SEGUNDO PARCIALEXAMEN 9

Alumnos:Silva Contreras DanielTenorio Hernández Brenda G.Trujillo Jacobo Miguel

Grupo: 7MM2

MECANISMO

n = 6 J 1 = 7J 2 = 0

Según la ecuacion:m = 3 n – 1 – 2 J 1 - J 2

m = 3 6 - 1 - 2 7 - 0 = 1 G D L

GRADOS DE LIBERTAD

MÉTODO GRÁFICO: POSICIÓN

Del gráfico obtenemos:

Las velocidades están a escala 1:10

MÉTODO GRÁFICO: VELOCIDAD

Conocemos r1 y w1 por lo tanto:

Trazando el polígono:

Entonces:

Las velocidades están a escala 1:10

MÉTODO GRÁFICO: VELOCIDAD

Del polígono en 02

Del polígono en 03

MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN aB=aB

n +aBt

aB=−w12 r1+𝛼1r1

aB=(10 )2 (140 )=1400mm /s

aC=aB+aC /B

aCn=w3

2 r 3=(3.3858 )2 (400 )

aCn=4585.45mm /s2

aC /Bn =w2

2 r2=(0.268 )2 (650 )

aC /Bn =4685.45mm /s2

MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN

.

Medimos

MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN

aF=aE+aF /E

MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN

MÉTODO ANALÍTICO: POSICIÓN

Donde:

Separando por componentes:

Igualando y sustituyendo:

Resolviendo:

Separando por componentes:

Sustituyendo:

Resolviendo:

MÉTODO ANALÍTICO: POSICIÓN

MÉTODO ANALÍTICO: VELOCIDAD

Sustituyendo y separando por componentes:

Igualando 3 y 4:

Resolviendo:

MÉTODO ANALÍTICO: VELOCIDAD

Sustituyendo:

Igualando:

Resolviendo:

Separando por componentes:

MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN

Desarrollamos y separamosen componentes :

MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN

 

 

MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN

aF=aB+aE /B+aF /E

MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN

MÉTODO MATRICIAL: VELOCIDAD

Resolviendo:

Sustituyendo, derivando y separando:

Sustituyendo, derivando y separando:

Despejando:

Resolviendo:

MÉTODO MATRICIAL: VELOCIDAD

MÉTODO MATRICIAL: ACELERACIÓN

MÉTODO MATRICIAL: ACELERACIÓN

MÉTODO MATRICIAL: ACELERACIÓN

Definición de las Bases Entonces:

ALGEBRA COMPLEJA: POSICIÓN

… 1

… 2

Separando por componentes:

ALGEBRA COMPLEJA: POSICIÓN Resolviendo :

x= -191.112Q1= 0.190483Q2= 0.981691R1= -0.918575R2= 0.395247S1= -0.689435S2= -0.724347

Por lo tantox = -191.112 mm

θ1 = 150°θ2 = 79.0191°θ 3 = 156.719°θ 4 = 133.585°

ALGEBRA COMPLEJA: VELOCIDAD

Sustituyendo:

Separando en componentes:

Resolviendo:b2

b1

b3

b4

Separando en componentes:

Resolviendo:

Sustituyendo y despejando:b4

b2

bBE

ALGEBRA COMPLEJA: VELOCIDAD

ALGEBRA COMPLEJA: ACELERACIÓN

ALGEBRA COMPLEJA: ACELERACIÓN

TABLA COMPARATIVA DE POSICIÓN

TABLA COMPARATIVA DE VELOCIDAD

TABLA COMPARATIVA DE ACELERACIÓN

ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA

T R 2=12 q̇

2 [m2 (kx22+ky22 )+ I c m2 k 𝜃 22 ]

T R 3=12 q̇

2 [m3 (kx32+ky32 )+ I cm 2k 𝜃32 ]

T R 4=12 q̇

2 [m4 (kx42+ky42 )+ I c m2 k 𝜃42 ]

T SLIDER=12m5 k x

2 q̇2

ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA

Donde los coeficientes Se pueden obtener con ayuda del método matricial .

Y los coeficientes son sus respectivas derivadas con respecto a q

ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA

T total=12 q̇

2 I g

M+Fkx= q̈ I g (q )+d I g(q) q̇2

TRABAJO VIRTUAL

 

TRABAJO VIRTUAL

Para M=2N-m

MÉTODO MATRICIAL (MATLAB)

MÉTODO MATRICIAL (MATLAB)ACELERACIÓN