PresentacionCOSIMIR

7/22/2019 PresentacionCOSIMIR

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Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 20.01.2013 1

COSIMIR

Cell Oriented SIMulation ofIndustrial

Robots


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- INTRODUCCION A LA ROBOTICA

- VENTAJAS DE LA SIMULACION DE ROBOTS

- CARACTERISTICAS Y POSIBILIDADES DEL

SOFTWARE COSIMIR

- ESTUDIO DE UN EJEMPLO PRACTICO

- LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS


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INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Qu es un Robot Industrial?Segn la ISO (InternationalStandards Organization) un robotindustrial es:

Un manipulador multifuncionalreprogramable con varios grados

de libertad, capaz de manipularcargas, piezas, herramientas odispositivos especiales, segn

trayectorias programadas pararealizar tareas diversas

Conceptos


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Aplicaciones de los Robots Industriales

Manipulacin Empaquetado

Paletizado

Ensamblado y desensamblado

Atencin de maquinas

Procesado

Soldadura

Al arco

Por puntos

Aplicacin de sprays

Mecanizado

Corte



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Aplicaciones de los Robots Industriales


Manipulacin

Soldadura

Inspeccin

Pintura

Sellantes y

adhesivos

Pulido y

desbarbado

Otros

Manipulacin 44%

Soldadura 35%

Inspeccin 15%

Pintura 2%

Sellantes y adhesivos 1%

Pulido y desbarbado 2%

Otros 1%


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Aplicaciones: Soldadura por puntos



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Aplicaciones: Soldadura al arco



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Aplicaciones: Aplicacin de pasta



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Aplicaciones: Manipulacin



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Aplicaciones: Paletizado



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Aplicaciones: Pintura



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Aplicaciones: Corte por lser



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Aplicaciones: Carga y descarga de maquinas



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Configuraciones de los ejes principales

Robot cartesiano (pick and

place)Se trata de tres ejes de movimiento lineal,perpendiculares entre si.

Esta configuracin da lugar a robots de altaprecisin, con precisin, velocidad ycapacidad de carga constante en todo sualcance,amplia zona de trabajo ysimplificacin del sistema de control.

Se usan en aplicaciones que requierenmovimientos lineales de alta precisin y enlos casos en que la zona de trabajo seabsicamente un plano.



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Robot clindrico

Se trata de un robot con movimientorotacional en la base y dos ejes lineales

perpendiculares, uno de ellos paralelo al dela base.

Su eje rotacional hace que este robotpresente unas mejores maniobrabilidad y

velocidad que el robot cartesiano.Encuentra su aplicacin en instalacionessin obstculos, en las que las mquinas sedistribuyen radialmente y el acceso al

punto deseado se realice horizontalmente.



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Robot esfrico o

polar


Se trata de un robot formado por dos ejesrotacionales perpendiculares y uno lineal.

Mejor accesibilidad y capacidad de cargaque los robots cartesiano y cilndrico.

Inconvenientes de este tipo de robots:

-Dificultad de controlar un simple

movimiento de traslacin

-Prdida de precisin producida al trabajarcon cargas pesadas y el brazo muyextendido


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Configuraciones de los ejes

principales

Robot SCARA(Selective Compliance Assembly Robot

Arm)


Se trata de dos ejes rotacionales paralelosy un eje lineal tambien paralelo a ambos de

desplazamiento vertical.Este tipo de configuracin produce robotsmuy rpidos y de alta precisin.Generalmente encuentra aplicacin en

operaciones de ensamblado oempaquetado, que requieren movimientossimples para insercin o toma de piezas.


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Robot angular o antropomrfico

Est formado por tres ejes rotacionales,con el primer eje perpendicular al suelo ylos otros dos perpendiculares a ste yparalelos entre s.Los robots con configuracin angularpresentan una gran maniobrabilidad yaccesibilidad a zonas con obstculos,son robots muy rpidos que permiten

trayectorias muy complejas.En 1998 en Espaa, de los cerca de2000 robots que habia instalados, msde 1500 eran de configuracin angular.



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Elementos de un robot



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Grados de libertad


A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una

articulacin se le denomina Grado de Libertad.

Para poder posicionar y orientar un objeto en el espacio, es

necesario disponer de seis grados de libertad: 3 para posicionar

(x,y,z) y 3 para orientar (rotacin sobre x,y,z).

En un Robot Industrial de 6

ejes, los ejes 1,2,3 seencargan del posicionamiento

y los ejes 4,5 y6 de la

orientacin.


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Ejes adicionales


En los casos en los que esnecesario ampliar el campo de

trabajo del robot (al mismotiempo que sus GDL) seaaden en la base del mismoejes denominados externos o

adicionales, generalmente demovimiento lineal.


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Arquitectura de control del robot


Armario de control

del robotRobotControl de la

clula - PLC

E/S

PLC

Bus de

campo

Herramienta

Fueras de zona

Alarmas de

herramienta,emer

Esperando tarea

Accesos a zona

Codigo de tarea

Inicio tarea

E/SRobot

Garra

Pinza de

soldadura

Antorcha

Pistola deinyeccinAbrir y cerrar garra, pinzaActivar,desactivar vacio

Sensores de la garra o de la

pinza


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Sistemas de coordenadas


WORLD

Son las coordenadas del

robot (x, y,z) referidas a

un sistema cuyo origen seencuentra en la base del

robot.


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JOINT

En este sistema decoordenadas cada

punto en el espacio es

referido mediante lavariacin de ngulo de

cada uno de los ejes

del robot con respecto

a la posicin decalibracin del robot

(todos los ejes a 0).


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TCP (Tool Center Point)


Siempre que se utiliza un robot industrial, este va acompaado de una

herramienta en su mueca que bien puede ser una garra o una pinza en el caso

de manipulacin o bien puede ser una pinza de soldadura o incluso unaantorcha en el caso de soldadura al arco.

El TCP va a ser un sistema de coordenadas cuyo origen va a estar situado en

un punto especfico de la herramienta , de tal forma que nos ayude en la

programacin y reprogramacin del robot.Es importante que este punto sea fijo

en la herramienta.

En el caso de una pinza de manipulacin este suele ir colocado en el medio de

los dos dedos, nunca en uno de ellos porque no son fijos sino que se abren y se

cierran.


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TOOL

Es el sistema de

coordenadas asociado al

TCP. Cuando movemos al

robot en este sistema lohacemos conforme al

sistema que hemos

definido previamente en la

obtencin del TCP.


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Tipos de movimientos en un robot


Movimiento con Interpolacin

El Robot genera la trayectoria

interpolando puntos entre el

punto origen y el punto de

destino, obteniendo para cada

una de las articulaciones delrobot, las coordenadas,

velocidad y aceleracin que a lo

largo del tiempo se han de

alcanzar para ajustarse almovimiento especificado.

Pese a su complejidad es la

forma ms rpida para el robot.


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Movimiento Lineal

El Robot describe una lnea

recta entre los puntos origen y

destino.

Es un movimiento lento para el

robot y solo se emplea en

movimientos crticos cuando el

robot se encuentra cerca decompletar su trabajo (coger

pieza, dejar pieza, soldar un

punto, aplicar adhesivo)


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Movimiento Circular

El Robot describe una

circunferencia o un arco de

circunferencia.

Es un tipo de movimiento con un

uso muy limitado.


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Especificaciones comerciales de un Robot Industrial

Estos parmetros definen caractersticasmecnicas del brazo robot, las cualesofrecen al futuro usuario una idea de laexactitud con la cual el robot se posicionasobre un punto en el espacio. Factores comola longitud de las articulaciones del brazo, la

carga manipulada, la configuracin delrobot influyen en el posicionamiento delextremo del brazo.

Los conceptos de RESOLUCIN,

PRECISIN y REPETIBILIDAD se definenpara el extremo de la mueca del robot ypara la configuracin del robot msdesfavorable (que generalmente equivale al

brazo totalmente extendido)



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Resolucin, precisin yrepetibilidad

A Punto programado por coordenadas

B Punto que alcanzara un robotcon precisin absoluta

A B

Resolucin Precisin Repetibilidad

Puntos alcanzados realmente



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Resolucin

La resolucin se define como el incremento mnimo de movimiento en que sepuede dividir el volumen de trabajo del robot, o tambin como el incrementomnimo de movimiento que puede generar la unidad de control.

Su valor depende de dos factores: la propia resolucin del sistema de control ylas inexactitudes en las medidas de posicionamiento obtenidas.

En el caso de un hipottico robot formado por un nico eje lineal de un metro derango de desplazamiento y un control que utilizase un registro donde almacenalas posiciones con una capacidad de 12 bits (podra contar hasta 4096incrementos de movimiento), se tendra que la resolucin sera de:

1m / 4096 incrementos = 0.244 mm de resolucin



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Precisin


La precisin es la distancia entre el puntoprogramado (definido por sus coordenadasespaciales) y el valor medio de los puntos realmentealcanzados por el robot al repetir el movimiento aese punto destino.

El origen de este error est en las deformacionestrmicas y dinmicas del brazo, en la simplificacin

del modelo de control cinemtico y dinmico con elcual trabaja el controlador y en prdidas deexactitud en los clculos al truncar los valoresnumricos.


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Repetibilidad


La repetibilidad se entiende como el grado deexactitud en la repeticin de movimientoscuando el robot intenta acceder a un puntopreviamente enseado. Se define como el radiode la esfera que incluye los puntos alcanzados

por el robot, tras varios movimientos paraalcanzar el mismo punto destino.

Este error de posicionamiento es debidoprincipalmente a problemas en el sistema

mecnico de transmisin, como rozamientos,histresis, holguras en las transmisiones,etc

El valor nominal de este error en los robotindustriales comerciales vara entre +- 0.01mm y+-2 mm.


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Campo de trabajo


El campo de trabajo es el volumen

espacial dentro del cual el robot puedesituar el extremo de su mueca. Est

limitado por las envolventes que se

producen al mover los ejes del robot

entre sus posiciones mnimas ymximas.

El campo de trabajo de un robot influye

en el grado de accesibilidad de ste a las

diferentes mquinas o elementos de lainstalacin, por lo que cuando se desea

robotizar una instalacin es necesario

estudiar, la distribucin de elementos en

el entorno del robot.


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Capacidad de carga


Se trata del mximo peso, en kilogramos,

que puede transportar o manejar el robotgarantizando sus prestaciones y

considerando la configuracin ms

desfavorable.

La capacidad de carga delimita el peso

total, es decir, la pieza que se manipula

ms la propia herramienta de

manipulacin.

La capacidad de carga est condicionada

por el tamao, la configuracin y el

sistema de accionamiento del robot. Los

valores ms frecuentes de capacidad de

carga varan entre 5 y 120 kg.


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Velocidad y aceleracin


La velocidada la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la

velocidad de cada una de sus articulaciones o bien la velocidad media de la

herramienta colocada en su mueca, ms util para el usuario, pero ms dficil de

controlar.

La velocidad mxima del robot no es una constante y est inversamente relacionadacon la carga que transporta, as como con la precisin del posicionamiento.

Como ejemplo, los valores tpicos de la velocidad mxima de cada eje en un robot

de configuracin angular pueden ser de 135/seg para los ejes de posicionamiento

(1,2 y 3) , 320/seg para los ejes 4 y 5 ; y 400/seg para el eje 6.La aceleracin es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en estos

donde el arranque y la parada son muy significativos. El objetivo en el movimiento

de los robots es conseguir altas aceleraciones para alcanzar rpidamente la

velocidad programada.


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SOFTWARE COSIMIR




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Conceptos

La programacin del robot es la forma que tiene elusuario de indicar la secuencia de operaciones que

debe realizar el robot para llevar a cabo laaplicacin (moverse a puntos predefinidos, activarla herramienta, generar esperas de seales delcontrol)

Es en la facilidad de reprogramacin donderadica la ventaja de la utilizacin de robotscomo dispositivos de fabricacin flexibles

No ha existido una estandarizacin en el lenguaje deprogramacin de los robots y cada fabricante de robot hadesarrollado su propio lenguaje de control de sus modelos,potenciando las funcionalidades de su sistema

LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTS


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Historia

-Corresponde al nivel de descripcin delas gamas de montaje actuales

-Alto nivel interactivo estructurado

-Nivel objeto

-Compilador alto nivel

AML (1979)

FUNKY

MAPLE

AUTOPASS

IBM

-Desarrollado por ICAM y realizado enFORTRAN

MCLCincinnatti Milacron

-Robot PUMA de Unimation

-Se parti de AL, pero utilizando BASIC

-Nivel actuador

-Transformador de coordenadas

VAL I (1979)

VAL II (1983)Unimation

Montaje-Intrprete escrito en APT

-Nivel objetoRAPT (1978)Sistemas de Toulouse

Manipulacin de piezas mecnicas

Sistemas de desarrollo de programasPointy

Robots Unimation

-Basado en PASCAL

-Nivel actuador

-Transformador de coordenadas

-Sintaxis compleja:MOVE TO,MOVE VIA

AL (AssemblyLanguage)(1974)

Universidad de Stanford

Manipulacin de piezas mecnicas

Montaje de bomba de agua

Ensamblaje

-Nivel actuador

-Compilador asociado al robot

-Sintaxis simple: MOVE,SEARCH,CENTER

WAVE (1973)Universidad de Stanford

AplicacionesOrigen y caractersticasLenguajeFabricante



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Historia

-Basado en el estndar IRL descrito en lanorma din 66312, lo que aporta

transportabilidad

KRLKUKA

-Basado en PASCAL

-Soporta la multitarea

-Estructura de datos asociados modificable

KARELFANUC

-Lenguaje textual de alto nivel altamenteestructurado

-Estructura modular del programa

-Uso de estructuras predefinidas paraespecificar la configuracin del robot y las

caractersticas de la herramienta

RAPID (1994)ABB

-Lenguaje textual de alto nivel

-Ejecucin de varios programas al mismotiempo (multitarea)

-Proceso asncrono o ejecucin de rutinas dereaccin ante determinados eventos

V+(1989)ADEPT

-Desarrollado en colaboracin con laUniversidad de MontpellierLRPACMA

AplicacionesOrigen y caractersticasLenguajeFabricante



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Programacin por guiado

Programacin por guiadoEl programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los puntos de la

trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot

Guiado activo

El programador mueve las articulaciones utilizando elpropio sistema de accionamiento del robot, controlndolodesde una consola de programacin tambin llamada en elargot teach pendant.

Se pueden programar no slo los movimientos de lasarticulaciones del manipulador, sino que tambin sepueden generar funciones auxiliares, como seleccin develocidades, sealizacin del objeto de los sensores,borrado y modificacin de puntos de las trayectorias



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Guiado pasivo


Es el programador el que mueve la estructura delrobot, con los actuadores desconectados.

Suelen utilizarse para programacin de trayectoriascontinuas; el controlador almacena los puntosrealizando un muestreo de los puntos por los quepasa el brazo con una frecuencia determinada.


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Ventajas


Poco espacio de memoria para almacenar la informacinFciles de aprender

Se definen los puntos en el espacio fcilmente, por lo que el

programa se obtiene rpidamenteInconvenientes

El robot no puede usarse para produccin mientras est siendo

programado, lo que trae implicaciones econmicas negativasimportantesA medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo deprogramacin no es suficiente.


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Programacin textual


Programacin textual

Con este mtodo de programacin, las acciones a realizar por el brazo seespecifican mediante las instrucciones en un lenguaje de alto nivel.

Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se calculanmatemticamente.

Una instruccin tpica de movimiento a un punto utilizando programacin textualpodra ser:

Vel = 1000;

Acc=500;Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)


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Programacin textual


La forma habitual de programar un robot es utilizar una combinacin de ambosmtodos, utilizando un lenguaje textual para definir la lgica y la secuencia delprograma (Programacin OFF-LINE), mientras que la localizacin de los puntosespecficos en el espacio de trabajo se hace utilizando la programacin porguiado (Programacin ON-LINE).

Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa , pero sin introducirlos valores de coordenadas del punto de destino. Posteriormente, por guiado selleva el brazo del robot a ese punto y se memorizan sus coordenadas,asignndoles una variable de posicin, nombrada como punto1 .

Vel = 1000;

Acc=500;

Move punto1;


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Modos de operacin


Modo supervisin

Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones por el mtododel guiado, establecer velocidades nominales de control del robot, gestionar programas,transferir programas a la memoria de control, cambiar de un modo a otro, activar salidas

Modo ejecucin

Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuracin. Segn el modelo de robot,pueden existir varias formas de ejecucin: de prueba, a velocidad muy baja o paso a paso ;simulada, cuando se simulan estados de seales de entrada todava sin conectar; haciaatrs, slo vlida para instrucciones de movimiento, y normal(de modo continuo)

Modo edicinPermite al usuario escribir nuevos programas o editar los ya existentes


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Modos de operacin


Algunos fabricantes agrupan los modos de operacin descritos anteriormente en

dos tipos: manual y automtico, como es el caso de lenguajes de los robots ABB yKUKA.

En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se han

descrito como modo edicin, ejecucin y supervisin. Permite trabajar a nivelusuario o programador experto. Para el nivel usuario no se necesitanconocimientos de la sintaxis de programacin, ya que se confeccionan losprogramas guiados por men.

La ejecucin del programa se realiza en MODO AUTOMATICO, asegurndoseque la velocidad va a ser el 100 por 100 de la programada. Cuando el usuariocambia del modo automtico al manual, automticamente la velocidad disminuyeun porcentaje determinado respecto a la programada como medida de seguridad.


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Estructura de un programa de robot



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MELFA BASIC IV


MELFA-BASIC es un lenguaje de programacin de robots textual

basado en el lenguaje BASIC.

Permite el control de los movimientos del robot con sus

velocidades, aceleraciones as como gestionarcomunicaciones externas con otros rganos de mando en laclula (PLC) y crear programas con sentencias condicionales decontrol de programa, bifurcaciones, llamadas a subrutinas


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MB IV / Instrucciones bsicas


Movimiento lineal

10 MVS P1; el robot ejecuta un movimiento lineal desde la posicinactual hasta el punto definido en la lista de posiciones como P1

Movimiento interpolado

20 MOV P2; el robot interpola puntos en latrayectoria hasta el punto P2

Aproximaciones en paso por puntos

40 CNT 1; el robot crea una esfera de radio 1 mmalrededor de cada punto y con ello hace msrpido sus movimientos


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Velocidad en movimientos lineales y circulares

10 SPD 100 ; establece una velocidad para este tipo de movimientos de100 mm/seg

Velocidad en movimientos interpolados

10 JOVRD 50; establece una velocidad del50% para los movimientos con interpolacin depuntos

40 OVRD 100; el robot va a ir al100% de su velocidad nominal entodos sus movimientos

Velocidad global


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Aceleracin

10 ACCEL 50,100; establece una aceleracin del 50% y unadeceleracin del 100% en todos los movimientos del robot

Apertura y cierre de la garra

10 HCLOSE 1; cierra la garra 120 DLY 5; temporiza 5 segundos

30 HOPEN 1; abre la garra 1


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MB IV / Instrucciones avanzadas


Instrucciones de control de programa

FOR-NEXT;para un nmero predefinido de repeticionesWHILE-WEND;nmero de ciclos desconocido

GOTO; saltos de programa

IF-THEN-ELSE; bifurcacin condicional

SELECT-CASE; bifurcacin mltiple

CALLP; llamada a subrutinaGOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir de unalnea de programa


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SOFTWARE COSIMIR




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Conceptos

SIMULACION DE PROCESOS ROBOTIZADOS

Las tcnicas de simulacin yprogramacin off-line permiten lacreacin de lay-outs virtuales y ladepuracin de los programas delos robots fuera de la lnea de

produccin.Entre las ventajas que aportaestn:

- Reduccin del tiempoimproductivo del robot

- Optimizacin de los tiempos de

ciclo


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Diferencias de la simulacin


CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION

Informacin Planos 2D Modelos 3D

Tiempo de ciclo Estimado ObtenidoAccesos, colisiones Experiencia GrficamenteRediseo Dficil "Intuitivo"

Programacin In situ Simultnea

CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIMULACION

Informacin Planos 2D Modelos 3D

Tiempo de ciclo Estimado ObtenidoAccesos, colisiones Experiencia GrficamenteRediseo Dficil "Intuitivo"Programacin In situ Simultnea



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Proceso completo de simulacin

Modeladogeomtrico

Libreras deHerramientas

Libreras derobots

Sistemas CAD Definicin detrayectorias

Simulacin

Optimizacin decolisiones y tiempo



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SOFTWARE COSIMIR



SOFTWARE COSIMIR


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Versiones

Tres posibilidades:

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Professional

COSIMIR Educational

COSIMIR Industrial

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COSIMIR Professional

Es un sistema de simulacin de

procesos robotizados en 3D parasistemas operativosWindows95/98/NT/2000.

Rene tres herramientas bajo un

mismo interface de usuario:-Modelado en 3D

-Simulacin en 3D

-Programacin del robotTodo ello utilizando el estndar Open-GL.

SOFTWARE COSIMIR

SOFTWARE COSIMIR


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COSIMIR Professional / Modelado

SOFTWARE COSIMIR

Es posible crear nuevas clulas de trabajo con robots. Se incluyen

amplias libreras que simplifican la construccin de las clulas.Librera con una amplia seleccin de diferentes sistemas derobots industriales (ABB, Adept,Fanuc,KUKA,

Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli)Librera con diversos tipos de pinzas

Librera con numerosos componentes para automatizacin:

mdulos MPS, sensores, cintas transportadoras, maquinasCNC

Posibilidad de crear nuevas libreras importando ficheros desistemas CAD en formatos DXF, STL o IGES

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COSIMIR Professional / Simulacin

SOFTWARE COSIMIR

Todas las secuencias de movimiento y funciones de mani-

pulacin pueden simularse en las clulas modeladas y as poderevitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo

Representacin en 3D y en tiempo real de todos losmovimientos con reconocimiento de colisin

Las vistas pueden moverse, girarse y aumentar/disminuircon el ratn

Simulacin de sistemas multi-robot y funcionalidad de PLC

Interface DDE para comunicacin con otras aplicaciones PCo sistemas de control externo

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COSIMIR Professional / Programacin

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Professional permite la programacin de robots en

varios lenguajes de programacin

Industrial Robot Language/Lenguaje de robots Industriales(IRL.DIN 66312)

Lenguaje de programacin Mitsubishi MovemasterCommand y Melfa Basic IV

RAPID (Robots ABB)

KRL (Robots KUKA)

V+ (Adept y Staubli)

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COSIMIR Educacional

SOFTWARE COSIMIR

COSIMIR Educacional combina la potencia de la versin

profesional con un entorno de aprendizaje multimedia en el temade la robtica

Dispone de una amplia librera de clulas de trabajopredefinidas que incluye el espectro completo de

aplicaciones industriales: manipulacin, montaje, pinturaTiene slo dos limitaciones respecto de la versinprofesional:

Slo puede alterarse la distribucin de componentes en laclula.No es posible crear nuevas clulasNo se puede descargar el programa a unidades reales decontrol

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Modelo Pick&Place

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Objetivos didcticos

-Controlar el robot y la pinza con elpanel simulado

- Editar una lista de posiciones

-Crear un programa en el lenguajeMELFA-BASIC IV

-Verificar el programa creadomediante la simulacin del mismoen tiempo real

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Modelo de Paletizado

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Objetivos didcticos

- Paletizar con un robot.Instrucciones especficas de

programacin.- Comunicacin entre el robot y elalimentador de piezas

- Programacin avanzada conlazos

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Modelo de Laboratorio

-Cambio de herramienta del robot

-Comunicaciones entre el robot y

las diferentes herramientasmediante entradas/salidas digitales

Objetivos didcticos

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Otros modelos

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COSIMIR Industrial

COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIRProfesional para la programacin offline de robots MITSUBISHI.

Contiene las mismas funciones bsicas que la versinprofesional(simulacin en 3D, modelado en 3D,

programacin de robots) con las siguientes diferencias:No hay simulacin de sensores

No hay simulacin de sistemas multi-robot y no hay la

funcin de PLC

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Configuracin del PC

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Opciones de modelado

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Opciones de simulacin

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Opciones de programacin de los robots

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Otras opciones

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Interface de usuario

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Tipos de ventana:Workcell Window

Es la ventana de la clula

simulada. Conviene tener

abiertas siempre dos ventanasde la clula desde diferentes

puntos de vista, sobre todo a

la hora de programar las

posiciones del robot.

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Tipos de ventana:World y Joint Coordinates

Nos informan en cada momento de la posicin del robot en

coordenadas WORLD o JOINT.

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Tipos de ventana:Teach In

Es la ventana con la que movemos el robot

de forma simulada. Lo podemos mover enJOINT (eje a eje), XYZ (modo WORLD) o en

TOOL (con el TCP como base).

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Tipos de ventana:Inputs / Outputs

Muestran los valores de las entradas y

salidas digitales del robot. Los valores

actuales son mostrados junto al nombre,los valores 0 se muestran en rojo y los

valores 1 en verde.

Si el valor de la entrada ha sido forzado semuestra .

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Tipos de ventana:Position List

En esta ventana tenemos las coordenadas

de todas las posiciones que hemosalmacenado para definir la trayectoria del

robot.

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Tipos de ventana:Robot Program

En esta ventana muestra el programa en

un lenguaje de alto nivel (MELFA-BASIC ,KRL) por el cual se rige el robot a

controlar.

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Modelado de clulas

La pantalla denominada MODEL LIBRARIES contiene las librerias

de robots, pinzas, mecanismos, sensores para el modelado de la

clula robotizada

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Robots

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Jerarquia del mdelo

La jerarquia del modelo en COSIMIR posee los siguientes tipos de

elementos:

La unidad superior en la estructura del elemento es el

objeto. Ejemplo:un robot es un objeto

Las secciones son asignadas a objetos.Ejemplo: un grado

de libertad de un robot es una seccin

Las hulls son asignadas a secciones y son relevantes

para la representacin grfica

Un objeto necesita de un gripper point para que puedacoger otro objeto. Se le asigna a las secciones

El objeto que va a ser cogido necesita de un grip point

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Model Explorer

La pantalla denominada

MODEL EXPLORER es

con la que accedemos atodos los elementos que

componen la celula


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