de los dos, ya despus de esto podemos compilar y correr desde la pgina o interfaz principal del software COSIMIR.

Imagen que muestra a los dos robots funcionando.

FUENTEhttps://www.youtube.com/channel/UC1blk2o80X25CFhXaxLU55AIngeniera Mecatrnica Practicas COSIMIR 8B Omar A. Hdez. Rdez.