ROBOT REDUNDANTE

INTRODUCCIÓN:Los robots REDUNDANTES poseen un mayor número de grados de libertad a los estrictamente necesarios para posicionar y orientar en el espacio (6 grados). Dicha característica les permite alcanzar una posición y una orientación determinada con diferentes configuraciones articulares. Esta caracterísica resulta de fundamental importancia cuando los entornos de trabajo contienen muchos obstáculos o son de muy difícil acceso.Lógicamente, dicha flexibilidad exige un peaje, pues la solución al problema cinemática inverso no es trivial, siendo éste de vital importancia en el cálculo de trayectorias.

OBJETIVOS:Los objetivos del trabajo son:

Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible con hojas de características de robots y manipuladores.

Adquirir un manejo fluido, así como la exploración de posibilidades de un entorno de trabajo como el Matlab en áreas específicas, como es la robótica.

Utilizar la toolbox de robótica desarrollada en el CSIRO (Australia). Calcular y emplear la cinemática tanto directa como inversa para resolver

problemas de cálculo de trayectorias en entornos de trabajo de manipulación.

TRABAJOS A REALIZAR Elección de un robot REDUNDANTE. Búsqueda de información para la obtención de datos y características (número

de ejes, velocidad, precisión, tipo de control, lenguaje de programación, cotas y dimensiones físicas, etc ...).

Plantear un modelo físico dimensional. Obtener la cinemática directa y estudiar el problema de la cinemática inversa. Plantear diferentes trayectorias de trabajo espaciales y obtener las

configuraciones articulares de las mismas. Presentar mediante un modelo de simulación las trayectorias planteadas en el

apartado anterior. Plantear o proponer diferentes sectores de aplicación, presentando ejemplos

prácticos de utilización. Presentar una memoria-informe incluyendo las tareas y trabajos realizados. Se valorará muy positivamente las aportaciones del alumno no incluidas en la

relación presente.