DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

PRACTICA Nº 5

ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Y ANALISIS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES USANDO EL SISOTOOL

OBJETIVO

Utilizar la técnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el análisis y diseño de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.

Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el método del LGR.

Analizar la relación entre la ubicación de polos, ceros y ganancias con la respuesta transitoria de sistemas de control.

Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab

TRABAJO PREPARATORIO

1. Realizar el diagrama de Bode a lazo abierto y lazo cerrado del sistema (para K=1)

Determinar las características de respuesta de frecuencia: margen de fase, margen de ganancia, margen de resonancia y ancho de banda (tabular los datos).

A partir del diagrama de bode determine el error en estado estable del sistema, compruebe el valor usando la definición de error.

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2. Para el sistema de la figura, dibuje el diagrama de Nyquist en lazo abierto y determine los márgenes de estabilidad.

3. Trazar el lugar de raíces a escala del siguiente sistema:

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G( s )= Ks (s+2)( s+5 ) H=1

a. Singularidades a lazo abiertob. Lugar de raíces sobre el eje realc. Asíntotas: cantidad, ángulos y punto de cruce de las asíntotas sobre

el eje real (centroide)d. Puntos de ruptura.e. Ángulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de

bucle abierto (si existen).f. Lugar de cruce sobre el eje imaginariog. K críticoh. Encontrar K para ξ=0,5.