INSTITUTO TECNOLOGICO SAN LUIS POTOSI

MATERIA:

CONTROL DIGITAL

MAESTRO:

DIAZ DE LEON ZAPATA RAMON

PRACTICA:

CONTROL PROPORCIONAL

ALUMNOS:

CONTRERAS MARIN OSCAR

CUELLAR OCHOA EMANUEL

SILVA ALVAREZ LUIS

Objetivo.

Que el alumno sea capaz de comparar el funcionamiento de un control proporcional y después

compararlo con el control “on-off”.

Introducción

Se realizara un control proporcional de un motor a pasos utilizando el programa labview y la DAQ.

El controlador proporcional entrega una potencia que varía en forma proporcional al error

E = (Sp - Pv)

La acción proporcional es la base de los 3 modos de control. Proporcional significa que el cambio

presente en la salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje de cambio en la medición.

Sensor Sharp

El Sharp GP2Y0A21 es un sensor infrarrojo capaz de detectar objetos y saber la distancia que los

separa(es decir mide distancia).

Esto es gracias a que posee una etapa emisora y una etapa receptora....además de algunas etapas más

que ayudan a hacer estable la salida del sensor, la cual es de forma análoga

Como decía la salida V0 del sensor es análoga.es decir para 3v el sensor mide 8cm( aprox) y para

0.3v el sensor mide 90cm(aprox.)

Motor a pasos

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren

movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada

pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo

1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°),

para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente

libres. Si una o más de sus bobinas están energizada, el motor estará enclavado en la posición

correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de

sus bobinas.

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados

distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación

de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Desarrollo de la práctica.

a) Construya un controlador proporcional con su(s) respectivo(s) transductor(es) (el que sea de su

interés: temperatura, posición, distancia, etc. aunque se sugiere retome el de temperatura construido

en la práctica anterior).

b) Diseñe y establezca las características de operación de su control y compruebe su funcionamiento.

c) Tome nota de todas las características importantes que le puedan servir para explicar y comparar

éste tipo de control respecto al control “on-off”.

Se hizo un control proporcional con el software labview controlando las bobinas o líneas del motor a

pasos utilizando el sensor para estar checando la distancia y con esta condición hacer el control

proporcional, dando la señal para que el motor vaya más rápido o más lento dependiendo el error de

distancia que exista entre la distancia deseada y la distancia real que nos muestra el sensor Sharp.

Se utilizo un flaq secuence para hacer las comparaciones de distancias y estar cambiando la

frecuencia de giro y con ello hacer que el motor a pasos avanzara más rápido o más lento.

Aquí se muestra el panel frontal de labview en esta ventana se puede observar toda la información del

proyecto

Distancia

Valor del set point

El valor del timer

Kp

La ventaja de labview es que se pueden hacer cambios de valores en tiempo real esto quiere decir que

si se quiere otro rango del set point se cambia y de inmediato se puede observar el cambio en el

mismo en este caso el motor a pasos que hacia mover el carrito.

Material

Computadora

Tarjeta DAQ

Motor a pasos

Sensor Sharp

Conclusiones

Con esta práctica se logro observar cómo trabaja el control proporcional que es muy diferente al

control on off debido a que el control on off aunque tiene retroalimentación solo la utiliza para hacer

la condición no importando la oscilación continua que puede llegar a tener el sistema debido a que el

control proporcional trabaja en forma igual al error pero para este tipo de sistemas compensa en

mucho la oscilacion.

En este tipo de control debido a que los valores en ciertas ocasiones son pequeños con un control on

off siempre estaría trabajando y para algunos motores esto ocasionaría que se quemara es por esto que

el control proporcional es mejor aunque a veces un poco más caro.

Bibliografía

http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm

http://www.icabots.com/foro/index.php?topic=179.0

http://www.ni.com/labview/whatis/esa/