INSTITUTO TECNOLOGICO SAN LUIS POTOSI
MATERIA:
CONTROL DIGITAL
MAESTRO:
DIAZ DE LEON ZAPATA RAMON
PRACTICA:
CONTROL PROPORCIONAL
ALUMNOS:
CONTRERAS MARIN OSCAR
CUELLAR OCHOA EMANUEL
SILVA ALVAREZ LUIS
Objetivo.
Que el alumno sea capaz de comparar el funcionamiento de un control proporcional y después
compararlo con el control “on-off”.
Introducción
Se realizara un control proporcional de un motor a pasos utilizando el programa labview y la DAQ.
El controlador proporcional entrega una potencia que varía en forma proporcional al error
E = (Sp - Pv)
La acción proporcional es la base de los 3 modos de control. Proporcional significa que el cambio
presente en la salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje de cambio en la medición.
Sensor Sharp
El Sharp GP2Y0A21 es un sensor infrarrojo capaz de detectar objetos y saber la distancia que los
separa(es decir mide distancia).
Esto es gracias a que posee una etapa emisora y una etapa receptora....además de algunas etapas más
que ayudan a hacer estable la salida del sensor, la cual es de forma análoga
Como decía la salida V0 del sensor es análoga.es decir para 3v el sensor mide 8cm( aprox) y para
0.3v el sensor mide 90cm(aprox.)
Motor a pasos
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada
pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo
1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°),
para completar un giro completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente
libres. Si una o más de sus bobinas están energizada, el motor estará enclavado en la posición
correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de
sus bobinas.
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados
distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación
de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Desarrollo de la práctica.
a) Construya un controlador proporcional con su(s) respectivo(s) transductor(es) (el que sea de su
interés: temperatura, posición, distancia, etc. aunque se sugiere retome el de temperatura construido
en la práctica anterior).
b) Diseñe y establezca las características de operación de su control y compruebe su funcionamiento.
c) Tome nota de todas las características importantes que le puedan servir para explicar y comparar
éste tipo de control respecto al control “on-off”.
Se hizo un control proporcional con el software labview controlando las bobinas o líneas del motor a
pasos utilizando el sensor para estar checando la distancia y con esta condición hacer el control
proporcional, dando la señal para que el motor vaya más rápido o más lento dependiendo el error de
distancia que exista entre la distancia deseada y la distancia real que nos muestra el sensor Sharp.
Se utilizo un flaq secuence para hacer las comparaciones de distancias y estar cambiando la
frecuencia de giro y con ello hacer que el motor a pasos avanzara más rápido o más lento.
Aquí se muestra el panel frontal de labview en esta ventana se puede observar toda la información del
proyecto
Distancia
Valor del set point
El valor del timer
Kp
La ventaja de labview es que se pueden hacer cambios de valores en tiempo real esto quiere decir que
si se quiere otro rango del set point se cambia y de inmediato se puede observar el cambio en el
mismo en este caso el motor a pasos que hacia mover el carrito.
Material
Computadora
Tarjeta DAQ
Motor a pasos
Sensor Sharp
Conclusiones
Con esta práctica se logro observar cómo trabaja el control proporcional que es muy diferente al
control on off debido a que el control on off aunque tiene retroalimentación solo la utiliza para hacer
la condición no importando la oscilación continua que puede llegar a tener el sistema debido a que el
control proporcional trabaja en forma igual al error pero para este tipo de sistemas compensa en
mucho la oscilacion.
En este tipo de control debido a que los valores en ciertas ocasiones son pequeños con un control on
off siempre estaría trabajando y para algunos motores esto ocasionaría que se quemara es por esto que
el control proporcional es mejor aunque a veces un poco más caro.
Bibliografía
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
http://www.icabots.com/foro/index.php?topic=179.0
http://www.ni.com/labview/whatis/esa/
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