Implementación de biblioteca CAN para sAPI

Ing. Gabriel Gavinowich

Presentación del plan del Trabajo Final de Carrera

de Especialización de Sistemas Embebidos

Introducción - sAPIEl nombre significa “simple API”

Es una capa de abstracción de hardware para la EDU-CIAA-NXP y la

CIAA-NXP

Desarrollada por la comunidad CIAA, principalmente por su

creador Eric Pernia

https://github.com/epernia/sAPI

Introducción - CANBusDesarrollado por la empresa Bosch en 1983 para la industria automotriz

Se convierte en el estándar ISO-11898 en 1993 lo que permite interoperabilidad entre

nodos CAN de distintos fabricantes

Define las capas 1 y 2

del modelo OSI

Introducción - CANBus (Continuación)● Tiene alta inmunidad a

ruidos e interferencias

● Reduce el cableado al

comunicar muchos nodos

● Permite priorizar los

mensajes

● Todas las comunicaciones

son de tipo “multicast”

Introducción - CANopenDesarrollado por la fundación sin fines de lucro CAN in Automation (CiA) en 1995 en el

documento CiA 301

Implementa la capa de aplicación del modelo OSI dando lugar a un modelo de tres capas

Introducción - CANopen (Continuación)Define distintas relaciones entre los nodos según el tipo de mensaje

● Cliente / servidor

● Master / slave

● Productor / consumidor

Cada nodo tiene un diccionario que varía según el tipo de dispositivo que lo identifica e

indica las tareas que el nodo puede realizar.

Se definen varios protocolos que participan en distintas comunicaciones

● Protocolo de manejo de red (NMT)

● Protocolo de procesamiento de datos (PDO)

● Protocolo de latido (“Heartbeat”)

PropósitoImplementar los drivers de la interfaz CAN-Bus para la sAPI, un primer desarrollo del protocolo CANopen y un poncho CAN para la EDU-CIAA-NXP.

Trabajo

drivers CAN-Bus CANopen poncho

CAN

Propósito (continuación)Usar todo para interconectar dos EDU-CIAA-NXP

InteresadosRol Nombre y Apellido

Cliente Comunidad de

desarrolladores de la CIAA

Responsable Gabriel Gavinowich

Orientadores Eric Pernia

Franco Bucafusco

Usuario Final Comunidad de la CIAA

AlcanceEl presente trabajo incluye

● El desarrollo de firmware para una biblioteca CAN-Bus para la sAPI según protocolo 11898

● Un poncho para la EDU-CIAA-NXP que incluya el transmisor-receptor CAN● El transmisor-receptor CAN utilizado será de baja velocidad y seguirá el

estándar ISO 11898-3:2006

El presente trabajo no incluye

● Una implementación completa y acorde a norma del protocolo CANopen● Un transmisor-receptor CAN que funcione según la norma de lata velocidad ISO

11898-4:2004● Un programa o simulador de PC o similar para comunicarse con el proyecto

utilizando el protocolo CANopen

ValorBrindarle a la comunidad CIAA la posibilidad de conectarse a una

red muy establecida en el mercado automotriz

http://eecatalog.com/automotive/2013/03/13/automotive-communication-protocols-preparing-for-the-future/

VAlor (continuación)Y también

presente en la

industria

http://www.automationinside.com/2017/03/industrial-network-market-shares-2017.html

Requerimientos (ejemplos)1.1 Se debe desarrollar un firmware conforme al estándar ISO 11898-1:2015

1.3 La biblioteca desarrollada debe integrarse a la sAPI respetando su formato y

estilo de codificación

2.1 El firmware desarrollado implementará los siguientes elementos de la norma CiA

301

3.1 El poncho CAN tiene que estar conforme al estándar ISO 11898-3:2006.

4.3 Se deben colocar las dos EDU-CIAA-NXP en la misma red CAN

4.4 La placa maestro debe poder encuestar los parámetros básicos del diccionario de

la placa esclavo

AON

Gantt

Gestión de riesgosRiesgo S O RPN S* O* RPN*

Mal diseño del poncho CAN 9 3 27 5 3 15

Error de fabricación del poncho

6 5 30 4 3 12

Protocolo CANopen mucho más complejo de lo esperado

5 4 20

Falta de capacidad en la EDU-CIAA-NXP

9 2 18

No conseguir los componentes

9 2 18

Gestión de la calidad (ejemplos)EDT 1.3 La biblioteca desarrollada debe integrarse a la sAPI respetando su

formato y estilo de codificación

Verificación Se estudiará el estilo y formato de codificación de la sAPI

Validación Se distribuirá la biblioteca a desarrolladores de la sAPI para corroborar la

conformidad

EDT 3.2 El poncho CAN debe poder interconectarse al bus CAN con un conector

DB9 según estándar CiA DS-102

Verificación Se verificará el conector al diseñar la placa

Validación Se probará con un conector estándar DB9 y se conectará contra un nodo

CAN validando que funcione

¿Preguntas?

¡Gracias por su atención!