Robot seguidor de linea
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Robot Seguidor de Línea
By Ronald GutiérrezPhd Candidate
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Sensor CNY70
• El circuito de conexión típico para un sensor CNY70 es el siguiente:
• 0 = Negro• 1 = Blanco
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Puente H, L293b
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Conexión Puente H, L293b
IN1 IN2 FUNCIÓN 0 1 Adelante 1 0 Atrás 0 0 Detener 1 1 Detener
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Algoritmo
• Diagrama de flujo para un robot seguidor de línea negra
• 0 = Negro• 1 = Blanco
Inicio
SI=0 y
SD=0
MI=00MD=00
SI=0y
SD=1
MI=10MD=01
SI=1y
SD=0
MI=01MD=10
MI=01MD=01
YES
YES
YES
NO
NO
NO
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Tabla de Datos
SDISMI .)1(
SIMI )0(
DSSIMD .)1(
SDMD )0(
Aplicando lógica combinacional quedan las siguientes expresiones:
De acuerdo al diagrama de flujo se tendría la siguiente tabla:
Entrada SalidasSI SD Hex MI(1) MI(0) MD(1) MD(0) Hex0 0 0 0 0 0 0 00 1 1 1 0 0 1 91 0 2 0 1 1 0 61 1 3 0 1 0 1 5
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Circuito
A partir de las ecuaciones se obtiene el siguiente circuito:
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Diseño de un Robot Seguidor de Línea Negra. Circuito Completo