RESUMEN: En este informe daremos a conocer los materiales para crear un seguidor de línea el cual es un carro que sigue un alinea que se distingue del entorno y los objetivos o metas que queremos llegar al terminar este proyecto.

I INTRODUCCIÓN

La robótica y la electrónica son áreas importantes en la historia del planeta ya que en todos los campos nos permite crear una cantidad ilimitada de aplicaciones prácticas, los podemos utilizar en nuestra vía cotidiana y los damos por hecho.

En el caso de los seguidores de línea nos permite aproximarnos a la programación y aplicar la teoría obtenida en clase.

OBJETIVOS

Al comenzar el proyecto hay que tener unos objetivos fijos para lograr tener u mayor aprendizaje

a. Obtener un seguidor de línea que siga un camino marcado con líneas usando solo compuertas lógicas

b. Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas de los robots

c. Encontrar y diferenciar los materiales para realizar el seguidor de línea

d. Conocer la programación y el aplicativo de tal en la creación del seguidor de línea

e. Aplicar el conocimiento teórico obtenido en el proyecto

MATERIALES

a. 2 Motores dc con caja de reducciónb. 3 Sensores infla rojos Qrd1114c. 3 resistencias de 330 ohmios,3 de 10 k,1

resistencia de 1 kd. 1 puente h L293e. 2 Baterías 9vf. lm7805 capacitores de 2 cap 100uf 25vg. 2 7404 negadorah. Protoboardi. 1 Micro controlador (16f870 )j. 1cristal 4mhzk. 2 capacitores de 22pfl. Ruedas

Seguidores De líneaCristian Steven Arévalo Juan Pablo Sua Brayan Camilo Sosa Cristian David Méndez

Andrés Felipe Gaitán Sebastián Romero Guayara

Bogotá, Colombia

Institución Educativa Isabel ii

Cristi-9908@hotmail.es

Marco Teórico

a.

Figura 1. Motor

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos

motor reductores.

b.

Figura 2. Sensores

Los sensores ópticos del carro son las entradas de señal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.

c.

.

Figura 3. Resisitencia

Las Resistencias son utilizadas mayormente para poner resistencia a las corrientes electricas

d.

Figura 4. Rueda

Esta rueda nos dara apoyo en las curvas para que las pueda tomar facilmente ademas un equilibrio

e.

Figura 5. Bateria

La bateria nos dara una fuente de energia para propulsar nuestro carro

f.

Figura 6. Protoboard

La protoboard nos permitira ensamblar la parte electronica de nuestro seguidor de linea

g.

Figura 7. Micro controlador

Con este podemos dar orndenes grabadas a nuestro seguidor de linea y realizar la programacion corespondiente

h.

Figura 8 cristal 4mhz

Actúa como un circuito resonante sintonizado a una frecuencia determinada, la propia del cristal.

I

Figura 9. Capacitadores

Utilizado junto con cristales para crear osciladores.Su espaciamiento estándar de 0.1" lo convierte en candidato perfecto para realizar prototipos en protoboard o tarjetas perforadas.

J.

Figura 10 . Puente

Es un puente H capaz de manejar motores de alto voltaje empleando niveles lógicos

k.

Figura 11 74LS04 Compuerta NOT

La utilidad de una cvompuerta negadora es cambiar el valor de salida de energia

Funcionamiento

El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si

ambos sensores detectan "negro" el robot seguirá

avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte

"blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girará

a la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario

girará a la derecha. Si ambos sensores leen

"blanco", el robot permanecerá parado

Figura 12 Recorrido seguidor de línea

Análisis del problemaEn primer lugar tenemos que entender cuáles son las

especificaciones que debe cumplir nuestro sistema. Ya

sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los

dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1"

para el motor izquierdo y "S2" y "P2" para el motor

derecho.

Figura 13 Especificaciones del sistema

Tabla de verdad

Figura 14 Tabla de verdad

Ecuaciones del circuito

Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no es muy difícil sacar las expresiones booleanas de las variables directamente:

Figura 15 Sacar ecuaciones del circuito

Implementación del circuito

El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones quedaría de la siguiente manera:

Figura 16 Diseño circuito

Diagrama Seguidor De linea

Figura 17 seguidor de linea

EL diagrama sencillo Del seguidor de linea nos da un conocimiento o un esquema para realizar el diseño de nmuestro auto

Diseño Circuito

Al Crear el Seguidor de liena hay que tner el circuito donde se muestra acontinuacion

Figura 18 Circuito

Los Fititransistores estan conectatod a las entradas V+ y V- del operacional (6v), Y miden la luz que rebota del suelo. Si uno se situa sobre la linea negra, Recibe menos luz reflejada, por lo que el operacional cambia su tension de salida y un motor gira mas deprisa que el otro