ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

EL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

DESCRIPCION GENERAL:

El funcionamiento de este robot es claro, y aparentemente sencillo.

Consiste en seguir una ruta predefinida, impresa en negro sobre unarea clara. Generalmente guiado por sensores de luz como son losFOTOTRANSISTORES, o su versin compacta representada en losSENSORES CNY-70.

El diseo aqu implementado corresponde a un seguidor de lneablanca, lo cual lo hace mucho mas sensible a los cambios en sussensores.

La estructura externa del seguidor puede variar de acuerdo a laversatilidad que se requiera en el recorrido; aunque puede partirse dela idea de implementar las ruedas controladas y una rueda loca u otroelemento que garantice facilidad en el desplazamiento cuando no setrate de una linea completamente recta.

MATERIALES: 2 transistores 7805. (accede al datasheet) 1 integrados L293B. (accede al datasheet) 2 integrados LM358. (accede al datasheet) 8 diodos 1N4007. (accede al datasheet) 2 parejas de sensores (fotodiodo/fototransistor). 2 motores con arreglo de piones (motoreductores). 4 resistencias de 220 ohmios a 1/4 de Wattio. 4 resistencias de 1k ohmios a 1/4 de Wattio. 2 potenciometros de 10k ohmios. 4 diodos led. protoboard.

1 metro de cable UTP.

fotodiodo

motoreductor

HERRAMIENTAS: Pinzas. Cortafros. Bisturi. Cautn. Soldadura de estao y crema de soldar.

Robot Zero. Velocista para principiantes.December 2nd, 2010 41 Comments

Si has visto algn concurso de robtica y quieres participar, o estsinteresado en construir un robot seguidor de lnea quizs este proyectopueda ayudarte. Construccin detallada de un robot velocista bsico,fcil de hacer y de bajo coste, para iniciarse en esta prueba. Aunqueya est todo dicho en el proyecto Robot Zero, vuelvo a hacer unpequeo resumen aqu con la versin final.Uno de los proyectos que tenemos en comn varias personas en elC.I.r.E. es el desarrollo de robots velocistas, por lo que llevamos yameses hablando sobre el tema y discutiendo ideas. Intentandosintetizar parte de las ideas subo aqu mi versin final con la que cierroel proyecto de robot velocista de iniciacin, a no ser que me hayaequivocado en algn pin del pcb o similar dejo aqu el mundo de losvelocistas.

No soy experto en el tema y slo he ido a un par de concursos, a faltade informacin disponible espero que a alguien que quiera ir a unconcurso y sepa an menos que yo del tema le pueda ayudar. Eso sno garantizo el funcionamiento de nada, slo pongo lo que a mi me hafuncionado, por lo que si alguien lo monta que lo haga segn sucriterio.

Una opcin es comprar el velocista entero directamente, en internet sepueden encontrar algunos robots velocistas para comprar. No lorecomiendo ya que pierde toda la gracia el asunto, nos dan todo hechoy la mayor parte del programa, por lo que lo nico que hay que haceres darle al botn. Y supongo que en los concursos no admitirn suparticipacin, ya que el mrito del que lo lleva es mnimo y por tantopoco digno de ser premiado.

Lo primero a la hora de montar un robot es elegir los componentes yes donde toda persona que quiere hacer su primer robot encuentra laprimera dificultad, qu motor elegir, qu sensores, etc.. Lo mejor quehe encontrado son los componentes de Pololu, por un precio muyrazonable encontramos todos los componentes necesarios paraconstruir un robot que no lo haga mal en los concursos, no vamos aganar pero lo mismo podemos pasar la primera clasificatoria, lo quesera un resultado satisfactorio para muchos principiantes.Mi eleccin de componentes es la siguiente:

Placa de control ms programador $31.95. Placa de sensores $14.95. Ruedas $6.98. Rueda loca $2.99. Soporte motores $4.99. DC-DC $11.95. Batera $11.95. Cargador $16.95. Motor HP $31.90 (opcin A). Motor $31.90 (opcin B).Podemos elegir dos motores para el proyecto, si tu objetivo es hacerun primer robot y te conformas con que funciones recomiendo laopcin B, si tu objetivo es intentar ir lo ms rpido posible recomiendola opcin A. El problema de la opcin A es que son motores queconsumen mucha intensidad y existe la posibilidad de quemar el DC-DC, es muy poco probable quemarlo, pero la posibilidad est ah, parami gusto son los mejores motores que podemos comprar por eseprecio. Con la rueda seleccionada y la opcin B se pueden alcanzarvelocidades sobre 2 m/s, mientras que con la opcin A podremosalacanzar los 4 m/s.

En total por unos $122.66 tenemos todos los componentes necesariospara el velocista, a lo que habra que sumarle unos $10-15aproximadamente en componentes para unirlo todo. Pongamos elproyecto completo sobre unos 100-110 al cambio en material. Loscomponentes se encuentran en dos tiendas y los gastos de envio decada una estn entre $10 y $15 por correo normal y suelen tardar 7-12das, he realizado pedidos muchas veces y siempre llegan y no suelencaer en aduanas.

An as si queremos comprarlo todo en un slo pedidoen http://www.robotshop.com/euecontramos todos los componentes,aunque sale ms caro ya que como toda tienda te hacen el cambio $1= 1, por lo que la mayora de las veces sale mejor comprardirectamente en $$.Para unir todos los componentes tenemos dos opciones: usar un pcbque a la vez sirva de base del robot para conectarlo todo, o usar unpcb/placa de topos que poner en una base que fabriquemos. Pongofoto de las dos opciones:

La mejor opcin de ambas para nuestros objetivos es la de construirun base sobre la que poner el pcb, ya que nos va a permitir tener unrobot verstil al que le podemos poner distintas bases con diferentelongitud y anchura, lo que nos permitir probar y experimentar condiferentes configuraciones y adaptarnos a los circuitos que nos den enlos concursos. Por ejemplo en un circuito con curvas con un radiogrande y rectas largas nos puede interesar llevar una base ms larga y

ancha, mientras que si nos dan un circuito con muchas curvaspequeas y poca recta puede ser mejor opcin una base pequea.Adems las dimensiones del robot dependen de las inercias y lafuerza de rozamiento del robot que nos adhiere al suelo, por lo quemuchas veces la nica forma de encontrar las dimensiones ptimas esprobando distitnas bases.

Si montamos todo el robot en un pcb pues no podremos cambiar susdimensiones, los robots que venden hechos vienen montados en unpcb ya que es ms fcil integrar todo y supongo que ms barato defabricar, el ahorro de peso es mnimo ya que la base en plstico pesams o menos igual que el pcb. Por lo que para un primer robot con elque aprender y experimentar la mejor es tener bases intercambiables.

La idea final es tener algo como sto, un robot que montar sobredistintas bases.

Por lo que lo primero podra ser empezar a construir la base, para ellonos hacemos una plantilla a mano o con el pc que pegamos sobre untrozo de PVC expandido o forex de 3mm, con un punzn marcamoslos agujeros de los motores ( han de ir en la plantilla ya que debenquedar bien alineados) y con una cuchilla cortamos y marcamos en elPVC la plantilla, pasando luego a recortarla y hacer el resto detaladros, el PVC expandido de 3 mm se puede cortar y trabajar amano.

Adjunto un par de plantillas de bases de ejemplo (las dimensiones delos robots en los concursos mximas son de 30 cm de largo y 20 cmde ancho) y una foto del proceso para realizar la base.

Base 1.Base 2.Las dimensiones de la base para mi gusto no son las ideales, pero sonlas que he probado.

La otra parte que necesitamos para unir los componentes es realizarun pcb o utilizar una placa de topos como explic Guillermo enla entrada anterior. Adems esta placa nos servir para pegar concinta de doble cara la batera elegida, de tal forma que quede pordebajo del robot, lo que proporciona un centro de gravedad lo msbajo posible.La placa de la electrnica se puede ver aqu (click para mayordetalle):

Las caractersticas con los componentes montados seran lassiguientes:

8 entradas digitales de senores 6 analgicas en lossensores centrales (no he querido desoldar el potenciometro delADC para poner los 8). Pin para encender y apagar los sensores y as ajustar el nivelde luz que emiten. Dos diodos leds.

Un pulsador para dar la salida, calibrar unos sensores RC,etc.. Dos interruptores para seleccionar distintas estrategias en elconcurso, fundamental para cambiar la velocidad contra unoponente, o arriesgar ms si hemos perdido la primera ronda. Un dc-dc que nos proporciona una tensin de referencia fijapara la velocidad de los motores, por lo que facilita el algoritmo decontrol. Un conector con salida de 5V y pines TX y RX de la USARTdel microcontrolador, para conectar un mdulo de comunicacionessi queremos mandar datos del robot al PC. Duracin de la batera: 28 minutos (ciclo de trabajo 160/255,Vmed = 215 cm/s en circuito de prueba).Si usamos los motores de alta intensidad el DC-DC lo podemosquemar si no ponemos el condensador electroltico que est a la alturadel regulador, o si lo ponemos de un valor pequeo. Aunque es elcondensador del montaje tpico de cualquier regulador disipativo estproporcionando el pico de intensidad necesaria a los motores cuandosu f.c.e.m. es baja.

Lo llevo con un valor de 22 uF y es suficiente para que los motoresvayan a velocidad altas. Hice la prueba de quitar el condensador paraver si el dc-dc cortaba ante una intensidad mayor de la que puede dar(no s que integrado lleva) y se acaba quemando, ya que los motoresHP pueden tener picos de hasta 1.6 A por motor y el DC-DC sloadmite 2 A de entrada. Poniendo este condensador (una vez visto sepodra poner ms cerca del dc-dc o duplicar) no deberiamos tenerproblemas de quemar el dc-dc para una buena velocidad del robot.Con los motores de baja intensidad no hay problema ya que sloconsumen 0.36A como mximo a 6V.

Para conectar la placa de control y el dc-dc ponemos una tira de pineshembra, donde los insertaremos, de esta forma podemos sacar laplaca para utilizarla en otros proyectos y el dc-dc para ajustar latensin de salida a distintos valores segn los motores a utilizar. Siusamos los motores de alta intensidad lo pondremos sobre 5.5-6.5 V ysi usamos los de baja podemos ponerlo a 9V para sacar ms par yvelocidad de ellos.

Los conectores de la batera, tira de pines que se ven en la imagen,botones y dems tambin lo podemos comprar en Pololu (cuanto

mayor el pedido mayor la posibilidad de aduana), aunque en cualquiertienda fsica de electrnica se pueden encontrar los componentes a unprecio razonable.El esquema para unir toda la parte de la electrnica (click en la imagenpara ms detalle), si todos los pines estn bien asignados (no me hayaconfundido en alguno ya que no lo he repasado) as se quedara.

C1 y C2 son los condensadores electrolticos de 22 microFaradios, R1R2 y R4 470 Ohmios, R10 R7 y R8 330 Ohmios, R3 R5 y R6 15K, unregulador disipativo de 5V mirando su cada, si sacamos del dc-dc 9Vpodramos poner un 7805, pero sacando slo 6V pues mejor poner

uno con un cada de tensin menor como un LF50ABP, L4941BV, esdecir cualquier ldo. Los componentes SMD 1206.Los componentes montados en el pcb y el fotolito.

Montamos el pcb y lo ponemos en la base del robot, para conectar losmotores se pueden poner un par de conectores o soldar los cablesdirectamente. Lo siguiente es pegar la batera con cinta de doble caraal pcb y hacer un agujero para pasar el cable.

Colocamos la rueda loca, podemos usar unos tornillos para fijarla opegarla directamente aunque sto signifique tener que usar una porbase. Por ltimo colocamos la placa de sensores haciendo loscorrespondientes agujeros para pasar los tornillos, y hacemos elcables para unir los sensores con la placa de electrnica.

Respecto a la placa de sensores que compramos hay que cambiar oquitar unas resistencias, ya que los llevamos muy pegados al suelo yvienen pensados para una mayor distancia.

En la imagen superior se puede ver como se ha soldado unaresistencia de 100 Ohmios (101) y desoldado dos resistencias, esasdos resistencias en paralelo vienen para limitar la corriente de losdiodos, podemos quitar una o quitar las dos y soldar una dondeaparece en la iamgen de mayor valor. Aunque no he probado muchosvalores una resistencia de unos 82 ohmios podra funcionar bien,depende, ya que algunas placas de Pololu nos la dan con resistenciasde 43 Ohmios y otras con resistencias de 66 Ohmios en los diodos.Otra cosa que hemos podido comprobar es que estos sensores sonterribles para hacer lecturas en analgico, ya que su orientacin(inclinacin) afecta enormemente a la lectura, por lo que si el robotvibra u oscila, o la pista no es totalmente lisa podemos encontrarproblemas, pero bueno esto se ve bien cuando desarrollemos la partede la telemtra en el C.I.r.E., que supongo que ser lo siguiente.

Por lo que todo montado queda una cosa as:

Esta sera la parte de la base y ahora falta la parte de la programacin,adjunto un programa sencillo para estos robots que sigue la lnea sinoscilar a una velocidad constante. Al programa no se le ha dedicadotiempo, es el primero que hic y ha ido pasando de robot a robotporque pareca que funcionaba, por lo que puede tener fallos por algnlado. La idea es muy sencilla, medir la distancia de la lnea al centrode los sensores, medir la velocidad con la que se aleja o se acerca lalnea al centro de los sensores, multiplicar estas medias por unasconstantes que utilizamos para ajustar la respuesta del robot,sumarlas y convertir la cantidad obtenida en una diferencia develocidad entre los motores, lo que provoca el giro.

Programa.Pongo un par de videos en los que se puede ver el funcionamiento delprograma, el segundo de ellos a cmara lenta (a partir del segundo30). El robot va montado en la base ms larga y la tensin de salidadel dc-dc es 6.4 V.

Cmara lenta (segundo 30).

El robot hace una velocidad media de 210 cm/s en los videos. Creoque en el ltimo concurso hace un par de meses el robot ganador ibaa una velocidad media de 260 cm/s, aunque no se puede compararporque las velocidades dependen de cada pista considero que conesta velocidad podemos pasar la ronda clasificatoria y llegar a lascarreras robot contra robot. No vamos a ganar ya que podemosencontrarnos robots en el que slo uno de sus motores vale ms quetodo nuestro robot junto, y adems estn muy probados ydesarrollados ya que sus creadores llevan mucho tiempo yendo atodos los concursos que pueden.

Esta es mi idea de un robot en el que se ha intentado hacer y explicarlo bsico: seleccin de componentes, hardware y programa sencillopara seguir la lnea, ms informacin sobre el desarrollo aqu.An queda hacer toda la parte de programacin que es lo complejo ydonde se mejoran tiempos y se obtienen resultados. Las ideas aaplicar y estrategias son muchas, no me voy a poner con ello ya queno tengo intencin de pasarme por ningn concurso, en la situacinactual no merece la pena y hay otros proyectos a los que dedicartiempo en el C.I.r.E. que queremos ir haciendo.

A la gente que llegue a este mundo por primera vez slo recomendarleque comparta sus avances, es la nica forma de aprender y hacer queeste hobby sea accesible y cada vez los concursos vayan a ms.Intentar ser competitivo en la situacin actual es totalmente absurdo,no hay gente suficiente para ello, de nada vale ganar un concurso delque pasado unos meses nadie se acuerda. En fin no empiezo que noparo XD, puede que algn da nos dejemos de una comunidad deBobtica y tengamos una de Robtica, pero para ello hay que haceralgo ms que coleccionar recortes de prensa.Espero que este intento de hacer y explicar un robot bsico sea deutilidad para alguien, que unas cuantas versiones de prueba yprototipos me ha llevado..

Hello, thx for the comment.

Use the == operator instead of != to read the sensors.

Change the next lines:

in the function obtener_errorp(void):

if(((PINC & 004) == 0) && ((PINC & 008) == 0)){errorp=0;return(0);}

if((PIND & 010) == 0) //I3 PD4 -7{

errorp = errorp 007;contador_sensor++;}

if((PINC & 001) == 0) //I2 PC0 -5{errorp = errorp 005;contador_sensor++;}

if((PINC & 002) == 0) //I1 PC1 -3{errorp = errorp 003;contador_sensor++;}

if((PINC & 004) == 0) //I0 PC2 -1{errorp = errorp 001;contador_sensor++;}

if((PINC & 008) == 0) //D0 PC3 +1{errorp = errorp + 001;contador_sensor++;}

if((PINC & 010) == 0) //D1 PC4 +3{errorp = errorp + 003;contador_sensor++;}

if((PINC & 020) == 0) //D2 PC5 +5{errorp = errorp + 005;contador_sensor++;}

if((PIND & 080) == 0) //D3 PD7 +7{errorp = errorp + 007;contador_sensor++;}

in the function Obtener _errord(void):

if(((PINC & 004) == 0) && ((PINC & 008) == 0))error=0;

else if((PINC & 008) == 0) //D0 PC3 +1error = 1;

else if((PINC & 004) == 0) //I0 PC2 -1error = -1;

else if((PINC & 010) == 0) //D1 PC4 +3error = 3;

else if((PINC & 002) == 0) //I1 PC1 -3error = -3;

else if((PINC & 020) == 0) //D2 PC5 +5error = 5;

else if((PINC & 001) == 0) //I2 PC0 -5error = -5;

else if((PIND & 080) == 0) //D3 PD7 +7error = 7;

else if((PIND & 010) == 0) //I3 PD4 -7error = -7;

Muchas veces vemos videos como este y nos preguntamos comofunciona, en el siguiente artculo veremos como construir un

carro seguidor de lnea en 3 pasos.

1 MECNICA

CHASISEl chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada abrindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir unmaterial resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporteel peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores.El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES

Los motores muestran la potencia y lavelocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores concaja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro senecesitan dos motorreductores.

RUEDA LOCA

La direccin del carro en la curvas y en las rectasse encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte traseradel chasis.

LLANTAS

Las llantas deben ser preferiblemente decaucho, garantizando buena adherencia a la pista.

BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesariosaber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementosque consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y losmotores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para losmotores.

Teniendo estos componentes ahora hay que dar rienda suelta a laimaginacin para disear una estructura resistente, llamativa y liviana

con las cargas bien distribuidas.

2 SENSORES

En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puedeimplementar un sensor con frecuencia modulada y libre deinterferencias.Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellosdepende el movimiento de los motores del carro.

SENSOR PTICO AUTO-REFLEX

En un artculo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidorde voltaje, en este articulo vamos a trabajar con un transistor 2N3904(NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.

ESTADOSENSOR

LEDINDICADOR

SALIDASEAL

COLOR DE LAPISTA

Sensa Apagado 3,8V BlancoNo sensa Encendido 0V Negro

En el artculo de Sensor infrarrojo pueden informarse acerca delLED INFARROJO, EL FOTODIODO, LAS RESISTENCIAS; en elpresente artculo veremos:

Por qu un transistor 2N3904?

El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue lacorriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.Emisor: Se conecta a 0VColector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con surespectiva resistencia y est conectada a 5V.

En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y haceunin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADORencienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V).

ACONDICIONAMIENTO DE SEALPara la realizacin del carro seguidor de lnea necesitamos de cuatrosensores:

- 2 sensores, fieles a la lnea negra

- 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro

Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, ojala con unsistema para su desplazamiento y graduacin de altura tanto del

emisor como del receptor.3 ELECTRNICA

CONTROL DE VOLTAJESi se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesarioutilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados quecontrolan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con surespectivo disipador.

Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la bateray por le pin3 obtenemos 5V.

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

La finalidad de este proyecto es la de un carroseguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nosentrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, lamayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar laseal para que los sensores censen en color negro para esto debemosinvertir la seal de los sensores con una compuerta veamos:Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es undisparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entreel rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digitalpura.

PARAR EN CUADRO NEGRO DE 120mm x 120mm

Para esto necesitamos la seal de salida de los cuatro sensores sininvertir sus salidas de seal, vamos a utilizar una tabla de verdad ymapas de karnaugh para hallar el circuito lgico:El carro debe parar en el cuadro negro cuando los cuatro sensoresestn en estado No censa (0 lgico) y con esto los motores debenestar con 0V

Sensoreslnea

negra

Sensorescuadro

Motor

Centro

izquierda

CI

Centro

Derecha

CD

Inferior

Izquierda

II

Inferior

Derecha

ID

Izquierda

MI

Derecha

MD

0 0 0 0 0 00 0 0 1 1 10 0 1 0 1 10 0 1 1 1 10 1 0 0 1 10 1 0 1 1 10 1 1 0 1 10 1 1 1 1 11 0 0 0 1 11 0 0 1 1 1

1 0 1 0 1 11 0 1 1 1 11 1 0 0 1 11 1 0 1 1 11 1 1 0 1 11 1 1 1 1 1

MI =ID + II + CI + CD

Nota: La ecuacin que se utiliza para el motor izquierdo (MI) es lamisma que se utiliza para el motor derecho (MD)

Para este circuito utilizamos una compuerta OR de tecnologa TTL,como la 74LS32. Aqu est la configuracin de pines

CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:

- 0 No censa lnea negra

- 1 Censa lnea negra

- SR Sentido manecillas del reloj

- IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de lnea negra Motor DireccinCentro

Izquierda

CI

Centro

Derecha

CD

Izquierdo

MI

Derecho

MD Carro

0 0 IR IR Reversa0 1 SR IR Curva derecha1 0 IR SR Curva izquierda1 1 SR SR Adelante

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que manejaseales de control para nuestro caso son los sensores y a partir deesta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a travsde un puente H.

Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si esun 1 lgico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0lgico inhabilita el canal evitando que el motor gire.

Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en elcuadro negro, la seal de salida de ese circuito se lo mandamos tantoal pin1 como al pin9 y con esto logramos que el carro seguidor delnea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.

Ahora uniremos todo lo visto durante el paso 2 (SENSORES) y el paso3 (ELECTRNICA) un plano del circuito del carro seguidor de lnea.

Plano carro seguidor de lnea

MATERIALES

REGULACIN DE VOLTAJE-Bateria 12V-LM7805

POR CADA SENSOR-20R-220R-10K-1K-2N3904

-LED INFRARROJO 5mm-FOTODIODO 5mm-LED 5mm (indicador estado sensor)

PARA LGICA CUADRO NEGRO-74LS32 (compuerta OR)-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)

CONTROL MOTORES-L293B (driver de los motores)-1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor)

ESTRUCTURA CARRO-Motores DC con caja reductora (2 motores)-Rueda loca-Llantas-Chasis (imaginacin del creador; acrlico, madera, aluminio etc.)

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